Control por realimentacin o feedback

2- CONTROL POR RETROALIMENTACIN (O FEED BACK)

2.1 Introduccin: Para el estudio del control de procesos se comenzar explicando una de las ms comunes y antiguas estrategias de control: El Control Feed-Back o por retroalimentacin. En estos sistemas el controlador compara el valor de la variable controlada con su valor deseado y, en funcin del resultado de esta comparacin, modifica la variable manipulada. Analizando este concepto sobre el ejemplo mostrado en la Figura 1-3 puede verse que el controlador compara el valor que mide la termocupla con el valor deseado (set point) y en base a este resultado abre o cierra la vlvula en forma parcial o total. Los controladores por retroalimentacin se clasifican en: CONTROLADOR CON ACCIN INVERSA Controlador que ante un incremento positivo (+) respecto del valor deseado de la variable controlada, responde con un incremento negativo (-) de la variable manipulada. El ejemplo analizado presenta esta caracterstica puesto que ante un incremento de la temperatura se cierra la vlvula de ingreso de vapor. 2CONTROLADOR CON ACCIN DIRECTA Controlador que ante un incremento positivo (+) de la variable controlada, responde con un incremento positivo (+) de la variable manipulada. 2.2 El controlador en el esquema retroalimentado El controlador es el cerebro del lazo de control, siendo el dispositivo que toma las decisiones: Esquema: 1-

- Compara la seal de la variable controlada con el set point. - Enva la seal apropiada al elemento de accin final de control que corresponda (por ejemplo: una vlvula, una resistencia variable). En la Figura 2.1 se muestra un clsico controlador PID de la dcada de los 70 que resuelve su algoritmo de clculo a travs de circuitos electrnicos analgicos. A pesar de su antigedad resulta muy ilustrativo.

Figura 2-1 Panel de un controlador clsico analgico

Controlador digital

Figura 2-2: pantalla operativa para el control de una planta qumica mediante un sistema de control distribuido Componentes bsicos de un lazo de control En la Figura 2-3 se muestra un esquema de control de un intercambiador de calor con los componentes bsicos de un lazo tpico.

Figura 2-3: ejemplo de control por retroalimentacin de un intercambiador de calor 2-3 Esquema general de control por retroalimentacin Conceptos bsicos Se analizar el control de procesos con una de las ms comunes y antigua estrategia de control : El Control Feed-Back o por realimentacin. En la Figura 2-4 se muestra el esquema general de estos sistemas

Figura 2-4 esquema general del control feedback Siendo: Ysp(s) = Valor deseado de la salida (Set Point) e(s) = Y(s) Ysp(s) u(s) = Variable de entrada del proceso a controlar Y(s)= Variable de salida del proceso a controlar Gc(s) = Funcin de transferencia del controlador Gp(s) = Funcin de transferencia de la planta d(s)= Variable de entrada de la carga Gd(s) = Funcin de transferencia de la perturbacin De acuerdo al diagrama de bloque de la Figura 1 se obtiene: *

Se utiliza X en lugar de X(s) con el fin de abreviar la escritura

(1)

(2) En el anlisis del control feedback se distinguen dos problemas tpicos: a) Servo problema: (d = 0): Considerando una variacin en el set point. En este caso el controlador acta de forma tal de mantener la salida dentro del valor Ysp pedido. b) Problema del regulador: (Ysp=0): Considerando una variacin en la perturbacin o carga el controlador trata de eliminar el impacto que el cambio produce sobre la salida y genera una seal de control para mantenerla en el valor deseado Ysp Se deduce entonces que la funcin de transferencia del controlador debe ser tal que se aproxime lo ms posible a anular la sensitividad y aproximar la sensitividad complementaria a 1 tal como se expresa matemticamente en las siguientes condiciones:
Sensitividad

(3)

