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LABORATOIRE M 1

ASSERVISSEMENT DUN MOTEUR DC


SIMULATION DU SYSTME MS150 PAR MATLAB/SIMULINK SUR ORDINATEUR

I. OBJECTIFS DU LABORATOIRE Cette exprience a pour buts dutiliser Matlab/Simulink pour tudier lasservissement dun moteur lectrique DC afin de: Dterminer lexpression de la fonction de transfert partir des mesures exprimentales. tudier un systme dasservissement de vitesse. tudier un systme dasservissement de position. II. RAPPEL THORIQUE (cette partie est la mme que pour le laboratoire M1 A. BOUCLE OUVERTE Quand on applique une tension Vi au moteur lectrique DC de premier ordre, le moteur tourne avec une vitesse angulaire que l on peut convertir en tension de sortie Vo laide dun tachymtre, par consquent la tension Vo est proportionnelle . En boucle ouverte on pourra reprsenter le systme avec le schma suivant : Vi Moteur

Fig. 1

Schma du moteur

Un moteur DC contrl par le courant darmature aura comme fonction de transfert en ligne directe = _____Km________ Va (Las + Ra)(Js + b) Si on met en vidence les constantes de temps on obtiendra = _____Km/Rab________ Va (La/Ras + 1)(J/bs + 1) et comme La/Ra est trs petit on peut approximer la fonction de transfert par un premier ordre G(s) = = ___K__ o K = Km/Rab et m= J/b (1) Va (ms + 1)

Quand on applique une tension chelon au moteur et on enregistre la sortie (la vitesse de larbre du moteur sous forme de tension) en fonction du temps Vo(t) on aura la courbe suivante : Vo(t) Vo(f) sortie t 0 Fig. 2 Courbe de la sortie Vo(t)

1) Dtermination de la constante de temps avec une entre chelon Avec la courbe de sortie on peut dterminer la constante de temps du moteur. Le temps pour atteindre 63% de la sortie finale Vo en rgime tabli est la constante de temps. Une autre mthode pour dterminer la constante de temps avec la courbe de sortie l excitation chelon est de tracer la tangente avec la courbe lorigine, cette tangente coupe la droite de la valeur finale un point correspondant au temps t = . Vo(t)
La tangente lorigine de la courbe

Vo(f) .63Vo(f) Vo(f)

t Fig. 3 Calcul de

2) Dtermination de la constante de temps par rponse en frquences On peut aussi dterminer la constante de temps du moteur avec les diagrammes de Bode. Pour un systme de 1er ordre, la frquence de coupure 3 dcibels c sur la courbe de rponse en amplitude (ou la frquence correspondant au dphasage de - 45 sur la courbe de phase) est linverse de la constante de temps, = 1/c. Pour ce faire, on excite le moteur avec un signal sinusode diffrentes frquences, on enregistre les courbes des signaux dentre et de sortie. En mesurant les rapports des

amplitudes et les dphasages entre ces courbes on peut tablir les diagrammes de Bode. Pour un systme de 2 ordre la courbe de rponse en amplitude aura 2 frquences de coupure 3 dcibels, alors on dtermine ces 2 frquences et on en dduit 2 constantes de temps correspondantes. B. ASSERVISSEMENT DE VITESSE Nous avons vu quen boucle ouverte la vitesse du moteur dpend du signal dentre et du gain K de la chane directe. Ce qui veut dire que sil y a des perturbations qui se produisent (des variations de la charge du moteur) la vitesse du moteur varie en consquence. Pour maintenir la vitesse du moteur une valeur constante quelconque quelles que soient les variations on connecte une boucle de retour. Le signal de sortie Vo sera compar avec le signal dentre Vi, la diffrence est Vi - Vo = Si est constant la tension applique au moteur est constante et le moteur tourne une vitesse constante. Sil y a une diminution involontaire de la vitesse due une cause quelconque, Vo diminue, sera plus grande aura pour effet daugmenter la vitesse pour contrer la diminution de vitesse. Sil y a augmentation de la vitesse diminuera et de mme la vitesse du moteur. Dans le cas que lon applique une source de tension constante cest le courant de larmature (Ia) qui augmente ou diminue selon le cas pour changer la puissance fournie au moteur. Ce systme est un asservissement de vitesse, il est aussi dsign sous le nom de rgulateur de vitesse. Vi = (Vi Kt*)

G(s) Kt
Kt : Gain du tachymtre

Vo

Fig. 4

Asservissement de vitesse

C. ASSERVISSEMENT DE POSITION Une des caractristiques dun asservissement de position est de commander un moteur de tourner son arbre (la sortie) dun mme angle que larbre du dispositif de commande (lentre). Le dispositif de commande peut tre un potentiomtre, un levier ou un volant. Un servomcanisme de position doit pouvoir dtecter et corriger de lui-mme toute perturbation extrieure qui occasionnerait une dviation de larbre

de sortie diffrente de lentre. Cette facult de correction automatique est possible grce une boucle de retour.

