Вы находитесь на странице: 1из 101

-

()


2007

:
.., ,

..

: . - : - , 2007.101 .

,
. MATLABe.
.

ISBN

.., 2007
, 2007

1
2.
3
4


, .

.
,
.

.

1

J.
92%

J=0,2 2

=270

i=6

J=4 2

.1.
:
:

270

48,91 .
i 6 0,92
:
J
4
J J 2 0,2 2 0,2 0,11 0,31 2 .
i
6
2

J.
92%

J=0,2

c=270

i=0,6

.2.
5

J=4 2

:
:

270

489,1 .
i 0,6 0,92
:
J
4
J J 2 0,2
0,2 11,11 11,31 2 .
2
i
0 ,6
3
, 15 , 1460 /
0,5 /? 0,5. , 85%?
:

2 n n 1460

152,88/ .
60
9,55 9,55
:
D 152,88 0,5
i

76,44
2v
2 0,5
:
15 10 3
M

98,12 .
152,88
/:

:
D
m
g

2 m i 98,12 76,44 0,85 2599,5 .



D
0,5
i
i
g
9,81
2
2

4
500 1,5 /.
980 /.
, J =0,52 2; J=2
2; D=0,35 .
:
:
2 n 2 3,14 980

102,57 / .
60
60
:
D 102,57 0,35
i

11,96 12 .
2v
2 1,5
:
2

v .
J

J J 2 m

:
2

2
1,5
2
J 0,52 2 500
0,52 0,138 0,107 0,765 .
12
102,57

5
, 800 (. 3), ) ; ) ? ,
125 ? ?
: z 1=10; z2=120.
: =0,86.
0,4 .
14 2.
:

: =mgr=8009,810,4/2= 1569,6 .
7

.3.
: i=z2/z1=120/10=12.

:

1570

152,13 .
i 12 0,86

, .
:
d M M C 125 152,13

1,94 / 2 .
dt
J
14
:

1570

0,86 112,51 .
i
12

. :
d M M C 125 112,51

0,89 / 2 .
dt
J
14

6
, =0,25/ 2.
:
8,6 ; 16 ; 1, 2 ;
0,328 2; 0,5 ; 24;
0,8.
:
:
D
i
2v

D
0,5

0,104 .
v 2i
2 24
:
J J m 2 0,328 8,6 16 10 3 0,0104 2 2,98 3 2 .

1200

62,5 .
i 24 0,8
:

0,25
1

24,04 2 .
0,0104

:
=J+Mc=324,04+62,5=134,62 .

7
4.
5.
.
9

Mc

1
Jp

.4 =f(t)
w (/)
1,6
1,4
1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2

t (c)
0
0

0,1

0,2

0,3

0,4

0,5

0,6

0,7

0,8

0,9

. 5
, 4 :
M MC J p .
, 5 ,
. t=0 ,
d 0,6

1,5 -1.
dt
t 0,4
8
MATLAB , 4. M=-1, Mc=-0.5, J=0,012.
.
10

:
-
:
1. -.
2. :
clc
%
%
disp (' ')
M=-1
disp (' ')
Mc=-0.5
disp (' ')
J=0.01
%
disp (' ')
Md=M-Mc
%
disp (' ')
Meh=tf([1], [J 0])
disp (' ')
W=Meh*Md
%
step (W)
%
grid on

3. - Un.m .
4. MATLAB Current Directory ( )
, Un.m.
5. - Command Window:
11

>> Un.m
, <F5> .
Un.m:

M=
-1

Mc =
-0.5000

J=
0.0100

Md =
-0.5000

Transfer function:
1
-----0.01 s

Transfer function:
-0.5
-----0.01 s

Figure
(.6).

12

.6. Figure
(. 6) , d
0
dt
, =-.
9
- MATLAB , 4 M, Mc, J.
:
- -
:
1.
-.
2.
:
function W=perehod(M, Mc, J)
13

%
disp (' ')
Md=M-Mc
%
disp (' ')
Meh=tf([1], [J 0])
disp (' ')
W=Meh*Md
%
step (W)
%
grid on

3. - perehod .m .
4. -, Command Window - M, Mc, J.
M=1, Mc=-2, J=0,05 2,
:
>> perehod(1, -2, 0.05)
Un.m.
>> perehod(1, -2, 0.05)

Md =
3

Transfer function:
1
-----0.05 s

Transfer function:
3
-----0.05 s
14

Transfer function:
3
-----0.05 s
>>

7. ,

=-=1-(-2)=3.

Step Response

70

60

Amplitude

50

40

30

20

10

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
Time (sec)

. 7

15

0.6

0.7

0.8

0.9

10
(s) 2
148
M
. s
s s
0,42
s

s
0,42
s s
: =0(1-s), 0=78,5/. =30. J=0,1 2. M(t) (t)
Excel.
:
Excel
1, , ( -G)
( 1-25).
.
s 1 0
0,05. 3 1, 4
, :
=3-0,05

=78,5(1-s), 3 :
=78,5*(1-3)

2
148
, 3 :
M

s s
0,42
s

s
0,42
s s
=148/(0,42/3-3/0,42)
D =30.

i=i-, 3 :
=C3-3
16

=i-i-1 t J
,
M i
F3 :
=0,1*(4-3)/3
G ,
G3 t=0, G4 :
=G3+F3
Excel .

.
1.
1
1

2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17

o..
1,00
0,95
0,90
0,85
0,80
0,75
0,70
0,65
0,60
0,55
0,50
0,45
0,40
0,35
0,30

/
0,00
3,93
7,85
11,78
15,70
19,63
23,55
27,48
31,40
35,33
39,25
43,18
47,10
51,03
54,95

52,84
54,73
56,72
58,78
60,91
63,09
65,29
67,46
69,53
71,39
72,89
73,82
73,91
72,79
70,00

30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
17

22,84
24,73
26,72
28,78
30,91
33,09
35,29
37,46
39,53
41,39
42,89
43,82
43,91
42,79
40,00

F
dt

G
t

c
0,02
0,02
0,01
0,01
0,01
0,01
0,01
0,01
0,01
0,01
0,01
0,01
0,01
0,01
0,01

c
0,00
0,02
0,03
0,05
0,06
0,07
0,09
0,10
0,11
0,12
0,13
0,14
0,15
0,15
0,16

0,25
0,20
0,15
0,10
0,09
0,089
0,05
0,00

18
19
20
21
22
23
24
25

58,88
62,80
66,73
70,65
71,44
71,51
74,58
78,50

65,05
57,45
46,88
33,35
30,32
30,01
17,37
0,00

30
30
30
30
30
30
30
30

35,05
27,45
16,88
3,35
0,32
0,01
-12,63
-30

0,01
0,01
0,02
0,12
2,19
-505,04
-0,03
0,26

0,17
0,18
0,20
0,22
0,34
2,53
0,34
0,31

( )
(), (t) (t) 8, 9.
90
0,00; 78,50

80

17,37; 74,58
33,35; 70,65

70

46,88; 66,73
57,45; 62,80

60

65,05; 58,88
70,00; 54,95
72,79; 51,03

W(/)

