Estabilizaci on en tiempo-real de una aeronave de

despegue vertical de cuatro rotores

V. Rej on y E. Aranda-Bricaire
Depto. Ing. El ectrica CINVESTAV. AP. 14-740, 07000 M exico D.F.
vrejon@mda.cinvestav.mx, earanda@cinvestav.mx
ResumenSe presenta una estrategia de bajo costo para la
estabilizaci on de una aeronave de cuatro rotores de despegue
vertical a control remoto. Se utiliza una combinaci on de un
observador local exponencial y un sistema de localizaci on
absoluta basada en ondas de ultrasonido, para estimar los
angulos de rotaci on y todas las velocidades de la aeronave.
Se demuestra que la estrategia de estabilizaci on satisface el
principio de separaci on. En el sentido de que la estabilidad
del sistema en lazo cerrado se preserva cuando la ley de
control utiliza los estados observados. Se valida la estrategia
con experimentos en tiempo-real.
Palabras clave: Observadores, Estabilizaci on, Ultrasonido.
I. INTRODUCCI ON
La aeronave de despegue vertical (VTOL por sus siglas
en Ingl es) de cuatro rotores, como la que se muestra en la
g. 1, es una aeronave no tripulada similar a un helic optero.
Las h elices tienen un angulo de incidencia jo. Debido a lo
anterior, la fuerza de empuje est a dado por la suma de las
cuatro fuerzas generadas por la rotaci on de cada h elice-
motor. Si las fuerzas son iguales, entonces la aeronave
puede despegar verticalmente. Una vez que la aeronave ha
despegado, la aeronave puede realizar movimientos hori-
zontales. Para ello, es suciente con disminuir o aumentar
alguna de las fuerzas, es decir, disminuir o aumentar la
velocidad de rotaci on de alguna h elice. No obstante que el
VTOL es de construcci on y concepci on relativamente sim-
ple, representa importantes retos desde el punto de vista de
an alisis y dise no de leyes de control. Especialmente cuando
se pretende estabilizar la aeronave de forma remota y los
angulos de rotaci on y todas las velocidades de la aeronave
no est an disponibles para la medici on. Otro importante reto
es validar la estrategia de control con experimentos en
tiempo-real.
La aeronave de despegue vertical que se mueve en un
plano (PVTOL por sus siglas en Ingl es) es un caso particular
del VTOL. En (Do et al., 2003) se propuso un observador
de la clase exponencial para el PVTOL. El autor asumi o que
todas las posiciones son medibles y mediante el observador
se estimaron todas las velocidades. Sin embargo, el angulo
de rotaci on no es f acil de medir. Se valid o el resultado
en simulaci on. En (Rej on and Aranda-Bricaire, 2005), se
propuso una estrategia de estabilizaci on del PVTOL sin
medir el angulo de rotaci on y sin medir las velocidades. El
observador utiliz o unicamente las coordenadas del centro de
gravedad y se estimaron el angulo de rotaci on y todas las ve-
locidades. Se valid o el resultado con simulaciones num eri-
cas. Recientemente, se han reportado algunos resultados
para el control en tiempo-real del VTOL de cuatro rotores.
En (Castillo et al., 2007) se dise n o una ley de control basado
en saturaciones anidadas, los autores dise naron la ley de
control asumiendo que todos los estados son medibles. Sin
embargo, en los experimentos solamente miden la posici on
y la orientaci on con un sistema denominado Polhemus.
Mediante una aproximaci on de Euler estimaron todas las
velocidades y con un ltro de paso bajo de primer orden
atenuaron los ruidos inherentes. Los autores no justicaron
el criterio de dise no del periodo de la aproximaci on de
Euler y la selecci on de la frecuencia de corte del ltro de
paso bajo que garantice la estabilidad del sistema en lazo
cerrado. Los experimentos en tiempo-real se realizaron en
un ambiente de laboratorio.
La estabilizaci on de una aeronave no tripulada a control
remoto, requiere al menos de la medici on de las coor-
denadas. Actualmente, el desarrollo tecnol ogico permite
disponer del Sistema de Posicionamiento Global (GPS por
sus siglas en Ingl es). Sin embargo, el GPS generalmente
tiene un tiempo de medici on relativamente grande y requiere
de un mnimo de tres sat elites. Por tal raz on, el tiempo
de medici on es variable o no es posible obtener las coor-
denadas en el instante deseado. Debido a que es deseable
validar las estrategias de control antes de enviar la aeronave
a campo abierto, entonces el GPS no es utilizable en un
ambiente de laboratorio (Kaplan, 1996). En (Jung-Min et
al., 2004) se propuso un sistema de localizaci on absoluta
basada en ondas de ultrasonido, en donde los emisores
emulan a los sat elites y el receptor se ubica abordo del
robot. No obstante que es un sistema de bajo costo, no es
sucientemente r apido.

