1-8

2006


1 ............................................................................................................................................................................3
1.1. 1. .............................................................................................................................3
1.2. 2. .....................................................................................................................7
1 ............................................................................................................................................................8
2 ..........................................................................................................................................................................11
2.1. 3. . .11
2.2. 4. . ...........................................................12
2 ..........................................................................................................................................................14
3 ..........................................................................................................................................................................16
3.1. 5. .............................................................................................................16
3.2. 6. .......................................................................18
3 ..........................................................................................................................................................20
4 ..........................................................................................................................................................................22
4.1. 7. .
. (...). ............22
4.2. 8. . , ,
. , , ...............................25
4 ..........................................................................................................................................................27
5 ..........................................................................................................................................................................29
5.1. 9. . , .
, . .............................................29
5.2. 10. , .
.................................................................31
5 ..........................................................................................................................................................34
6 ..........................................................................................................................................................................36
6.1. 11. . .
. ............................................................36
6.2. 12. . .
...................................................................................................................................................................38
6 ..........................................................................................................................................................39
7 ..........................................................................................................................................................................42
7.1. 13. .
( ) , , . ..................................42
7.2. 14. . , , .
. .......................................................................................................43
7 ..........................................................................................................................................................45
8 ..........................................................................................................................................................................47
8.1. 15. . .
................................................................................................47
8.2. 16. . .
.............................................................................................................................................48
8 ..........................................................................................................................................................50

 1
1.1. 1.
. .
. .
: [1], .173-189; [4], .5-30; [5], .3-9; [6], .4-20; [7],
.7-35; [9], .7-42. : 20-01; 20-02;
20-03; 20-05; 1.
,
, .
,
, .
. , ,
.

, , .
.
.
.
,
.
, ,
.
.
.

N2
N

N1

T
S

() () :

T ; S .
-

y
x

R A = x 2A + y 2A

R A = x 2A + y 2A + z 2A

y
A

R A = x 2A + y 2A + z 2A

R A = x 2A + y 2A

q , (/).

Q = ql

q
A

B
Q

l
,
, .
.

F :

M = r F

F
h
r

O
F :

M = h F
h , O F .
: (-), (+).

F , :

M (F ) = 0

Fk = 0;

M (Fk ) = 0

(1)

Fkx = 0;

Fky = 0;

M (Fk ) = 0 (2)
,
. , , ,
.

(), .
, ().
.
() , .
.
(2).
.


5 .
15 .
: [2] 2.16; 2.34; 6.5; 6.8 40 .
: [2] 2.18; 2.19; 6.3; 6.6 5 .

25 .
1.2. 2.
: [1], . 189-247; [4], .31-85; [5], .9-30; [6], .20-72;
[7], . 36-95; [9], .43-108. : : 20-06;
10.
, , , ..

.

. .

1. .

P
A

B
C

,
, .. .

Q
B

C
y

x C , y C .
2. .

P2

P1

P3

B
yB

xB

T
P1

1.

5 .
15 .
: [2] 4.7; 4.14; 8.16. 40 .
: [2] 4.9; 4.13; 8.14 5 .

25 .
1
(5 ) ,
45,
+ 9,24
5,73
4,87
8,21
6,38
G G
G
G
G
G
G
j
i
: F1 = 3 + 4 ; F 2 = 5 j F 3 = 2 i ,

5,89
9,31
+ 7,35
2,94

8,57

 F1 F2 8

30. F 1 , F 2

G
F
60, 1
5,97

+ 4,62

7,39

3,85

6,71

.

1
+2
3
4
5

G
G
G
G
G
, : F 1 = F 2 = - 5 i F 3 = i ,
G

F 4
7
9

+8

. F1 = 3 F2 = 2 ,

, F 1 F 2

G
F
, 15 45. 3
2,54

3,96

5,12

6,38

+ 4,84

: F =20 , F =25 , Fz =30 .