Sensitividad complementaria ( h)=

(4) Esto implica que se anularan los efectos de la carga (d) y se mantendra la salida cercana al valor deseado (Ysp). Tener en cuenta que el concepto ideal de control perfecto es aquel que garantiza que la salida de la planta iguala en todo momento a la seal de referencia. Esta caracterstica puede cuantificarse a travs de una norma adecuada del error, definido como la diferencia entre valor deseado y salida de la planta. En el caso del control perfecto esta medida debiera ser 0 en todo instante de tiempo. 2.4 Controladores clsicos para el esquema feed back: En la teora del control clsico feed back existen distintos tipos de controladores cuya funcin de transferencia est directamente vinculada con una determinada medida del error. En este punto se analizarn diferentes modos de funcionar dependiendo de la proporcionalidad con las distintas medidas del error. Se considera til analizar la accin especfica que realiza cada modo dependiendo de la funcin de transferencia de la planta a controlar. Este conocimiento previo permite generar una librera de casos disponible en la mente del ingeniero de control que le permitir posteriormente determinar el tipo de controlador ms conveniente para cada caso en particular en base a la experiencia ganada a travs de este tipo de anlisis terico. Posteriormente se

analizar la accin combinada de estos modos aplicados a plantas cuyas funciones de transferencias se pueden aproximar a 1, 2 orden con o sin retardo, con o sin respuesta inversa y capacitivo puro. El estudio del funcionamiento de los controladores se realizar analizando su comportamiento regulador y servo as como su comportamiento dinmico y de estado estacionario. a) Controlador On-Off El control on-off, tambin llamado todo-nada o abierto-cerrado, es la forma ms simple de control por realimentacin. Es un control de dos posiciones en el que el elemento final de control slo ocupa una de las dos posibles posiciones. Se puede describir matemticamente de la siguiente manera: umax si e > 0 u(s) = umin si e < 0 Donde e = Ysp Y (error de control) y u(s) es la variable de entrada al proceso a controlar

Figura 2 -5 variable manipulada en funcin del error de control para el control on-off ideal Se puede ver que cuando la variable de salida Y es menor al set point Ysp, se le asigna a la variable manipulada el valor mximo, mientras que cuando Ysp es menor a Y se le asigna el valor mnimo. (Tambin puede darse el caso contrario) El controlador actuar de la siguiente manera: e(t)>0 => Set Point > variable de salida => Vlvula abierta e(t)<0 => Set Point < variable de salida => Vlvula cerrada Deducindose las siguientes evoluciones: a) Cuando T>Ts => Q = Qmin => la evolucin dinmica es decreciente b) Cuando T<Ts => Q = Qmax => la evolucin dinmica tiene pendiente positiva En los grficos siguientes se observa claramente que la variable controlada oscila alrededor de Ts

Figura 2-6 : dinmica de la variable controlada (T) y manipulada con un controlador onoff ALGO MS ACERCA DE LOS CONTROLADORES ON-OFF... Controladores On-Off con histresis Para prevenir cambios continuos en la vlvula cuando la temperatura se encuentra prxima al punto de consigna, las temperaturas que hacen que la vlvula se abra o se cierre deben ser ligeramente distintas, dndose el nombre de histresis a la diferencia entre el valor de cierre y el de apertura.

Figura 2-7: Variable manipulada en funcin del error para el control on-off con histresis Del grfico se deduce que: - Si error > +e entonces la apertura es del 100 % - Si error < -e entonces la apertura es del 0 % - Si -e < error < +e entonces no hay cambios El ajuste de la zona muerta de histresis produce dos efectos: 1) El tiempo entre conmutaciones aumenta cuando e aumenta. 2) La amplitud del ciclo lmite tambin aumenta cuando e aumenta.

-El primer efecto es deseable, ya que reduce el deterioro del actuador final (vlvula). -El segundo, normalmente, no es beneficioso ya que la variable controlada se aleja demasiado de su valor deseado. El ajuste es un compromiso entre estas dos cuestiones Ventajas del controlador ON-OFF El controlador es econmico. Las vlvulas de solenoides son tambin ms econmicas que los posicionadores incorporados en el elemento de accin final. El sistema es confiable. Es fcil de instalar y de ajustar. Siempre que el ciclo lmite pueda tolerarse, un controlador on-off es un candidato a tener en cuenta.