Este inconveniente fue resuelto en
(Rej on and Aranda-Bricaire, 2007).
En este trabajo se establecen condiciones sucientes para
la estabilizaci on del VTOL de cuatro rotores sin medir los
angulos de rotaci on y sin medir las velocidades. Se utiliza
un observador local exponencial que requiere unicamente
de las coordenadas absolutas para estimar los angulos de
rotaci on y todas las velocidades. El observador utiliza
las coordenadas medidas con un sistema de localizaci on
absoluta reportado en (Rej on and Aranda-Bricaire, 2007).
Se valida la estrategia con dos experimentos en tiempo-real.
El contenido de este trabajo se organiza de la siguiente
manera, En la secci on II se presenta el modelo din amico
Congreso Nacional de Control Automtico A.M.C.A. 2007 24-26 de octubre, Monterrey, N.L.
I
I
I
B
d
S
F
1
F
2
F
3
F
4
F
B
z
B
x
B
y
B
y
I
x
I
z
I
f
Figura 1. Diagrama de cuerpo libre del VTOL de cuatro rotores.
del VTOL de cuatro rotores y las propiedades b asicas. En
la secci on III se presenta el dise no del estabilizador local
exponencial. En la secci on IV se presenta el dise no del
observador local exponencial y el principio de separaci on.
En la secci on V se valida el esquema de control con dos
experimentos en tiempo-real. Finalmente, en la secci on VI
se dan algunas conclusiones y perspectivas.
II. EL MODELO DIN AMICO DEL VTOL Y PROPIEDADES
B ASICAS.
II-A. El modelo din amico.
En la g. 1 se muestra un esquema general de la aeronave.
El modelo din amico de la aeronave de cuatro rotores ha sido
obtenido en diversos trabajos ver (Castillo et al., 2007),
(Madani and Benallegue, 2006), (Tayebi and McGilvray,
2004). Debido a que en este trabajo se tiene como objetivo
estabilizar la aeronave en un vuelo estacionario, asumiremos
que el angulo est a controlado en 0, entonces el modelo
simplicado esta dado por
x = sin cos
u1
m
, y = sin
u1
m
,

=
1
Iy

2
Iy
+
3
Iy
u
3
,

=
1
Ix

2
Ix
+
3
Ix
u
2
,
z = cos cos
u1
m
g,
(1)
donde u
i
, i = 1, 2, 3 son las entradas de control, m, I
x
y
I
y
son la masa y los momentos de inercia de la aeronave.
Las variables (x, y, z) son las coordenadas cartesianas de
la aeronave y , son los angulos alabeo y cabeceo respec-
tivamente. Los par ametros
i
,
i
, i = 1, 2, 3, son factores
de escala entre el voltaje de entrada del control remoto y
la fuerza. La constante g = 9,81 m/s
2
es la aceleraci on de
la gravedad. Las entradas de control satisfacen
u
1
=
4

i=1
F
i
, u
2
= l (F
3
F
1
) , u
3
= l (F
4
F
2
) ,
donde F
i
es la fuerza de empuje de producida por cada
h elice. l es la distancia del centro de la h elice al centro
de gravedad de la aeronave. En este caso la aeronave
posee cinco GDL; sin embargo unicamente tres de ellos
est an actuados. Denamos los estados del sistema como
x
1
= x, x
2
= x, x
3
= , x
4
=

, x
5
= y, x
6
= y,
x
7
= , x
8
=

, x
9
= z, x
10
= z, y el vector
= [x
1
, x
2
, x
3
, x
4
, x
5
, x
6
, x
7
, x
8
, x
9
, x
10
]

, entonces el
modelo (1) tiene la forma
= F
a
(x, u) = f() +g()u (2)
donde u = [u
1
, u
2
, u
3
]