+ 43,9
32,8
51,6
29,8
39,6
G
G
G
G
G
G
G
G
j
k
i
i
F1 = 5 + 7 + 9 F2 = 4 + 9 j + 11 k
z.
31,2
+ 27,1
19,5
22,7
33,8
6 .
1,75 ,
+ 2,5
3,2
1,9
2,9
3,1
1 .
0,25 ,
0,35
0,15
+ 0,25
0,5
0,75

G
G
R = 5 F 1 F 2
G
. F 1 7 .
G
F
2
-1

+ -2

F1 = F2 = 10 F 3 .

G
F
120. 3
9

11

+ 10

. : F1 = 7 ; F1 = 10 ; F1z =
0 ; F2 = - 5 ; F2 = 15 ; F2z = 12 ; F3 = 6 ; F3 = 0 ; F3z = - 6 .

+ 26,9
21,8
32,6
19,7
31,1
G
G
G
G
j
k
i
F
= 3 + 4 + 5 .
z
0,498
0,856
+ 0,707
0,652
0,593
G
G
G
G
F = 3 i + 2,45 j + 7 k .

0,798
0,156
0,707
+ 0,375
0,693

10

 2
2.1. 3. .

: [1], . 189-247; [4], .31-85; [5], .9-30; [6], .20-72;
[7], . 36-95; [9], .43-108. : : 20-07;
20-08; . 2.
,
, ,
:

M z (F ) = M (Fxy ) = Fxy h

(1)

Fz

Fxy

,
.
, (1) xy
z . ,
z , :
xy z ( );

F xy ;
( )

Fxy

(K = h);

F h

xy
;
.
:

, (
11

Fxy

= 0);

 , ( h
= 0).

Fkz = 0;
Fky = 0;

Fkx = 0;
,
,

,
(
)
(
)
(
)
=
M
F
0
M
F
0
M
F
0
=
=

kx k ky k kz k
1.

5 .
15 .
: [2] 8.24; 5.31; 5.39 40 .
: [2] 8.25; [3] (1; 2) 5 .

25 .
2.2. 4. .
: [1], .222-235; [4], . 48-57; [5], . 36-37; [6], . 5254; [7], . 68-80; [9], . 74-94. : : 138, 1-47, 1-48, 20-30; 107 22.

, .

,
:

A ek = 0

(1)

x , s , r .

d d d
x , s , r . (.)
, .
.
(.) ,
dt .
..,
. .. .

,
.
-.

(.....).
.

, .
, :
12

V s,

1. :
. , :

VA cos() = VB cos()
:

s A cos() = s B cos() ;

P wp

b. ...:

VA VB
s A s B
;
=

=
AP BP
AP BP
V
s
p = A p = A .
AP
AP
2. , :

r2

r1

w1

1 r2
=
2 r1

w2

1 r2
= ;
2 r1

V = r s = r.
13

3. : ,
,
.

.
, .
.
.. ,
(1) .
.....
.. .....
(1) .

5 .
15 .
: [2] 4.36; 4.53; 4.66; 4.70 40 .
: [2] 4.48; 8.42; 4.39; 4.73; [3] (3; 5) 5
.

25 .
2
. 0,6.
,
39
37
25
+ 31
44
520 .
0,007 . , ,
,
+ 3,64
2,75
4,82
5,02
1,63
: = 10 , = 40 .

31
20
+ 25
17
35
.
= = 3 , = 9 .

4
+5
6
7
8
0,8 .

0,4
0,5
0,6
0,3
+ 0,2

14

 0,3.
( 30) 90 ,

+ 118
97
105
128
130
30 :
= 0; = 0; = 2 ; = 0; = 0.
0,542
0,412
0,873
+ 0,634
0,729
1,2 .

0,4
0,5
0,6
+ 0,3
0,2
, .
,
,
0,4
+ 0,5
0,6
0,3
0,2
200 , ,
. 0,2. ,
, ,
+ 40
53
32
49
37
4
20 . ,
,
0,004
+ 0,005
0,003
0,006
0,002
20
. : = 20; = 0; = 0; = 20.

