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OUTPUT
Y A EN
H H
L H
X L
H
L
Z
H = high-level, L = low-level
X = irrelevant
Z = high-impedance (off)
In the thermal shutdown
mode, the output is in a high-
impedance state regardless
of the input levels.
All inputs are compatible with TTL-and low-level CMOS logic. Each output (Y) is a complete totem-pole driver
with a Darlington transistor sink and a pseudo-Darlington source. Drivers are enabled in pairs with drivers 1 and
2 enabled by 1,2EN and drivers 3 and 4 enabled by 3,4EN. When an enable input is high, the associated drivers
are enabled and their outputs become active and in phase with their inputs. When the enable input is low, those
drivers are disabled and their outputs are off and in a high-impedance state. With the proper data inputs, each
pair of drivers form a full-H (or bridge) reversible drive suitable for solenoid or motor applications.
A separate supply voltage (V
CC1
) is provided for the logic input circuits to minimize device power dissipation.
Supply voltage V
CC2
is used for the output circuits.
The SN754410 is designed for operation from 40C to 85C.
PRODUCTION DATA information is current as of publication date.
Products conform to specifications per the terms of Texas Instruments
standard warranty. Production processing does not necessarily include
testing of all parameters.
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POST OFFICE BOX 1443 - HOUSTON, TEXAS 772511443
Copyright 1995, Texas Instruments Incorporated
1
2
EN
3
6
1
EN
7
11
10
EN 9
14
EN
15
SN754410
QUADRUPLE HALF-H DRIVER
SLRS007B NOVEMBER 1986 REVISED NOVEMBER 1995
logic symbol
logic diagram
1A
1,2EN
2A
3A
3, 4EN
4A
2 3
1A 1Y
1Y 1
1, 2EN
7 6
2A 2Y
2Y
10 11
3Y
3A 3Y
9
3, 4EN
15 14
4Y
4A 4Y
This symbol is in accordance with ANSI/IEEE Std 91-1984
and IEC Publication 617-12.
schematics of inputs and outputs
EQUIVALENT OF EACH INPUT TYPICAL OF ALL OUTPUTS
V
CC2
V
CC1
Current
Source
Output
Input
GND
GND
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SN754410
QUADRUPLE HALF-H DRIVER
SLRS007B NOVEMBER 1986 REVISED NOVEMBER 1995
absolute maximum ratings over operating free-air temperature range (unless otherwise noted)
Output supply voltage range, V
CC1
(see Note 1)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0.5 V to 36 V
Output supply voltage range, V
CC2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 0.5 V to 36 V
Input voltage, V
I
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 V
Output voltage range, V
O
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 V to V
CC2
+ 3 V
Peak output current (nonrepetitive, t
w
s 5 ms)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 A
Continuous output current, I
O
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1 A
Continuous total power dissipation at (or below) 25C free-air temperature (see Note 2) . . . . . . . . 2075 mW
Operating free-air temperature range, T
A
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40C to 85C
Operating virtual junction temperature range, T
J
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40C to 150C
Storage temperature range, T
stg
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65C to 150C
Lead temperature 1,6 mm (1/16 inch) from case for 10 seconds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260C
Stresses beyond those listed under absolute maximum ratings may cause permanent damage to the device. These are stress ratings only, and
functional operation of the device at these or any other conditions beyond those indicated under recommended operating conditions is not
implied. Exposure to absolute-maximum-rated conditions for extended periods may affect device reliability.
NOTES: 1. All voltage values are with respect to network GND.
2. For operation above 25C free-air temperature, derate linearly at the rate of 16.6 mW/C. To avoid exceeding the design maximum
virtual junction temperature, these ratings should not be exceeded. Due to variations in individual device electrical characteristics
and thermal resistance, the built-in thermal overload protection can be activated at power levels slightly above or below the rated
dissipation.
recommended operating conditions
MIN MAX UNIT
Output supply voltage, V
CC1
4.5 5.5 V
Output supply voltage, V
CC2
4.5 36 V
High-level input voltage, V
IH
2 5.5 V
Low-level input voltage, V
IL
0.3
0.8 V
Operating virtual junction temperature, T
J
40 125 C
Operating free-air temperature, T
A
40 85 C
The algebraic convention, in which the least positive (most negative) limit is designated as minimum, is used in this data sheet for logic voltage
levels.
