MOTORI S UNUTARNJIM IZGARANJEM dinamika i oscilacije

Prof. dr. Ivan Filipovi MOTORI S UNUTARNJIM IZGARANJEM Dinamika i oscilacije Recenzenti: Prof. dr. Vlatko Doleek, Prof. dr. Boidar Nikoli, akademik DANU Prof. dr. Avdo Voloder Izdava: Mainski fakultet Sarajevo Za izdavaa: Prof. dr. Stjepan Mari Tira: 150 primjeraka Godina: 2007 tampa: GARMOND d.o.o. Sarajevo Odlukom Senata Univerziteta u Sarajevu br. 01-I-1964/06 od 13.12.2006 god. data je suglasnost da se knjiga MOTORI S UNUTARNJIM IZGARANJEM dinamika i oscilacije objavi kao univerzitetska knjiga.

CIP Katalogizacija u publikaciji Nacionalna i univerzitetska biblioteka Bosne i Hercegovine, Sarajevo 621.43(075.8) 621.3.029(075.8) FILIPOVI, Ivan Motori s unutarnjim izgaranjem : dinamika i oscilacije / Ivan Filipovi. Sarajevo : Mainski fakultet, 2007. - 223 str. : ilustr. ; 25 cm Bibliografija: str. 218-223. ISBN 978-9958-601-14-9 COBISS.BH-ID 15492102

UNIVERZITETSKA KNJIGA

Ivan Filipovi

MOTORI S UNUTARNJIM IZGARANJEM - dinamika i oscilacije -

Mainski fakultet u Sarajevu, 2007.

PREDGOVOR Motori s unutarnjim izgaranjem su toplotni strojevi koji hemijski vezanu energiju u gorivu pretvaraju u mehaniki rad u obliku obrtnog momenta na izlaznom djelu vratila motora. U elji da se zadri konkurentnost i pobolja efikasnost, motori s unutarnjim izgaranjem su proli, i jo uvijek prolaze kroz vrlo buran i intentzivan razvoj. Tako ve danas motori predstavljaju jedan vrlo sloen mehatroniki sistem gdje se veina procesa u motoru prati i kontrolie u cilju optimiranja odgovarajuih parametara motora. Jedan od sistema, koji ima vrlo bitnu ulogu u kreiranju parametara motora s unutarnjim izgaranjem je krivajni mehanizam motora, koji predstavlja grupu tzv. pokretnih djelova motora. Tu spadaju sljedei sklopovi: - klipna grupa (klip, klipni prstenovi, osovinica i osigurai) - klipnjaa sa kliznim leajevima u maloj i velikoj pesnici klipnjae - radilica motora sa protutegovima, zamajcem i elementima koji slue za pogon opreme motora (pumpa za ulje, razvodni mehanizam, itd.). Svi nabrojani djelovi i sklopovi su , u radu motora , izloeni visokim mehanikim i termikim optereenjima izrazito dinamikog karaktera. Zbog toga je vano, za kontrolu procesa u motoru, poznavanje dinamikih parametara krivajnog mehanizma motora, to se i razmatra u ovoj knjizi. Posebna panja je posveena torzionim oscilacijama radilice motora s unutarnjim izgaranjem, koje sa jedne strane predstavljaju realnu opasnost koja moe dovesti do zamora materijala i oteenja djelova motora, a u novije vrijeme se fenomen torzionih oscilacija sve vie koristi u procesima dijagnosticiranja parametara motora sa tzv. bezkontaktnim metodama. Knjiga je namjenjena studentima tehnikih fakulteta koji se bave izuavanjem motora i motornih vozila, studentima postdiplomskog studija i inenjerima, koji u svom radu rjeavaju preoblematiku vezanu za motore i motorna vozila. Materija u knjizi je izloena u dvije cjeline: - Kinematika i dinamika krivajnog mehanizma motora i - Torzione oscilacije krivajnog mehanizma, gdje se prva cjelina sastoji od etiri poglavlja a druga cjelina ima pet poglavlja. Na kraju knjige dat je zajedniki popis koritene literature u knjizi. U tekstu se nalazi i vei broj primjera prorauna dinamikih parametara krivajnog mehanizma, gdje su svi primjeri uzeti za realne motore sa unutarnjim izgaranjem , koji se koriste u praksi. Pored raunskih primjera u knjizi se nalazi niz podataka i preporuka za praktine proraune, koji su plod viegodinjeg rada i iskustva autora na projektovanju i konstrukciji krivajnih mehanizama motora s unutarnjim izgaranjem.