6,82
5,83
9,54
+ 7,78
8,91
1,03
, .
: = 2,06; = 0; = 0 ; = 0.

1,23
1,01
+ 0,4
0,7
0,9
( 0,4 ,
90)
0,2
0,3
0,4
0,5
+ 0,1
( 0,6
6 )
+ 0,218
0,314
0,193
0,295
0,164

15

 3
3.1. 5.
: [1], . 38-61; [4], . 95-117; [5], . 50-65; [6], . 97122; [7], . 142-183; [9], .143-169. :
: 1-1, 1-2, 1-3, 1-4, 1-5, 20-14.
, , .
,
.
.

1. .
2. :

1.
.
2. .
3.
.
4.
:

x = x ( t );

y = y( t );
z = z( t ).

(1)

3.
S = f (t )

:
(1) t

;
(x0, 0, z0)
t = 0
(1);
,
(1)
t ;

:
t

S = x 2 + y 2 + z 2 dt
0

16

r = r ( t );

r = x i + yj + zk

V = Vx i + Vy j + Vz k

V=

Vx = x
Vy = y

ds
dt

V=

dr
dt

a=

dV
dt

V .

Vz = z
2

V = Vx + Vy + Vz

: , n , b .

a = a xi + a y j + azk
 x = x
ax = V
 y = y
ay = V

aM

 z = z
az = V
2

a = ax + ay + az

aM

,
.


.
n
.
b

( , n ).

a = a + an,

a
;

a n .
dV
a =
dt

a

._
a
17

,

.

a ,

an =

V2

a n


.
:

a=

(a ) + (a )
n 2

V = const; s = V t

a t 2
s = s 0 + V0 t
2
a t 2
V = V0 t
2

5 .
15 .
: [2] 12.17; 12.18; 12.12; 12.26 40 .
: [2] 12.8; 12.25 5 .

25 .
3.2. 6.
: [1], cp.70-85; [4], . 117-127; [5], cp.65-72; [6], . 123134; [7], . 184-203; [9], .183-192.
: : 1-7, 1-8, 1-9; 1, 15;
14-03, 63; 49, 144.

18

1. = ( t )

1.

2.

,
,
.
3.

d
dt .

, ( V
).
2.

a = a + an;

,

.
4. = 2N ,
N .

V = r ,

d
dt ;

a n = 2 r .
a n
;

a = r .
a

n
30 ,

,

.

5.
n .

a=

t 2
= 0 + 0 t
2
= 0 t

1 r2 z 2 d 2
= =
=
2 r1 z1 d1
z1 , z 2
.

19

(a ) + (a )
n 2

r2

r1

w1

w2

5 .
15 .
: [2] 13.18; 14.5; 14.10 40 .
: [2] 13.15; 14.1; 14.3; [3] (2) 5 .

25 .
3
2 /.
45 ,
1,97
+ 2,83
3,21
2,69
3,17
3 /. 30
,
+ 5,2
4,71
3,84
4,9
3,9
10 /. 20 /,

16,4
18,5
+ 17,3
19,1
15,9
= t; r = t2. = 180,

8,77
10,03
7,64
+ 9,87
6,52
: = 0,5; = t;
= t. 0,5

1,98
3,43
1,29
3,01
+ 2,22
: = sint; =
cost; = .
+ 3,14
2,71
1,94
2,28
2,59
: = t; = /3;
= t.
4,87
+ 5,44
3,86
5,69
4,62
20

 15 /. 24,3 /,

16,4
18,5
17,3
+ 19,1
15,9
= 2sint; r = t2.
4 ,
1,74
1,42
+ 1,82
2,14
2,08
= 0,5t2; r = 0,5t.
2 ,
7
+8
6
5
2

= t2; r = 0,5t.2.
2,25 ,
+ 1,5
1,1
1,9
2,1
0,9

G
G . =
G
G
cost2 i + sint2 j + 2t k . ,
, 2
0,521
0,219
0,376
+ 0,408
0,602
G
=

G
G
G
sint i + cost j + k . 1

+ - 9,87
- 8,43
7,82
10,05
3,14
= 2t; r = t2.
2
7,52
4,29
9,38
6,33
+ 8,94

G
=

G
G
G
2sin2t i + sin2t j + 5 k . 2
1

+2

21

 4
4.1. 7. .
.
(...).

