REVISTA MOTRICIDAD

Gianikellis, K. (1996) Caractersticas tcnicas y prestaciones de los sistemas optoelectrnicos ms difundidos en el campo de la Biomecnica del movimiento humano. Estado actual de conocimientos

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CARACTERSTICAS TCNICAS Y PRESTACIONES DE LOS SISTEMAS OPTOELECTRNICOS MS DIFUNDIDOS EN EL CAMPO DE LA BIOMECNICA DEL MOVIMIENTO HUMANO. ESTADO ACTUAL DE CONOCIMIENTOS Gianikellis, K. Facultad de Ciencias del Deporte Universidad de Extremadura

RESUMEN
El objetivo de este estudio es presentar, en lneas generales, el estado actual de conocimientos respecto a las caractersticas y prestaciones de los sistemas optoelectrnicos ms ampliamente utilizados hoy en da para describir, analizar y evaluar cinemticamente el movimiento humano. La evolucin continua de las distintas tecnologas empleadas en el desarrollo de estos sistemas y la cada vez mayor oferta por parte de las casas comerciales requieren establecer procesos estandarizados y criterios objetivos que permitan evaluar de forma comparativa estos sistemas. En definitiva, facilitar la seleccin de un sistema optoelectrnico en funcin de las necesidades de la investigacin, sus prestaciones y su precio. PALABRAS CLAVE: Fotoinstrumentacin, sistemas optoelectrnicos, anlisis cinemtico, Biomecnica

ABSTRACT
Comparisons between the merits of many different motion analysis systems is a very difficult task because their published specifications are obtained in a widely varying conditions and in some cases refer only to the performance of small components of an integrated system. The main purpose of this study is the introduction of the reader to the most important tecnologic characteristics that define the performance of the modern optoelectronic systems on the basis of data acquisition and signal processing. The evolution of these systems during the last two decades brought about a need for determination of objective criteria and standarized procedures that allow potential users evaluate different systems before spend money. In short, the decision for an optoelectronic system should be made on the basis of the investigations particular purposes, systems performance and price. KEY WORDS: Photoinstrumentation, optoelectronic systems, cinematic analysis, Biomechanics

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La fotoinstrumentacin ha sido durante ms de un siglo la tcnica por excelencia aplicada al anlisis biomecnico del movimiento humano. La fotogrametra como parte de la fotoinstrumentacin consiste en un conjunto de tcnicas que permiten obtener informacin respecto a las dimensiones, posicin y orientacin de un objeto fsico y de su entorno, por medio de filmacin medida y clculos matemticos sobre dichas medidas, donde las coordenadas espaciales de los puntos materiales de inters (puntos anatmicos) se calculan a partir de las coordenadas planas de las imgenes de los puntos digitizados registradas simultneamente por al menos dos cmaras (Woltring, 1992). La digitizacin manual de los marcadores en cada fotograma o escena ha impulsado, entre otras cosas, el desarrollo de sistemas automticos de digitizacin. Durante los primeros aos de la dcada de los `70 se emplean los sistemas optoelectrnicos, basados en el uso de cmaras capaces de detectar la posicin de marcadores pasivos o activos en funcin de su luminosidad. Estos sistemas se emplean cada vez ms en el campo de la Biomecnica del movimiento humano al menos en condiciones de laboratorio. Hoy en da, son muy conocidos los sistemas ELITE, VICON VX, PRIMAS, ExpertVision, SELSPOT II, OPTOTRAK 3D, CODA-MPX30 que se clasifican en familias en funcin del tipo de sensores que emplean. De modo que, es necesario establecer criterios que permitan valorar objetivamente las prestaciones de cada sistema para registrar y procesar los datos registrados y, en definitiva, la calidad de la informacin que se obtiene de cada uno.

ASPECTOS DE FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS OPTOELECTRNICOS

Los sistemas optoelectrnicos siempre registran la posicin espacial de un nmero de marcadores asociados a la superficie corporal, cuyo movimiento supuestamente refleja el movimiento de los segmentos corpreos. De modo que no pueden tomar ninguna decisin respecto a la relacin que mantienen los marcadores con las caractersticas anatmicas de la estructura que se encuentra por debajo. En un sistema optoelectrnico se pueden distinguir, principalmente, dos niveles de funcionamiento: - el primer nivel o nivel bajo se ocupa de coleccionar las coordenadas 2D de varios marcadores respecto al sistema de referencia de cada sensor. Este proceso tiene lugar en tiempo real y su complejidad depende del principio que rige la deteccin de las coordenadas. En este primer nivel se pueden distinguir dos partes: a) el interfase con el medio que incluye un conjunto de marcadores asociados a puntos anatmicos y b) el sensor junto con el procesador de imagen.