,
f() =
_
x
2
, 0, x
4
,
1
Iy
x
4

2
Iy
x
3
, x
6
0, x
8
,
1
Ix
x
8

2
Ix
x
7
, x
10
, g
_
,
g() =
_

_
0
c
7
s
3
m
0 0 0
s
7
m
0 0 0
c
7
c
3
m
0 0 0 0 0 0 0
3
Ix
0 0
0 0 0
3
Iy
0 0 0 0 0 0
_

,
donde c
i
= cos x
i
y s
i
= sin x
i
.
Haciendo = 0 podemos obtener el equilibrio de la
aeronave, realizando un poco de algebra se tiene
x
o
= [x
1o
, 0, 0, 0, x
5o
, 0, 0, 0, x
9o
, 0]

, (3)
u
o
= [mg, 0, 0]

.
II-B. Propiedades.
Sea la aproximaci on lineal del sistema (2)
= Ax +Bu (4)
donde A =
_
Fa(,u)

_
o,uo
R
1010
, B =
_
Fa(,u)
u
_
o,uo
R
103
,
A =
_

_
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 g 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0
2
Iy

1
Iy
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 g 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0
2
Ix

1
Ix
0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
_

_
,
B =
_
_
0 0 0 0 0 0 0 0 0
1
m
0 0 0 0 0 0 0
3
Ix
0 0
0 0 0
3
Iy
0 0 0 0 0 0
_
_

.
Consideremos como la salida del sistema todos los esta-
dos que son medibles, en otras palabras las coordenadas
(x, y, z). Por lo tanto, la salida puede denirse como
= C, (5)
donde
C =
_
_
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
_
_
. (6)
Congreso Nacional de Control Automtico A.M.C.A. 2007 24-26 de octubre, Monterrey, N.L.
No es difcil vericar que el modelo linealizado (4), satis-
face las condiciones de rango de las matrices de controla-
bilidad y observabilidad rank(C) = 10 y rank(O) = 10
respectivamente. Esto signica que la aeronave satisface las
condiciones dadas en (Xia and Gao, 1988) para la existencia
de un observador y un estabilizador local exponencial. Para
uso posterior reescribimos el sistema (2) como
= F
a
(, u) = f () +g () u
= A +B[u
1
mg, u
2
, u
3
]

+R(, u
1
) , (7)
donde R(, u
1
) = (f () A) + (g () B) u,
R() = [0, R
2
() , 0, 0, 0, R
6
() , 0, 0, 0, R
10
()]

,
R
2
() =
u1
m
s
3
c
7
gx
3
, R
6
() =
u1
m
s
7
+gx
7
,
R
10
() =
u1
m
(c
3
c
7
1) .
Es importante notar que R(, u
1
) es Lipschitz en y
continuo en u
1
, implica que en la vecindad del equilibrio
se satisface
R(, u
1
) g
_
x
2
3
+x
2
7
g . (8)
III. ESTABILIZADOR LOCAL EXPONENCIAL.
El principal resultado de esta secci on se establece en la
Proposici on 1. En la proposici on se dan las condiciones de
suciencia para existencia del estabilizador local exponen-
cial para el VTOL de cuatro rotores. En el dise no se asume
que todos los estados est an disponibles para la medici on.
Proposici on 1: Considere el sistema (2) y la familia de
leyes de control
u = u (,
d
) = u
o
K , (9)
donde
=
d
,
d
= [x
1d
, 0, 0, 0, x
5d
, 0, 0, 0, x
9d
, 0]

y x
1d
, x
5d
, x
9d
son par ametros arbitrarios. Entonces existe
K R
310
tal que =
d
es un punto de equilibrio
del sistema en lazo cerrado (2)-(9) y este es localmente
exponencialmente estable.
Demostraci on: Primero, con el prop osito de encontrar
el punto de equilibrio del sistema en lazo cerrado, susti-
tuya la ley de control (9) en (2) y t omese la condici on
F
a
(
o
, u (
o
,
d
)) = 0. De esta condici on se obtiene x
2o
=
x
4o
= x
6o
= x
8o
= x
10o
= 0, u
2o
= K
2

o
= 0,
u
3o
= K
3

o
= 0, y
mgK1 o
m
s
3
c
7
= 0, (10)
mgK1 o
m
s
7
= 0, (11)
mgK1 o
m
c
3
c
7
g = 0, (12)
De (10)-(12) se sigue que x
3o
= 0, x
7o
= 0, K
1

o
= 0,
K
2

o
= 0, K
3

o
= 0. Implica que
K
11
x
1o
+K
15
x
5o
+K
19
x
9o
= 0,
K
21
x
1o
+K
25
x
5o
+K
29
x
9o
= 0,
K
31
x
1o
+K
35
x
5o
+K
39
x
9o
= 0,
escribiendo en forma matricial