Desventajas del controlador ON-OFF Hay una oscilacin continua Si es un controlador on-off con histresis se producen: - o grandes desviaciones respecto al punto de consigna - o constantemente se est abriendo y cerrando la vlvula.

Observaciones : Este tipo de controlador no tiene parmetros para elegir En general se lo utiliza en sistemas donde las variables oscilan. (Obsrvese que no se define u para e = 0) - An en pequeas variaciones del error los cambios en la variable manipulada tienen gran amplitud. - Cuando a valores de e > 0 se incrementa el valor de la variable manipulada y a valores de e < 0 se disminuye se est en presencia de un FeedBack Negativo . Cuando a valores de e > 0 se disminuye el valor de la variable manipulada y a valores de e < 0 se aumenta se est en presencia de un FeedBack Positivo. b) Controlador Proporcional: Se observa que el controlador on-off provoca oscilaciones en la variable de salida, esto es debido a que pequeos cambios en el error hacen que la variable manipulable cambie bruscamente. Este efecto es apaciguado por el control proporcional, donde su caracterstica principal es que su accin sobre la variable manipulable es proporcional al error. Este tipo de control est caracterizado por la funcin no lineal u = f(e) (Ver fig. 2-8)

Figura 2-8 Variable manipulada en funcin del error

Para describir las caractersticas de un controlador proporcional se debe dar, por supuesto, los lmites umax y umin de la variable manipulable y el valor de la constante de proporcionalidad K. Obtenindose de esta manera: u(t) = K e(t) + ub cuando el error es 0 u(t) toma el valor de ub b.1. Influencia del controlador proporcional en sistemas de primer orden: teniendo: (6) (5)

Donde: - kd, kp, kc, d , p son constantes caractersticas - Se considera d ~ p Reemplazando los valores en la ecuacin (1) se obtiene:

(7) Llamando:

Resulta: (8) Viendo la nueva forma que adopta la variable de salida a lazo cerrado se deduce: Sigue siendo de primer orden con respecto a cambios en Ysp y carga. La constante de tiempo p < p lo que significa que la respuesta a lazo cerrado es ms rpida que a lazo abierto para un Ysp y d La ganancia esttica de lazo cerrado ha disminuido respecto de la de lazo abierto. Esto implica que frente a una perturbacin el nuevo estado estacionario estar mucho ms prximo a su punto de partida cuando trabaje a lazo cerrado que cuando el controlador no est presente.

Anlisis del servo-problema y el problema del regulador: Servo problema: Para llevar a cabo este anlisis se realiza un salto escaln en el set point considerando que no ingresan preturbaciones al sistema, es decir: Ysp = 1/s d=0 (9)

Sustituyendo (5) en la ecuacin (4) y antitransformando para obtener Y en el domino temporal se tiene: (10)

Figura 2-9: respuesta del sistema frente a un cambio de set point Notar que la salida nunca alcanza el valor deseado Se define al offset como el error remanente en el estado estacionario. En el caso analizado: (11) Observacin: El offset es caracterstico del control proporcional y decrece cuando aumenta kc

Problema del regulador: Para llevar a cabo este anlisis se produce un salto escaln en la perturbacin y no hay cambios de la referencia. De esta manera: Ysp = 0 d = 1/s Sustituyendo en la ecuacin (10) y antitransformado Y al domino temporal se obtiene:

(12)

Se observa nuevamente la presencia de offset

Figura 2-10: respuesta del sistema cuando ingresa una perturbacin en forma de escalon unitario Calculo del offset: (13) Nuevamente:

Puntos de inters: Si bien el off-set se elimina con kc tendiendo a infinito, este valor nunca se alcanza por problemas de realizabilidad fsica. El off-set se elimina si la funcin de transferencia de la planta tiene el trmino 1/s en la funcin de transferencia si se lo controla con control proporcional para una variacin en el set point en cambio si tiene offset para cambios en carga.