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- el segundo nivel o nivel alto donde tienen lugar operaciones ms complejas que se realizan en tiempo real o "off-line", como la calibracin 3-D, la correccin de los errores, la reconstruccin de las coordenadas 3-D, el filtrado digital y la representacin de los datos segn un modelo previamente definido. En este segundo nivel de control es posible procesar la informacin que proviene de otros sistemas de medida electrnicos como plataformas de fuerzas o EMG que estn integrados en un sistema completo de anlisis biomecnico. Toda imagen, que representa un aspecto de la realidad, se capta mediante sensores que transforman la informacin contenida en ella en seales elctricas. Con el proceso de la digitalizacin, la informacin contenida en una imagen se convierte en una representacin numrica inteligible por un ordenador digital. Los digitalizadores ms utilizados, hoy en da, son los CCDs (Charge Coupled Devise) de estado slido que se distinguen en : a) sensores de exploracin de lnea y b) sensores de rea. Los pasos previos al procesamiento de las imgenes son la captura y la digitalizacin de las imgenes. De modo que cada imagen se muestrea en instantes concretos y cada muestra se cuantifica utilizando un nmero finito de bits. El mtodo habitual para digitalizar una imagen es rastrendola, fila por fila, y muestreando cada una de ellas. El nmero de filas que se rastrean (m) y el nmero de pixels que se muestrean por fila (n) determinan la resolucin (mxn) de la imagen digital, que viene a ser el grado de discernibilidad de detalles en la imagen. Cuanto mayor es la resolucin de una imagen digital ms se aproxima sta a la realidad. El siguiente punto a tener en cuenta es la cuantificacin de la intensidad o nivel de gris de cada una de las muestras. Cuantificando cada elemento de la imagen (pixel) a travs de un nmero finito de bits, la calidad de este proceso depender del p nmero de bits (2 ) que se asignan a cada una de las muestras. Una vez definido el nmero de bits por pixel (p), la imagen final queda representada por un mapa tridimensional de orden (mxnxp), de modo que, corresponda un nivel de intensidad luminosa definido por (pi ) a cada punto espacial (mi ,ni ). Los errores que se introducen en este proceso se conocen bajo el nombre de "errores de cuantificacin" en las medidas de los parmetros cinemticos y se deben bsicamente a la resolucin del transductor optoelectrnico (cmara), la resolucin del generador de coordenadas y la tecnologa propia de cada sistema.

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SISTEMAS BASADOS EN CMARAS-TV El primer sistema basado en cmaras-TV para registrar y analizar el movimiento de varios marcadores en tiempo real se ha desarrollado en DelftHolanda (1967). Sobre las caractersticas bsicas de este sistema, para identificar los marcadores, se ha basado el sistema multicmara de la Universidad de Strathclyde que ha dado lugar al primer sistema comercial VICON (1980) antecesor del VICON-VX (1989). Ms tarde (1986), han aparecido los sistemas ELITE y ExpertVision. Hoy en da, los sistemas optoelectrnicos basados en cmaras-TV han evolucionado y mejorado sus prestaciones, de modo que: i) es posible utilizar marcadores pasivos reflectantes muestreados simultneamente con obturacin electrnica e iluminacin estroboscpica, ii) las restricciones de iluminacin ambiental se han relajado hasta poder operar con la luz del da, iii) las coordenadas de los marcadores se calculan en tiempo real reduciendo la demanda de memoria para almacenar los datos, iv) se utilizan cmaras CCD con obturador electrnico para aumentar el contraste de los marcadores bajo iluminacin estroboscpica de infrarrojos (IR). Las cmaras CCD disponen de un sensor estable y preciso, de manera que la mayor fuente de los errores es la distorsin debida a las pticas y no al sensor o a la electrnica del sistema, v) se consigue sincronizar cualquier nmero de cmaras empleadas (sistema PRIMAS), vi) la identificacin de los marcadores y la representacin de los datos en tiempo real, permite supervisar el ensayo y desarrollar aplicaciones con feedback. A continuacin se presentan en lneas generales los sistemas optoelectrnicos ms difundidos en el campo de la biomecnica basados en cmaras-TV. El sistema ELITE (ELaboratore di Immagini TElevisive) cuyo primer prototipo se ha desarrollado por el Centro de Bioingeniera de Miln (1983). Con este sistema se pueden realizar anlisis cinemticos 2-D a 50 Hz o 3-D a 100 Hz en condiciones de laboratorio o en el campo. La identificacin de los marcadores se basa en el reconocimiento de su forma y dimensin y no en su luminosidad, hecho que facilita el uso del sistema en presencia de superficies ms brillantes que los marcadores. Las coordenadas del centroides de cada marcador se calculan en tiempo real (duracin de un fotograma) y as no se ocupa memoria para almacenar los datos originales. Como otros sistemas de visin artificial, el ELITE est organizado jerrquicamente en dos niveles : - el primer nivel esta destinado para operaciones rpidas y repetitivas en paralelo va hardware especficamente diseado que involucra dos subsistemas: el interfase con el sujeto (SI) y el procesador en paralelo para reconocimiento de formas (PPPR). El subsistema (SI) incluye todos los elementos para convertir las imgenes de los marcadores en seales elctricas. Los marcadores hemisfricos, cubiertos de material reflectante, se iluminan por luz

