IMPRESORA LEGO MINDSTORMS

OBJETIVO: DISEAR UN ROBOT LEGO CAPAZ DE COPIAR UN DISEO EN BLANCO Y NEGRO UNA IMAGEN EN LA MITAD DE PAPEL.

INTRODUCCION: Para comenzar a realizar este proyecto se debe tener informacin acerca de las partes del lego midstorms , como parte principal los motores ,el censor de luz y el manejo del que son los componentes primordiales de este proyecto y el ladrillo inteligente LEGO NXT, que llegara ser el cerebro del robot el cual ser comandado via USB en el software matemtico MATLAB MARCO TEORICO: El Lego Midstorms puede ser usado para construir un modelo de sistema integrado con partes electromecnicas controladas por computador .Prcticamente todo puede ser representado por piezas tal como en la vida real. Partes del LEGO MIDSTORMS NXT: El ladrillo inteligente LEGO NXT, es el cerebro de nuestro robot, bsicamente es un microprocesador, con puertas de entrada de salida y memoria para almacenar nuestros programas, se comunica con el computador atreves de una puerta USB o bluetooth. Presenta el siguiente esquema:

Sensor de luz, le proporciona al robot sentido de la visin le permite distinguir al robot la luz de la obscuridad el sensor es monocromtico pasando por una gama de grises la lectura la entrega en porcentaje

Motores, los servomotores le darn el movimiento que se requiera para el proyecto. Los motores incluyen un sensor de rotacin con una precisin de +/-1 grado, para el movimiento de un modelo motorizado el firmware(el sistema operativo interno del NXT) dispone de un sofisticado algoritmo PID, el cual nos permite que nuestro modelo se desplace con precisin.

FUNCIONAMIENTO:

El funcionamiento del robot es una vaga imitacin al que tiene un escaner impresora es bastante corto de posibilidades en comparacin, ya que solo cuenta con un sensor de reflectancia (led + fotodiodo) de Lego para ver y un rotulador para escribir. nicamente se mueve con 3 motores cuidadosamente distribuidos y otros 4 sensores de contacto a modo de finales de carrera le guan en el proceso de escaneo y copia, que se produce a la vez: si el sensor de reflectancia detecta negro bajo l, la reflectancia detectada es baja (el negro absorbe mucha luz del led y apenas la refleja) por lo que el programa cargado en el "ladrillo" NXT hace que el rotulador llegue hasta el papel; asimismo, si el sensor de reflectancia detecta blanco, sta ser ms alta que antes ya que el blanco no absorbe la luz y la refleja toda, por lo que al ser enviado esto al NXT el programa ordena que el rotulador suba. Por razones de seguridad y fiabilidad, el robot est programado para que escanee un paso por delante de lo que escribe, aun as esto es prcticamente imperceptible a la vista. Este proceso de lectura - escritura se repite a lo largo de todo el folio. Aproximadamente durante 50 minutos, dependiendo de la complejidad del modelo. CODIGO:
%Impresora Function impresora

clear all clc close all COM_CloseNXT ('all'); %Inicialzacion de motores mA = NXTMotor('A'); mB = NXTMotor('B'); bandera=0; ban_a=1; izq=0; tope=35; d=0; %Establecioendo la comunicacion con el legos handle = COM_OpenNXT(); COM_SetDefaultNXT(handle); end

if(bandera==0) bajarMotor bandera=1; end end controlM mA.Power = d; disp(['marcar', num2str(light)]); mA.SendToNXT (); pause(0.3); mA.Stop('brake');

function bajarMotor mB.Power = 16; mB.SendToNXT (); pause(0.3);

OpenLight(SENSOR_1, 'ACTIVE');

mB.Stop('brake'); end

while true light = GetLight(SENSOR_1); if(light > 400) if(bandera==1) elevarMotor bandera=0; end else function elevarMotor mB.Power = -16; mB.SendToNXT (); pause(0.3); mB.Stop('brake'); end

function controlM if(ban_a==0) if(izq<tope) izq=izq+1; d=-10; else ban_a=1; izq=0; end else if(izq<tope) end

izq=izq+1; d=10; else ban_a=0; izq=0; end end end

BLIBLIOGRAFIA:
- LEGO MINDSTORMS NXT Bluetooth Developer Kit - Carpeta Anexos adjunta al proyecto

[1] J.B. Weinberg and X. Yu, Robotics in education: Low-cost platforms for teaching integrated systems, IEEE Robot. Automat. Mag., vol. 10, no. 2, pp. 4-6, 2003. [2] L. Greenwald and J. Kopena, Mobile robot labs, IEEE Robot. Automat. Mag., vol. 10, no. 2, pp. 25-32, 2003. [3] P. Gawthrop, and E. McGookin, A LEGO-Based Control Experiment, IEEE Contr. Syst. Mag., vol. 24, no. 5, pp. 43-56, 2004.

[4] Lego Technic Motors compared characteristics, disponible en: http://www. philohome.com/

Universidad Mayor De San Simon Facultad De Ciencia Y Tecnologa Carrera De Ing.Electronica

PROYECTO IMPRESORA LEGO MINDSTORM