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Utilisation du GRAFCET
Dans cet exemple particulier, la production tant assure uniquement par la lecture d'un programme, le GRAFCET n'a pas t utilis. Cette application a t choisie comme premier exemple introductif pour faire comprendre plus rapidement l'intrt du GEMMA dans une premire approche.
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Figure 2 : GEMMA pour le banc dessai pour transmissions cardan Ce GEMMA a t en fait obtenu en deux temps : 1. Slection des modes de marches et d'arrts, en utilisant les rectangles tats et en dfinissant les liaisons. 2. Recherche des conditions d'volution entre tats, en parallle avec la dfinition du pupitre de commande. Pour ce premier exemple, contentons-nous d'expliquer les choix effectus, sans suivre dans le dtail la mthode d'obtention. L'tat F1, Production normale , est la mise en oeuvre du programme, pour droulement de l'essai. Cet tat F1 est atteint depuis l'tat initial A1, par la frappe du mot excution sur le clavier du pupitre (figure 3), la traverse de l'tat F2 qui permet une mise l'heure, puis la mise sur auto du slecteur de marche et l'action sur le bouton marche . tout moment, l'arrt de la machine peut tre provoqu manuellement par passage dans les tats A3 et A4, en agissant sur le bouton arrt du pupitre. Lorsque le programme demande l'opration de dpose et de contrle de la transmission, un signal fin de srie essais nous conduit en A2, puis en A4 lorsque l'arrt est obtenu. Aprs contrle et remontage, il suffit d'agir sur le bouton marche , le slecteur de marche tant en auto pour repartir en F1 avec la srie suivante dessais dans le programme. Lorsque les essais sont termins, un signal Fin essais nous conduit en A2, puis en A1. Lorsque la machine s'carte de plus de 10 % des valeurs demandes par le programme pour V, C ou , nous passons en D3, Production tout de mme . Les essais continuent, mais dfaut
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et heure sont affichs sur l'cran. Lorsqu'un oprateur survient, il peut alors arrter la machine vers A3 ou acquitter et revenir en F1. Atteinte par la slection manuel , la Marche de vrification F4 permet au choix : de vrifier le fonctionnement des asservissements de V, C et , par affichage des performances mini et maxi, l'aide des potentiomtres prvus au pupitre ; de procder des vrifications de comportement par des essais prolongs avec consignes fixes V, C et ; dans ce cas, la marche de vrification est productive puisqu'elle essaie la transmission : elle est donc situe dans le rectangle en production . On remarquera que, partir du guide graphique, le rectangle tat F4 a t obtenu par le regroupement des rectangles tats F4 et F5 dorigine. De telles adaptations du guide graphique donnent souvent la souplesse ncessaire pour lappliquer des exemples trs diffrents. S'il y a action sur le bouton d'arrt d'urgence (AU) ou s'il y a dpassement de V ou C maximum autoriss pour la transmission essaye, nous passons en D1 Arrt d'Urgence ce qui provoque la coupure dnergie de la PO et le freinage. En D2, l'heure et la raison de l'arrt sont affiches. Lorsqu'un oprateur survient, il peut alors agir sur le bouton arrt pour passer on A5, remettre les consignes zro et, par action sur le bouton acquittement, passer en A7 pour redmarrer depuis A4. Au travers de cet exemple, ltudiant peut commencer percevoir les objectifs et rsultats du GEMMA.
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Figure 4 : Machine remplir et boucher Fonctionnement normal Le GRAFCET du fonctionnement normal de la machine dencaissage est prsent la figure 5. Pour optimiser la cadence de production, les trois postes travaillent en parallle. Depuis l'tape initiale 1, un signal dcy (bouton marche ) autorise le fonctionnement. Dans un premier temps, on sort le vrin de transfert B pour dcaler le convoyeur dune position vers la droite. Ensuite, dans la branche correspondante au poste 1, le vrin A charge une nouvelle bouteille vide et le vrin B se retire. Ensuite, le vrin A se retire. Dans la branche correspondante au poste 2, le vrin C sort, tout en ouvrant la vanne D, pour vider le contenu du cylindre doseur dans la bouteille. Ensuite, on ferme la vanne D et on rtracte le vrin C pour remplir nouveau le cylindre doseur. Dans la branche correspondant au poste 3, lextension du vrin G prsente un nouveau bouchon sous le dispositif de vissage compos du vrin E et du moteur F. Le vrin E est alors sorti pour saisir le bouchon. Ensuite, le vrin E doit tre rentr de mme que le vrin G pour retirer le dispositif prsentant le bouchon. Enfin, le vrin E est mis en extension en mme temps que le moteur pneumatique F tourne, pour permettre le vissage du bouchon sur la bouteille.