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PARAMETER TEST CONDITIONS MIN TYP
MAX UNIT
V
IK
Input clamp voltage I
I
= 12 mA 0.9 1.5 V
V
OH
High-level output voltage
I
OH
= 0.5 A V
CC2
1.5 V
CC2
1.1
V I
OH
= 1 A V
CC2
2
I
OH
= 1 A, T
J
= 25C V
CC2
1.8 V
CC2
1.4
V
OL
Low-level output voltage
I
OL
= 0.5 A 1 1.4
V I
OL
= 1 A 2
I
OL
= 1 A, T
J
= 25C 1.2 1.8
V
OKH
High-level output clamp voltage
I
OK
= 0.5 A V
CC2
+ 1.4 V
CC2
+2
V
I = 1 A V + 1.9 V + 2.5
V
OKL
Low-level output clamp voltage
I
OK
= 0.5 A 1.1 2
V
I
OK
= 1 A 1.3 2.5
Off-state high-impedance-state
I
OZ(off)
output current
V
O
= V
CC2
500
A
V
O
= 0 500
I
IH
High-level input current V
I
= 5.5 V 10 A
I
IL
Low-level input current V
I
= 0 10 A
I
CC1
Output supply current
I
O
= 0
All outputs at high level 38
mA All outputs at low level 70
All outputs at high impedance 25
I
CC2
Output supply current
I
O
= 0
All outputs at high level 33
mA All outputs at low level 20
All outputs at high impedance 5
SN754410
QUADRUPLE HALF-H DRIVER
SLRS007B NOVEMBER 1986 REVISED NOVEMBER 1995
electrical characteristics over recommended ranges of supply voltage and free-air temperature
(unless otherwise noted)
OK CC2 CC2
All typical values are at V
CC1
= 5 V, V
CC2
= 24 V, T
A
= 25C.
switching characteristics, V
CC1
= 5 V, V
CC2
= 24 V, C
L
= 30 pF, T
A
= 25C
PARAMETER TEST CONDITIONS MIN TYP MAX UNIT
t
d1
Delay time, high-to-low-level output from A input
See Figure 1
400 ns
t
d2
Delay time, low-to-high-level output from A input 800 ns
t
TLH
Transition time, low-to-high-level output 300 ns
t
THL
Transition time, high-to-low-level output 300 ns
t
r
Rise time, pulse input
t
f
Fall time, pulse input
t
w
Pulse duration
t
en1
Enable time to the high level
See Figure 2
700 ns
t
en2
Enable time to the low level 400 ns
t
dis1
Disable time from the high level 900 ns
t
dis2
Disable time from the low level 600 ns
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OH
SN754410
QUADRUPLE HALF-H DRIVER
SLRS007B NOVEMBER 1986 REVISED NOVEMBER 1995
PARAMETER MEASUREMENT INFORMATION
Input
5 V
24 V
t
f
t
r
Pulse
Generator
(see Note A)
V
CC1
V
CC2
A
Circuit
Input
90%
1.5 V
10% 10%
90%
3 V
1.5 V
0 V
3 V EN
Under
Y
Test
GND
Output
C
L
= 30 pF
(see Note B)
Output
t
w
t
d1
t
d2
V
90% 90%
10% 10%
TEST CIRCUIT
V
OL
t
THL
t
TLH
VOLTAGE WAVEFORMS
Figure 1. Test Circuit and Switching Times From Data Inputs
Pulse
Generator
(see Note A)
Input 5 V 24 V
V
CC1
V
CC2
EN
Circuit
12 V
R
L
= 22 O
Input
10%
t
r
90%
1.5 V
90%
1.5 V
t
f
3 V
10%
0 V
Under Y
Test
A
Output
C
L
= 30 pF
(see Note B)
t
w
t
dis1
t
dis2
~ 12 V
To 3 V for t
PZH
and t
PHZ
To 0 V for t
PZL
and t
PLZ
GND
Output
t
en1
50% 50%
t
en2
V
OL
TEST CIRCUIT
Output
50% 50%
VOLTAGE WAVEFORMS
V
OH
~ 12 V
Figure 2. Test Circuit and Switching Times From Enable Inputs
NOTES: A. The pulse generator has the following characteristics: t
r
s 10 ns, t
f
s 10 ns, t
w
= 10 s, PRR = 5 kHz, Z
O
= 50 O.
B. C
L
includes probe and jig capacitance.