Figura 2-11: comparacin entre el sistema con y sin control proporcional Observacin:

El control proporcional, si bien introduce offset, su inclusin mejora notablemente la respuesta del sistema comparndola con la respuesta libre del sistema sometida a la misma perturbacin. b.2. Influencia del controlador proporcional en sistemas de segundo orden: Servo-Problema

(14)

(15) Siendo:

Recordar que en un sistema de segundo orden de la forma de la ecuacin (6) cuando es >1 estamos en presencia de un sistema sobreamortiguado, si es = 1 entonces estamos en presencia de un sistema con amortiguacin crtica y cuando es <1 estamos en presencia de un sistema subamortiguado. Caractersticas: - La respuesta con el controlador contina siendo de segundo orden. - La ganancia esttica decrece - El periodo natural y decrecen. Observacin: Un proceso sobreamortiguado con controlador proporcional y apropiado Kc puede volverse subamortiguado (oscilatorio) Analizando el caso particular en que Ysp = 1/s Se tiene: (16)

Independientemente del valor de el valor estado estacionario de Y(t) se obtiene aplicado el teorema del valor final : (17)

(18) Se deduce entonces que :

Si > 1 la respuesta sobre amortiguada del sistema a lazo cerrado es muy lenta. Luego, para que esto no suceda, se podra aumentar kc , disminuyendo an ms el offset, sin embargo la respuesta posiblemente se har ms oscilatoria.

Figura 2-12 Sistema de segundo orden con control P

kc1>kc2>kc3

b.3 Efecto del control proporcional en sistemas capacitivos puros qd En el caso del control de nivel de un tanque, como el que se muestra en la Figura, puede notarse que el flujo de salida q0 permanece constante debido a la presencia de la bomba. Por lo tanto dado que se trabaja con las variables desviacin este trmino queda anulado en el balance de masa total del sistema bomba Figura 2-13 : nivel de un tanque con bomba de extraccin

q i' = q iS q i ,
'

q d' = q dS q d

. A dh = q ' ( t ) + q ' ( t ) porT .L A s h ' ( s ) = q ' ( s ) + q ' ( s ) i d i d dt 1 ' 1 ' h(s) = qi (s) + q d ( s ), AS AS analizando el servo problema para el lazo cerrado con el control proporcional resulta:

q i' ( s ) = K C (hSP - h ) h( s) = 1 A S +1 KC
1

hSP +

1 KC A S +1 KC

q d' ( s ),

si hSP =

1 y q d' ( s ) = 0 S

h(s) =

1 A S +1 S KC

lim h ( t ) = lim [s h ( s ) ] = 1, t s 0

luego offset = lim t

(h

SP

- h )= 1 -1 = 0

analizando el problema regulador para el lazo cerrado con el control proporcional resulta: 1 KC 1 1 si h SP = 0 y q d' ( s ) = , h ( s ) = A S S +1S KC

lim h ( t ) = lim [s h ( s ) ] =
t s 0

1 1 1 , luego offset = lim (h SP - h ) = 0 =0 t KC KC KC

para valores grandes de KC el offset disminuye Conclusin: el control proporcional es efectivo para el control de nivel de un tanque frente a cambios de set point nicamente.

Accin integral:
La funcin principal de la accin integral es la de actuar mientras el error sea distinto de cero y por lo tanto asegura offset cero. La funcin que vincula el error con la accin del controlador sobre la variable manipulable es la siguiente:
KC KC e ( t ) d t aplicando la TL u(s) = s e ( s ) (19) I I Considerando accin integral pura y servo problema d(s) = 0, la ecuacin general de control realimentado resulta: u (t ) =

(20) Para una planta de primer orden:

(21) Reemplazando (21) en (20)

(22) Se obtiene:

(23) denominando

(24)

Se observa claramente que un proceso de primer orden con un modo integral puro se vuelve de segundo orden, es decir modifica su dinmica.