K
_
_
x
1o
x
5o
x
9o
_
_
=
_
_
K
11
K
15
K
19
K
21
K
25
K
29
K
31
K
35
K
39
_
_
_
_
x
1o
x
5o
x
9o
_
_
=
_
_
0
0
0
_
_
.
Podemos inferir que si

= 0, entonces el equilibrio es

o
= 0. Entonces
o
=
d
es el equilibrio del sistema en
lazo cerrado (2)-(9).
Segundo, con el prop osito de probar que este equilibrio
es localmente exponencialmente estable, considere que el
modelo reescrito en lazo cerrado (7)-(9)
= (ABK) +R(, u (,
d
)) . (13)
Debido a que el VTOL es controlable existe K R
36
, tal
que la matriz A BK es Hurwitz. Por lo tanto, existe la
funci on de Lyapunov V =

P
1
, que satisface

11

2
V
21

2
(14)
donde la matriz P
1
= P

1
> 0,
11
=
mn
(P
1
) y
21
=

m ax
(P
1
) y P
1
es una soluci on de la ecuaci on de Lyapunov
(A BK)

P
1
+P
1
(A BK) = Q
1
,
donde Q
1
= Q

1
> 0. Derivando la funci on de Lyapunov a
lo largo de las trayectorias de (13) se obtiene

V =

Q
1
+ 2

P
1
R() . (15)
Note que
31

2

Q
1

41

2
, donde

31
=
mn
(Q
1
) y
41
=
m ax
(Q
1
). Utilizado (8) en (15),
se tiene que

V
31

2
+ 2 R() P
1

(
31
2g
21
)
2
. (16)
Si
31
2g
21
> 0, entonces converge localmente
exponencialmente a cero.
IV. DISE NO DEL OBSERVADOR LOCAL EXPONENCIAL Y
PRINCIPIO DE SEPARACI ON.
Debido a que el VTOL satisface la propiedad de ob-
servabilidad, se propone como observador una copia del
modelo (2) m as una inyecci on del error de observaci on.
Sea el observador

= f ( ) +g ( ) u +L( ) , (17)
donde L R
103
. En la Proposici on 2 se dan las condi-
ciones de suciencia para existencia del observador local
exponencial para el VTOL de cuatro rotores.
Proposici on 2: Considere el sistema (2) y la familia de
sistemas din amicos (17), parametrizados por la matriz L
R
103
. Entonces, existe L R
103
tal que el sistema (17)
es un observador local exponencial para sistema (2).
Demostraci on: Sea el error de observaci on e = ,
implica e =

. Considere el modelo del VTOL (7).

Entonces el observador (17) se puede escribir como

= A +B[u u
o
] + R( , u
1
) +LC ( ) ,
Congreso Nacional de Control Automtico A.M.C.A. 2007 24-26 de octubre, Monterrey, N.L.
I
I
I
B
z
B
x
B
y
B
y
I
x
I
z
I
-Amplificadores
-Rectificadoresde
precisin
-Comparadores
-Monoestables
Cuatro
micro-
procesadores
PIC16F84A
Tarjetade
adquisicin
dedatos
Sensoray616
MATLAB
SIMULINK
Transmisor
control
remoto
-Emisordeultrasonido
-Trasmisorderadiofrecuencia
paralasincrona
-Receptorderadiofrecuencia
delcontrolremoto.
r
1
r
2
r
3
r
4
M
1
M
2 M
3
M
4
-Recuperadorde
sincrona
-ReceptordeFM
Figura 2. Plataforma experimental.
por lo tanto
e = F
e
() = (A LC) e + (, , u
1
) , (18)
donde
() = R(, u
1
) R( , u
1
) ,
() =
_
0
1
0 0 0
6
0 0 0
10

1
= R
2
(, u
1
)R
2
( , u
1
),
6
= R
6
(, u
1
)R
6
( , u
1
),

10
= R
10
(, u
1
) R
10
( , u
1
).
Primero, con el prop osito de encontrar el equilibrio de
(18), considere = e y la condici on F
e
() = 0. De
esta condici on se obtiene
(A LC) e
o
+ (
o
,
o
e
o
, u
1o
) = 0. (19)
No es difcil de vericar que el punto e
o
= 0, es una
soluci on de la expresi on (19). Note que la Matriz Jacobiana
de (19) evaluada en (e
o
,
o
, u
1o
) est a dada por
_

e
F
e
()