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SN754410
QUADRUPLE HALF-H DRIVER
SLRS007B NOVEMBER 1986 REVISED NOVEMBER 1995
APPLICATION INFORMATION
5 V 24 V
10 kO
16
8 SN754410
Control A
V
CC1
2
V
CC2
3
EN
1
EN
7 6
| 1
10 11
Control B
EN
9
EN
15 14
| 2
Motor
GND
4, 5, 12, 13
Figure 3. Two-Phase Motor Driver
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process in which such semiconductor products or services might be or are used. TIs publication of
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endorsement thereof.
Copyright 1998, Texas Instruments Incorporated
list p=16f648A ; list directive to define processor
#include <p16F648A.inc> ; processor specific variable definitions
errorlevel -302 ; suppress message 302 from list file
__CONFIG _CP_OFF & _DATA_CP_OFF & _LVP_OFF & _BOREN_OFF & _MCLRE_OFF&
_WDT_OFF & _PWRTE_ON & _INTOSC_OSC_NOCLKOUT
ORG 0x000 ; processor reset vector
goto main ; go to beginning of program
ORG 0x005 ; interrupt vector location
goto interrupcin
#DEFINE bucle h'63'
#DEFINE CONT h'64'
#define disparo PORTA,2 ;disparo para iniciar la medida
#define eco PORTA,3
#define DER PORTA,0
#define distancia 0x22
minimadistancia EQU .1
maximadistancia EQU .40
TMR_60US EQU -d'27'
main
MOVLW D'7'
MOVWF CMCON ;DESACTIVAR LOS COMPARADORES
BSF STATUS,5 ;BANCO 1
movlw 0xff
movwf TRISA
bcf disparo ;configuro como salida disparo
bsf eco
movlw b'10000000'
movwf OPTION_REG
CLRF TRISB ;p1uerto Acomo salida
BCF STATUS,5 ;BANCO 0
clrf PORTB
clrf PORTA
seg5
btfsc PORTA,5
goto seg5
BSF PORTB,1
call SEG
BCF PORTB,1
call SEG
BSF PORTB,1
call SEG
BCF PORTB,1
call SEG
BSF PORTB,1
call SEG
BCF PORTB,1
principal
clrf distancia
bsf disparo
call us15
bcf disparo
espera_eco1
btfss eco
goto espera_eco1
movlw TMR_60US
movwf TMR0
movlw b'10100000'
movwf INTCON
espera_eco0
btfsc eco
goto espera_eco0
clrf INTCON
call valor
call ms20
fin
goto principal
interrupcion
movlw TMR_60US
movwf TMR0
movlw .1
addwf distancia,F
movlw maximadistancia
btfsc STATUS,C
movwf distancia
bcf INTCON,T0IF
retfie
valor
movlw minimadistancia
subwf distancia,W
btfss STATUS,C
goto distanciamenor
movf distancia,W
sublw maximadistancia
btfsc STATUS,C
goto distanciafiable
distanciamayor
movlw b'10101100'
movwf PORTB
call sensa
goto ya
distanciamenor
movlw b'10011010'
movwf PORTB
goto ya
distanciafiable
movlw b'10011010'
movwf PORTB
ya
return
sensa
btfsc DER
goto nada
movlw b'01011001'
movwf PORTB
nada
return
us15
movlw d'5'
movwf bucle
NO2
decfsz bucle
goto NO2
return
us60
movlw d'19'
movwf bucle
NO3
decfsz bucle
goto NO3
return
ms20
MOVLW D'20'
MOVWF H'31'
DOS2
MOVLW D'249'
MOVWF H'32'
TRES2
NOP
DECFSZ H'32'
GOTO TRES2
DECFSZ H'31'
GOTO DOS2
RETURN
mstime
MOVLW D'6'
MOVWF H'31'
DOS1
MOVLW D'249'
MOVWF H'32'
TRES1
NOP
DECFSZ H'32'
GOTO TRES1
DECFSZ H'31'
GOTO DOS1
RETURN
SEG
MOVLW D'10'
MOVWF H'30'
UNO5
MOVLW D'100'
MOVWF H'31'
DOS5
MOVLW D'249'
MOVWF H'32'
TRES5
NOP
DECFSZ H'32'
GOTO TRES5
DECFSZ H'31'
GOTO DOS5
DECFSZ H'30'
GOTO UNO5
RETURN
END ; directive 'end of program'
Convocatoria para el concurso de peleador de minisumo
Bases:
El equipo participante ser integrado por alumnos, ex alumnos o profesores de la UNITEC.
Reglas de competencia de minisumo:
Segn Fuji Soft ABC, Inc para todos los torneos de Japn de sumo
Artculo 1.