50

73,91; 47,10
73,82; 43,18
40

72,89; 39,25
71,39; 35,33
69,53; 31,40

30
67,46; 27,48

65,29; 23,55
20

63,09; 19,63
60,91; 15,70
58,78; 11,78

10

56,72; 7,85
54,73; 3,93

0
-10

10

20

30

40

50

52,84; 0,00
60

70

80

M()

M(w)

. 8

18

Mc(w)

W(/), ()

80

0,14; 73,82
0,13; 72,89

0,22; 70,65

0,15; 72,79

0,27; 71,51

70
0,11; 69,53

0,09; 65,29

0,20; 66,73

60

0,17; 58,88
0,06; 60,91
0,03; 56,72

50

0,25; 71,44

0,18; 57,45

0,15; 51,03

0,00; 52,84
0,15; 47,10

0,20; 46,88

0,14; 43,18
40

0,13; 39,25
0,12; 35,33
0,11; 31,40

0,22; 33,35

30

0,25; 30,32
0,27; 30,01

0,10; 27,48
0,09; 23,55
20

0,07; 19,63
0,06; 15,70

10

0,05; 11,78

t(c)

0,02; 3,93
0
0,000

0,050

0,100

0,150

W(t)

0,200

0,250

0,300

M(t)

. 9
s=0,10,5 .
11
, 10 .

. 10
19

:
1) ( 11).
- 1,
1 1.

.11

M 1 M1 M C1 0 , ..

d
d

0 . .
dt
dt
- 2,
2 2.
d
d
M 2 M 2 M C 2 0 , .. 2>2 M 2 J

0 dt
dt
.
.
2) ( 12).
- 3,
3 3.

1<1 M 1 J

20

.12

M 3 M 3 M C 3 0 , ..

d
d

0 B. .
dt
dt
- 4,
4 4.
d
d

M 4 M 1 M C1 0 , .. 4<4 M 4 J
0
dt
dt
B.
,
.

3>3 M 3 J

12
. M=f() Mc=f() 13.

21

.13
:
1)
- 1,
1.

.14
22

M 1 M 1 M C 0 ,

..

d
d

0 . .
dt
dt
- 2,
2.

1< M 1 J

M 2 M 2 M C 0 , .. 2> M 2 J

d
d

0
dt
dt

.
2)
:

M M 1 M 2

0 .
1 2
o

, .. C 0 .

2.

13
.
1. ,
1,15.
2. .
.
2 13

/
1
10
750
72
2
12,5
1000
23

220
220

58
78

0,357
0,237

25

1500

220

132

0,0828

:
.
:
2 n n
750
=78,53 /.

60
9 ,55 9 ,55
, :
U I R
220 58 0,357
k
=2,54.

75,53
I =1,15=1,1578,53=90,31/.
U k 220 2,54 90,31
=-26,3.
I

R
0,357
:
=kI=2,54(-26,3)=66,8 .
:
U
220
=86,61/.
o

k 2,54
:
=kI=2,5458=147,32 .
10 103

: M 2 M
=127,34.
78,53
2 , ,
2 .

3.
15, 16.

24

1
2
3

78,53
104,71
157,07

2,54
1,92
1,33

90,31
120,42
180,63

-26,3
-49,54
-246,75

-66,8
-95,34
-328,45

86,61
114,32
165,28

147,32
150,11
175,70

127,34
119,38
159,17

200
-328,445; 180,628
180
0,000; 165,279
175,703; 157,068
160

140
-95,339; 120,419
120

0,000; 114,318

w, /

150,108; 104,712
-65,312; 90,314

100
147,185; 78,534
80

0,000; 86,693

60

40

20

0
-350

-250

-150

-50

50

150

,
=10 , n=750 //

=12,5, n=1000/

=25 , n=1500/

. 15
1,15 . , .

25

200
-246,751; 180,628
180
0,000; 165,279
132,000; 157,068
160

140
-49,541; 120,419

W (/)

120

0,000; 114,318
78,000; 104,712

100
0,000; 86,693
-25,737; 90,314

80

58,000; 78,534

60

40

20

0
-250

-200

-150

-100

-50

50

100

I (A)
=10; n=750/

=12,5; n=1000/

=25; n=1500/

. 16
14


, 1,25 1,5
0,5.

.
3 14

1
2
3

92

25
32
42

n
/
600
750
1000

26

220
220
220

136
169
219

0,111
0,004
0,0547

:
:

2 n n

, / .
60
9,55

, , :
k

U I R
, .

U M R
k,
k ( k ) 2

1 2 =0,5.
M

, k, 1, 2, , Mc 4.
4
Mc=0,5

k
1
2

/ / /

1
62,827 3,261 78,534 117,801 443,549
221,774
2
78,534 2,793 98,168 147,251 471,971
235,985
3
104,712 1,987 130,890 196,335 435,065
217,532
:
1

U Mc R
,

k ( k ) 2

1 (k ) 2 U k M c R , 1 (k ) 2 U k M c R 0 ,

(k ) 2

27

M R
U
k c 0 .
1
1

1 :
( k ) 2

220
217,774 0,111
k
0
78,534
78,534

(k ) 2

220
217,774 0,111
k
0.
117,801
117,801

(k ) 2 2,801 k 0,313 0 (k ) 2 1,868 k 0,209 0 .

:
( k ) 2 p k q 0 .
:
2

p
p
k 1, 2 q .
2
2


5.
5

1
2
3

1
=0,5
p1
q1
2,801 0,313
2,241 0,010
1,681 0,091

2
=0,5
p2
q2
1,868 0,209
1,494 0,006
1,121 0,061

1
=0,5

2
=0,5

k 1

k 2

k 1

k 2

2,685
2,237
1,625

0,117
0,004
0,056

1,748
1,490
1,064

0,120
0,004
0,057

1 :
2

2,801
2,801
k 1

0,313 2,685
2
2
2

2,801
2,801
k 2

0,313 0,117 .
2
2

, .. k
: o
:
28

U
220

1884,174 /.
k 0,117

U
, /.
k

67,456

78,776

110,742

443,549

62,827

471,971

78,534

435,065

104,712

7
k
1
3,261
2
2,793
3
1,987

k 1
2,685
2,237
1,625

k 2

Mc
o1
o2
1
2
1,748 81,950 125,858 221,774 78,534 117,801
1,490 98,356 147,677 235,985 98,168 147,251
1,064 135,397 206,855 217,532 130,890 196,335

110,742
435,065; 104,712
100

471,971; 78,534

78,776
80
67,456
W (/)

443,549; 62,827
60

40

20

0
0

50

100

150

200

250

300

350

400

450

()
=25, n=600/

=32, n=750/

=42, n=1000/

. 17
29

500

W (/)
125,858
221,774; 117,801
120

100

81,950
80

78,534
67,456

60

443,549; 62,827

40

20
()
0
0

50

100

150

=3,261

200

250

300

1 =2,685

350

400

450

2 =1,748

. 18 25
15
,
-101
: =100 ; U =220 ; I =508 A;
n=1500 /; R =0,0131 ; J=10,32. J=2J.
.
:
:
2 n n 1500

157,068 / .
60
9,55 9,55
, , :
30

U I R 220 508 0,0131

1,358 .

157,068

:
o

U
220

162,003 162 /.
k 1,358

: =kI=1,358508=689,864 .