i
(1)

Vi

(2)

G (s) (3)

1 s

o
(4) Kp

Vo

-Kp*o
(1) : Entre (2) : Erreur (3) : Vitesse angulaire (4) : Position angulaire Kp : Gain du potentiomtre

Fig. 5 Asservissement de position Quand on veut tourner larbre du moteur un angle quelconque o, on tourne le dispositif de commande un mme angle (que lon dsigne par i quivalant une tension dentre Vi). la sortie du moteur la vitesse angulaire est intgre on obtient donc la position angulaire o (convertie en tension de sortie Vo). Le signal de sortie est ensuite compar avec le signal dentre, la diffrence est appele lerreur : Vi - Vo = . Ce systme fonctionne donc avec le signal derreur . Quand Vo = Vi, cest dire o = i lerreur est nulle, le moteur sarrte. Sil y a une perturbation qui fait changer la position angulaire de larbre du moteur ce qui produit une erreur, le systme sajuste lui-mme pour garder o = i. D. QUESTIONS THORIQUES (Attention : Vous devez rpondre ces 5 questions avant de venir au laboratoire pour faire la manipulation car pour rpondre aux questions thoriques on naura pas besoin des rsultats exprimentaux) QUESTION 1: tant donne G(s) lq. (1), trouver la fonction de transfert en boucle ferme T(s) = Vo(s)/Vi(s) du systme dasservissement de vitesse reprsent dans la figure 4. QUESTION 2: partir de T(s) trouver une relation donnant la constante de temps v de ce systme en fonction de . (Truc : Arranger le dnominateur de T(s) sous forme dune quation caractristique normalise format : v s +1). Thoriquement comment varie-t-elle en fonction du gain de la chane directe K et du gain du tachymtre Kt ? QUESTION 3: Trouver la fonction de transfert de la chane directe (ou boucle ouverte) G1(s)= o(s)/(s) du systme dasservissement de position (fig. 5).

QUESTION 4 : Trouver la fonction de transfert en boucle ferme T1(s) du systme dasservissement de position reprsente la fig. 5. QUESTION 5 : Tracer sommairement les diagrammes de Bode et le plan de Nyquist du systme dont la fonction de transfert T(s) dtermine dans la question 1. Est-ce que ce systme peut devenir instable pour des gains levs ? (Utiliser le critre de stabilit de Nyquist pour discuter). III. MANIPULATIONS et QUESTIONS EXPRIMENTALES Ouvrir Matlab et au prompteur > taper es Le Menu Principal de Contrle apparatra sur lcran. Pour cette exprience le systme est dj mont selon le schma de la figure 5. La connexion en boucle ouverte ou boucle ferme est faite automatiquement par les commandes de Simulink. Dpendamment de ce que lon veut obtenir, les variables aux points (1), (2), (3) ou (4) sur le schma de la figure 5 seront enregistrs et affichs sur lcran. Avant de mettre la tension sur le montage double-cliquez sur la commande rouge Reset encoder et assurez-vous que le potentiomtre du haut sur le bloc AU150B soit la position 7. Aprs la mise sous tension, si le moteur tourne sans que lentre soit applique ajuster le bouton de balance Zero set sur le pr Amplificateur PA 150C pour larrter. Dans les manipulations suivantes toutes les courbes doivent tre imprimes et jointes au rapport de laboratoire. Pour imprimer les courbes : ouvrir un document Wordpad et coller la page Matlab (la courbe) dans ce document en tapant Alt + Printscreent et en collant dans Wordpad. Enfin on pourra0. limprimer avec la commande Imprimer du fichier Word. A) Expriences sur lquipement 1) BOUCLE OUVERTE Caractristique statique du moteur DC Ouvrir la fentre Static Characteristic of DC motor dans la colonne DESIGN & IDENTIFICATION . Avec le moteur vide (sans charge), choisir le nombre de points 20 et les limites de lexcitation de 1 1 (100% de la tension fourni avec 2 polarits) puis cliquer sur Data acquisition pour obtenir la courbe caractristique statique du moteur qui reprsente la vitesse en fonction de lexcitation. QUESTION 6 : Quelle est la vitesse du moteur en RPM correspondant une excitation de +0.50.

