Asservissements : introduction

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As s er vi s s ement s : i nt r oduct i on
1. Objectif.
Il sagit de mettre en place des critres et mthodes permettant dtudier les caractristiques suivantes :

Stabilit : sous quelles conditions un systme asservi est-il stable ou instable ? Prcision : quelle est la prcision dun systme asservi ? Rapidit : temps de rponse 5% de la valeur finale (influence dun bouclage) Correction : quel correcteur faut-il introduire dans la boucle pour amliorer les performances dun systme asservi ?

Il est aussi de dterminer des moyen damliorer un systme asservi :

2. Donnes.

Dans la suite nous tudierons le problme de la stabilit partir dun systme modlis par le schma blocs ci-dessous. S(p) E(p) + T(p) G(p) On note : Fonction de Transfert en Boucle Ouverte : FTBO = T(p).G(p) T(p) Fonction de Transfert en Boucle Ferme : FTBF = H(p) = 1 + T(p).G(p)

Ou alors, nous tudions les systmes asservi dont la FTBO peut se mettre sous la forme : FTBO = F(p) = K.N(p) p.D(p)

Avec N(p) et D(p) deux polynmes en p tels que N(0) = 1 et D(0) = 1. On note la classe du systme tel que 0 K est le gain statique. Ce qui peut revenir au schma bloc ci-dessous. E(p) + S(p)

F(p)

Relation entre les deux modles : F(p) =

T(p) 1 + T(p).[ G(p) - 1]

(ne pas apprendre par cur) Introduction.doc