I (R R )
:
k
k
1,358 162
R
R
0,0131 0,203 .
I
2 508
180
0; 162

-1016; 161,677
160

508; 157
140

120

W (/)

100
-508; 80,839
80

60

40

20

0
-1050

-850

-650

-450

-250

-50

0; 0
150

350

I (A)

. 19
= =157 /.
:

R R

1,3582 157

1339,8 1340 .
0,0131 0,203

:
31

J c
2 10,3 157

1,59 1,6 .
M M c 1340 690

16
52, : =4,5 ; U =220 ; I =25,2 A; R=0,632 ;
n=1000 /; N=744; 2a=2;
2p=4; =7,9 ; J=0,155 2. ,
.
:

20.
-

W()
U

-E

R
T p 1

ke
k
. 20

:
k

pN
2 744

236,943 .
2 a 2 1

, I:

k=236,9437,910-3=1,872
.

32

1
Jp

p N 2 744

38,936 .
60 a
60 1

:
ke
38,936

0,164 .
k 236,943

, :
k

U I R 220 25,2 0,632

1,949 1,95 .

104,7

k=1,95 .
:
L

0,45 U
0,45 220

0,0187 .
I p 25,2 104,7 2

:
L
0,0187
T
0,029 0,03 .
R 0,632
21.
-

W()
U

0,632
0,03 1

I
1,95

1
0,155 p

-E
1,95

. 21
, :

33

1
R
R
1
1

T p 1
T p 1
Jp
J p
p
WU p

,
1
1
U P
R
R
1
1
2
2
1

1

T p 1
T p 1
Jp
Jp

1
T p 1
p
WU p

.
1
U P
1
T p 1
1

:
1
1

WU p

.
T p 1 1 T p 2 1

17


.
:
16
:
1

WU p
.
T p 2 1


, 20 :

34

W p

1
Jp

1
R
1

e
T p 1
Jp

, J R

,
( k ) 2

L
:
R

1
1

Jp
Jp
.
W p

2
1
T p 1
1
T p 1
T p 1
:
1

T p 1
Jp
W p
T p 2 1

:
T p 1
1
W p
.
T p 2 1


MATLABe -.
input .
disp .
function rast
%
%
P = input(' ');
35

N = input(' ');
U = input(' ');
I = input(' ');
R = input(' ');
J = input(' ');
p = input(' ');
% /
W=N/9.55;
%
disp (' ')
M=P/W
% ,
disp (', ')
kf=(U-I*R)/W
%
disp (' ')
L=0.45*U/I/W/p
%
disp (' ')
Tj=L/R
%
disp (' ')
Tm=J*R/(kf^2)
%
b=(kf^2)/R;
% ,
%
dW=M/b;
%
disp (' ')
Wz=tf ([kf], [Tj*Tm Tm 1])
% .
step (Wz)
%
grid on
%
36

disp ('
')
Wv=tf ([Tj 1], [Tj*Tm Tm 1]);
Wvoz=Wv*dW*(-1)
%
figure
%
step (Wvoz)
%
grid on

rast :
>> rast
1000
1000
220
6.85
3.75
1
2

M=
9.5500
,
kf =
1.8557

L=
0.0690

Tj =
0.0184

Tm =
1.0890
37


Transfer function:
1.856
------------------------0.02004 s^2 + 1.089 s + 1

Transfer function:
-0.1914 s - 10.4
------------------------0.02004 s^2 + 1.089 s + 1
>>

22, 23.
Step Response

2
1.8

System: Wz
Settling Time (sec): 4.21

1.6

System: Wz
Peak amplitude > 1.85
Overshoot (% ): 0
A t time (sec) > 6

1.4

Amplitude

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

Time (sec)

. 22

( U=1 ) :
38

1
1

1,85 /.
1
K

( ==9,55
).
1

R
9,55 3,75

2
-10,46 /.

1,852
K

, .
Step Res pons e

-2

Amplitude

-4

-6

-8
Sy s tem: Wv oz
Final V alue: -10.4

-10

Sy s tem: Wv oz
Settling Time (s ec ): 4.19
-12

Time (s ec )

. 23
18
, k, , . : .
39

:
MATLABe
-. :
function [ ]= dpt(kf, Tj, Tm)
disp(' ');
Wz=tf([kf],[Tj*Tm Tm 1])
%
% ( )
bode (Wz,'r-');
%
disp(' ');
Wzv=tf ([kf], [Tm 1])
%
%( )
hold on
bode (Wzv, 'k--')
%
grid on
% Figure
figure
%
%( )
step (Wz, 'r-')
%
%( )
hold on
step (Wzv, 'k--')
%
grid on

, .. :
function [ ]= dpt(kf, Tj, Tm)

40

- .
disp.

. , k=1,3 , =0,8 , =0,1 :
>> dpt(1.3, 0.8, 0.1)

Transfer function:
1.3
-------------------0.08 s^2 + 0.1 s + 1

Transfer function:
1.3
--------0.1 s + 1

24, 25.
40/, 20 /.
,
.
,
.

:
1
1

1,3 /.
1
K

41

Bode Diagram

20

M agnitude (dB)

0
-20
-40
-60
-80

Phas e (deg)

-100
0
-45
-90
-135
-180
10

-1

10

10

10

10

Frequenc y (rad/s ec )

. 24

Step Res pons e

2.5

Sy s tem: Wz
Peak amplitude: 2.04
Ov ers hoot (% ): 56.9
A t time (s ec ): 0.906

2
Sy s tem: Wz v
Peak amplitude > 1.3
Ov ers hoot (% ): 0
A t time (s ec ) > 9

Amplitude

1.5

Sy s tem: Wz v
Settling Time (s ec ): 0.392

Sy s tem: Wz
Settling Time (s ec ): 5.7

0.5

Time (s ec )

. 25

42

19
, . (t) M(t) . =0,9, J=1,5J.
8 18

n
U

91
19,0
600
220

106

0,198

J
2
5,9

:
:

2 n n 600

62,827 / .
60
9,55 9,55

,
:
k

U I R 220 106 0,168

3,168 .

62,827

:
o

U
220

69,453 /.
k 3,168

: =kI=3,168106=335,766.
:
*

R
0,198

0,095.
R 2,075

:
*

2 2....2,5 .

43

M2
*

M1

1
*

R M2

m (3 4).
*

1 2 m 9.
9
*

2,0
2,1
2,2
2,3
2,4
2,5

3
3
3
3
3
3

1,739
1,711
1,685
1,660
1,637
1,615

1,150
1,227
1,306
1,385
1,466
1,548

2,0
2,1
2,2
2,3
2,4
2,5

4
4
4
4
4
4

1,515
1,496
1,479
1,463
1,447
1,432

1,320
1,403
1,488
1,573
1,658
1,745

: 1 1,1....1,2. , *

2 2 ,
*

1 1,15 , =1,7391,4.
2 6
:
R1=R=0,1981,74=0,344 ,
R2=R1=0,3441,74=0,599 ,
R3=R2=0,5991,74=1,042 .
:
=0,9=0,9335,766=302,190 ,
1=1,15335,766=386,057 ,
2=2335,766=671,533 .