Se deduce tambin que la accin integral pura puede producir oscilaciones. Considerando un salto escaln unitario en el set point se obtiene:

(25)

Obsrvese que, aplicando el teorema del valor final cuando el tiempo tiende a infinito el valor de la salida tiende a 1. (26) Esto implica que : Lo mismo ocurre para cambios en carga. Puntos de inters: La dinmica de la respuesta a lazo cerrado depende de = f ( kc , i ) - Cuanto mayor es kc y - respuesta subamortiguada - crece sobrevalor - crece la relacin de decaimiento - Cuanto menor es kc y mayor oscilacin - Se deduce entonces que a elevado kc y bajo i la respuesta es muy sensitiva kc1>kc2>kc3 i1 < i2 < i3

Fig. 6 Influencia de los parmetros kc y i sobre la respuesta dinmica Figura 2-14: influencia de los parmetros Kc y Ti Efecto de la accin derivativa pura: El propsito de la accin derivativa es la de anticiparse ante la presencia de error.

La accin de un controlador derivativo puede ser interpretada como proporcional al error que se producir en un tiempo futuro que est vinculado con la constante de tiempo derivativa de este modo. El error se predice por medio de una serie de Taylor conociendo la pendiente de la curva del error vs. tiempo en el instante actual segn se muestra en la Figura

Figura 2-15: Prediccin del error (aproximado con la derivada) La estructura bsica de un modo derivativo puro es:

u (t ) = K C D

de ( t ) aplicando TL u ( s ) = K C D s e ( s ) (27) dt

G c = K C D s Analizando la influencia de la accin derivativa sobre un sistema de primer orden:

(28)

O bien:

(29) Algunos comentarios: - Se ve que la accin derivativa no cambia el orden del sistema de partida.

- (p + kp kc d ) > p lo que implica que la respuesta del sistema controlado es ms lenta. Analizando la influencia de la accin derivativa sobre un sistema de segundo orden: (30)

Reemplazando y sustituyendo se obtiene: (31) Comentarios: - El perodo natural de la respuesta a lazo cerrado es el mismo () - Se observa que el nuevo es mayor que - Cuando crece kc y tambin lo hace , tendiendo, de esta manera, a amortiguar la respuesta implicando un comportamiento ms robusto para el sistema controlado. Efecto compuesto de las acciones de control: Control PI Matemticamente se lo puede presentar de la siguiente manera: (32) En general los valores de oscilan entre 0.1 y 50 minutos Haciendo un anlisis de la funcin de transferencia que representa el controlador se observa lo siguiente: Ante una seal de cambio escaln del error

El controlador acta de la siguiente forma:

Figura 2-16: funcionamiento de un controlador PI De la ecuacin representativa del controlador se puede observar que el trmino integral resulta: (33)

Inicialmente la salida del controlador es kc.e, la contribucin del trmino integral es 0. Despus de un perodo de tiempo minutos la contribucin del trmino integral es kc.e. O sea que la accin integral ha repetido la respuesta de la accin proporcional. Luego el tiempo de RESET es el tiempo necesario para que el controlador repita la accin proporcional . La accin integral causa que la salida del controlador u(t) cambie siempre que haya error en la salida del proceso, implicando esto la eliminacin total del error. La funcin de transferencia que caracteriza al controlador es: (34)

Observacin: Generalmente un error no puede corregirse rpidamente, lo que implica que el trmino integral se vuelva cada vez ms grande hasta que la accin de control se satura ( vlvula completamente abierta o cerrada). Esta condicin llamada volado de la integral generalmente se produce en una parada o arranque de un proceso con cambios de tipo manual; cuando retorna a automtico la accin de control permanece saturado produciendo grandes sobrevalores. Conclusiones: El orden de la respuesta crece (por la accin integral) Se elimina el offset Al aumentar kc aumenta la velocidad de respuesta pero, a la vez, la hace ms oscilatoria Al disminuir manteniendo constante kc la respuesta se hace ms oscilatoria con un mayor sobrevalor