II
Rukopis ove knjige recenzirali su prof. Dr Vlatko Doleekl, dipl. ing., Mainski fakultet Sarajevo, prof. Dr Boidar Nikoli, dipl. ing., Mainski fakultet Podgorica i prof. Dr Avdo Voloder, dipl. ing., Mainski fakultet Sarajevo i dali mi korisne sugestije na emu sam im veoma zahvalan. Takoe se zahvaljujem asistentima mr. Devadu Bibi, dipl. ing. i Almiru Blaeviu, dipl. ing. i saradniku Tihomiru Sokoloviu za pomo oko tehnike obrade knjige. tampanje ove knjige podrali su: Sliko d.o.o., epe; Crotehna d.o.o., Ljubuki; Croatia osiguranje d.d., Ljubuki; JU Struna organizacija Centar za vozila, iroki Brijeg i GMK d.d., Kakanj, na emu im se i ovom prilikom najljepe zahvaljujem.

Sarajevo, januar, 2007 god.

Autor

III
SADRAJ Spisak oznaka ...................................................................................... A. 1. 2. 2.1 2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.1.4 2.2 2.3 3. 3.1 3.1.1 3.1.2 3.1.2.1 3.1.2.2 3.1.3 3.1.3.1 3.1.3.2 3.2 3.3 3.4 3.5 3.5.1 3.5.2 3.5.3 4. 4.1 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.1.4 4.1.5 4.1.5.1 4.1.5.2 Kinematika i dinamika krivajnog mehanizma motora......................... Uvod .................................................................................................... Kinematika krivajnog mehanizma....................................................... Kinematske karakteristike prostog aksijalnog krivajnog mehanizma . Put klipa............................................................................................... Brzina klipa.......................................................................................... Ubrzanje klipa ..................................................................................... Kinematske karakteristike klipnjae.................................................... Kinematske karakteristike dezaksijalnog krivajnog mehanizma......... Kinematske karakteristike krivajnog mehanizma sa glavnom i veim brojem pomonih klipnjaa ................................................................. Dinamika krivajnog mehanizma.......................................................... Jednocilindrini motor......................................................................... Sile od pritiska gasova......................................................................... Inercione sile i momenti ...................................................................... Glavni vektor inercionih sila ............................................................... Glavni moment inercionih sila jednocilindrinog motora ................... Uravnoteenje inercionih sila i odgovarajuih momenata jednocilindrinog motora..................................................................... Uravnoteenje inercionih sila .............................................................. Uravnoteenje glavnog momenta inercionih sila jednocilindrinih motora.................................................................................................. Jednocilindrini motor sa dezaksijalnim krivajnim mehanizmom ...... Dvocilindrini V motor sa dvije klipnjae na jednom koljenu............ Dvocilindrini V motor sa glavnom i pomonom klipnjaom ............ Viecilindrini motori.......................................................................... Proraun inercionih sila X i Y i momenta Mz ....................................... Proraun momenta Mx i My od inercionih sila viecilindrinih motora.................................................................................................. Uravnoteenje inercionih sila i odgovarajuih momenata kod viecilindrinih motora ........................................................................ Uloga i proraun zamajca .................................................................... Stvarni efektivni obrtni momenat motora............................................ Momenat M'................................................................................. Momenat M" ........................................................................................ Momenat M"' ....................................................................................... Momenat M"" ...................................................................................... Polarni diagrami optereenja ............................................................... Sklop: velika pesnica klipnjae+letei leaj-letei rukavac radilice ... Sklop: glavni rukavac-leei leaj+blok motora ................................. V 1 1 1 2 3 5 7 8 10 13 16 16 16 18 21 26 28 28 32 33 34 37 39 43 47 51 55 56 56 59 62 64 74 74 77