(eo,o,u1o)
= A LC.
Debido a que la aproximaci on lineal del VTOL es obser-
vable, entonces existe una matriz L R
103
tal que la
matriz A LC es Hurwitz, en otras palabras la matriz
A LC es no singular. Por lo tanto, de acuerdo con el
Teorema de la funci on inversa el punto e
o
= 0 es un punto
de equilibrio aislado en la vecindad de (e
o
,
o
, u
1o
). Note
que en la vecindad e
o
= 0, (, e, u
1
) satisface
(, e, u
1
) g
_
e
2
3
+e
2
7
g e , (20)
Segundo, para demostrar que (17) es un observador local
exponencial, considere que la matriz A LC es Hurwitz.
Por lo tanto existe la funci on de Lyapunov V = e

P
2
e, que
satisface

12
e
2
V
22
e
2
donde la matriz P
2
= P

2
> 0,
12
=
mn
(P
2
) y
22
=

m ax
(P
2
) y P
2
es una soluci on de la ecuaci on de Lyapunov
(ALC)

P
2
+P
2
(A LC) = Q
2
,
donde Q
2
= Q

2
> 0. Derivando la funci on de Lyapunov a
lo largo de las trayectorias de (18) y realizando los mismos
pasos dados en la Proposici on 1, se sigue que el error
de observaci on converge localmente exponencialmente a
cero. Por lo tanto el sistema (17) es un observador local
exponencial.
Debido a que es nuestra intenci on utilizar los estados
observados en la ley de control (9), el siguiente Teorema
establece las condiciones sucientes para preservar la es-
tabilidad del sistema en lazo cerrado, cuando los estados
observados sustituyen los estados de la aeronave.
Teorema 1: (Principio de separaci on) Considere el sis-
tema (2), el observador (17) y la ley de control
u = u ( ,
d
) = u
o
K , (21)
donde =
d
, u
o
= [mg, 0, 0]

, K R
310
,
las matrices A BK, A LC son Hurwitz,

= 0.
Entonces (, e) = (
d
, 0), es un punto de equilibrio del
sistema en lazo cerrado (2)-(21)-(17) y este es localmente
exponencialmente estable.
Demostraci on: Primero, con el prop osito de encontrar
el punto de equilibrio del VTOL, sustituya la ley de control
(21) en (2) y (17). Las condiciones F
a
(
o
, u (
o
,
d
)) = 0 y
F
e
(e
o
,
o
,
o
, u (
o
,
d
)) = 0 conducen a que el equilibrio
del sistema en lazo cerrado es (
o
, e
o
) = (
d
, 0). Por otra
parte la ley de control (21) puede escribirse como
u = u (,
d
) +Ke = u +Ke. (22)
Por lo tanto, al sustituir la ley de control (22) en (2) y (17)
los t erminos no lineales del VTOL toman la forma
R
2
(, u
1
) = R
2
(, u
1
) +
K1e
m
s
3
c
7
,
R
6
(, u
1
) = R
6
(, u
1
)
K1e
m
s
7
,
R
10
(, u
1
) = R
10
(, u
1
) +
K1e
m
c
3
c
7
,
por lo tanto
R(, u
1
) R(, u
1
) +
1
m
K
1
e
g +
1
m
K
1
e . (23)
Por otra parte, los t erminos no lineales del error del obser-
vador satisfacen
(, , u) = R(, u
1
) R( , u
1
) g e . (24)
Por dise no las matrices ABK y ALC son Hurtwitz, en-
tonces existe la funci on de Lyapunov V =

P
1
+e

P
2
e
donde P
i
= P

i
> 0,
1i
=
mn
(P
i
),
2i
=
m ax
(P
i
)
y P
i
, i = 1, 2, son una soluci on de las ecuaciones de
Lyapunov
(A BK)

P
1
+P
1
(A BK) = Q
1
,
(ALC)

P
2
+P
2
(ALC) = Q
2
,
donde Q
i
= Q

i
> 0. Considere que (22) ha sido sustituido
en el VTOL y el observador. Considere tambi en que A
d
=
Congreso Nacional de Control Automtico A.M.C.A. 2007 24-26 de octubre, Monterrey, N.L.
0 20 40 60
40
45
50
55
z