Generales
1.1. Un combate implica a dos contendientes; se entiende por contendiente la persona que operar
el mini robot.
1.2. Slo un contendiente por mini robot puede ser registrado, pero puede ser asistido por su
mecnico o los participantes de su equipo.
1.3. Los contendientes ser los encargados de encender el mini robot, fabricado por ellos, en el
anillo del sumo (Dohyo) y de acuerdo a las reglas del juego.
1.4. La competencia contina hasta que un punto es obtenido (Yuko) por alguno de los
concursantes.
1.5. La decisin sobre cuando se anota un punto ser tomada por el rbitro.
Artculo 2.
Definicin del interior de Dohyo
2.1. El interior de Dohyo se define como el rea de color negro rodeada por una lnea blanca.
Artculo 3.
Dohyo
3.1. El Dohyo es un cilindro de madera MDF o conglomerado con una altura mnima de 2.5 cm. y
un dimetro de 77cm (incluyendo frontera). La tapa del cilindro ser pintado de negro mate con
un acabado liso.
3.2. Las lneas de arranque (Sikiri-Sen) se indican como dos lneas marrones con una anchura de
1 centmetro y de una longitud de 10 centmetros. Cada lnea est situada 5 centmetros del
centro del Dohyo.
3.3. La frontera se indica como crculo blanco con una anchura de 2.5 centmetros. La frontera se
define como parte del Dohyo.
3.4. Durante los juegos el rbitro decide si el Dohyo puede continuar siendo utilizado si debe ser
cambiado cuando un rasguo o un rasgn menos de 2.5 centmetros en longitud aparecen en
la superficie de Dohyo.
Artculo 4.
Exterior de Dohyo
4.1. El rea exterior de un Dohyo se extiende por lo menos 50 cm. de la frontera.
4.2. El color del exterior puede ser cualquier color excepto blanco.
4.3. No hay restricciones en el tipo de material que se puede utilizar o la forma del exterior mientras
no violen el las reglas.
Artculo 5.
Especificaciones
5.1. El mini robot debe caber en una caja con largo y ancho de 10 cm. No hay restricciones en
altura.
5.2. El peso (con accesorios incluidos) no debe exceder 500g.
5.3. No hay restricciones en el tipo de mtodo de control usado con el mini robot; excepto cualquier
tipo de radio control.
5.4. Un mini robot debe de ser diseado para entrar en accin 5 segundos despus que el
concursante presione un botn de inicio.
5.5. No hay restricciones el tipo de memoria, microcontrolador o microprocesador usado.
Artculo 6.
Restricciones en diseo del mini robot
6.1. El mini robot no debe incluir:
a) un dispositivo que obstruya la operacin del opositor, tal como un martillo o una luz
estroboscopia.
b) ninguna pieza que pudiera daar o desfigurar el Dohyo.
c) un dispositivo que dispare lquido, polvo o gas.
d) un dispositivo que lance fuego.
e) un dispositivo que lance o dispare objetos a otros mini robot.
f) cualquier parte que fije la mini robot a la superficie de Dohyo y evite que se mueva (tal
como succionadores, pegamento etc.).
g) ningn dispositivo que aumente el peso evidente de el mini robot (tal como bombas de
vacos, ventiladores, o sistemas magnticos para empujar o tirar a un mini robot debajo
de la superficie del Dohyo).
Artculo 7.
Principios del juego
7.1. Un juego consiste de tres combates cada uno de tres minutos.
7.2. El primer concursante en ganar dos puntos de Yuko es el ganador del juego.
7.3. El concursante que gana un punto Yuko al final de juego es declarado ganador.
7.4. Cuando ninguno de los dos concursantes recibe ningn punto Yuko, el juez elige al ganador. Si
el juez decide que ninguno del oponente tuvo una marcada superioridad ante el otro podr
implementar un nuevo combate para declarar al ganador del punto Yuko.
Artculo 8.
Principio del juego
8.1. Los contendientes entran en el rea de Dohyo, despus de seguir las instrucciones del juez
principal, para colocar al mini robot en las lneas de arranque (Sikiri-Sen).
8.2. Con mini robots autnomos el contendiente oprime el botn de inicio cuando el juez se lo
indica y sale del rea de Dohyo.
8.3. El combate empieza cuando el mini robot entra en accin (despus de 5 s despus de haber
oprimido el botn).
Artculo 9.