: [1], .85-106; [4], . 127-147; [5], .82-92; [6],
.138-165; [7], .204-256; [9], . 193-217.
: : 1-10, 1-11, 1-12, 1-16, 1-17, 1-18,
20-17, 20-18; 1, 14, 16, 17; .
,
.

,
.

, .
V

VB
M

P wp

VM

(...) ,
.
...
... ,
.
...

VA VB
=
.
AP BP (1)

VM = MP

( VM P M .

VA AP
=
.
VB BP (2)
...
...
22

1. . ...
(. ) .

V
C
VC
P

V
P ;

wp
VA AP
=
.
V P

/
2. V // VB ,

A
VA

B
VB

... (. ) . = 0
. :

V = VB = V = ...
3.

V // VB ,

A
VA

VA

VB
P wp
B

VB
P wp

23

VA VB
=
AP BP ; VB = BP

, .

VA

VB

, ,
:

VA cos() = VB cos() (3)

.
( ,
).
.
, -
:
;
;
... ( ...);

(1) V (2) (

...,
(3)).

, ,
4.

... ,
.

5 .
15 .
: [2] 16.12; 18.11; 18.22; 18.25 40 .
: [2] 16.25; 18.9; 18.27; 16.28; [3] (3) 5
.
24


25 .
4.2. 8. . ,
, .
, ,

: [1],.143-172; [4], . 155-179; [5], .72-110; [6], .
186-207; [7], .275-332; [9], .233-267.
: : 1-14, 1-15, 1-19, 20-15, 20-19.

.
O1 x 1 y1z1
.

z1

M
z

O
y
x

x1

O1

y1

.
O1 x 1 y1z1 .
xyz ( )
Vr .
xyz m,
, O1 x 1 y1z1
.

Ve .

O1 x 1 y1z1
Va .
M
:

25

Ve
V

a
Vr
Va = Ve + Vr (1)
:
2

Va = Ve + Vr + 2Ve Vr cos()

. (2)

Va (1) :

Vax = Vex + Vrx ;

Vay = Vey + Vry

.

Va = Vax + Vay

, .
( , ,
).
.
:
;
Vr , ( ) .
:
,
, ;

Ve , ( ).
:
(1);

Va ,

Va ( , ).

, Ve Vr ).

5 .
15 .
26

 : [2] 23.27; 23.48; 24.7; 24.31 40 .

: [2] 24.34; [3] (7; 8) 5 .

25 .

4

G
G
v 1 = 5i +

G
G
G
G
j
v
i
2 2 = - 2 + 3 j .

4,61

6,31

+ 5,83

4,98

5,22

1 = 2 / 2 = 3 /, .

+5
4
2,5
1
2,3
G
G
v 1 = 4i

G
G
G G
G G
G G
G
G
j
j
k
v
k
v
i
i
3 + ; 2 = - 6 + 5 + 3 ; 3 = 2 + 2 j - k .

6
7
4
+5
3
3,6 /,
0,5 /.
0,87
+ 1,12
2,69
2,19
0,91
0,5
: z
3 / z ( )
4 /. z

1,7
3,8
3,1
2,9
+ 1,5
0,5
:
2 / ( )
2 /.
+3
2
0,5
1,5
2,5
0,4 /,
0,3 /. ,
0,2 /,
0,621
0,219
+ 0,539
0,318
0,452
3 /.
3t2.
2t2. 1

+1
2
3
4
5
27

 :
1 /2,
= 1 + 0,02sin2t.

1,82
+ 1,27
3,14
2,03
0,93

1 = 5 /, 2 = 4 /, 3 = 3 /.

11
10
6
+ 12
2

1 = 4 /, 2 = - 3 /.