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estroboscpica infrarroja (820 nm) que no molesta el sujeto. Los LEDs estn montados coaxialmente con el eje ptico de las cmaras, hecho que permite el mximo ritmo de reflexin de la luz infrarroja hacia la direccin que proviene. Una o ms (hasta 4) CCD cmaras-TV (422 pixels verticales x 579 pixels horizontales para frecuencia de muestreo 50 Hz y 576 pixels verticales x 604 pixels horizontales para 100 Hz) detectan las imgenes y convierten esta informacin en seales elctricas. La obturacin electrnica de las cmaras al estar sincronizadas con las fuentes de iluminacin facilita el uso del sistema en el campo. El subsistema (PPPR), que es la caracterstica ms innovadora (utiliza chips muy rpidos VLSI) del sistema ELITE, permite realizar medidas muy precisas con marcadores muy pequeos - el segundo nivel, que est organizado por mdulos de software esta dedicado : i) al clculo de las coordenadas tridimensionales de cada marcador y la correccin de los errores debidos a las lentes y los parmetros pticos y geomtricos de cada cmara-TV que se corrigen al digitalizar una serie de puntos redundantes y dispersos en todo el volumen que define un sistema de calibracin de geometra conocida, ii) a la identificacin y el seguimiento de los marcadores (tambin los ocultos), iii) al filtrado y el ajuste de los datos y el clculo de las magnitudes derivadas, iv) al clculo de ngulos espaciales y proyectados, v) al clculo de otros parmetros biomecnicos de inters junto con el procesamiento de la informacin de otros dispositivos electrnicos integrados en la cadena de medida (EMG, plataformas de fuerzas) a travs de hasta 32 canales de seales analgicas. El sistema VICON VX (VIdeo CONverter for Biomechanics) se ha introducido con mucho xito en los laboratorios de biomecnica con el nombre VICON VX (1989), gracias a sus buenas prestaciones respecto a la precisin de las coordenadas espaciales de los marcadores y la posibilidad de disponer de las trayectorias tridimensionales de los marcadores pocos minutos despus del ensayo. El sistema se basa en el uso de marcadores reflectantes de forma cnica que se iluminan estroboscpicamente por luz infrarroja (coaxial). Los movimientos de los marcadores se registran con cmaras CCD con obturacin electrnica. La frecuencia de muestreo puede llegar hasta los 200 Hz. Un interface de vdeo permite digitalizar la seal analgica para obtener las coordenadas bidimensionales de los marcadores en el campo de cada cmara y despus a travs de algoritmos estandarizados de fotogrametra (DLT) se reconstruyen sus coordenadas 3-D. El etherbox del sistema VICON VX es un sistema inteligente donde se generan y se guardan las coordenadas tridimensionales de los marcadores a partir de sus imgenes que han sido captadas por hasta siete cmaras independientes entre si y emplazadas arbitrariamente. Adems, el sistema dispone de 64 canales para registrar simultneamente seales analgicas (EMG, plataforma de fuerzas etc). La casa Oxford Metrics (Morris, 1990) propone una batera de pruebas para evaluar las prestaciones de los sistemas optoelectrnicos. Se evaluan: i) el proceso de Pg. 195

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calibracin del volumen activo del sistema, ii) los "errores de cuantificacin" (altas frecuencias), iii) los errores introducidos por los algoritmos matemticos en la reconstruccin de las coordenadas 3-D del centroides de marcadores estticos (bajas frecuencias), iv) la combinacin de los errores antes mencionados, es decir, los errores en las coordenadas 3-D de marcadores mviles, iv) la conformidad de que el sistema optoelectrnico sea adecuado para analizar biomecnicamente un determinado patrn de movimiento humano, teniendo en cuenta tanto las prestaciones como el coste del sistema. El sistema PRIMAS (Precision Motion Analysis System) con casi tres dcadas de vida. Sus caractersticas ms importantes son: i) marcadores reflectantes de forma circular o esfrica de distinto tamao que se iluminan estroboscpicamente por IREDs variables en funcin del campo de cada cmara, de modo que puedan obtenerse imgenes con intensidad parecida, ii) cmaras CCD (HCS MXR 100) con obturacin electrnica que pueden muestrear a una frecuencia de 100 Hz (200 Hz si se parte la imagen) que identifican los marcadores incluso en la luz del da (tiempo de exposicin 0.1 ms), iii) el procesador del sistema "PRIMAS RT Processor" define el centroides de los marcadores en tiempo real con las ventajas que esto supone en el tratamiento y almacenamiento de los datos. La definicin del centroides de los marcadores es una de las caractersticas tecnolgicas ms importantes del PRIMAS que permite obtener datos con menos "ruido" y poder supervisar en tiempo real la evolucin de los ensayos o generar feedback en tiempo real, iv) el sistema proporciona seales de sincronizacin para el control de otras seales externas (plataformas de fuerzas, EMG), v) el "software" de la calibracin del sistema, la reconstruccin de las coordenadas 3D y la representacin grfica de los resultados est desarrollado en el lenguaje ASYST 3.1. El sistema ExpertVision HiRes 3D (High Resolution 3D Motion Analysis System) es un sistema completo para anlisis biomecnico en tiempo real en 2-D y 3-D. En un nico mdulo de "hardware" tienen lugar: i) el procesamiento de la informacin procedente del vdeo junto con otras seales analgicas (hasta 64 canales), ii) la identificacin automtica y el seguimiento de los marcadores, iii) el tratamiento conjunto de los datos cinemticos, cinticos y EMG. Sus principales caractersticas son: a) los marcadores reflectantes de forma esfrica, b) hasta 16 cmaras CCD que pueden muestrear a una frecuencia de hasta 240 Hz con iluminacin estroboscpica de infrarrojos o visible, c) el procesador de imgenes de vdeo "HiRes" que funciona en tiempo real para identificar los marcadores y localizar su posicin con la mxima precisin en cada fotograma generando sus coordenadas an en el caso que sus trayectorias se mezclen o los marcadores no sean visibles instantneamente, mientras que, a travs del "X,Y,Z Track Editor" se pueden observar y editar las trayectorias de los marcadores para prevenir anomalas en los datos registrados, d) 64 canales para registrar datos analgicos controlados

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por el ordenador y e) el software que est desarrollado en entorno a "Windows". La casa Motion Analysis Corporation ofrece varios programas de aplicacin especfica (OrthoTrak, KinTrak, FlexTrak, FootTrak, GaitTrak, SpineTrak, LiftTrak).

