Cinemtica directa por el mtodo de Dnavid - Hartenberg

Tabla de parmetros Eslabn L1 L2 L3 L4 ai l1=75mm l2=64mm 0 0

i

di d1=100mm 0 d3* d4=23mm

i 1* 2*

0 0 0 180 ()

0
4*

Matriz Eslabn 1 L1 = A1
) cos( 1) sin ( 1) cos ( 0) sin ( 1) sin ( 0) l1 cos ( 1 sin ( 1) cos ( 1) sin ( 0) cos( 1) cos( 0) l1 sin ( 1 ) A1 := 0 sin ( 0) cos ( 0) d1 0 0 0 1 sin ( 1) sin ( 1) cos ( 1) A1 := 0 0 0 0 0 75cos ( 1) 0 75cos ( 1) 1 0 100 1

Matriz Eslabn 2 L2 = A2
) cos( 2) sin ( 2) cos( 0) sin ( 2) sin ( 0) l2 cos ( 2 sin ( 2) cos( 2) sin ( 0) cos( 2) cos ( 0) l2 sin ( 2 ) A2 := 0 sin ( 0) cos ( 0) d2 0 0 0 1

cos( 2) sin ( 2) sin ( 2) cos ( 2) A2 := 0 0 0 0

0 64cos ( 2) 0 64sin ( 2 ) 1 0 0 1

Matriz Eslabn 3 L3 = A3
) cos ( 0) sin ( 0) cos( 0) sin ( 0) sin ( 0) 0 cos( 0 sin ( 0) cos( 0) sin ( 0) cos ( 0) cos ( 0) 0 sin ( 0 ) A3 := 0 sin ( 0) cos( 0) d3 0 0 0 1

1 0 A3 := 0 0

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

Matriz Eslabn 4 L4 = A4
) cos ( 4) sin ( 4) cos( 4) sin ( 4) sin ( 4) 0 cos( 4 sin ( 4) cos ( 4) sin ( 4) cos ( 4) cos ( 4) 0 sin ( 4 ) A4 := 0 sin ( 4) cos ( 4) d4 0 0 0 1

cos( 4) sin ( 4) sin ( 4) cos ( 4) A4 := 0 0 0 0

0 0 0 0 0 1

1 23

Matriz resultante de la cinemtica directa

Calculo cinemtico por medio del toolbox de matlab En la siguiente imagen se muestra la configuracin de cada eslabn colocando si longitud o distancia as como si este de rotacin o prismtica.

En la siguiente figura se muestra los parmetros adquiridos en la figura interior con la configuracin mencionada anteriormente.

En la siguiente figura se muestre el robot con forme a la configuracin deseada con cada uno de sus eslabones y sus articulaciones.

La siguiente imagen nos muestra cada una de las articulaciones en los cuales podemos mover de ms a menos haciendo girar o desplazar el eslabn