7
+1
-1
-7
12
1
2 1 = 4 /, 2 = - 2 /. 50 .
1
100
25
75
300
+ 50

28

 5
5.1. 9. . , .
,
.
: [1], .271-298; [4], . 180-232; [5], . 111-122; [6],
. 223-260; [8], .4-86; [10], . 9-153. :
20-21.
,

. ,
.
, ,
. ,
.

Fe

Fi

Fki = 0 M O (Fki ) = 0

;
.
.
,
.
.
, .

x , y , z :
1 n
1 n
1 n
x c = mk x k yc = mk yk zc = mk z k
M k =1
M k =1
M k =1
;
;
.

.
.
z ,
:
n

I z = m k h 2k
k =1

I z = Mi 2
i Oz.

29


1. l
( z z' ).

z'

I Az

Ml 2
=
3 ;

I Cz '

Ml 2
=
12 .

A B =l

2. R M.
z

I Cz = MR 2
z ,

3.
R .

I Cz =
C

MR 2
2

4. R.

Iz =

30

2
MR 2
5


,
, ,
.

5 .
15 .
: [2] 26.9; 26.16; 27.50; 27.53; 33.7; 33.9 40 .
: [2] 26.17; 26.24; [3] (1; 2; 3) 5 .

25 .
5.2. 10. ,
.

: [1], . 298-424; [4], .263-323; [5], . 122-171; [6],
.260-348; [8], .86-205; [10], . 154-227.
: : 1-24, 1-25.

1
2
MVC
2
VC
=

;
:

1
MV 2
2

1 n
m k Vk2

2 k =1

1
I z 2
2

I z
;
;

1
1
2
MVC2 + I C p
2
2

IC
,

;

;
31

VC
.

,
.

:

A = Fds ,

A = Fds cos F, ds

A = Fx dx + Fy dy + Fz dz

1.

A = Fh ,

P = mg

h
1.

A=

2.

F = cx

c 2
l 0 l12
2
,

;
l0 l1
.

A=

3.

Md

d
M.

4.

F = fN

A = F s

,
s , .

32

N
V
F
P
f
(); N .
5.

= kN

V
N
F
P

A = ,
- .

( P, N )
k .
;
N ,

k .

n

T1 T0 = A
k =1

( ) + A(F )
Fke

k =1

i
k

T0 , T1 ();
n

( )

A Fke
k =1

A(Fki )
n

; k =1
.
:

A(Fki )
n

k =1

=0

(), .
() .
, ().
33

 , ().
.
.
T0 , T1 ( ).
, ().

A( ) A(Fki )
n

Fke

T0 , T1 , k =1
, k =1
.
, .

5 .
15 .
: [2] 35.4; 35.5; 35.9 40 .
: [2] 35.10; 35.17; [3] (9) 5 .

25 .
5
( ) 80 000 ,
, 20 /.
0,0 000 729 /,
197
321
+ 233
345
295
100 / 0,02 .

+ - 0,02
0,03
- 0,01
0,04
0,05
8 /. 3 500 .

23
34
19
+ 28
32
= 80(1 0,0 025). ,
200 /,
7
+8
9
6
5
40
4 /.
0,01 .
- 11,7
19,3
18,3
13,5
+ -15,7
( 10)
2 /2. 200 ,

34

+ 59,3

43,9

63,7

51,6

66,4

( 20) ,
.

2,88
3,99
+ 3,36
4,82
2,56
0,2 19,62 / ,
5 /.
0,5 .
2
1
+ 2,5
3
4
1 1 2. 2
2 /2.. 1 2

5,82
+ 6,76
4,89
7,11
7,42
(
20).
3,5 /2. 5

+ 0,331
0,243
0,482
0,397
0,285
43. .
30. =
0 1 = 1 ,
0,602
0,532
0,731
+ 0,866
0,974
= t4
F = 12t4. = 0
1 = 4 ,
60
55
45
76
+ 64
F = 1
( 30). 1
,
0,654
+ 0,866
0,388
0,932
0,761
4,9 /2.
, 100 ,

100
200
+ 150
300
50

35

 6
6.1. 11. .
. .