SISTEMAS BASADOS EN SENSORES PSD (POSITION-SENSITIVE DEVICES)

Su caracterstica ms importante es el sensor o fotodetector PSD cuyo principio de funcionamiento se conoce como "foto-efecto lateral". Se trata de sensores nodireccionables que simplemente proporcionan las coordenadas del centroides de la distribucin de la luz incidente en el plano de imagen de la cmara, que consiste en un disco semiconductor cuyas superficies opuestas estn cubiertas con una capa de material fotosensible, formndose as un campo de alta resolucin definido por dos ejes. Cuando la luz que emite un punto luminoso (LED) encuentra, al pasar a travs del sistema de lentes de cada cmara, las superficies del disco semiconductor, se generan dos seales analgicas como funciones lineales de las coordenadas X, Y del centroides de la distribucin de la luz incidente. A partir de la informacin obtenida por dos cmaras, el sistema determina la posicin espacial del punto luminoso. El problema fundamental de esta tecnologa es la susceptibilidad de los sensores, al ser no-direccionables, a integrar los reflejos de la luz infrarroja sobre superficies vecinas (paredes, suelo etc). El sistema SELSPOT II (SElective Light SPOT recognition). La tecnologa SELSPOT se utiliza en aplicaciones biomdicas desde hace 20 aos y ltimamente ha incorporado el programa MULTILab para el tratamiento de datos cinemticos simultneamente con datos de otros sistemas de medida (EMG, ELGons etc.). Las caractersticas del sistema SELSPOT II son: i) los emisores de infrarrojos (IRLEDs) (hasta 120) de diferentes tamaos que emiten luz infrarroja de frecuencia variable, pero siempre por debajo del espectro visible (950 nm para ensayos de laboratorio). Los LEDs se activan secuencialmente por la unidad de control (LCU) que controla hasta 8 LEDs , ii) hasta 16 cmaras especiales que disponen de un fotodetector PSD. El sistema SELSPOT II utiliza multiplexado temporal para identificar los marcadores que se activan y reconstruir sus coordenadas, iii) el programa MULTILab controla la adquisicin, el tratamiento, la representacin de los datos y la integracin de la informacin analgica de 16-48 canales. Puesto que, los sensores al ser no-direccionables tienden a integrar los reflejos de la luz, parte del "ruido" introducido por estas causas se elimina por software (MULTILab) "filtrando" los datos. Otro inconveniente de los sistemas basados en sensores PSD es que utilizan necesariamente marcadores activos (IRLEDs), que impone cablear el sujeto. El cableado del sujeto supone una cierta incomodidad y en el caso de registrar al mismo tiempo EMG es posible que se produzcan interferencias entre las seales. Las ventajas que ofrece este sistema son, bsicamente, la identificacin automtica de los marcadores y la buena resolucin espacio-temporal, si no se Pg. 197

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utiliza un nmero excesivamente grande de marcadores. Los sistemas que utilizan sensores PSD se caracterizan por su alta frecuencia de muestreo que llega a los 10 KHz para un solo marcador. Sin embargo, la alta frecuencia de muestreo de poco puede servir si no se acompaa por un potente algoritmo de interpolacin de los datos registrados.

SISTEMAS BASADOS EN SENSORES CCD DE EXPLORACIN DE LNEA Los sistemas de esta familia utilizan emisores de luz infrarroja (IRLEDs) como marcadores, y su componente bsico es un sensor CCD de exploracin de lnea. Las cmaras llevan incorporadas pticas anamrficas compuestas por superficies cilndricas, esfricas y planas, que transforman la imagen de un marcador en un segmento luminoso paralelo al eje de la componente cilndrica de la lente y perpendicular al eje longitudinal del sensor CCD. De modo que, si el marcador se desplaza horizontalmente, dentro del campo de la cmara se ilumina el mismo elemento del sensor y si el marcador se desplaza verticalmente se iluminan sucesivamente diferentes elementos del sensor. El hecho de enfocar la luz en una sola dimensin implica prdida de su intensidad, de modo que se requiere especial atencin para mejorar la relacin seal/"ruido". Adems, la no-linealidad intrnseca de las pticas anamrficas requiere calibracin precisa del sistema y correccin de la imagen. Las ventajas de este tipo de sensores son la alta frecuencia de muestreo y la mejor resolucin si se comparan con los sensores CCD de rea. El precursor de esta familia de sistemas ha sido el sistema CoSTEL (Coordinate Spaziali mediante Trasduttori Elettronici Lineari) (Leo y Maccelari, 1981). El sistema OPTOTRAK desarrollado por Northern Digital, se basa en sensores de exploracin de lnea (1-D) y puede configurarse segn los objetivos de la aplicacin. El modelo OPTOTRAK/3010 se utiliza para aplicaciones donde el volumen activo es fijo de dimensiones (2m x 1m x 1m) y consiste en tres cmaras 1-D (con sensores CCD de 2048 fotosites cada uno) montados sobre un soporte fijo, de modo que no necesita calibracin previa. La resolucin nominal de este sistema asciende a 0.01 mm y es la mejor resolucin entre todos los sistemas optoelectrnicos. Para aplicaciones que requieren mayor volumen activo se ofrece el modelo OPTOTRAK/2010 que consiste en dos unidades de cmaras compuestas por dos sensores 1-D ortogonales entre s, midiendo en dos direcciones, que llevan pticas anamrficas. La calibracin de las cmaras, en posicin y orientacin, se lleva a cabo siguiendo las instrucciones del software de calibracin del sistema proporcionado por la casa. La resolucin es la misma que antes 0.01 mm y la frecuencia de muestreo 2.5 KHz dividido por el nmero de marcadores utilizados. Las caractersticas del sistema OPTOTRAK son: i) los marcadores son emisores de luz infrarroja (IREDs) de diametro 16 mm o 4.75 mm que se identifican Pg. 198