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En cas de dfaillance du poste de bouchage, il est prvu de continuer de produire. Il faut alors que loprateur actionne le slecteur poste 3 hors service (HS3) pour bloquer le fonctionnement du poste 3, ce qui vite dendommager la machine ou les bouteilles. Le bouchage sera assur par des ouvriers tant que cette situation dure. En cas de problmes majeurs, loprateur pourra stopper la machine instantanment par appuis sur le bouton arrt durgence (AU). Larrt durgence est de type figeage. Lors de larrt durgence, il faut fermer la vanne D de remplissage pour viter que le rservoir se vide par gravit. Suite larrt durgence, loprateur doit nettoyer les dgts et vrifier la source du bris. Ensuite, il doit mettre la machine en position initiale de faon manuelle. Enfin, un mode de marche semi-automatique est prvu pour tester sparment les squences des trois postes. Du mode semi-automatique, loprateur peut retourner en production normale ou aller en mode manuel. Justement, le mode de marche manuelle est disponible pour tester chacun des actionneurs de faon indpendante. Le mode manuel se fait par lintermdiaire dun panneau de commande extrieur qui nest pas branch lautomate. Suite au mode manuel, loprateur doit remettre la machine en position initiale. laide du GRAFCET dj tabli (figure 5), construire le GEMMA de cet automatisme et enrichir le GRAFCET.
Source : ADEPA, le GEMMA, Guide d'tude des Modes de Marches et dArrts , Montrouge, France, 1981.
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Figure 6 : Machine dencaissage semi-automatique Rle des vrins Les produits arrivant constituent une range (ici trois produits) sur le plateau du vrin B. Chaque range est souleve par le vrin B et empile devant le vrin A, sur le support lastique. Lorsque la farde est complte (ici trois ranges), le vrin A la transfre dans le carton, le plateau du vrin B servant alors de guide. En parallle, le vrin D maintient le carton en position. Lorsque le carton est plein (ici deux fardes), le vrin D le descend en le faisant pivoter jusqu'au chemin des rouleaux transporteurs par lesquels il est vacu. Disposition des capteurs Les capteurs t1 et t2 sont des dtecteurs de produits : t1 constate la formation de la range alors que t2 constante la formation de la farde. Le capteur effet de pression t3, qui quipe le vrin A, dclenche ds que la contre-pression d'chappement chute compltement ; ceci signifie que la farde est en bute dans le carton, quelle que soit alors la position de A au long de sa course. La combinaison des capteurs t3 et a2 permet de dtecter si le carton est plein. Enfin, les capteurs de fin de course suivants sont utiliss : a0 et d1, capteurs de fin de course mcaniques ; b0 et b1, capteurs de fin de course monts sur vrin.
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Figure 7 : Machine dencaissage semi-automatique (vrins et capteurs montrs) Fonctionnement normal Le GRAFCET du fonctionnement normal de la machine dencaissage est prsent la figure 8. Depuis l'tape initiale 1, un signal m (marche) autorise le fonctionnement : tape 2, descente de B, suivie du transfert des produits jusqu'au capteur t1, et tape 3, remonte de B pour mise en position de la range de produits ; l'une des tapes 2 ou 3, l'oprateur provoque le mouvement D pour introduction du carton demballage. Tant que la farde n'est pas complte (/t2), les tapes 2 et 3 sont reprises pour une nouvelle range. Lorsque la farde est complte (t2) et condition que le carton soit en place (d1), on passe l'tape 4. La farde est pousse (A+) dans le carton jusqu' ce qu'elle arrive en bute, ce qui dclenche le capteur t3 : si le capteur a2 n'est pas actionn (t3./a2), l'tape 5 provoque le retour de A et la reprise de la squence 2-3 puis 2-3 et 4 pour constituer et introduire la farde suivante ; si, au contraire, le capteur a2 est actionn (t3.a2), l'tape 6 provoque le retour de la machine en tat initiale (le carton plein descend sur les rouleaux et le cycle reprend). En bref, le fonctionnement normal de la machine dencaissage est : Des ranges de trois pices sont crs (dtection par t1) ; Des fardes de trois ranges sont formes (dtection par t2) ; Deux fardes sont pousses dans la boite (dtection par t3 et a2) ; Mise en place de la boite par pdale q ; Dpart de cycle par m.
Ilian Bonev (2006) Page 8 de 18
laide du GRAFCET dj tabli (figure 8), construire le GEMMA de cet automatisme et enrichir le GRAFCET.