: [1], . 298-424; [4], .263-323; [5], . 122-171; [6],
.260-348; [8], .86-205; [10], . 154-227.
: : 1-27, 1-30, 1-31, 1-34, 1-35, 1-46,
20-24, 20-25, 20-26, 20-27, 20-30, 20-35.
:

1 n
m k rk
M k =1
(1)
rk - k- ; m k - ;
rc =

.
(1) :

1 n
mk x k
M k =1
;
1 n
yc = mk yk
M k =1
; (2)
xc =

1 n
zc = mk zk
M k =1
.

.

,
,
.
:
n

ma = Fke
k =1

. (3)
. (3)
:
e
e
mx = Fkx
; my C = Fky
; mzC = Fkze

Fke

= 0, VC = const .

e
Fkx
= 0, VCx = const .

36

(4)

Fkxe

= 0,

VCx 0 = 0

x C 0 = const

, (5)

:
n

m k x k = 0
k =1

, (6)

x k k- x.
e

x k = x k + x k (7)
e

x k k- ; x k
k- .
:
, .

.
(2) .
, (4),
.
:
.
,
(6) (7) (5).

.
.
.
.
(5).
.
.
.
(6) .
x k (7).
x k (6) .

5 .
15 .
: [2] 36.8; 36.12 40 .
: [2] 36.9; 36.13; [3] (9) 5 .

25 .
37

6.2. 12. . .

: [1], . 298-424; [4], .263-323; [5], . 122-171; [6],
.260-348; [8], .86-205; [10], . 154-227.
: : 1-27, 1-30, 1-31, 1-34, 1-35, 1-46,
20-24, 20-25, 20-26, 20-27, 20-30, 20-35.
:

q = mV . (1)
, q = mV
.
:
n

Q = m k Vk
k =1

, (2)

Q = MVC . (3)
:
t

S = Fdt

.(4)

1. :
0

dQ n e
= Fk
dt k =1 , (5)
:
n
dQ x
e
= Fkx
dt
k =1
;

dQ y
dt

e
= Fky
k =1

(6)

2. :
n

Q1 Q 0 =

t1

e
e
Fk dt = Sk

k =1 t 0

k =1

, (7)

:
n

Q1x Q 0 x =

k =1
n

Q1y Q 0 y =

k =1

e
S
;
=

kx

k =1

t0

t1
n

e
Seky .
Fky dt =
k =1
t0
(8)
t1

38

e
Fkx
dt

Fke = 0
k =1

Q1 = Q0 = const .

Fkxe = 0

, Q1x = Q 0 x = const .
()
.
,
.

() .
.
.
(5) (7).
k =1

Q1 Q 0 , .
Q1 Q 0 (5) (7).
.
.

(5) , ; (7)
.

5 .
15 .
: [2] 37.45; 37.47; 38.11; 38.27 40 .
: [2] 37.48; 38.15; 38.28; [3] (10) 5 .

25 .
6
1 : = 0; = 14(1
- 0, 981t) 10t; =3t. 0,5
7,92
8,83
+ 8,25
7,29
9,01
2
10 , 30 .
0,1,
4,9
+ 3,6
5,1
2,7
2,9
1 30.
R = 0,11v, v
/.
39

+ 44,6

37,9

51,3

49,7

39,8

384 400
163 /. 7,35 1022 . ,
,
4,76
6,81
5,62
+ 5,08
4,82
20 20 ,2.

600
500
300
200
+ 400
10 .
0,5 1,5 /.
, ,
+ 45
53
39
52
37
3 : = 1,2 ; =
0,001cos314t; = 0,01cos314t. 0
- 321
+ - 296
188
216
339
: = 3 ; = 4t 4,9 t2; =
28(1 - 0, 1t). 0,113
2. 0,3 ,
,
0,041
+ - 0,031
- 0,029
0,037
0,025
: = 10t; = 1,5 + 0,1sin2t; = 0,1sin2t.
7 500 2.
11,1 , ,

+ 17,4
18,4
16,4
19,4
20,4
0,6 =
25 + 3sin20t (). 2
12,9
10,4
+ 11,3
14,8
9,8
1
G
G
R = - 0,1 v . , 14 /2

2 /,
22,9
20,7
24,1
+ 23,6
21,4

( ) 9,81 .