44

69,453
69
64,395

62,991

R=0,198
59,095

59

58,212

56,221

R1=0,344

51,417

W (/)

49

46,412

46,436

R2=0,599

38,078

39

29,371

29

29,373

19

R3=1,042
9

Mc=302,190

1=386,057

-0,268

-1
0

100

200

300

400

500

600

2=671,533 700

()

. 26

. 27

45

:
=0,9=0,9335,766=302,189;
J=1,5J=1,55,9=8,92.

:
J J Ri
.
i
2

:
M Mc
.
t i T i ln i
M i M c
, , , , 10.
10

3
2
1
.

671,533
671,533
671,533
671,533

386,057
386,057
386,057
302,189

302,189
302,189
302,189
302,189

0
29,371
46,412
59,095

29,371
46,412
56,221
64,395

38,078
51,417
59,095
64,395

i, ti 11.
11
Ri,
i,
8,9 1,042
=0,924
1,042
3,1682

ti,
671,533 - 302,189
=1,370
0,924 ln
386,057 - 302,189

0,599

8,9 0,599
=0,531
2
3,168

0,531 ln

0,344

8,9 0,344
=0,305
3,1682

0,305 ln

46

671,533 - 302,189
=0,787
386,057 - 302,189
671,533 - 302,189
0,452
386,057 - 302,189

8,9 0,168
=0,149
3,1682

0,168

0,1494=0,596

M ( M M )

t
i

M ( )

t
i

:
M ( 671,533 302,189 )

(0 38,078)

t
0 , 924

t
0 , 924

302,189 ,

38,078 /.

t 0 1,37,
. 12.
12
t
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,37
M, 671,533 599,655 541,766 495,142 457,591 427,349 386,053
, /

7,410

13,379

18,185

22,057

25,175

29,432

M (671,533 302,189 )
( 29,371 51,417 )

t
0 , 531

t
0,531

302,189 ,

51,417 /.

t 0 0,787,
. 13.
13
t
0
0,15
0,3
0,45
0,6
0,787
M, 671,533 580,648 512,128 460,468 421,520 386,101
38,886
41,969 44,294
46,408
, / 29,371 34,796
47

M (671,533 302,189 )
( 46,412 59,095 )

t
0 , 305

t
0,305

302,189 ,

59,095 /.

t 0 0,452,
. 14.
14
t
0
0,1
0,2
0,3
0,452
671,533
568,295
493,913
440,323
386,113
M,
, /

46,412

49,957

52,511

54,352

56,213

M (671,533 302,189 )
(59,095 64,395)

t
0 ,149

t
0,149

302,189 ,

64,395 /.

t 0 0,596 , . 15. 27, 29.


15
t
M,
, /
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,596
0,7

671,533
490,983
398,693
351,518
327,404
315,078
308,957
305,557
48

59,095
61,686
63,010
63,687
64,033
64,210
64,298
64,347

0,9
1
()

303,069
302,639

700

64,382
64,389

1,370; 671,533

2,609; 671,533

2,157; 671,533

0,000; 671,533

600

0,200; 599,655

2,257; 568,295

1,520; 580,648

2,709; 490,983

0,600; 495,142

0,400; 541,766

500

1,670; 512,128
1,820; 460,468

0,800; 457,591
400

1,000; 427,349

2,809; 398,693

1,370; 386,053
2,157; 386,101

2,609; 386,113

2,909; 351,518
3,609; 302,639

300

3,009; 327,404

200

100

0
0

4
t (c)

. 28 =f(t)
( ) 70
2,809; 63,010

3,009; 64,033

3,609; 64,389

3,309; 64,347
2,609; 59,095

60

2,709; 61,686
2,609; 56,213

2,257; 49,957
50

2,357; 52,511
2,157; 46,408

1,970; 44,294
1,670; 38,886

40

1,820; 41,969
1,520; 34,796

1,370; 29,432

30
0,800; 22,057

1,000; 25,175

20
0,600; 18,185

0,400; 13,379

10
0,200; 7,410

0
0

4
t (c)

. 29 =f(t)
49

20
814 : =110 ;
U=220 ; I=565 A; n=460 /; R +R=0,0129;
R=0,066 .
1) .
2) 300 / ,
, .
:

[.2-41, 4].
(..), n (..)
2; 2,56

2,5
0,3; 2,28

1,6; 1,94
0,4; 1,75

1,5
1,2; 1,3
0,6; 1,28

0,8; 1,1

1; 1
1,6; 0,81
1,2; 0,92
2; 0,72

0,8; 0,74
0,6; 0,5

0,5

0,3; 0,16

I (..)

0,4; 0,26

0
0

0,5

1,5

n=f(M)

M=f(I)

. 30

50

814 Excel.
,
(, )
.
:
*
*
*
I I I ; ; n n n
.

D3 , :
=565*A3
E3 , :
= 9100*B3
F3 , :
= 460*C3
n
G3
,
9,55
/ /:
= F3/9,55
M=f(), I=f() 31, 32.
:
U
220
R
0,39 .
I 565
:
R=R+R+R=0,0129+0,066=0,08 .
:
E U I R
E

E U I R R

51

120,00

W (/)
1456,00; 109,82

100,00

2366,00; 84,29
80,00

60,00

4550,00; 61,65

6734,00; 52,98
9100,00; 48,17
17654,00; 39,02

40,00

11830,00; 44,31
23296,00; 34,68

20,00

M (*)

M
0,00
0,00

5000,00

10000,00

15000,00

20000,00

25000,00

M=f(w)

. 31
120,00

W (/)
169,50; 109,82

100,00

226,00; 84,29
80,00

60,00

339,00; 61,65

452,00; 52,98
565,00; 48,17
678,00; 44,31

904,00; 39,02

40,00
1130,00; 34,68

20,00

I (A)
I
0,00
0,00

200,00

400,00

600,00

800,00

1000,00

1200,00

I=f(w)

. 32
52

,
=.
:
E U I R R
.

E
U I R
R .
U I R U I R R .
:
U I R U I R I R ;

U I R U I R
.
I

:
U
U

R R R ,
I
I

U
:
I

R R R ,

, R

R R

R R R

R R .


R R R 1 .

=48,17 /.

:

n
300

31,41 /.
9,55 9,55
:

31,41
R 0,39 0,08 1
=0,108 .
48,17
53

I, , :
U I R R
U I R R

U I R
U I R
I, , D G .
, 3 ,
:
= (220-D3*(0,08+0,108))/(220-D3*0,08)*G3
16.
16
A

..

..

..