IV
4.2 B. 5. 6. 6.1 7. 7.1 7.1.1 7.1.2 7.2 7.2.1 7.2.2 7.3 7.3.1 7.3.2 7.4 7.4.1 7.4.2 7.4.3 8. 8.1 8.1.1 8.1.2 8.2 8.2.1 8.2.2 8.2.3 9. 9.1 10. Izbor zamajca....................................................................................... Torzione oscilacije krivajnog mehanizma motora .............................. Uvod .................................................................................................... Prevoenje realnog u tzv. ekvivalentni sistem oscilovanja ................. Uslovi prevoenja stvarnog na ekvivalentni torziono-oscilatorni sistem................................................................................................... Definisanje osnovnih parametara torzionooscilatonog sistema......... Momenti inercije koncentrisanih masa................................................ Moment inercije krivajnog mehanizma ............................................... Redukcija momenta inercije razgranatih sistema na linijske............... Redukovane duine i krutosti .............................................................. Eksperimentalno odreivanje redukovane duine i krutosti................ Raunsko odreivanje redukovane duine i krutosti ........................... Priguenja ............................................................................................ Vanjsko priguenje .............................................................................. Unutranje priguenje .......................................................................... Pobudni momenti................................................................................. Pobudni momenat od sile gasova ........................................................ Pobudni momenat od inercionih sila ................................................... Pribline metode za odreivanje amplituda pobude kod motora sui ... Analiza i proraun torzionih oscilacija ................................................ Slobodne oscilacije .............................................................................. Metod I (Holzetzer-ov priblini metod) .............................................. Metod II (grafo-analitika metoda) ..................................................... Prinudne oscilacije............................................................................... Metod I ................................................................................................ Metod II ............................................................................................... Metod III.............................................................................................. Aksijalne i savojne oscilacije .............................................................. Aksijalne oscilacije razvodnog mehanizma......................................... Literatura ............................................................................................. 80 86 86 87 92 93 93 94 103 105 105 106 113 114 116 138 139 140 144 151 155 156 160 180 181 193 204 209 209 218

SPISAK OZNAKA Ovdje su date samo oznake koje se najee koriste u knjizi, iako su sve oznake objanjene u tekstu. A amplituda ugla uvijanja oko ravnotenog poloaja Ar rezonanatna amplituda uvijanja AR relativna amplituda uvijanja izmeu dva susjedna diska a rastojanje izmeu osa dva susjedna cilindra aj, bj, cj koeficijenti Fourijeovog reda a1,a2, ..., an rastojanje pojedinih cilindara od teine ravni motora, relativne amplitude uvijanja pojedinih diskova oko ravnotenog poloaja u odnosu na amplitudu prvog cilindra, gdje je a1=1 bd veliina dezaksijalnosti krivajnog mehanizma C troziona krutost, savojna krutost, aksijalna krutost c redukovana torziona krutost De ekvivalentni prenik Dk prenik klipa E modul elastinosti materijala Ek, Ep kinetika i potencijalna energija Fi,i+1 viak/manjak rada izmeu motora sui i radne maine za interval i - i+1 FTg tangencijalna sila na radilici motora redukovana od sile gasova u cilindru Frin radijalna sila na radilici motora od inercionih sila FTin tangencijalna sila na radilici motora od inercionih sila f frekvenca oscilovanja G teina jednog koljena radilice motora, teina Gk modul klizanja materijala G' teina klipnjae G" teina klipne grupe (klip+karike+osovinica+osigurai) g ubrzanje zemljine tee I moment inercije povrine Io polarni moment inercije povrine I' moment inercije mase klipnjae za teinu osu klipnjae i prenosni odnos J momenat koliine kretanja K sila gasova na klipu k poluprenik inercije koljena radilice kA, kB poluprenik inercije za mase mA i mB kR redukcioni koeficijenat l duina klipnjae le ekvivalentna duina

