Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
page 1 / 4
Systme : il ragit une sollicitation extrieure (entre paramtre par e(t)) sa manire. Sa raction est paramtre par la sortie s(t). Dynamique : on appelle systme dynamique, tout systme dont ltude ne peut se faire quen tenant compte des valeurs passes et prsentes du phnomne (quations diffrentielles). Linaire : un systme linaire est un systme pour lequel les relations entre les grandeurs dentre et de sortie peuvent se mettre sous la forme dun ensemble dquations coefficients constants. dx dy exemple dquation diffrentielle linaire : a. dt + b.x = c. dt + e.y dx exemple dquation diffrentielle non-linaire : (a.t + b). dt + b.cos(x) = y Proprits des systmes linaires : la proportionnalit et ladditivit. Si les deux systmes dynamiques 1 et 2 vrifient : e1(t) Systme dynamique 1 1.e1(t) + 2.e2(t) s1(t) et e2(t) Systme dynamique 2 1.s1(t) + 2.s2(t) s2(t)
alors :
Si le systme nest pas linaire, il ne sera pas possible de ltudier normalement. Exemples de non linarit : seuil, saturation (butes physiques, ampli-op), hystrsis. Continu : si e(t) est continu dans le sens mathmatique, alors s(t) lest aussi. Invariant : les caractristiques de comportement ne se modifient pas dans le temps. On ne tient pas compte du vieillissement, de lusure. si e(t + T) = e(t) alors s(t + T) = s(t)
Conclusion : videmment, aucun systme dynamique rel n'est linaire continu invariant. Mais il est toujours possible de trouver un modle linaire continu invariant qui lest sous certaines conditions (comme toujours). Exemple : la linarisation.
page 2 / 4
2. Deux approches.
Lobjectif est dtudier les relations entres les entres (variables de commande) et les sorties (variables dobservation) des systmes et sous-systmes. Nous allons donc faire appel un modle mathmatique. Ce modle sappelle Fonction de transfert ( H(p) ), et il est invitablement associ un schma bloc. Il y a deux manires de construire le modle : Le modle de connaissance : nous connaissons les lois de comportement des composants du systme. Il suffit alors dcrire les modles traduisant ces lois. Le modle de comportement : nous observons le comportement du systme rel ou dune maquette afin et dy associer une lois de comportement globale passant au plus prs des mesures. On parle didentification un modle connu.
3. Fonction de transfert.
La fonction de transfert H(p) est crite dans le domaine de Laplace. Elle est dfinie par : S(p) = H(p).E(p) Avec E(p) = L(e(t)) et S(p) = L(s(t)) H(p) na de sens que si s(t = 0) = 0 et e(0) = 0 (conditions initiales nulles) Important comprendre : la fonction de transfert est la carte didentit du systme. Cest elle qui dfinie le systme, et elle ne dpend que de ses caractristiques intrinsques.
4. Schma bloc.
La reprsentation par le schma fonctionnel permet de reprsenter de manire graphique un systme linaire. Chaque bloc du schma caractrise une des fonctions (un des sous-systmes) du systme. Lallure globale du schma renseigne sur la structure (boucle ouverte, boucle ferme ()). La fonction de transfert globale sobtient directement. Formalisme : Bloc : il est quivalent la fonction de transfert du systme ou sous systme. E(p) H S(p) = H(p).E(p)
S1(p) S1(p)
S1(p)
Branche 2
Sommateur et comparateur : permet de faire la somme ou la diffrence de plusieurs entres. E1 E2 E3 Modlisation des systmes dynamiques.doc + S = E1 + E2 - E3
page 3 / 4
Do la fonction de transfert
Cas courant connatre absolument : la structure ci-dessous est une structure que lon rencontre toujours. On dtermine facilement sa fonction de transfert globale. E(p) + A(p) B(p) Modlisation des systmes dynamiques.doc S(p) quivalent E(p) A H(p) = 1 + A.B S(p)
page 4 / 4
A l'aide de mesures, sur la courbe exprimentale, il est possible de dterminer les paramtres d'un modle traduisant au mieux le comportement du systme rel.