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automticamente. Puesto que, la geometra de los marcadores influye sobre la precisin de las medidas, los marcadores del sistema OPTOTRAK son isotrpicos con forma geomtrica simtrica, de modo, que su localizacin es independiente de la inclinacin de la cmara. Cada un de los 256 marcadores est asociado a una unidad estroboscpica (hasta 8 marcadores por unidad) sincronizada con las cmaras que se activa durante 250 s, ii) las cmaras CCD son precalibradas y disponen de un sensor de exploracin de lnea con 2048 elementos, que, a diferencia de los fotodetectores PSD (foto-efecto lateral), no propicia errores debidos a reflejos de la luz infrarroja. Otras componentes son las pticas anamrficas y la circuitera electrnica de procesamiento de la seal con ganancia programable, un convertidor A/D y un procesador (RISC) que controla los sensores y calcula las coordenadas del centroides de los marcadores en tiempo real, ii) la unidad de control del sistema contiene un procesador muy potente que controla la activacin secuencial de los marcadores y acta como enlace entre las cmaras y el ordenador donde se registran los datos, iv) la unidad de adquisicin de datos analgicos (DAU) es un componente opcional que sirve para registrar y procesar informacin analgica de 16 canales (plataformas, EMG), v) el software proporcionado para la calibracin de las cmaras, el registro y la monitorizacin de los datos en tiempo real y el paquete informtico opcional DAP (Data Analysis Package) para el tratamiento de los datos y la representacin de los resultados.

SISTEMAS BASADOS EN SCNERS MECANO-PTICOS El sistema CODA (Cartesian Optoelectronic Dynamic Anthropometer) desarrollado en Loughborough (1981) ha evolucionado en el sistema CODA MPX30 (1988). Esta tecnologa (Mitchelson, 1988) utiliza tres escners rotatorios, montados sobre una base fija de longitud 1 m, dos de los cuales giran respecto a un eje vertical y el otro (intermedio) respecto a un eje horizontal. Los dos escners exteriores emiten cada uno un haz de luz coloreada (azul - rojo - infrarrojo) orientada verticalmente y barren en direccin horizontal el volumen activo con una frecuencia de hasta 200 Hz. El escner intermedio emite un haz de luz horizontal y barre el volumen activo en la direccin vertical. Cuando el haz de luz emitida encuentra un marcador, la luz se refleja en la misma direccin y se detecta por el sensor del escner. La identificacin de cada uno de los marcadores reflectantes (hasta 10) que tienen forma prismtica y disponen de un filtro monocolor se hace en funcin de las caractersticas espectrales de la luz reflejada. A partir de las posiciones angulares de los tres escners y el tiempo que transcurre hasta que la luz emitida se refleja sobre sus espejos se reconstruyen, en un tiempo de 10 ms, las coordenadas espaciales de los marcadores. Este sistema tiene la ventaja de que los marcadores, aunque son pasivos y se evita el cableado, se identifican automticamente sin que se reduzca la frecuencia de muestreo del sistema por el nmero de los marcadores empleados. Sin embargo la posicin de los marcadores reflectantes no se detecta en el mismo instante de tiempo, puesto que, Pg. 199

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las haces de luz de los escners no iluminan al mismo instante cada marcador reflectante. Esto puede ser una limitacin importante si se pretende estudiar gestos relativamente rpidos. Los autores de esta tcnica sostienen que este error se corrige por software a posteriori, pero si es as, no se justifica el carcter de adquisicin de las coordenadas de los marcadores en tiempo real.

EVALUACIN COMPARATIVA DE LOS SISTEMAS OPTOELECTRNICOS Una vez conocidas, en lneas generales, las caractersticas tcnicas y las prestaciones de los sistemas optoelectrnicos, se opta por uno u otro en funcin de criterios objetivos, puesto que, no existen sistemas mejores o peores sino sistemas adecuados o menos adecuados para la aplicacin que se pretende desarrollar. Por lo tanto la decisin para la adquisicin de un sistema automtico de anlisis biomecnico, especialmente cuando se trata de un sistema "turn-key" (listo para funcionar), debe tomarse bajo ciertas consideraciones respecto a las caractersticas tcnicas y las prestaciones de cada sistema. En lneas generales, la primera seleccin se hace entre sistemas que utilizan marcadores activos o marcadores pasivos. Los sistemas que utilizan marcadores activos se caracterizan por su mayor resolucin espacio - temporal y la identificacin automtica pero no simultnea de los marcadores (multiplexado en tiempo). Por lo tanto requieren de rutinas de interpolacin para estimar las coordenadas de todos los marcadores en el mismo instante de tiempo. Sin embargo, las rutinas de interpolacin pueden desvirtuar la alta frecuencia de muestreo del sistema y comprometer la posibilidad de obtener las coordenadas de los marcadores en tiempo real (aplicaciones feedback), puesto que tienen caractersticas de filtro paso bajo. En los sistemas basados en cmarasTV, donde los marcadores se muestrean simultneamente, la identificacin de los marcadores y la reconstruccin de sus coordenadas 3-D se lleva a cabo durante o despus de la toma de medidas y sin variar los valores registrados por las cmaras. As que es muy importante establecer procedimientos estandarizados y los siguientes criterios para la evaluacin comparativa de los sistemas optoelectrnicos.