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Figure 9 : Systme de tri automatique Fonctionnement normal Le GRAFCET du fonctionnement normal du systme de tri est prsent la figure 10. Ce GRAFCET ne sera pas dcrit ici ; contentons nous noter lexclusivit des conditions dans les trois branches. Une erreur commune est davoir des transitions qui ne sont pas toujours exclusives, ce qui peut entraner de graves problmes.
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1 Marche.M.VA0.VB0 2 M1 /A + /B 3 A./B./MA 4 VA1 7 (/Marche + CU).VA0.VB0 Marche.CC.VA0.VB0 VA 5 VB1 /A.B./MB VB 6 R A./B.MA + /A.B.MB M2 M2
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Figure 11 : Fermeture magntique La contreplaque est une pice trs simple (figure 12) fabrique en deux tailles. La vis sera sertie (figure 13) avec la contreplaque grce notre automatisme.
Les contreplaques sont achemines vers lautomatisme depuis un bol vibrant (pouvant en contenir 1000) quip dune buse dair qui jectera les pices ayant le trou orient vers le bas. En sortie du bol vibrant, les contreplaques sont achemines par une glissire incline de 45 (appel tampon) vers un vrin quip dun poussoir mcanique en v pour assurer le serrage de la contreplaque pendant le sertissage (figure 14).
Figure 14 : Glissire et poussoir mcanique La contreplaque tant bloque, le sertissage a lieu et la pice finale est vacue en la dsertant et en positionnant correctement le tiroir dvacuation pour aligner le trou dvacuation sous la pice (figure 15).
Figure 15 : Systme de serrage et dvacuation Les vis sont achemines depuis un second bol vibrant pouvant en contenir 1500. Les vis sont alors descendues par une glissire qui les oriente et qui les prsente dans un tube tenant le poinon de sertissage (figures 16 et 17). Un systme de sas sassure quune seule vis la fois est achemine vers la contreplaque. La machine complte est montre en figure 18.
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Figure 18 : Machine de sertissage Fonctionnement normal Les GRAFCET des niveaux 1 et 2 du fonctionnement normal de la machine de sertissage sont prsents aux figures 19 et 20. Pour sertir une pice, il faut que les glissires (appeles aussi tampons) soient pleines (capteurs tpB1 et tpB2) et que loprateur appui sur le bouton poussoir DCY (dpart de cycle). La premire opration est de transfrer et serrer une contreplaque sous le poinon de sertissage avec le vrin de transfert et de serrage (action T+). Lorsque ce vrin est sorti (capteur t1), une vis est achemine en actionnant le sas (action S+), puis en attendant que la vis sorte du sas (dlai de 0.2 seconde) et en rechargeant le sas (action S). Simultanment avec lopration du sas, le poinon est actionn (action I+). Comme la mise en pression du vrin de sertissage exige au moins 0.5 seconde avant quil descende et percute la contreplaque, cette opration est faite en mme temps que ladmission de la vis qui a donc largement le temps de se mettre en position. Une fois que le sertissage est complt (capteur i1), le poinon remonte (action I) en mme temps que le vrin dvacuation est actionn (action E) pour mettre le trou dvacuation sous la contreplaque sertie. Une fois le trou sous la contreplaque (capteur e1) un dlai de 0.2 seconde est lanc puis le vrin dvacuation retourne sa position de repos (action E+). Simultanment, aprs un dlai de 0.3 seconde pour permettre au vrin dvacuation de bien se positionner, la pice est desserre et le vrin de transfert retourne au repos (action T).
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Une fois les vrins retourns leur position de repos (capteurs s0, i0, e0 et t0), la machine est de nouveau en condition initiale.
1 DCY.tpB1.tpB2 2 t1 3 s1 4 T2 = 0.2s T2/4/0.2s 5 s0 6 S8 i0 9 11 S+ 7 i1 I10 e1 T3 = 0.2s T3/11/0.2s 12 e0 13 =1 E+ 16 15 t0 E14 T4 = 0.3s T4/14/0.3s TI+ T+
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Mise en nergie de la Partie Commande Lors de la mise en nergie de la Partie Commande, loprateur devra mettre le slecteur de mode en position INIT, puis mettre la puissance lectrique et pneumatique sur la machine avant de linitialiser. Mise hors nergie de la Partie Commande Lors de la mise hors nergie de la Partie Commande, il faudra prendre soin de couper la puissance lectrique et pneumatique sur la machine. laide du GRAFCET dj tabli (figure 20), construire le GEMMA de cet automatisme, enrichir le GRAFCET, et dessiner le panneau de commande.
Source : S. Moreno et E. Peulot, Le GEMMA : Modes de marches et darrts , Educalivre, Paris, France, 1997.
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