8,35
+ 9,81
3,14
7,92
6.37

40

 10 3 s =
4t3. 1
439
671
+ 537
894
777
4 4 s =
0,5t2 + 0,5sin4t 5
+ 42,2
35,9
29,5
47,9
38,7

41

 7
7.1. 13. .
( ) ,
, .
: [1], .424-469; [4], .323-344; [5], . 172-175; [6], .
294-311; [8], .205-252; [10], .242-291.
: : 1-32, 1-33, 20-28, 20-29, 20-33.
( ).

K O = ro mV .

1.

K O = (rk m k Vk )

2.

k =1

.
3. ,

4. ,

K z = I z z Oz
.

K z = I z z Oz
.

,
:

( )

n
dK O
= M O Fke
dt
k =1
. (1)

(1) .
, :

( )

n
dK z
= M z Fke
dt
k =1
.

(2)

M z (Fke ) = 0
n

, K z 0 = K z1 , (3)
..
.

k =1

M z (Fke ) = I z
n

k =1

.
42

. (4)

 .
(
mV , ).

M z (Fke )
n

k =1

( )

M z Fke = 0
k =1

(3);
K z 0 K z1
;
K z 0 K z1
( (3);

.

M z (Fke ) =/ 0
n

k =1

K z

M z (Fke )
n

K z k =1
( (2);

.

5 .
15 .
: [2] 37.39; 37.7; 39.1; 39.5 40 .
: [2] 37.13; 37.49; 39.15; 39.6 5 .

25 .
7.2. 14. . , ,
. .
: [1], .493-554; [4], .357-387; [5], .175-194; [6],
.369-402; [8], . 291-357; [10], . 361-410.
: : 1-38, 1-47, 1-48, 20-30;
107 122, 2.
,
, .
,

, i
.
.

.
.
q i .
, ,
, , ,
, :
43

Qi =

A i
q i (1)

, ,
(
).

1.

= Ph ,

P = mg

h
.

=
2.

c 2
l1 l 02
2
,

l0 l1
.

F = cx

Qi =

q i . (2)

2-

d T T

= Q i , i = 1, 2, ... , S,
dt q i q i

(3)

.
.

.
, .
; .
.
2- . G.
:



,
;
q i :

,
(2)
q
i ;
q i ;
A i
;


44

q i ;

(1) (

i = 1, 2, ... , S ).

7. :
,
k ,
;
T .
8. :

T
;
q i

T
;
q i

d T

.
dt q i

9. ( 6)
(3).
10. .

5 .
15 .
: [2] 46.9; 46.10; 47.5; 47.12; 47.7; 48.30 40 .
: [2] 46.13; 47.7; 48.1; 48.35; [3] (14, 19,
21) 5 .

25 .
7
, .

1
2
+3
4
5
1, 2, 3, 4 5 . 1
, 2 + 2 25 = 0. , 2,
2 + 2 + z2 25t2 0. 3 ,
2 + 2 + z2 25 = 0. , 4, 2 + 2 = 25.
5 , 2 + z2 25 = 0.

1
+2
3
4
5
,
30 60,
+ 0,577
0,867
0,254
0,481
0,365
z2 = 2 z1. 1
10 . ,
2,
45

17

25

31

+ 20

14

1 2 ( 1 2 2) ,
, .

2,94
4,83
3,75
2,53
+ 3,27
2,5 F = 9t2.
, , 0,4
, 2 2. 1

+ 1,5
2,1
0,6
2,5
0,9
1 , 2 + 2 25 = 0.
, 2, 2 + 2 + z2 25t2 = 0. 3
, 2 + 2 + z2 25t = 0. ,
4, 2 + 2 = 25t3. 5 ,
2 + z2 25t4 = 0.
+1
2
3
4
5
, .