VI
M Md Me Mj Mo Mr Mx , My Mz m mkl m' m" n nkr k Pe p, p() pi po r s s' T t V Vh W Wo X Xe momenat uvijanja dinamiki faktor pojaanja elastini moment uvijanja amplituda j-og reda pobude srednja vrijednost momenta uvijanja dinamiki faktor pojaanja u rezonantnim uslovima momenti od inercionih sila oko ose x i y inercioni obrtni moment oko ose z masa koljena radilice masa klipa masa klipnjae masa klipne grupe (klip+karike+osovinica+osigurai) broj obrtaja radilice motora sui kritini (rezonantni) broj obrtaja za k-ti oblik osciovanja efektivna snaga motora pritisak gasa u cilindru motora srednji indicirani pritisak u motoru okolni pritisak poluprenik koljena radilice motora hod klipa, poloaj teita koljena radilice poloaj teita klipnjae period oscilovanja vrijeme trenutna vrijednost zapremine u cilindru hodna zapremina cilindra rad polarni otporni momenat povrine inerciona sila u pravcu ose x amplituda elastinog momenta uvijanja

x, x , x
o

oo

put, brzina i ubrzanje klipa srednja brzina klipa inerciona sila u pravcu ose y inerciona sila u pravcu ose z tekui ugao obrtanja radilice ugaono rastojanje izmeu dva cilindra kod kojih je uzastopno palenje

x sr Y Z r
o oo

, , ugaoni put, ugaona brzina i ugaono ubrzanje klipnjae t vremenski korak ugao izmeu osa cilindara u istoj ravni, ugao nagiba motora u odnosu na vertikalnu ravan stepen neravnomjernosti obrtanja motora koeficijent unutranjeg priguenja fazni ugao pomaka odziva i pobude

VII
r R " v
M Me MRM U o ok

z k

ugao osciolovanja (male oscilacije) koeficijenat konstruktivna karakteristika krivajnog mehanizma koeficijent trenja izmeu osovinice i uica koeficijent trenja izmeu leaja i leteeg rukavca koeficijent trenja izmeu leaja i glavnog rukavca koeficijent trenja izmeu klipa i cilindarske kouljice koeficijent spoljanjeg priguenja (koeficijent proporcionalnosti) trenutna vrijednost obrtnog momenta trenutni efektivni obrtni momenat trenutna vrijednost obrtnog momenta radne maine viak/manjak momenta izmeu motora i radne maine ugaona brzina radilice, kruna frekvenca oscilovanja vlastita frekvenca oscilovanja vlastita frekvenca za k-ti oblik oscilovanja srednja vrijednost momenta inercije masa krivajnog mehanizma, momenat inercije mase momenat inercije mase zamajca ugao uvijanja (oscilovanja) oko ravnotenog poloaja specifina gustina napon na uvijanje redukovani koeficijent priguenja redukovana frekvenca oscilovanja redukovana valastita frekvenca oscilovanja za k-ti oblik osciovanja

Indeksi:
i j k motor sui GMT (SMT) DMT (UMT) redni broj diska red pobude oblik oscilovanja motor s unutarnjim izgaranjem gornja mrtva taka (spoljna mrtva taka) donja mrtva taka (unutarnja mrtva taka)