Control PID Bsicamente es el PI ms beneficios del control derivativo. Matemticamente se lo representa: (35) Su funcin de transferencia caracterstica es : (36) Conclusiones: -Presenta problemas cuando la derivada es 0 , como as tambin cuando hay seales ruidosas, aunque el error = 0 su derivada tiene valores grandes tomando de esta manera acciones de control importantes. -Mejora la velocidad de respuesta sin producir serios problemas de estabilidad (ver Fig 2-17)
Kc1 > Kc2 > Kc3

Figura 2-17: efecto del parmetro Kc en un controlador PID

Si bien kc aumenta, el sobrevalor se mantiene constante y el tiempo en que se estabiliza es menor Seleccin del tipo de controlador: Mtodo I Etapas tericas: -Definicin de un criterio de performance apropiado (ISE, ITAE, IAE) -Determinar el o los valores de ISE, ITAE, IAE usando controladores P, PI, PID con los mejores settings kc, i, d -Seleccionar el que da el mnimo error de acuerdo al primer punto Desventajas: -Muy tedioso -Se realiza sobre funciones transformadas, las cuales pueden ser malas aproximaciones . -Incorpora ciertas ambigedades sobre cul es el criterio ms apropiado Mtodo II Seleccin cualitativa en base a: 1-Control Proporcional a) Acelera la respuesta del proceso controlado. b) Produce offset en todos los sistemas menos en aquellos en que aparecen integradores en su funcin de transferencia. 2-Control Integral a) b) c) d) Elimina el offset. Presenta mayor desviaciones. Produce respuestas oscilatorias y ms lentas. Cuanto mayor es kc mayor es la velocidad pero trae problemas de estabilidad.

3-Control Derivativo a) Anticipa futuros errores. b) Introduce un efecto estabilizador en la respuesta a lazo cerrado. Aclaracin: El control PID es el ms completo, tiene mayor flexibilidad para ser ajustado pues tiene los 3 parmetros, sin embargo, este punto vuelve ms complejo su ajuste. Reglas de seleccin:

1- El control proporcional se utiliza siempre que el offset alcanzado sea aceptable para un kc moderado o en procesos cuya funcin de transferencia contenga 1/s (Ver ejemplo del Control de Nivel) 2- Se debera usar PI cuando el P no proporciona un offset suficientemente pequeo. (Se lo utiliza en el control de caudal; generalmente este sistema responde bastante rpido lo que implica que luego de la introduccin de PI siga dando respuestas satisfactorias) 3- El PID se usa para incrementar la velocidad de respuesta del lazo cerrado y alcanzar un cierto grado de robustez. El PI elimina el offset pero hace la respuesta ms lenta. Para un proceso con mltiples elementos almacenadores cuya respuesta es muy lenta, la adicin del derivativo con su efecto estabilizador permite utilizar una mayor ganancia y produce respuestas rpidas con pocas oscilaciones. La accin derivativa es recomendada para controlar la temperatura y las composiciones. Modificaciones al algoritmo PID El algoritmo PID se representa clsicamente por la forma paralelo o no interactuante que responde a la siguiente funcin de transferencia. (37) Aqu se advierte que el modo integral no afecta al derivativo y de all el nombre de este algoritmo. Este presenta una forma ms general y es el que se utilizar habitualmente en el futuro. Una versin levemente diferente en los controladores comerciales es la denominada forma serie o interactuante ya que aqu s los modos integral y derivativos se interfieren. Estos presentan la ventaja de un ajuste ms sencillo en modo manual. La funcin de transferencia que la representa es la siguiente: (38) Histricamente los controladores interactuantes era los preferidos para implementarlos en forma neumtica ya que resultaba ms sencilla su construccin. Con el cambio de tecnologa a controladores analgicos elctricos y luego digitales mantuvieron el uso de la forma interactiva. La relacin entre los coeficientes del controlador interactuante puede representarse por los coeficientes de la estructura no interactuante de acuerdo a las siguientes relaciones: (39)

Es importante tener presente que diferentes controladores pueden tener diferentes estructuras, en especial cuando se cambia un controlador por otro con estructura diferente los parmetros deben modificarse de acuerdo con las relaciones arriba mostradas. Se debe notar que las formas interactuantes y no interactuantes se diferencian slo si se utiliza en su forma PID pero son totalmente equivalentes en la forma P, PI o PD.