Final del juego
9.1. El combate termina cuando el juez declara a un ganador.
Artculo 10.
Cancelacin de un juego y repeticin de combates
10.1. Cuando los mini robots se encuentran trabados uno con otro de tal forma que no puede
existir ms pelea entre ellos, o rotan en forma circular por un tiempo prolongado.
10.2. Ambos mini robots tocan el exterior del Dohyo al mismo tiempo.
10.3. Cualquier otra condicin o condiciones en las cuales los jueces declaren que no es posible
tener un ganador.
10.4. En el caso de una repeticin de combate, los mini robots deben de ser puestos
inmediatamente a competir. Si algn mini robot presenta una descompostura que le impida
continuar el combate, podr hacer uso de la peticin de suspensin del mismo de acuerdo a
lo establecido en el artculo 16.
10.5. Si ninguno de los contrincantes puede ganar o perder despus de una repeticin de
combate, el juez podr poner los mini robots en una posicin especfica y comenzar de
nuevo. Si esto no permite tener un ganador el combate seguir en una posicin indicada por
el juez hasta que el lmite de tiempo termine.
Artculo 11.
Puntos YUKO
11.1. Las siguientes condiciones determinan los puntos yuko, cuando un mini robot expulsa a su
oponente del Dohyo con un movimiento legal.
11.2. Cuando el oponente, es decir el otro robot, sale del Dohyo por cualquier razn.
11.3. Cuando el oponente fue descalificado por tener ms de una violacin o advertencia.
Artculo 12.
Advertencias
12.1. El contendiente que tome cualquiera de las siguientes acciones recibir una advertencia.
12.2. El operador o parte del operador entr al rea del Dohyo antes de que el juez de por
finalizado en combate.
12.3. La preparacin para iniciar el combate tarde ms de treinta minutos.
12.4. El mini robot entra en accin (expansin fsica o movimiento) antes de la seal de inicio por
parte del juez en cualquier otra accin que se puede juzgar injusta.
Artculo 13.
Violaciones
13.1. Cualquiera de las siguientes acciones esta determinada como una violacin, y el ofendido u
oponente obtendr un yuko.
13.2. Parte o partes del robot que no excedan de un peso de 5 gramos y que se caigan o sean
separadas del mini robot.
13.3. El mini robot deja de moverse en el Dohyo.
13.4. Los mini robots se encuentran moviendo pero no se tocan entre ellos.
13.5. Alguno de los mini robots emite humo.
Artculo 14.
Perdida por violacin
14.1. Cualquiera de los contrincantes que tenga una de las siguientes acciones perder por
violacin.
14.2. Cuando uno de los contendientes sea llamando al Dohyo y no se presente al principio del
juego.
14.3. Cuando uno de los contendientes obstaculice el juego, por ejemplo, que de forma intencional
dae o deforme el Dohyo.
Artculo 15.
Descalificacin
15.1. Cualquiera de los contendientes que encubra las siguientes acciones o actitudes ser
descalificado y tendr que dejar el juego.
15.2. Cualquier contendiente o mini robot que no cubra las especificaciones del artculo nmero
cinco.
15.3. Un contendiente que haya utilizado en mtodo restringido en el artculo 6.
15.4. Cualquier contendiente que mantenga una actitud poco decorosa o una actitud anti deportiva
como lenguaje violento o burlas ante su oponente.
15.5. Cualquier contendiente que intencionalmente agreda a su oponente
Artculo 16.
Peticin para suspensin
16.1. Cuando un contendiente es agredido fsica o verbalmente o el mini robot tuvo un accidente y
el juego no puede continuar, el contendiente puede solicitar una suspensin de cinco minutos
como mximo.
Artculo 17.
Objeciones
17.1. Ninguna objecin puede ser hecha al juicio del juez, todo se basar sobre el presente
reglamento.
17.2. Ninguna objecin puede ser revocada.
Artculo 18.
Objeciones de los participantes
18.1. Un contendiente que tenga alguna objecin acerca de los artculos expresados en este
torneo deber ser dirigida la comit al final del juego.
Artculo 19.
Identificacin del mini robot
19.1. Todos los mini robots debern contar con algn tipo de identificador ya sea un nmero o
nombre, el cual deber ser puesto en el cuerpo del mini robot de tal manera que sea fcil de
leer durante la competencia.
Artculo 20.
Modificaciones y abolicin de las reglas
20.1. La modificacin y abolicin de las reglas sern hechas por el comit del torneo.