Вы находитесь на странице: 1из 33

. ., . .

,
.., ..


..


,

220703
()

--

2013

www.phoenixbooks.ru

621.38:681.5(075.32)
32.965+32.973.26723
22
63

:
( , -. , ..);
..,
..;
, .
220703 - . . ...

63


:
. . ; . ... -/: , 2013. 540.: . (
).

ISBN 978-5-222-20080-3

() . ,
.

CoDeSys.
.

CoDeSys,
, .
, 220703
( ), , .

ISBN 978-5-222-20080-3

621.38:681.5(075.32)
32.965+32.973.26723

 .., ..,
.., ..
: , 2013

www.phoenixbooks.ru

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.
:
. . . . . . . . . . 18
1.
. . . . . . . . . . .
1.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3.
(
). . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.4.
. . . . . . . . . . . . . . .
1.4.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

www.phoenixbooks.ru

18
18
23
27
27
30

32
35
36
37

1.5.1.
. . . . . . . . . . . . . . . 37
1.5.2. . . . . . . 44
1.5.3. ,
. . . . . . . . . . . . . 46
2.
.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.-
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1.
() . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2.
(). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3.
( ). . . . . .

50
50
51

55
56
56
71

3.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.1. ,

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.2.
,
. . . . . . . . . . . . . . . 95
3.3.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.4.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
3.5.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
3.7.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

www.phoenixbooks.ru

3.8.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.11. . . . .
3.11.1. . . . . . . . . . . . .
3.11.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.12.

. . . . . . . . . . . .
3.13.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.13.1. . . . .
3.13.2.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.13.3.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.13.4.
... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.13.5.
. . . . . . . . . . . . . . . .

5
125
128
141
144
145
149

155

162
162
164
165
166
169

4. . . . . . . . . .
4.1. . . . . . . . . .
4.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. . . . . . . .

171
171
174
178

5.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

181
181
181
190

2.
. . . . . . 196
6. ,

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
6.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196

www.phoenixbooks.ru

6.2. -
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2. . . . .
6.3.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

199
199
206
210

7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3. . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

215
215
216
218
220

8.- . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3. . . . . . . . . . . . .

233
233
234
237

3.

. . . . . .
9.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.2. . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.3. . . . . . . . . . . . . .
9.2.4. . . . . . . . . .
9.2.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.6. . . .
9.3.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.1.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.2. . . . . . . . . . . .
9.3.3. . . . . . . . .

243
243
243
244
244
246
249
251
253
253
255
255
260
273

10.-
. . . . . . . . . . . . . . 278
10.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
10.2. . . . . . . . . . . . . 279

www.phoenixbooks.ru

4.
. . . . . . . . . . . . . . . . 292
11.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2. . . . . . . . . . . . . . . . .
11.3.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.4. . . . . .
11.5.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

305

12.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2. CoDeSys . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2.2.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2.3. CoDeSys. . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2.4. (POU). . .
12.2.5. CoDeSys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2.6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2.7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

308
308
312
312
313
313
314
315
321
321
322
324

293
293
297
299
301

13. LD. . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1., . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2. LD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.4.
LD-. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.6. . . . . . . . . . . . . .
13.7.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.8.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

325
325
325
333

14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

365
365
368
374
374

www.phoenixbooks.ru

335
336
339
343
346
357

14.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
14.6. . . . . . . . . . . . . . . . 392
5.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
1.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. . . . . . . . . . .
1.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.
. . . . . . . . . . . . .
2.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. ,
. . . . . . . . . . . . . . .
2.3. . . . . . . . . . .
2.3.1.
. . . . . . . . . .
2.3.2. ,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3. . . . . . . . .
2.3.4. . . . . . . . .
3.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. ,
. . . . . . . . . . . . . . .
3.3. . . . . . . . . . .
4.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. ,

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

398
398
398
400
404
404
404
404
404
406
415
419
430
430
430
430
433
433

433
434

5. . . . . . . . . . . . 438
5.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
5.2. ,
,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438

www.phoenixbooks.ru

6.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
6.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
6.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
7. -
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
7.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
7.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
6. . . . . . . . . . . . . . .
1. . . . .
1.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4. . . . . .
2.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1. . . . . .
2.1.2.
,
. . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1. . . . . . .
2.2.2.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.1. . . . . . .
.1.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.1.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.2.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.2.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

www.phoenixbooks.ru

448
448
448
449
449
450

454
454
454

458
461
461
464
468
473
474
474
474
474
475
475
475

10

.3. . . . . . . . . . . . .
.3.1. . . . . . . . .
.3.2.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.4. . . . . . . . . . . . . . . . .
.4.1. . . . . . . . . . . . . .
.4.2. . . . . . . . . . . . . .
.4.3. 1- . . . . . . . . . . .
.4.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.4.5.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.4.6. . . . . . . . . . . . . .
.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.5.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.5.2.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.

. . . . . . . . . . . . . . .
.1.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.2.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.3.
. . . . . . . . . .
.4.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.5.
, . . .
.6.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.7.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.8.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.

. . . . . . . . . . . . . . .
.1. . . . . . . . . . . .
.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.3.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

www.phoenixbooks.ru

476
476
476
477
477
478
478
479
480
480
481
481
482

483
483
486
488
491
493
495
498
500

503
503
503
505

.4.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.5. ,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.6.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.7. . . . . . . . . . . . . . . . . .
.8. . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
.1. . .
.2.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.3.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.4.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.5.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.6.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.7.
. . . . . . . . . .
.8.
. . . . . . . . . .
.9.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.10.
. . . . . . . . .

11
505
506
507
508
508
510
510
516
517
518
524
528
530
535
537
538

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539

www.phoenixbooks.ru


,
220703 ( ) 18 2009.
,
,
[13]. .