+1
2
3
4
5
.

1
2
+3
4
5
.
1 0,15 , 2 0,3 . 1
0,02 2, 2
0,04 2. 1 0,15 .
1
1
2
3
4
+5
, , 0,1
, 0,01 2.
1,4 . 1 .

20
+ 21
22
23
24
1 0,05
0,15 . 2 0,1 . 1
0,01 2, 2
0,02 2. 1
9
+ 10
11
12
13

46

 8
8.1. 15. .
.

: [1], . 555-645; [4], .387-396; [5], . 194-220; [6],

. 406-472; [8], . 26-61; [10], .410-458.
: : 1-40, 1-41, 1-42.
,
.
:

F = cl

; l .
,
, f , :

F = cf

P=F

). ,
(
:

x + k 2 x = 0 ,

(1)

fc

lo

k .

T=

2
k .

(1) :

x = C1 sin (kt ) + C 2 cos(kt ) , (2)

C1 C 2 .
,
, .

47

q i q i
.

:

2
cos() 1 ;
2
sin () .
,
:

((

2
c
f c + f c2
2
, (3)

(
).

f c :

q i

=0
q i =0

, (4)
,
.
f , ,

Qi .
14 (3) (4).

5 .
15 .
: [2] 54.4 40 .
: [2] 54.5 5 .

25 .
8.2. 16. . .

: [1], . 555-645; [4], .387-396; [5], . 194-220; [6],
. 406-472; [8], . 26-61; [10], .410-458.
: : 1-40, 1-41, 1-42.
, ,
R = V , .
:
48

x + 2nx + k 2 x = 0 ,

(1)
n ; k .
(1) :

2 + 2n + k 2 = 0 .

(2)

(2) :

1, 2 = n n 2 k 2

. (3)

1. n < k, (1) :

x = e nt (C1 cos(k 1 t ) + C 2 sin (k 1 t )) ,

k 1 =

k2 n2 .

k1 .
:

T1 =

2
k1 .

nT1 .
2. n > k, (1)

1, 2

<0:

x = C1e 1t + C 2 e 2 t ,

1 2 (2),
.
3. n = k, (1) :
x = e nt (C1 + C 2 t ) .
.
( 14),
:

Qi =

+ Qi '
q i
, (4)

q i , Qi ' - .


5 .
15 .
: [2] 55.7; 55.12 40 .
: [2] 54.10 5 .

25 .
49

 8

+ 10 = 1,5sin(5t + 0,4). 60 ,

50
60
20
+ 40
15
, , F =
30sin20t. 25 /,

+ 2,78
1,96
2,31
1,88
,27
 +
36 = 50sin(5t + 0,8).
2,95
+ 3,27
2,61
3,87
4,11
G
G
G
0,2 , v 1 = 10Gi - 2 j ,
G
G
v
i
. 2 = - 6 + 8 j ,

+ 3,77
2,81
2,99
4,17
3,23
G
G
G
v 1 = - 3i - 4 j ,
0,4 ,

G
G
G
s = 1,8 i + 2,4 j .

1,4
3,9
+ 2,5
3,1
2,9
G
G
s
i


= 10 .
G
G
G
G
v
v
i
i
1 = - 10 , 2 = 5 .
0,423
0,732
0.845
+ 0, 667
0,587

6
/. 0,5,
1
2
+3
4
5
3 , ,
F = 10sin5t. 4,

200
50
+ 100
300
35
50 , ,
F = 200sin10t. 0,04 ,
/
+ 10
9
8
7
6
50

 + 16 = 20sin(6t + 0,7).
80 ,
55
+ 64
78
34
40

5  + 320 = 90sin7t.
5
6
7
+8
9

8
/, 6 /.
0,65
0,52
+ 0,75
0,89
0,49
1
2 /. 0,6,

+ 1,28
1,36
1,15
1,42
1,09
4 10 / 100 .

22,9
+ 28,6
32,1
19,2
25,4

51