(
c
m
)
0 20 40 60
20
25
30
35
x

c
m
)
0 20 40 60
30
35
40
y

(
c
m
)
tiempo (seg)
0 20 40 60
4.6
4.8
5
5.2
u
1

(
N
e
w
t
o
n
)
0 20 40 60
0.2
0
0.2
u
3

(
N
m
)
0 20 40 60
0.2
0
0.2
u
2

(
N
m
)
tiempo (seg)
Figura 3. Experimento 1, se muestran las coordenadas y el control.
0, derivando la funci on de Lyapunov a lo largo de las
trayectorias de (7)-(22) y (18)-(22) se obtiene

V =

Q
1
+ 2R

() P
1
e

Q
2
e + 2

() P
2
e.
Note que
31

2

Q
1

41

2
,

32
e
2
e

Q
2
e
42
e
2
donde
31
=

mn
(Q
1
),
41
=
m ax
(Q
1
),
32
=
mn
(Q
2
),
42
=

m ax
(Q
2
). Utilizado (23) y (24), se tiene

V (
31
2
21
g)
2
+ 2
21
m
K
1
e
(
32
2
22
g) e
2
.
De acuerdo al procedimiento para los sistemas interconec-
tados, se tiene que

V
_
e

(MS +S

M)
_

e
_
,
donde
S =
_

31
2
21
g
221
m
K
1

0
32
2
22
g
_
,
note que por dise no el estabilizador satisface
31
2
21
g >
0, y por el dise no del observador se satisface
32
2
22
g >
0. Debido a que la matriz S es denida positiva, de acuerdo
con el Lema 9.7 dado en (Khalil, 2002) pp 360, existe la
matriz M diagonal positiva. Por el Teorema 9.2 dado en
(Khalil, 2002) pp 361, se sigue que el sistema es localmente
exponencialmente estable.
V. RESULTADOS EXPERIMENTALES EN TIEMPO REAL.
En la g. 2 se muestra la plataforma experimental del
VTOL de cuatro rotores y el esquema del sistema de
localizaci on absoluta. Los detalles del dise no est an dados
en (Rej on and Aranda-Bricaire, 2007).
Los par ametros utilizados en los experimentos fueron
los siguientes: masa m = 0,48 kg, I
x
= I
y
= 0,005
0 20 40 60
25
30
35
x
1
o
b
s

(
c
m
)
0 20 40 60
50
0
50
x
2
o
b
s

(
c
m
/
s
)
0 20 40 60
5
0
5
x
3
o
b
s

(

)
0 20 40 60
10
0
10
x
4
o
b
s

(

/
s
)
0 20 40 60
25
30
35
x
5
o
b
s

(
c
m
)
0 20 40 60
20
0
20
x
6
o
b
s

(
c
m
/
s
)
0 20 40 60
5
0
5
x
7
o
b
s

(

)
0 20 40 60
10
0
10
x
8
o
b
s

(

/
s
)
0 20 40 60
20
40
60
x
9
o
b
s

(
c
m
)
tiempo (seg)
0 20 40 60
20
0
20
x
1
0
o
b
s

(
c
m
/
s
)
tiempo (seg)
Posiciones observadas TRTC Velocidades observadas TRTC
Figura 4. Experimento 2, se muestra el desempe no de todo el esquema.
Figura 5. Estabilizaci on en tiempo real
Nm
2
,
1
=
1
= 0,00585,
2
=
2
= 0,0029,
3
=

3
= 0,016, g = 9,81m/s
2
. Las coordenadas de los recep-
tores M
1
= (0,20, 0,40, 1,20) m, M
2
= (0,20, 0,20, 1,20)
m, M
3
= (0,40, 0,20, 1,20) m, M
4
= (0,40, 0,40, 1,20)
m, las condiciones iniciales para el m etodo de Newt on
p(0) = (0,30, 0,30, 0,40) cm. Los valores propios utilizados