0,3

0,16

2,28

169,50

1456,00

1048,80

109,82

100,08

0,4

0,26

1,75

226,00

2366,00

805,00

84,29

74,10

0,6

0,5

1,28

339,00

4550,00

588,80

61,65

49,95

0,8

0,74

1,1

452,00

6734,00

506,00

52,98

38,92

565,00

9100,00

460,00

48,17

31,35

1,2

1,3

0,92

678,00

11830,00

423,20

44,31

24,74

1,6

1,94

0,81

904,00

17654,00

372,60

39,02

13,22

10

2,56

0,72

1130,00

23296,00

331,20

34,68

2,02


33, 34 .
54

120,00

W (/)
1456,00; 109,82
1456,00; 100,08

100,00

2366,00; 84,29
80,00
2366,00; 74,10
4550,00; 61,65
60,00

6734,00; 52,98
9100,00; 48,17

4550,00; 49,95

11830,00; 44,31
17654,00; 39,02

40,00

23296,00; 34,68
6734,00; 38,92
11830,00; 24,74

9100,00; 31,35
20,00

17654,00; 13,22

M
0,00
0,00

5000,00

23296,00; 2,02

10000,00

15000,00

20000,00

25000,00

M (*)

. 33
120,00

W (/)
169,50; 109,82
169,50; 100,08

100,00
226,00; 84,29
80,00
226,00; 74,10
339,00; 61,65
60,00

452,00; 52,98

565,00; 48,17
678,00; 44,31
339,00; 49,95

904,00; 39,02

40,00
452,00; 38,92

565,00; 31,35
678,00; 24,74

1130,00; 34,68

20,00
904,00; 13,22

I (A)

I
0,00
0,00

200,00

400,00

600,00

1130,00; 2,02
800,00

1000,00

1200,00

. 34
55

21
61 1-10
: =45 ; U =380 ;
n=575 /; I 1=115 ; r1=0,087 ; x1=0,189 ; I2=155A;
E2=185 B; r2=0,027 ; x2=0,046 ;
k e=1,93. .
:
: n o

60 f1 3000
=3000, 1500, 1000, 750, 600, 500 ..

p
p

600
/.
:
o

n0
600

62,83 /.
9,55 9,55

:
s

n o n 600 575

=0,042.
no
600

:

r'2=rr2=2r2=1,9320,027=0,101 ,
:
'2=r2=22=1,9320,046=0,171 .
:
s

0,1
r2'

0,271.
2
2
' 2
0,087 (0,198 0,171) 2
r1 ( x 1 x 2 )

56

3 ( U1 ) 2

2
` 2
2 o r1 r1 x 1 x 2

:
2

3 380
3


2524,694 H .
2
2 62,83 0,087 0,087 2 0,198 0,171

:
M

2 1 s
,
s s

2 s
s s

r1 0,087

0,865 .
r2` 0,101


:
M

2 2524,694 1 0,271 0,865


6234,437
.

0,271
s
0,243
s

2 0,271 0,865

0,469
s
0,271
s
0,243

s s=0 s=1,
.


:
I2
/

M s o
o
62,827
M s 14,430 M s .

M s
/
/
3 0,101
3 r2
3 r2

17, 35 36.

57

17
s

M
I2`

..
/

1,000
0,000

0,900
6,283

0,800
12,565

0,700
18,848

0,600
25,131

0,500
31,414

1407,310
541,329

1523,886
534,397

1658,192
525,568

1812,774
514,029

1988,854
498,475

2182,912
476,727

M
I2`

..
/

0,400

0,271

0,200

0,100

0,042

0,000

37,696

45,801

50,262

56,544

60,188

62,827

2377,274
444,975

2525,086
377,476

2433,419
318,339

1757,168
191,281

881,023
87,778

0,000
0,000

W, /

70

0,000; 62,827
881,023; 60,188
60

1757,168; 56,544

2433,419; 50,262
50
2525,086; 45,801
40
2377,274; 37,696
2182,912; 31,414

30

1988,854; 25,131
20

1812,774; 18,848
1658,192; 12,565

10
1523,886; 6,283
0
0

500

1000

1407,310; 0,000
1500

2000

2500

3000
,

. 35

58

70
0,000; 62,827
87,778; 60,188
60

191,281; 56,544
318,339; 50,262

50
377,476; 45,801

40
W, /

444,975; 37,696
476,727; 31,414

30

498,475; 25,131
20

514,029; 18,848

525,568; 12,565
10
534,397; 6,283

0
0

100

200

300

400

500

541,329; 0,000
600

I, A

. 36
22
- MATLAB.
: =125 ; U =380 ;
n=580 /; I 1=287 ; r1=0,0255 ; x1=0,078 ; I2=294 A;
E2=294 B; r2=0,017 ; x2=0,077 ;
ke=1,74.
:
MATLABe .
%
P=125;
U=380/sqrt(3);
n=580;
59

r1=0.0255;
x1=0.078;
r2=0.017;
x2=0.077;
ke=1.74;
N=600;
%
W0=N/9.55;
%
R2=r2*ke^2;
%
X2=x2*ke^2;
%
skr=R2/sqrt(r1^2+(x1+X2)^2);
%
Mkr=3*U^2/(2*W0*(r1+sqrt(r1^2+(x1+X2)^2)));
a=r1/R2;
%
s=0:0.01:1;
w=W0.*(1-s);
%
M=2*Mkr*(1+a*skr)./(s.\skr+s./skr+2*a*skr);
% ( )
plot(M, w, 'k')
grid on
title (' ')
xlabel (', ')
ylabel ('')
%
I=U./sqrt((r1^2+s.\R2).^2+(x1+X2)^2);
%
hold on
% % ( )
plot(I, w, 'r')

3 7.

60

70
60

50
40
30
20
10
0

500

1000

1500
2000
,

2500

3000

3500

. 37
23

: =60 ; U =380 ; n=577 /; I 2=160 ;


2,9 .

,
nc=125 .
:
: no=600 /
:
o

n0
600

62,83 /.
9,55 9,55

61

n 577

60,419 /.
9,55 9,55

:
s

n o n 600 577
=0,038.

no
600

:
M

60 103
=993,065 .

60,419

: ==2,9993,065=2879,889 .
:

s s 2 1 0,038 2,9 2,9 2 1 0,214 .

:
M

2
2 2879,889

.
s s
0,214
s

s
0,214
s s

:
M 0

3 ( I 2' )2 r2'
S

r2

M 0 s 993,065 62,83 0,038


=0,031 .

3(I 2 ) 2
3 160 2

nc=125/:
n n 600 125
s o

=0,792.
no
600
R :
s

s1 R 2 R
0,792
R R 2 1 1 0,031
1 =0,62.

s
0
,
038
s e
R2

24
,
.
411-8 : =16 ;

62

U=380 ; I1=41 ; n =695 /; /=3,3;


/=3,0; I/I=4,8; cos=0,73; cos=0,66; r1=0,285 .
:
: no=750 /.
:
o

n0
750

78,53 /.
9,55 9,55

n 695

72,775 /.
9,55 9,55

:
s

n o n 750 695

=0,073.
no
600

:
I1=kI1=4,841=196,800 A
:
Z .

U 1
380

1,12 .
3 I1 .
3 196,8

:
R1=Zcos=1,120,66=0,74 .
:
1=Z1sin=1,120,751=0,841 .
:
Z .

U 1
380

2,68 .
3 I1 .
3 2 41

R Z . X 2 . r . .
2

R 2,68 2 0,8412 0,74 1,336 .

25
,
I1 63

20% U. 160S8

:
=7,5;
U =380;
n=730/;
/=2,4;
/=1,8;
I/I=5,5;
cos=0,73; =86%.
:
: no=750 /.
:
o

n0
750

78,53 /.
9,55 9,55

n 730

76,440 /.
9,55 9,55

:
M

7,5 10 3

=98,116 .

