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U IE ST H SA 1 RS T A N V R I A S N E E T T E OL N TON L D S CE C S P LQU E C E A I A E E S IN E A P I S K OU IG H RB A

2 M A N EC C EI G N E R N Y L N IU G N EE E T I E I L C RQU

S S S SE VS Y T ME A S R I
S S SA SR I Y T ME SE VS
Y CN A A A S U A IE . MK SO
R A IE P R E LS R A

S A II E T BLT D S

S A II E T BLT D S

T A A XP A I E D SA IT D S Y RV U RT QU S E T BL E ST ME I A SR I SE VS
E C D EP R N A R A

Y CN A D S L M A IE B SA A A AS MK SOU

D .. H EH R AL R C A

2 1 -0 3 0 22 1

Simuler la rponse dun systme asservis afin de dterminer ses performances, puis calculer un correcteur en fonction des critres de stabilit et vrification de la correction. Lest effectue laide du logiciel MATLAB/SIMULINK.

Fig. 1 : Systme asservis avec correcteur

G(p) est la fonction de transfert du systme donne par lquation : ( )

1. Le diagramme de Nyquist de la fonction de transfert en boucle ouvert : Dabord il faut crit la fonction de Transfer en boucle ouvert comme objet de type tf dfinir la fonction de transfert s
>>syms s; >>s=tf('s');

 Ajouter lexpression du
>>G=10/(1+s/5)^3; >>Transfer function: 1250 ------------------------s^3 + 15 s^2 + 75 s + 125

Trace Le diagramme de Nyquist du

>> nyquist(G); >>grid;

Le systme sera instable en boucle ferme car le nombre de tours autour de 1 est nul, (T nombre de pole instable en BO) T=0 (cf. critre de Nyquist).

2. La Rponse indicielle du systme en boucle ferme Cre la chaine de retour

>>GBF=feedback(G,1); >>step(GBF); grid

unitair

La Rponse indicielle du systme en BF diverge alors le systme est instable en boucle ferm ( cf. question1 ) On fixe 1. Calculer la valeur du gain du gain du correcteur proportionnel assurant, en boucle ferme, la valeur limite de stabilit. daprs le critre de Routh quil faut : alors pour la limite de stabilit

 Vrification avec MatLab : Limite de stabilit

>>G=10/(1+s/5)^3; >>C=0.8; >>G=C*G; >>bode(G); >>grid

>> GBF=feedback(G,1); >> step(GBF);

 Le systme oscille car il est a la limite de stabilit

2. La pulsation de coupure du systme : on a daprs la rponse indicielle prcdant alors

3. Le gain du correcteur proportionnel permettant dobtenir une marge de phase de 45 : pour que la Marge de phase soit 45 il faut que
>>C=sqrt(0.08); >>G=C*G; >>margin(G);

3. Diagramme de bode avec

Marge de phase Mp=45 la pulsation 8.66 rad/s

 Marge de gain Mg=9.03 la pulsation 5 rad/s 4. La rponse indicielle du systme asservis :

>>GBF=feedback(G,1); >>step(GBF);grid

Temps de mont Le Dpassement 5. lerreur statique : la fonctionne

donne un chelon unitaire alors

Pour obtenir de meilleures performances dynamiques, on se propose dasservir le systme avec un correcteur avance de phase (correcteur PD approch) sous la forme : ( )

1. La pulsation de coupure ( ) ( )

La marge de phase est insuffisante. Pour la corriger, nous devons procder une remonte de phase de la pulsation .

2. On a donc : ( (

) )

3. Le diagramme de bode CORRIGE en boucle ouvert : ( )

Alors
>>syms s; >>s=tf('s'); >>G=10/(1+s/5)^3; >>C=(1+0.203275832*s)/(1+0.05403*s); >>G=C*G;

>>bode(G);

 Marge de gain Mg=1.5dB et la marge de phase Mp=5.2deg

4. La Rponse indicielle du systme asservis :

>>GBF=feedback(G,1); >>step(GBF);grid

 Temps de mont Le Dpassement

5. Ce correcteur nous permettons de daugmenter la marge de phase dun systme afin damlior sa stabilit mais aussi on observe que le correcteur augmenter aussi la rapidit et la prcision Err statique 0.093 ,du systme .