A. KINEMATIKA I DINAMIKA KRIVAJNOG MEHANIZMA MOTORA

1. Uvod U cilju provjere mehanikih naprezanja elemenata motora sui, uravnoteenja motora, ravnomjernosti ugaone brzine, slike optereenja leajeva motora, torzionih oscilacija, itd., neophodno je izvriti analizu sila koje se javljaju u krivajnom mehanizmu motora. Pri tome se mora razjasniti sutina nastajanja svih sila, karakter njihove promjene u toku radnog ciklusa motora i nain ispoljavanja njihovog dejstva pri radu motora. Na krivajnom mehanizmu motora sui javljaju se: - sile gasova, - inercione sile, - sile trenja pokretnih dijelova i - teine pojedinih dijelova krivajnog mehanizma. Sile gasova su unutarnje sile koje napreu elemente motora, ali se dre u ravnotei i ne prenose se na oslonce motora. Efektivni obrtni moment motora, koji je uglavnom posljedica djelovanja sila gasova i koji se predaje potroau (radnoj maini), izaziva reaktivni moment suprotnog smjera koji se prenosi na oslonce motora, izazivajui oscilacije istog u ravni upravnoj na uzdunu osu koljenastog vratila. Inercione sile i odgovarajui momenti, koji nastaju uslijed pravolinijskog, rotacionog i ravanskog kretanja pojedinih dijelova krivajnog mehanizma, ukoliko nisu meusobno uravnoteeni, prenose se preko leajeva radilice motora i bloka motora na njegove oslonce izazivajui oscilacije motora. Uravnoteeni dio inercionih sila i odgovarajuih momenata, koji se ne prenose na oslonce motora, napreu dijelove krivajnog mehanizma motora. Sile trenja i odgovarajui momenti su po svom intenzitetu daleko manji od prethodno pomenutih, pa sa stanovita naprezanja pojedinih djedova krivajnog mehanizma nisu toliko interesantni. Njihova veliina i karakter su interesantni za funkcionalnost odgovarajuih sklopova, kao i pri konstruktivnom detaljiranju pojedinih elemenata (npr. izgled i karakteristike karika, buka od udaranja klipa o cilindarsku kouljicu, itd.). Kako je za izraunavanje pojedinih sila na krivajnom (motornom) mehanizmu potrebno poznavanje ubrzanja dijelova mehanizma, ovdje e se prvo izvriti analiza kinematskih veliina krivajnog mehanizma. 2. Kinematika krivajnog mehanizma Krivajni mehanizam motora (klipni motorni mehanizam) ima osnovnu zadau da izvri pretvaranje pravolinijskog oscilatornog kretanja klipa u rotaciono kretanje radilice motora. Ovim je omogueno da se rad dobiven oslobaanjem toplote iz

2 goriva u nadklipnom prostoru prenese u vidu obrtnog momenta na radilici motora sui. Najee susretani krivajni mehanizmi u praksi su tzv. prosti krivajni mehanizmi koji se sastoje od klipne grupe, klipnjae i koljenastog vratila (radilice) motora. Sloeni krivajni mehanizmi koji u sebe ukljuuju vie elemenata (npr. krivajni mehanizam sa ukrasnom glavom), ovdje nee biti posebno obraivani. Obzirom da izvedbe krivajnih mehanizama mogu biti razliite: - aksijalni i dezaksijalni prosti krivajni mehanizam kod linijskih motora, - razliiti krivajni mehanizmi kod V, W, motora - krivajni mehanizmi zvijezde motora, itd. ovdje e se vrlo detaljno obraditi kinematske veliine prostog aksijalnog krivajnog mehanizma (gdje osa cilindra lei u istoj ravni sa srednjom osom glavnog rukavca koljenastog vratila). Za dezaksijalne krivajne mehanizme (osa cilindra je postavljena ekscentrino u odnosu na srednju osu glavnog rukavca) i ostale varijante krivajnih mehanizama bie data kraa objanjenja i konani izrazi pojedinih kinematskih karakteristika. 2.1 Kinematske karakteristike prostog aksijalnog krivajnog mehanizma