Ponderacin de la referencia o set-point El controlador genera una seal de control en base al error definido como la diferencia entre set point y valor actual de la variable de salida. Un controlador PID de la forma

u (t ) = K (eP + e( s )ds + Td
0

ded ) dt

( 40)

donde las respuestas frente a los cambios de set- point dependern de los valores de b y c en las distintas definiciones de error

error proporcion al e P = by SP y

error derivativo ed = cy SP y error int egral e = y SP y

En la siguiente figura pueden observarse las respuestas de un sistema controlado con PID frente a cambios de set point y perturbaciones en carga y ruido para diferentes valores de b. El sobrevalor es el ms bajo para b = 0 y crece a medida que b crece. El parmetro c normalmente se elige igual a cero para evitar grandes cambios durante el transitorio debido a los cambios de set point. El controlador con b = 0 y c = 0 se denomina generalmente PI- D.

Salida y

Seal de control u

perturbaciones

Figura 2-18: respuesta con set point ponderado Efecto de saturacin (windup) debido al modo integral Muchos aspectos de los sistemas de control pueden tratarse adecuadamente con los elementos de la teora lineal sin embargo existen otros aspectos del comportamiento

del sistema bajo control que reflejan los efectos no lineales del mismo. Es sabido que todos los actuadores tienen limitaciones. Un motor tiene limitaciones en la velocidad, una vlvula alcanza su mximo al estar totalmente abierta o cerrada y es probable que el sistema de control alcance los lmites del actuador para alguna dada condicin de operacin. Cuando esto ocurre la realimentacin se rompe y el sistema trabaja a lazo abierto debido a que el actuador permanece en su posicin lmite independientemente de cual sea la salida del proceso. Si se emplea un controlador con accin integral mientras exista error ste modo lo integrar, es decir que ste ser el principal elemento que ocasionar la saturacin del actuador o tambin denominad wind up cuya traduccin literal es volado. Debido a ello es necesario producir la acumulacin por cierto perodo de error de signo opuesto para la salida de la variable manipulada retome valores normales. Por tanto la consecuencia es que controladores que poseen el modo integral pueden presentar largos transientes cuando el actuador se satura. Ilustracin del efecto de saturacin En la siguiente figura se muestra el efecto de saturacin producido por un control PI.

Figura 2-19: ilustracin de la respuesta con wind up del modo integrador El cambio de set point inicial es tan grande que el actuador se satura en su lmite superior. El trmino integral inicialmente crece debido a que el error es positivo y alcanza su mximo valor en t = 10 cuando el error alcanza el valor cero. La salida del control u permanece saturada en este punto debido al alto valor alcanzado por el modo I (integral). Esta no abandona el lmite superior de saturacin hasta que el valor negativo del error hasta producir que el modo I disminuya al cabo de cierto tiempo. Notar que la seal de control u en esta etapa se mueve entre el lmite superior e inferior de saturacin. Mientras esto ocurre el efecto neto es que la variable de salida del proceso y presenta un importante sobrevalor y oscilaciones. Finalmente la salida se va aproximado al valor de set point, la variable de control u ya no satura y el sistema vuelve a presentar caractersticas lineales. El efecto de windup del integrador puede producirse por grandes cambios de setpoint o magnitudes importantes de perturbaciones que ingresan al sistema o mal funcionamiento de equipos. Este fenmeno es bien conocido por los fabricantes de controladores que crearon diferentes alternativas para manejar adecuadamente este efecto, sin embargo la capacidad de solucionar el problema algunas veces est bastante

