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Cor r ect i on
1. Introduction.
Soit un systme boucl dfini par le schma bloc ci-dessous : Si on dsire amliorer ses caractristiques de stabilit, prcision, et de rapidit, de dpassement, sans modifier F(p) il est ncessaire dintroduire dans la boucle de commande un correcteur. E(p) + (p) C(p) E(p) + F(p) S(p)
U(p)
F(p)
S(p)
Les correcteurs doivent permettre de raliser le meilleur compromis entre stabilit, prcision, dpassement et rapidit du systme tudi.
2. Corrections lmentaires.
2.1 Correction proport ionnelle.
C(p) = Kp Principe physique. Lentre de F(p), U(p), est proportionnelle (p). Si K est trop lev, la correction est trop brutale . Si K est trop faible, la correction est un peu molle . Technologie : ralisable laide AOP. Dpense de lnergie. Influence sur la stabilit. Influence sur la rapidit. Influence sur la prcision. Pour les systmes pour lesquels lcart nest ni nul (parfait) ni infini (instable), laugmentation de Kp amliore la prcision.
Si Kp augment les marges de stabilit diminues. Dans le cas gnral, une augmentation de Kp augmente la rapidit. Influence sur les dpassements.
Pour les systmes dont la FTBO est un second ordre, la FTBF lest aussi. Dans ce cas, on montre que : zBF = Correction proportionnelle Si KP & z si K augmente, zBF diminue, les dpassements augmentent. 1+K Marge de stabilit ( Prcision & Rapidit & Dpassement & ou apparaissent Correction.doc
Correction
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La phase dun intgrateur est constante : = -90 : elle peut provoquer une instabilit. Il faut que F(p) ait, lorigine, un dphasage suprieur 45 (pour avoir la marge phase = 45). Ou alors, il faut diminuer grandement le gain ; avec tout ce que cela implique sur les autres qualit. Influence sur la prcision. Conclusion : Lintgrateur augmente la classe de la FTBO, donc la prcision. Sans diminuer manire importante Kp, ce type de correcteur nest pas envisageable.
Rglage : on place de correcteur de telle sorte que le dphasage soit effectif avant la pulsation de rsonance du systme non corrig de manire ne pas rendre le systme instable. Correction.doc
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La FTBF est stable (FTBO du 2 ordre), mais peu prcis (50% derreur). 1 1 Appliquons lui deux correcteurs C1(p) = 1 + 0,1.p et C2(p) = 1 + 10.p 1. C1(p) F(p) C1(p)
FTBO(p)
FTBO(p)
Ce systme est stable. Et la prcision est amliore : 0.01% Influence sur la stabilit : pour Kp = 1, si le correcteur est bien rgl, linfluence est faible. Influence sur la prcision : bonne influence grce lintgrateur. Influence sur la rapidit : le temps de rponse augmente. Correction proportionnelle Intgral P.I. Marge de stabilit ( faible Prcision & Rapidit ( Dpassement Peu deffets
Correction.doc
Correction
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3. Autres corrections.
3.1 Correction drive (P.D.).
C(p) = Kp.
proport ionnelle
d.p 1 +d.p
par
ava nce
de
C(p) = Kp.
1 + a..p 1 +.p
Elle permet principalement de stabiliser le systme sans changer les autres caractristiques.
Correction.doc