1
(
n
) =
n
+ i
n
_
1
2
,

1
(
n
) =
n

i
n
_
1
2
,
2
=
1
(0,95
n
),

2
=

1
(0,95
n
),

s
() = [
1
,

1
,
1
,

1
,
1
,

1
,
2
,

2
,
2
,

2
] ,

o
() =
s
(5) ,
donde
s
(
n
) y
o
(
n
) contienen los valores propios para
el dise no del estabilizador y el observador respectivamente,
= 0,9 y
n
= 1,3. La ganancias matrices K y L obtenidas
Congreso Nacional de Control Automtico A.M.C.A. 2007 24-26 de octubre, Monterrey, N.L.
fueron
K
1
= [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, K
19
, K
1,10
] ,
K
2
= [0, 0, 0, 0, K
25
, K
26
, K
27
, K
28
, 0, 0] ,
K
3
=
_
K
25
, K
26
, K
27
, K
28
, 0, 0, 0, 0, 0, 0

,
donde K
i
son las las de K R
310
, K
19
= 0,811,
K
1,10
= 1,123, K
25
= 0,081, K
26
= 0,230, K
27
=
2,418, K
28
= 1,047,
L
1
= [L
11
, L
21
, L
31
, L
41
, 0, 0, 0, 0, 0, 0]

,
L
2
= [0, 0, 0, 0, L
11
, L
21
, -L
31
, -L
41
, 0, 0]

,
L
3
= [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, L
93
, L
10,3
]

donde L
i
son las columnas de L R
103
, L
11
= 21,64,
L
21
= 184,52, L
31
= 184,52, L
41
= 70,06, L
21
= 71,34,
L
93
= 11,70, L
10,3
= 42,25.
Para resolver el observador local exponencial se utiliz o el
algoritmo de integraci on Runge-Kutta de cuarto orden y
periodo T = 0,01 seg., las condiciones iniciales del obser-
vador y el equilibrio deseado fueron
x
o
= [0,30, 0, 0, 0, 0,30, 0, 0, 0, 0,40, 0]

m,
x
d
= [0,30, 0, 0, 0, 0,30, 0, 0, 0, 0,50, 0]

m.
Para validar la estrategia se realizaron dos experimentos.
En la g. 3 se muestra que el sistema de localizaci on
tiene un buen desempe no y el nivel de ruido es aceptable.
Tambi en se puede valorar que el sistema en lazo cerrado es
estable. No obstante la estabilidad, se aprecia que despu es
de algunos segundos la altura del VTOL disminuye en
un 10 % de la altura deseada. Note que el control trata
de compensar el efecto adverso, pero no es suciente. Lo
anterior se debe a din amicas no modeladas. Para resolver
este inconveniente, se a nadi o un integrador al control u
1
,
mismo que fue resintonizado en la vecindad del equilibrio
del VTOL. Para ello se utiliz o la metodologa est andar de
los sistemas lineales. Entonces el control u
1
que incluye un
integrador es
u
1
= mg K
19
x
9
K
1,10
x
10
K
I
_
x
9
dt, (25)
sintonizado de acuerdo al polinomio Hurwitz
s
3
+ 1,75
n
s
2
+ 2,15
2
n
s +
3
n
= 0,
conduce a K
19
= 1,74, K
1,10
= 1,09, K
I
= 1,05. En
la g. 4 se muestra un experimento en tiempo-real del
sistema en lazo cerrado. Se puede ver que la intruducci on
del integrador debidamente sintonizado hace converger al
VTOL a la altura deseada. La estabilidad del observador se
preserva, as como la estabilidad de todo el sistema en lazo
cerrado.
VI. CONCLUSIONES
Se demostr o que es posible estabilizar de manera remota
la aeronave de cuatro rotores utilizando un observador local
exponencial. El observador utiliz o unicamente las coorde-
nadas absolutas obtenidas por un sistema de localizaci on
absoluta de bajo costo y r apido. Se demostr o experimen-
talmente que la combinaci on del sistema de localizaci on
absoluta con el observador, permite obtener un estimado de
los angulos de rotaci on y de todas velocidades. Posibles
extensiones de este trabajo son: 1) Ampliaci on del espacio
de trabajo del sistema de localizaci on absoluta, 2) incluir
angulo de gui nada en el esquema de estabilizaci on, 3) Hallar
experimentalmente la regi on de atracci on, 4) experimentar
con leyes de control m as agresivas, como linealizaci on
exacta.
VII. AGRADECIMIENTOS
El primer autor agradece al CONACyT M exico por el
nanciamiento otorgado por medio de una beca escolar.
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of mobile robots. Proc. 30th IEEE-IECON, Busan, Korea pp. 448
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a planar vertical take off and landing aircraft. Congreso Asoc. Mex.
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a remotely controlled ying robot in real-time without velocities
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Taiw an.
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