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- El volumen activo (V) para un sistema de medida es el espacio, dentro de lo cual las medidas son vlidas. Se determina por el rango de medida (D) que es la distancia transversal del volumen activo, o sea:

V = ( X Y Z)

D = X 2 + Y 2 + Z2

- La precisin (P) de un sistema de medida expresa el grado de coincidencia de las medidas repetidas en condiciones idnticas. La precisin es un estimador del error aleatorio que conllevan los datos registrados. En el caso de un sistema optoelectrnico se expresa por la desviacin tpica del "ruido" contenido en las (n) muestras del marcador (i) dividido por la magnitud de la dimensin correspondiente (X) de su volumen activo. As que:

P = PX 2 + PY 2 + PZ 2 PX = 1 X 1 Y 1 Z n 2 1 Xj Xi n 1 j =1 n 2 1 Yj Yi n 1 j =1 n 2 1 Zj Zi n 1 j =1

PY =

PZ =

Con, Xi la media de los valores de la coordenada X Yi la media de los valores de la coordenada Y Zi la media de los valores de la coordenada Z

- La exactitud (A) de un instrumento de medida es un estimador del error sistemtico que expresa la desviacin tpica de (m) marcadores estacionarios, distribuidos isotrpicamente en el volumen activo, respecto a sus posiciones reales dividida por la magnitud de la dimensin correspondiente (X) de su volumen activo.

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A = Ax 2 + Ay 2 + Az 2 Ax = 1 X 1 Y 1 Z 1 m 1 1 m 1 1 m 1

( Xi Xi )
m j=1 m

0 2

Ay =

(Yi Yi )
0 j=1 m

Az = Donde, Xi Yi
0

( Zi Zi )
j=1

0 2

el valor verdadero de la coordenada X el valor verdadero de la coordenada Y

0 0

Zi el valor verdadero de la coordenada Z

Para los sistemas que miden la posicin de los marcadores, ambas parmetros, precisin y exactitud se valoran a partir de un nmero de medidas estadsticamente significativo de un nmero de marcadores adecuadamente distribuidos y estacionarios para satisfacer las condiciones idnticas en cada serie de medidas. - La resolucin como trmino en la tecnologa de la medicin es equivalente a la discriminacin, es decir, un estimador que caracteriza la capacidad de un dispositivo para detectar pequeas variaciones de la magnitud que mide. Para los sistemas que miden la posicin, es importante distinguir entre la definicin del sistema que indica el nmero de bits disponibles para expresar el valor de la medida y la resolucin (R) que se refiere a la menor diferencia discernible en la posicin de un marcador. La resolucin depende del tamao del marcador (dm) y de la precisin del sistema (P). De modo que: R = ( R X RY RZ ) 1 ( d + 4PX ) X m 1 RY = ( d m + 4PY ) Y 1 RZ = ( d m + 4PZ ) Z RX =

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Cuando se hace esta distincin, la resolucin es inferior (peor) que la definicin. En el caso de marcadores estacionarios, la posicin de los marcadores es un valor constante contaminado solamente por los errores que introduce el propio sistema (la precisin que debe coincidir con su definicin). Sin embargo, cuando se trata de marcadores no-estacionarios, que es casi siempre el caso, se introduce un "error de cuantificacin" adicional debido a la resolucin del transductor y la resolucin del generador de las coordenadas que es uno de los factores que ms influyen sobre la precisin de los sistemas optoelectrnicos. Se calcula como la desviacin tpica de la distancia entre dos marcadores asociados a una barra que gira con velocidad angular () respecto a un eje de rotacin cuya direccin coincide con la diagonal del volumen activo respecto al rango de medida (D).

H=

1 1 m 2 ( di d ) D m 1i = 1

- La linealidad (L) de un sistema optoelectrnico expresa el error de las pticas de las cmaras y sus componentes internos calculando la desviacin tpica del error posicional de (k) marcadores distribuidos a lo largo de cada una de las dimensiones del volumen activo, es decir:

L=

1 L2 X + L2 + L2 Y Z

LX =

1 k 0 2 Xi Xi k 1 j = 1 1 k 0 2 Yi Yi k 1 j = 1 1 k 0 2 Zi Zi k 1 j = 1

LY =

LZ =

Donde, Xi 0 el valor verdadero de la coordenada X Yi 0 el valor verdadero de la coordenada Y Zi 0 el valor verdadero de la coordenada Z