76,44

:
==1,898,116=176,609 .
: ==2,498,116=235,478 .

:
2

0,8U 1
=0,64176,609=113,030 .

U

1
:
`

0,8U 1
=0,64235,478=150,706 .

U

1
:
2
7,5 10 3
I 1 .

16,28 .
3 U 1 cos
3 380 0,73 0,96
`

:
I1=kI1=5,516,28=89,540 A.
:
64

I1`=0,8I1=71,632 .
26
U 1
25
const ,
2
f1
: =1,4 ; U 1=380 ; n =870
/; /=2,8; 1=3,93 ; 2`=3,8 .
:
no=1000 /,
n
1000
o 0
104,7 / .
9,55 9,55

n
870

91,1 / .
9,55 9,55
:
1,4 10 3

15,37 .

91,1
:
=2,8=15,372,8=43,04 .
:

x
2
3,93 3,8 0,0246 .
L
1

2 f1
2 f1
2 3,14 50
`

25
:
2 L f 1 2 3,14 0,0246 25 3,86 .
:
U 1 220
2 0,088 U 1 0,088 f 12 0,088 25 2 55 .
2
f1
50

65


:
2 f 1 2 3,14 25

52,33 /.
p
3
25 :
3 ( U 1 ) 2
3 (55) 2

22,46 .
2 o x 2 52,33 3,86
27
2

U
25 1 const ,
f1

: =1,4 ; U 1=380 ; n =870


/; /=2,8; 1=3,93 ; 2`=3,8 .
:
no=1000/,
n
1000
o 0
104,7 / .
9,55 9,55

n
870

91,1 / .
9,55 9,55
:
1,4 10 3

15,37 .

91,1
:
=2,8=15,372,8=43,04 .
:

x
2
3,93 3,8 0,0246 .
L
1

2 f1
2 f1
2 3,14 50
`

66

25
:
2 L f1 2 3,14 0,0246 25 3,86 .
:
U1
f12

220 2

968 U1 968 f1 968 25 155,56.


50


:
2 f 1 2 3,14 25

52,33 /.
p
3
25 :
3 ( U 1 ) 2
3 (155,56) 2

179,7 .
2 o x 2 52,33 3,86
28
25

U1
f1

const , -

: =1,4 ; U 1=380 ; n =870 /;


/=2,8; 1=3,93 ; 2`=3,8 .
:
no=1000/,
n
1000
o 0
104,7 / .
9,55 9,55
:
n
870

91,1 / .
9,55 9,55
:
3 ( U 1 ) 2
3 ( 220 ) 2

89,7 .
2 o x 2 104,7 3,93 3,8
:
67

x
2
3,93 3,8 0,0246 .
L
1

2 f1
2 f1
2 3,14 50
`

25
:
2 L f1 2 3,14 0,0246 25 3,86 .
:
U 1 220

4,4 U 1 4,4 f 1 4,4 25 110 .


f 12
50

:

2 f1 2 3,14 25

52,33 /.
p
3

25 :
3 ( U 1 ) 2
3 (110 ) 2

89,85 .
2 o x 2 52,33 3,86
29
450 -8
: =250 ; U =600 ;
n=750 /; s=1,5 %; r1=0,01 ; x1=0,17 ; I2=290 A;
E2=525 B; r2=0,022 ; x2=0,2 ; kr=0,7.
4 .
:
:
n
750
o 0
78,53 /c.
9,55 9,55
:
o 1 s 78,53 1 0,015 =77,35 /.
:

68

r'2=rr2=0,70,022=0,015 ,
:
'2=r2=0,70,2=0,14 .
:
r2'
0,015
s 2

0,05.
2
'
2
0,01 (0,17 0,1)2
r1 ( x 1 x 2 )
:

3 ( U1 ) 2

2
` 2
2 o r1 r1 x 1 x 2

:
2

3 660
3


8662,26 .
2
2
2 78,53 0,01 0,01 0,17 0,14

:
250 103

=3183,5 .

77,35
:
*

2 2....2,5 2 0,8 .
:
2 2 2,15 3183,5 =6844,53 .
2 6844,53 0,8 0,8 8662,26 6929,81
.
:
*
2
2
2.

:

69

M2
*

M1

1
*

s M 2

1
=2,36,
0,015 2,15

m ( 4).
:
*

M
2,15
M1 2
0,911.

2,36
*

1 1,1....1,2 , , 0,9 .

. 38

:
R1=r2`=0,0152,36=0,035 ,
R2=R1=0,0352,36=0,084 ,
R3=R2=0,0842,36=0,197 ,
70

R4=R3=0,1972,36=0,465 .
38.
r1=R1-r2`=0,035-0,015=0,02 ,
r2=R2- R1=0,084-0,035=0,049 ,
r3=R3- R2=0,197-0,084=0,113 ,
r4=R4- R3=0,465-0,197=0,268 .

1..4:
R=r1+r2+r3+r4=0,02+0,049+0,113+0,268=0,45 .

3 9.

s
r2`
R1

R2

0 ,2 5

R3

0 ,5

0 ,7 5

R4
1

M1 0,911 1

M 2 2,14

. 39

71

30
(380/220 , 50 , no=1500 /).
R1,
,
2 (=0,5).
:
420043
=45 ;
s=0,016;
cos=0,9;
=0,9;

2,5 ;

I
7 ,0 .
I

:
:
2 n 2 1500

157 ,07 / .
60
60
:
=(1-s)=157,07(1-0,016)=154,56 /.
, :

45
M 103
103 291,15 .

154,56
:
==291,152=582,3 .
:
72

s s 2 1 0,016 2,5 2,52 1 0,083.



. s 0 1, :
2
, .
M
s s

s s
:
2 582,3
1164,6
M

, .
0,083
s
0,083
s

s
0,083
s
0,083
17.
18
0,083
0,1
0,2
0,4
0,6
0,8
1
s, .. 0 0,016
M, 0 216,457 582,300 572,336 412,301 231,679 158,078 119,541 96,000
40.
:
P
45 103
I1

142,63 .
3 U1 cos
3 220 0,9 0,92
:
I=1I1=7142,63=998,41 .
:
U1
380
Z

0,22 .
3 I1
3 998,41
:
r=Zcos=0,220,9=0,198 .
:

x Z r 0,22 2 0,198 2 0,096 .


2

73

0
s (o.e.)

100

200

300

400

500

600

M (H)
700

0
216,457; 0,016

582,300; 0,083

0,1
572,336; 0,1
0,2
412,301; 0,2
0,3
0,4

231,679; 0,4

0,5
0,6

158,078; 0,6

0,7
119,541; 0,8

0,8
0,9

96,000; 1
1

. 40

, :
2

0,22
2
Z
2
R 1 x r
0,096 0,198 0,231 .

0,5
2

31
211 -6 : =8,2 ; U 1 =380 ; n =875 /; =0,715;
cos=0,75; r1=0,835 ; 1=0,88 ; r 2`=1,4 ; 2`=0,88 . .
:
:

I1 .