limitada en las aplicaciones analgicas. Las diferentes soluciones permanecen guardadas secretamente por los fabricantes sin embargo en los mbitos cientficos permanentemente aparecen artculos proponiendo metodologas alternativas para atacar el problema de windup. Con la aparicin de los controladores digitales el efecto windup fue redescubierto. Aqu se presentarn algunas alternativas que contribuyen a solucionar el problema. Limitacin del set point Una forma para tratar de evitar el efecto windup es limitando las variaciones del set point de forma que la salida del controlador no alcance los valores lmites del actuador. Este tipo de estrategia puede perjudicar el buen desempeo del controlador y no tiene efecto cuando la saturacin se produce por perturbaciones. Retro clculo El mtodo del Retro clculo funciona cuando se satura el actuador, la accin integral se recomputa de forma que el nuevo valor no alcance la magnitud de saturacin. Es ventajoso ya que no se produce un apagado del modo I sino que se lo conduce dinmicamente empleando una constante Tt En la Figura siguiente se muestra un diagrama en bloques del control PID con anti-windup basado en el mtodo del retro clculo. El sistema tiene un paso retro alimentado extra que se genera al medir la salida del actuador directamente o como en este caso de un modelo del mismo conformando una seal de error es dado por la diferencia entre la salida del controlador v y la del actuador u. Luego es es alimentada a la entrada del modo integrador pasando por la ganancia 1/ Tt . La seal es es nula siempre que no haya saturacin. De este modo no producir ningn efecto mientras el sistema funcione normalmente. Cuando el actuador satura es ser distinto de cero y tendr el signo correspondiente al tipo de saturacin que se produzca incorporndole al modo I suficiente magnitud de error de signo adecuado para evitar el crecimiento de la seal de control v

Modelo del actuador

actuador

Figura 2-20: Controlador con estrategia anti windup La entrada al integrador resulta

KT 1 K e s + e, en estado estacionario e s = - t e Ti Ti Tt dado que es = u - v

(41)

v = u lim +

KTt e Ti

(42)

dado que ulim es el valor de saturacin de la variable de control y que tiene el mismo signo que e, v es siempre mayor que ulim en magnitud. De esta forma es posible prevenir al modo I del wind up. Tt puede interpretarse como la constante de tiempo que gobierna la velocidad con que el modo integral se actualiza a valores que no son peligrosos para la saturacin. El esquema de control mostrado en la Figura 2-20 corresponde al caso en que no se puede medir adecuadamente la salida del actuador y por ello se utiliza un modelo del mismo. La Figura 2-21 muestra el efecto del control con anti wind up cuando es implementado a un sistema cuya dinmica se mostr en la Figura 2-19 y que presentaba el efecto de saturacin. Bajo las mismas condiciones el sistema con anti wind up es capaz de poner en cero al modo I rpidamente mientras la salida del controlador est en el lmite de la saturacin en la fase inicial tomando valores negativos. Este comportamiento es significativamente diferente al observado para el sistema sin anti wind up. De esta forma se logra mejorar sensiblemente el desempeo global del sistema tanto para la salida controlada como para la variable de control.

Figura 2-21: ilustracin del efecto de la inclusin de anti wind up sobre el mismo sistema de la Figura 2-19 El efecto de cambiar los valores de Tt se ilustra en la Figura 2-22 donde puede apreciarse que es ms ventajoso que Tt tome valores pequeos ya que posibilita anular rpidamente el modo I. Sin embargo cuando se lo utiliza conjuntamente con el modo derivativo se deben tomar precauciones de que algunos errores espurios puedan causar saturacin y que pudieran anular accidentalmente al modo I. Una regla heurstica recomienda el uso de Tt =

Ti Td

Figura 2-22: Efecto de los valores de Tt que se adoptan para el sistema anti wind up