.
(, ),
. [13]
( ), , 18 2009.

.
( )
. (MATLAB, MATRIXX, VisSim, SCILAB .)

www.phoenixbooks.ru

13

(, 9, LASSIC, .) .

(),

..., ,
.
, , ,

(, , , ., ). ,

, :
,

, (
Internet http://
mvtu.power.bmstu.ru);
, ,

,
Matlab ., .
, , , ,
, ,
Windows, .
,
, 3.7.
, :
Pentium 1;
16 ;
8 ;
Windows (98, NT, 2000, XP, Vista).

www.phoenixbooks.ru

14

,

()
().
( , ,
) (),
.
www.owen.ru. ,
,
- ,
100 150.
, , ,
(, , ,) ()
. 1,
, , , ,

. 2 ,
, - . 3
,

. 4 . 5
6
, .

, . , ,

.
.

www.phoenixbooks.ru

15

( ) , , .
CoDeSys, , ,
.
http://www.phoenixrostov.ru/
editions/edcontent/?pid=36" ._
_.. ..
. ..
****
. , 1, 2 ( .2.2), 3, 5, ..;
4 ..; ..,
..; 6, , ..,
.., ..; .., ..; .2.2
.., ...

..
.. ,
http://mvtu.power.bmstu.ru
www.owen.ru.
.. , .., .. , .. . . ..
, , .

www.phoenixbooks.ru

()
,
(). , ,
() ().

. , .
, , .
, . .
,
, (
),
.


.
[13]:

www.phoenixbooks.ru

17

( )
.

;
( ) ( ), ;
( )
;
,
,
.
, ,
, ,
,
.
, , .
,
(.).
, 3 .
.


. [49], , 4
.

www.phoenixbooks.ru

1

:

1.1.
.
, ,

.
:
,
;

.

www.phoenixbooks.ru

1.

19


,
, ,
( ).
, , , , , ,
.
,
, , :
, , , , , , ..
(
- ),
, (), ,
,
( , ). ,
(.1.1,), ,
. ,
Q, .
(.1.1,),
,
, , .

, , () .
( ). , (.1.1,)
Q, . (.1.1,) Q, .
, , ,

www.phoenixbooks.ru

20

. ,
,
,
.


.1.1. () ()

,
, (.1.2,).
,
,
, ,
(.1.2,). , (.1.1,),

, , .1.3,.
(.1.1,), () (, , ),
, .1.2,.
,
x Q,

www.phoenixbooks.ru

21

1.

Q, () x l.

.1.2. () ():
; ; y (); x ( , ); f ();
x ()

.1.3. ()
() ()


. . ,
. .
.
1.1. . -

www.phoenixbooks.ru

22


K (.1.4).
3,
. S ,
. ,
, 0 0 .


.1.4. ( , ): 1 ; 2 ; 3 ; 4; ;
; ;
S ;
0, 0

, ,
(.1.4,).
1.2. . -

www.phoenixbooks.ru

1.

23

, , q ( .)
.
.
, (,,q) ()
.
( ):

- ( 0, ,
v .), ( Q
);

, ( , );
S (, ).

(, , q) , .

(, ),
Q, .

q ,
Q, .
, , .1.5.

1.2.

()
-

www.phoenixbooks.ru

24

, . ().

.1.5.


, , , .
, .

, .
. (.1.6).

.1.6. :

( , )

, ,

, , ,
(),
.
( )

www.phoenixbooks.ru

1.

25

,
.
: (,
), , , ..
(), , , ,
, .. . , ,
, , (
, ), ..
()

.
: .
() ,
, () , .
.
:
, ..
() .
()
.
.1.7.

.1.7. :
();
()

www.phoenixbooks.ru

26


. .1.8.


.1.8. ()
()


.1.9.


.1.9. () ()

() ().
, ,
. -

www.phoenixbooks.ru

1.

27

,
. ,
.1.21.6, .
.

1.3.


: . . ,

.
,

. , .
1.3.1.

(.1.10,).
,
( ), , .1.10.


.1.10.

www.phoenixbooks.ru

28

,
, ,
U.
()
: , ,
U ,
. , , .
.1.11
1 .

.1.11.

R, G1,
, , , 1. .1.11 ( G2),
1, , .
PV, . . ,
,
1

www.phoenixbooks.ru

1.

29

. , , ()
(.1.12), ,

, .

.1.12.

, , .. .

, (.1.11) ,
, . ( ,
), . , 2
G1; , , ,
,
, ..

www.phoenixbooks.ru

30

, .1.13. G1,
1.
(.1.11, 1.13) ,
() G2
.
PV .
,
.
: ,

.

.1.13.

. , , ,
(.1.13).
, .

, .. .
1.3.2.
, ..1.3.1,
. -

www.phoenixbooks.ru

1.

31

, .

*, : [ ( )] () ,
,
, .
(.1.10),
(.1.14).

.1.14.
( G1
)

.1.15.

*, , ,

.

www.phoenixbooks.ru

32

. 1, , ,
U1 2.
DA1, U2
U0. U= U0+U2
DA2 G1 U, 1.
.
U0
= .
. , .
.
U1, U2
U = U0+U2, , ,
U . = . , U2 U= U0 + U2
. .
1.3.3.
( )


, . ,
.
,
(.1.10, 1.11),
. , , () ,
-

www.phoenixbooks.ru

,
,
,




. .
. .
: . .

31.07.2012. 7.08.2012.
841081/32. .
Newton.
2 500.


344082, . --, . , 80

E-mail: raznomazov_vm@mail.ru
. 8 (863) 261-89-78

www.phoenixbooks.ru