2
8,2 103

23,17 .
3 U1 cos 3 220 0,715 0,75
74

I'2

0 n 0 n 1000 875

0,125 .
0
n0
1000

:
U1
220

18,087
2
2
'
1,4

2
r
2
r1 2 x 1 x '2
0,835
0,88 0,88
0,125
s

:
=3(I12r1+I2`2r2`)=3(23,1720,835+18,087 21,4)=2718,8 .
32



() .
:
:
function rec
%
%
P = input(' ');
N = input(' / ');
U = input(' ');
f = input(' ');
r1 = input(' ');
x1 = input(' ');
r2 = input(' ');
x2 = input(' ');
ke = input(' ');
75

J = input(' *2 ');
Mn = input(' .. ');
Mk = input(' .. ');
dt= input(' ');

%
p=floor(3000/N);
%
wo=2*pi*f/p;
%
Wn=N/9.55;
%
Mnom=P*10^3/Wn
%
R2=r2*ke^2;
%
X2=x2*ke^2;
%
skr=R2/sqrt(r1^2+(x1+X2)^2);
%
disp (' ')
Mkr=3*U^2/(2*wo*(r1+sqrt(r1^2+(x1+X2)^2)))
a=r1/R2;
%
s=0.0001:0.01:1;
w=wo.*(1-s);
%
M=2*Mkr*(1+a*skr)./(s.\skr+s./skr+2*a*skr);
%
plot(M, w)
grid on
title (' ')
xlabel (', *')
ylabel (', /')
disp (' *')
Mnac=Mn*Mnom
76

disp (' *')


Mkon=Mk*Mnom
if Mkon > 0.8*Mkr
warning(' ')
end
%
disp (' ')
Tm=abs (J*(wo-wo*(1-skr))/Mkr)
disp (' ')
Tp=abs (Tm*log((Mnac-Mn)/(Mkon-Mn)))
%
t=0:dt:(5*Tp);
%
Mc=(Mnac-Mkon)*exp(-t./Tp)+Mkon;
% figure
figure
%
plot(t, Mc)
grid on
title (' ')
xlabel (', ')
ylabel (', *')

rec.m.
: =22 ;
U=380 ; n=715 /; r 1=0,205 ; x 1=0,248 ; r 2=0,1 ;
x2=0,231 ; k e=1,534.
J=1,75 2. =0,3 =0,8.
> rec
22
/ 715
220
50
0.205
77

0.284
0.1
0.231
1.53
*2 1.75
.. 0.3
.. 0.8
0.001
Mnom =
293.8462

Mkr =
876.3118
*
Mnac =
88.1538
*
Mkon =
235.0769

Tm =
0.0432

Tp =
0.0425

41.
42.

78

80
70

, /

60
50
40
30
20
10
0

100

200

300

400
500
, *

600

700

800

900

. 41

240
220

, *

200
180
160
140
120
100
80

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

. 42
79

33

, ,
, .
:

:
M p

,
W p

p 1

2
;
s
1

s p

o.=2 f1.

:
M p

W p

,
p 1

2
1
,
s p
s

, ,
,
.

:
r2'
.
s 2
r1 ( x 1 x '2 ) 2
80

3 ( U1 ) 2

2
` 2
2 o r1 r1 x 1 x 2

:
r2'
.
s
( x 0 x '2 )
:
3 ( I10 x 0 )2

` .
2 o x 0 x 2


:
U
x 0 .
I10
:
function lah
%
%
P = input(' ');
N = input(' / ');
U = input(' ');
f = input(' ');
r1 = input(' ');
x1 = input(' ');
r2 = input(' ');
x2 = input(' ');
ke = input(' ');
Ih = input(' ');
%
81

p=floor(3000/N);
%
wo=2*pi*f/p;
%
R2=r2*ke^2;
%
X2=x2*ke^2;
%
%
skr=R2/sqrt(r1^2+(x1+X2)^2);
%
disp (' ')
Mkr=3*U^2/(2*wo*(r1+sqrt(r1^2+(x1+X2)^2)))
a=r1/R2;
%
Xo=U/Ih;
%
skri=R2/(Xo+X2);
%
disp (' ')
Mkri=3*(Xo*Ih)^2/(2*wo*(Xo+X2)^2)
%

%
s=0.0001:0.01:1;
w=wo.*(1-s);
%
M=2*Mkr*(1+a*skr)./(s.\skr+s./skr+2*a*skr);
%
Mi=2*Mkri./(s.\skri+s./skri);
%
plot (s, M,'k--', s, Mi,'b-')
grid on
title (' ')
xlabel (', ..')
82

ylabel (', *')


legend (' ',' ')

%
%
disp ('
')
b=2*Mkr/wo/skr
%
%
disp ('
')
Tj=1/314/skr
%
disp (' ')
W=tf([b],[Tj 1])
% figure
figure
%
%( )
bode (W, 'k--')
%
%
disp ('
')
bi=2*Mkri/wo/skri
%
%
disp ('
')
Tji=1/314/skri
%
disp (' ')
Wi=tf([bi],[Tji 1])
83

%
hold on
%
% ( )
bode (Wi,'b-')
grid on
title (' ')
legend (' ', ' ')

% figure
figure
%
% ( )
step (W, 'k--')
%
hold on
%
% ( )
step (Wi, 'b-')
grid on
title (' ')
legend (' ', ' ')

lah.m.
: =40 ;
U=380/220 ; n=960 /; Io1= 51,8 A; r1=0,124 ; x1=0,197
; r2=0,055 ; x2=0,173 ; k e=1,96.
>> lah
40
/ 960
2 20
84

50
0.124
0.197
0.055
0.173
1.9
51.8

Mkr =
726.0716

Mkri =
29.2118

b=
58.0264

Tj =
0.0133

Transfer function:
58.03
------------0.01333 s + 1

bi =
13.6888

Tji =
0.0781

Transfer function:
13.69
------------85

0.07814 s + 1

43 -45.
:
1) s<<s, <<;
2) ,
;
3) , .

700

600

, *

500
400
300
200
100
0

0.1

0.2

0.3

0.4
0.5
0.6
, . .

. 43

86

0.7

0.8

0.9

Magnitude (dB)

40
20
0
-20
-40
0

-45

-90

-1

10

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

. 44

60



50

40

Amplitude

Phase (deg)

30

20

10

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

Time (sec)

. 45
87

0.3

0.35

0.4

0.45

34
4000 2 4 =4000 ; S=4500 ; U=6
; n=3000 /; I1=438 ; =97,55%; I/I=6,69.
1) .
2) ,
.
3) *

0,45
*

0,85 .
:
1)
:
n
3000

314,14 /.
9,55 9,55
:
U 1
6000
z1

7,918 .
3 I1
3 438

*

d 0,4....1,45 , *

d 0,58 .

:
*

d x d z1 0,58 7,918 4,6 .


:
6000
E1 0,95 U1 0,95
3294,8 3300 .
3
88

,
U=const:
6000
3 U1 E1 3 3300
3 23760,7 .
.

x d
314,14 4,6
:
. sin 23760,7 sin ,

.

:
q=0:pi/60:2*pi;
M=23760.7*sin(q);
plot(q, M)
grid on
title (' ')
xlabel (', ')
ylabel (', *')

2.5

x 10

2
1.5

, *

1
0.5
0
-0 . 5
-1
-1 . 5
-2
-2 . 5

3
4
,

. 46
89

2)

47.