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- La frecuencia de muestreo (f) de una seal continua tiene que ser suficientemente elevada para asegurarse que la seal registrada tiene componentes en frecuencia fuera del ancho de banda que define la frecuencia de Nyquist y poder ser reconstruida con precisin a partir de sus valores discretos. El teorema de muestreo establece que una seal temporal registrada limitada en banda, puede ser reconstruida a partir de sus valores discretos, si la frecuencia de muestreo ha sido al menos dos veces la frecuencia ms alta contenida en el espectro de la seal es decir t1/2fmax o 1/t2fmax siendo fN =1/2t la frecuencia de Nyquist. Para disponer de una seal limitada en banda en la prctica basta pasar la seal por un filtro analgico paso bajo antes de la digitalizacin. La violacin del teorema de muestreo distorsiona las componentes en frecuencia de la seal registrada (aliasing). El aliasing es un fenmeno bien conocido en la teora de tratamiento de seales y para evitarlo es muy importante conocer el contenido en frecuencia de la seal que se pretende analizar. En el caso que la aplicacin exige el clculo de las derivadas temporales de los datos posicin tiempo de los marcadores, que independientemente del dispositivo que se utiliza para su registro contienen cierta cantidad de informacin no relacionada con el movimiento analizado (ruido), es necesario imponer condiciones adicionales (Wood, 1982; Lanshammar, 1982b). En general, los errores pueden ser sistemticos debidos a la distorsin de la imagen, errores de escala, colocacin errnea de los marcadores etc., que son inocuos para el clculo de las derivadas y/o aleatorios, debidos al proceso de digitizacin, a los algoritmos empleados para la reconstruccin de las coordenadas tridimensionales de los marcadores etc., que resultan ser un serio problema, porque la diferenciacin como proceso funciona como filtro paso alto y de esta manera el ruido blanco se amplifica y se extiende hacia las frecuencias altas. Considerando que los errores aleatorios se introducen por diferentes causas, independientes entre si, se asume que el ruido tiene una distribucin normal y es independiente de la seal registrada que representa un proceso determinista aunque no conocido. La carencia de informacin respecto a la frecuencia de muestreo adecuada para cada patrn de movimiento humano ha conducido a muestrear con la mayor frecuencia posible, que en el caso de utilizar sistemas de medida con marcadores activos (multiplexado) se limita por el nmero de marcadores empleados, de modo que puede comprometerse la precisin de las magnitudes derivadas. En un destacado estudio (Lanshammar, 1982b) se establece la siguiente relacin entre la mnima varianza (2 min) de la derivada (), la frecuencia limite superior del espectro de la seal registrada (s), la varianza (error) de los datos de posicin (2f) que estn contaminados con ruido blanco y la frecuencia de muestreo (1/T):

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MOTRICIDAD

2 2 s + 1 2 2 min = f (2 + 1)

(2 + 1) 2 Tmax = min 2 2 f s + 1

En estas frmulas se puede observar que el ruido introducido en los valores de la velocidad y de la aceleracin se amplifica y para contrarrestar esta amplificacin del "ruido" en las magnitudes derivadas, las seales temporales de la posicin de los marcadores se tienen que muestrear a una frecuencia muy superior a la establecida por el teorema de muestreo. - La resolucin espacio - temporal (Q) que expresa la relacin entre la frecuencia de muestreo (f) y la precisin (P) del sistema de medida se ha establecido como criterio, debido a que en la ecuacin anterior hay un trmino de resolucin espaciotemporal trmino

2 f

que depende del sistema de medida y otro

2 +1 s que depende del patrn del movimiento registrado (Furne, ( 2 + 1)

1990). Es decir:

Q=

f P

de manera que, 1 2 k +1 s P 2 T 2 k +1 Q 2 s = = (2 k + 1) (2 k + 1)

2 2 Pk Pkmin

Se puede apreciar que para obtener altos valores para la resolucin espacio temporal (Q) la reduccin de los errores aleatorios del sistema (mayor precisin) es ms eficaz que el incremento de la frecuencia de muestreo. - Para los sistemas que no muestrean los marcadores simultneamente se calcula el error mximo en amplitud (max) introducido para cada componente senoidal de la seal de frecuencia (), debido al desfase () entre el marcador intermedio en el conjunto de los marcadores muestreados y del primero o ltimo en activarse. Este error se calcula segn la expresin:

max = 2a sen s
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donde (max ) y () representan fracciones de la amplitud de la seal (A) y del perodo de muestreo (Ts) respectivamente, siendo la frecuencia de muestreo s=2 /Ts. La amplitud de la seal (A) se representa como fraccin (a) del volumen activo del sistema. - Para un sistema que muestrea todos los marcadores simultneamente se calcula el error mximo en la posicin (ea,max) de un marcador cuyo movimiento es muy rpido, en funcin del tiempo de apertura que es el tiempo transcurrido para tomar una muestra de la seal. Para un tiempo de apertura (ta), el error mximo cometido respecto en la posicin del marcador, normalizado como antes respecto a la amplitud de la seal y el volumen activo, se obtiene segn la frmula:

t ea,max sen a 2

Una vez establecidos los criterios de evaluacin comparativa, en las siguientes tablas se resumen las caractersticas tcnicas y las prestaciones de los sistemas optoelectrnicos ms difundidos en el campo de la biomecnica del movimiento humano basados en los datos presentados por Stssi y Miller (1991).