Dtermination de la fonction de transfert du moteur 1.1 Dtermination de la constante de temps utilisant la rponse lchelon Ouvrir la fentre Time domain identification puis cliquer sur Data acquisition pour tracer la courbe de sortie vitesse du moteur avec une entre chelon (la valeur de contrle est fixe 0.5 ou 50%). Le systme fonctionne avec le schma de la figure 5 en boucle ouverte (fig. 6) et le point (3) a t enregistr. Vi
(1) (2)

G(s) Fig. 6 Boucle ouverte

(3)

1 s

o
(4)

Un frein magntique reprsente la charge du moteur que lon peut faire varier. Faire cet essai avec le moteur vide et avec 2 positions de frein (50% et 100%). Pour chacun des 3 cas utiliser Surface method pour obtenir un lissage de la courbe caractristique rouge du moteur. La courbe bleu est la courbe lisse et la courbe noire est la courbe trace partir des valeurs inscrites pour Ks et s dans les fentres en haut droite. Imprimer les courbes. Noter le gain Ks et la constante de temps s du moteur dans chaque cas. tablir un tableau avec diffrentes colonnes des diffrentes valeurs de Ks, s et la vitesse finale avec le moteur vide et 2 positions de frein. QUESTION 7 : Comment s et Ks varient-ils en fonction du frein ? Expliquez pourquoi. 1.2 Dtermination de la Fonction de Transfert QUESTION 8 : Une fois Ks et s sont connus, crire les fonctions de transfert en boucle ouverte du moteur et spcifier les conditions de validit de ces expressions (i.e. moteur vide ou avec charge) . Lexcitation est la valeur dans la fentre control , le gain de la chane directe est Ks. En rgime tabli le gain est gal la sortie sur lentre. Pour les questions suivantes travailler avec 100% de frein seulement QUESTION 9 : Cliquer sur Simulation pour tracer la courbe avec les paramtres Ks et s indiqus en haut droite de la page. Vrifier les valeurs de ces paramtres sur la courbe nouvellement trace (verte).

Changer un la fois les paramtres Ks et s et la valeur de lexcitation (fentre control) par 2 nouvelles valeurs diffrentes pour chaque paramtre, tracer les courbes de sortie en cliquant sur Simulation . QUESTION 10 : Expliquez les effets de ces changements. 2) BOUCLE FERME Ouvrir la fentre Closed-loop system design & simulation dans le menu principal, maintenant le systme fonctionne avec une boucle ferme telle que le schma de la figure 5. Entrez les valeurs de Ks et s trouves prcdemment. Cliquer sur Continuous . Pour une entre chelon on obtient 2 fentres, une en haut avec 3 courbes diffrentes (noir, rouge et bleue), et une en bas avec une courbe bleue. QUESTION 11: Identifier ces 4 courbes : entre (point 1), sortie vitesse (point 3), sortie position (point 4) et erreur (point 2) utilisant les couleurs. Dterminer les valeurs en rgime permanent de chacune des courbes. Appliquer la thorie vue en haut, expliquez la relation entre ces courbes. Sur la colonne DESIGN gauche, cliquer sur Experiment un modle pour le calcul Linaire Quadratique apparat sur lcran. Ouvrir le bloc Real Time Task, ajuster lchantillonnage de temps .01 dans Data Source choisir Simulink Signal Generator, click OK pour fermer ce bloc. Ouvrir le bloc Desired Position (rouge) pour ajuster lentre une onde carre damplitude = 40, frquence = 0.16667 hertz. Fermer ce bloc et faire simuler. On obtient une simulation en temps rel. Quand la simulation est termine ouvrir les fentres Position & Des. Pos., Velocity et Error, imprimer ces courbes QUESTION 12: Comparer les courbes de sortie position, vitesse et erreur avec celles obtenues dans lessai de simulation prcdent. B) Expriences avec le modle Dans la colonne MODELS & EXPERIMENTS 1) BOUCLE OUVERTE Fermer toutes les fentres et revenir au menu principal. Ouvrir la fentre Open loop , le schma dun modle apparatra sur lcran. Ouvrir la fentre Simulation en haut de lcran et cliquer sur la ligne Parameters pour ajuster le temps de fonctionnement 20 secondes (au lieu de 999999). Ouvrir la bote Control (orange) pour changer lexcitation une sinusode de frquence 0.2 et damplitude 1. Fermer cette fentre et ouvrir de nouveau Simulation puis cliquer sur start pour simuler. Dans ce cas on travaille avec le circuit du schma de la figure 6.

Quand la simulation est termine, sur le modle du systme on pourrait ouvrir les diffrentes fentres pour obtenir diffrentes courbes : lentre, la sortie vitesse et la sortie position de larbre du moteur. remarquer quil ny a pas la courbe derreur. QUESTION 13 : Imprimer les 3 courbes : lentre, la sortie vitesse et la sortie position. Examinez ces courbes et donnez vos explications. QUESTION 14 : Ouvrir la fentre Control dans le schma du modle pour changer lentre une onde carre square de frquence 0.1Hz au lieu dune sinusode. Faire simuler de nouveau, imprimer les 3 courbes puis comparer avec celles obtenues dans la question 12. Donnez vos observations.

IV. OBSERVATIONS & CONCLUSIONS Donnez vos observations concernant les expriences du laboratoire et en tirez vos conclusions.

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