-
-

. 47
:

C
,
.
;
. sin
.
:
4000 103

=12733,18 .

314,14

arg sin


12733,18

0,536 .
. 23760,7

=32,52.
2 2 32,52
.

0,57.
360
360
:
90

1 12733,18
22338,9 .
0,57

0,85 :


0,85 12733,18

689,07 .
0 s
314,14 0,05

:
%

W1=tf([22338.9],[1 0]);
W2=689.07;
disp('
')
W=W1+W2
%
bode (W)
grid on


Sd2.m. :
>> Sd2

Transfer function:
689.1 s + 2.234e004
------------------s

91

Bode Diagram

90

Magnitude (dB)

80
70
60

Phas e (deg)

50
0

-45

-90
10

10

10

10

Frequenc y (rad/s ec )

. 48
20 /,
, .
3)


. :
*

2
.
s s

s s
*

:
92

2
2
,

s 1
1
s

s
1 s
*

:
*

2
2
.

s s
s
0,05

s s 0,05 s
*

s :
*

S .

0,05

20

0,45
0,05
0,85
0,157 .
0,45
20
0,85


:
*

1
0,45 1

0
,
157

1,67 .

2
0
,
157

:
.

2 .
2 1,67

.
s .
s
0,157
s

0,157
s
s .
s

s=1 s= 0 ,
.

:
%
s=0:0.01:1;
%
93

M=2*1.67./(s.\0.157+s./0.157);
%
plot(M, s)
grid on
title
('

')
xlabel (', *')
ylabel ('s, ..')

49.

1
0.9
0.8
0.7

s, ..

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

0.2

0.4

0.6

0.8
1
, *

1.2

1.4

1.6

1.8

. 49
35
-2-16-49-63 =1250 ; S=1450 ;
U=6 ; f1=50 ; n=1000 /; I1=438 ; =95,6%;
I/I=6,6.
94


.
:
:
I1

P
1250 10 3

139,96.
3 U1 cos
3 6 10 3 0,9 0,956

:
z1

U1
6 10 3
=24,78.

3 I1
3 139,96


50.
, [5].
..:
r1=0,25(1-)cos=0,25(1-0,956)0,9=0,010.
:


1250
1,9
1,64.
S
1450

..
:
0,18 0,281 1,97 0,101 1,73
.
xd
2
1,073 1
2

95

R
s

1d

ad

1d

a)

1 q

s
aq

1 q

)
;

. 50

xd ..:
xd

0,18 1,64 0,281 1,97 1,64 2 0,101 1,64 1,73


=1,33.
1,073 1,64 2 1


:
x q 0,6 x d 0,6 1,33 =0,80.
:
2

2
*
1
1
1,1 1250
''

xd * 1 *

1
=0,14990,15.
6,6
6,6 1450
I S


:
96

x d 1,6 x d 1,60,150,24;
'

''

x q 1,1 x d 1,10,150,17;
'

''

x 0,6 x d 0,60,150,09.
''


:
x ad x d x 1,33-0,09=1,24;
x aq x q x 0,8-0,09=0,71.


:
x x
0,24 0,09
=2,07;
x f x ad d
1,24
'
1,33 0,24
xd xd
'

x 1d

'
d

x x d x 0,24 0,09 0,15 0,09


=0,10;

'
''
0,24 0,15
xd xd
''

x x
0,15 0,09
=0,04.
x aq d
'' 0,71
1,33 0,15
xd xd
''

x 1q

:
2

U I
x ad
.
R f 0,622
*

S
x d M S 0,167

:
2

37 290
1,24

=0,002.
R f 0,622
1450 10 3 1,33 1,9 1250 0,167

1450


:
*

R 1d

I S

1,1 1250
=0,022.
6,6 2 1450

R 1q :
R 1q 0,75 R 1d 0,75 0,022 0,017.
97

:
0
R f 4 R f 4 0,002 0,008 .
:

2
3 U1 E sin 3 U1 sin 2 1
1

x
.
x d
2
x
d
q

:
E 0,95 U1 0,95

U1
3

0,95

6000
=3294,80 .
3

:
x d 1,33 24,78 32,96 .
:
x q 0,8 24,78 19,82 .
:
2

3294,8 sin 3 6000 sin 2


1
1
3
3

104,7 32,396
2 104,7
19,82 32,96
M .
3 6000

Excel.
.
. 3 , :
=(A3)
3 ,
:
=3*3464,102*3290,897/(32,96*104,71)*SIN( B3)
D3 ,
:
98

=3*3464,102^2*SIN(2*B3)/(2*104,71)*(1/32,96-1/19,82)
3 , :
=C3+D3
, 51.
19
A
B
C
D
E

3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21

0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
150
160
170
180

0,00
0,17
0,35
0,52
0,70
0,87
1,05
1,22
1,40
1,57
1,75
1,92
2,09
2,27
2,44
2,62
2,79
2,97
3,14

0,00
1720,76
3389,24
4954,74
6369,69
7591,10
8581,86
9311,86
9758,93
9909,48
9758,93
9311,86
8581,86
7591,10
6369,69
4954,74
3389,24
1720,76
0,00

99

0,00
-1182,61
-2222,58
-2994,47
-3405,18
-3405,18
-2994,47
-2222,58
-1182,61
0,00
1182,61
2222,58
2994,47
3405,18
3405,18
2994,47
2222,58
1182,61
0,00

0,00
538,16
1166,67
1960,27
2964,51
4185,92
5587,39
7089,29
8576,32
9909,48
10941,54
11534,44
11576,33
10996,28
9774,87
7949,21
5611,82
2903,37
0,00

W (/)

12000

110; 11534,44
130; 10996,28

90; 9909,48
10000

70; 9311,86

110; 9311,86

140; 9774,87

60; 8581,86
8000

50; 7591,10

150; 7949,21
130; 7591,10

40; 6369,69

6000

160; 5611,82

60; 5587,39

30; 4954,74

150; 4954,74
4000
20; 3389,24

40; 2964,51

110; 2222,58

2000

130; 3405,18

20; 1166,67
0
0
-2000

20

40

60

80

90; 0,00
100

120

140

160

180

20; -2222,58
60; -2994,47

-4000

30; -2994,47
40; -3405,18
()

. 51

100


1. , . . MATLAB 7 [] / . . , . .
, . . . : -, 2005. 1104 .
ISBN 5-94157-494-0.
2. 4 []: /. .
, . . , . . , . . . . : , 1982. 504 .
3. , . ., [] / . . , . . , . . .
. : , 1972. 440 .
4. , . . [] / . . . 6- ., . . : ,
1977. 432 .
5. , . . , [] / . . , . . , . . . . : , 1997. 424 . ISBN 5-7046-0177-4.
6. .. []: / .. , . . . .: , 1992. 544 . ISBN 5-283-00837-1.
7. .. []: / .. . 2- ., . . .: , 2003. 224 . ISBN 5-7046-0874-4.
8. , . . []:
/ . . . 2- ., . . . : , 1998. 704 . ISBN 5-283-00642-5.
9. , . . [] :
./ . . . . : .
2006. 288 . ISBN 5-7695-2594-0.

101