Tecnologa, tipo de sensores para cada sistema y precio Sistema

ELITE VICON VX PRIMAS ExpertVision SELSPOT II OPTOTRAK CODA MPX30 Opto-mecnico

Adquisicin de los datos Tipo de sensores Precio (1991)

Basado en TV Basado en TV Basado en TV Basado en TV CCD CCD CCD CCD 2D-PSD 1D-CCD 121.300 US $ 92.600 US $ 93.200 US $ 169.700 US $ 106.300 US $

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MOTRICIDAD

Tipo de marcadores, iluminacin y muestreo Sistema

ELITE VICON VX PRIMAS ExpertVision SELSPOT II OPTOTRAK CODA MPX30

Tipo de marcadores
Pasivos Pasivos Pasivos Pasivos Activos (LEDs) Activos (LEDs) Pasivos

Iluminacin
Estroboscpica-IRs Estroboscpica-IRs Estroboscpica-IRs Estroboscpica-IRs

Muestreo
Simultneo Simultneo Simultneo Simultneo Multiplexado en el tiempo Multiplexado en el tiempo

Haz de luz

No simultneo

Identificacin y seguimiento de los marcadores Sistema

ELITE VICON VX PRIMAS ExpertVision SELSPOT II OPTOTRAK CODA MPX30 Semiautomtico (Posicin) Automtico (tiempo) Automtico (tiempo) Automtico (Color) Automtico 3-D Intrnseco Intrnseco Intrnseco

Identificacin
Semiautomtico (Posicin) Semiautomtico (Posicin)

Seguimiento
Automtico - (marcador/segmento) Automtico 3-D

Calibracin y tiempo que requiere

Sistema ELITE VICON VX PRIMAS ExpertVision SELSPOT II OPTOTRAK CODA MPX30 Marco 3-D (25 marcador.) Marco 3-D (4 LEDs) Marco 3-D (20 LEDs) / Marco 2-D Precalibrado 2 min unos minutos Calibracin Marco 3-D Marco 3-D (9 marcadores) Tiempo necesario 5 min 5 min

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Caractersticas tcnicas
Sistema ELITE VICON VX PRIMAS ExpertVision SELSPOT II OPTOTRAK CODA MPX30 Frecuencia de muestreo (Hz) 50, 100 50, 200 100 60, 200 10000 dividido por nmero de (cmaras x marcadores) 5000 dividido por nmero de marcadores 25 - 200 Nmero (max) de Nmero (max) Nmero (max) de marcadores de cmaras canales A/D Ilimitado Ilimitado 25 30 120 256 10 4 16 24 32 64 16 4 7 16 64

Prestaciones (Performance). Precisin-Exactitud-Resolucin-Linealidad

Sistema Precisin (% rango) ELITE VICON VX PRIMAS ExpertVision SELSPOT II OPTOTRAK CODA MPX30 0.1 mm 1:6300 1:3000 1:10000 1:13000 (2-D) 1:2100 Exactitud (% rango) 0.03 0.05 0.05 0.1 0.75 (0.1 posible) 0.05 0.05 Resolucin Sistema 256x256 600x800 288x604 256x240 4096x4096 2048x2048 Sensor Linealidad (%)

1:65536 1:5000 1:10000 1:1000 1:4000 1:10000 0.2 (0.05 posible) 0.2 0.1 (X) / 0.2 (Y) 0.013 (media)

1:7300

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MOTRICIDAD

Software disponible para cada sistema

Sistema ELITE VICON VX PRIMAS ExpertVision SELSPOT II OPTOTRAK CODA MPX30
MULTIlab OPTOTRAK CODA MULTIlab MS-DOS, RSX / VMS OPTOTRAK OS/2 CODA MS-DOS MS-DOS, MULTIlab OPCION Charnwood Dynamics MULTIlab OPCION Charnwood Dynamics

Calibracin
ELITE VICON PRIMAS

Registro de los datos y Sistema Operativo

ELITE MS-DOS VICON VMS / RSX PRIMAS MS-DOS

Tratamiento de los datos

ELITE AMASS ASSYST

Salidas grficas
ELITE VICON ASSYST

REFERENCIAS ATHA, J. (1984). Current techniques for measuring motion. Applied Ergonomics, 15, 4, 245-257. CAPPOZZO, A.; TOMMASO, L.; MACELLARI, V. (1983). The CoSTEL kinematics monitoring system: performance and use in human movement measurements. In Biomechanics VIII-B (edited by Hideji Matsui and Kando Kobayashi), pp. 1067-1073. Champaign: Human Kinetics Publishers. CAPPOZZO, A. (1991). Three-dimensional analysis of human walking: Experimental methods and associated artifacts. Human Movement Science, 10, 589-602. FURNE, E.H. (1989). Opto-electronic movement measurement systems: Aspects of data acquisition, signal processing and performance. Proceedings in Gait Analysis (edited by U. Boenick and M. Nder), 112-129. Berln. LANSHAMMAR, H. (1982-b). On precision limits for derivatives numerically calculated from noisy data. Journal of Biomechanics, 15, 6, 459-470. LEO, T.; MACELLARI, V. (1981). On line microcomputer system for gait analysis data acquisition, based on commercially available optoelectronic devices. In Biomechanics VII-A (edited by A. Morecki, K. Fidelus, K. Ketzior, A. Wit), 163-169. Baltimore : University Park Press. MITCHELSON, D.L. (1988). Automated three-dimensional movement analysis using the CODA-3 system. Biomedizinische Technik, 33, 179-182. Pg. 209

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