Na sl. 1 data je skica aksijalnog krivajnog mehanizma sa oznaenim osnovnim konstruktivnim veliinama i smjerom okretanja koljenastog vratila mehanizma.
x
B B

2r

Osnovne konstruktivne veliine sa sl. 1 su objanjene u nastavku: r poluprenik koljena radilice, l duina klipnjae, r = bezdimenziona konstruktivna l karakteristika krivajnog

l
A r

mehanizma i ne prelazi vrijednost 0,35 u praksi,

s = 2r hod klipa, B' gornja mrtva taka (GMT) (esto nosi naziv i spoljna mrtva taka SMT), " B donja mrtva taka (DMT) (esto nosi naziv i unutarnja mrtva taka UMT), ugao okretanja radilice, x put klipa, O osa obrtanja radilice, A osa leteeg rukavca radilice, B osa osovinice klipne grupe ugaona brzina radilice.

Sl. 1 Skica aksijalnog krivajnog mehanizma

3 Za konkretnu analizu kinematskih karakteristika a poslije i dinamikih karakteristika krivajnog mehanizma, vrlo vano je definisati koordinatni sistem za motor, odnosno krivajni mehanizam, kao i smjer obrtanja radilice motora. Na sl. 2 data je ema jednog linijskog motora gdje je definisan koordinatni sistem i smjer obrtanja. Smjer obrtanja radilice motora sa zamajcem, prikazan na sl. 2 je uobiajeni smjer obrtanja kod veine motora sui. Zove se desni smjer obrtanja, gledano sa strane slobodnog kraja radilice motora (pogled B) obrtanje se izvodi u desnu stranu (smjer kazaljke na satu). U nastavku izlaganja stalno e se koristiti ovako usvojeni smjer obrtanja sa koordinatnim sistemom x, y, z (sl. 2), vezanim za teinu ravan "motora".

Sl. 2 Oznaavanje smjera obrtanja i koordinatnog sistema 2.1.1 Put klipa

Put klipa se moe odrediti prema sl. 1, kao:

x = OB = r cos + l cos
Ako se ugao nagiba klipnjae () izrazi preko jednaine:

(1)

sin = sin
odnosno:

(2) (3)

cos = 1 2 sin 2
onda se izraz (1) moe napisati kao:

x = r cos + l 1 2 sin 2

(4)

U izrazu (4) put klipa dat je kao funkcija ugla obrtanja radilice () i konstruktivnih karakteristika krivajnog mehanizma. Razvijajui izraz (3) prema binomnom teoremu kao:

cos = ( 1 2 sin 2 )1 / 2 = 1

1 2 1 sin 2 4 sin 4 2 24 1 3 1 3 5 6 sin 6 8 sin 8 K 2 4 6 2 4 6 8

(5)

4 izraz (4) se moe pisati kao:

1 1 1 1 3 x = cos + sin 2 3 sin 4 5 sin 6 K r 2 24 2 4 6

Kako se na osnovu poznatih relacija iz trigonometrije moe napisati da je:

(6)

sin 2 k =
odnosno:

1 2
2 k 1

k ( 1 ) k i i =0

2k 1 2k cos 2 (k i ) 2 k i 2 k

(7)

1 ( 1 cos 2 ) 2 1 sin 4 = ( 3 4 cos 2 + cos 4 ) 8 1 sin 6 = ( 10 15 cos 2 + 6 cos 4 cos 6 ) 32 sin 8 = K sin 2 =

(8)

izraz (6) se moe napisati kao:

x 1 1 1 = A0 + cos + A2 cos 2 A4 cos 4 + A6 cos 6 + K 4 16 36 r
(9)

gdje je:
1 3 3 5 5 K 64 256 4 1 3 15 5 +K A2 = + + 4 128 1 3 5 +K A4 = 3 + 16 4 9 5 + K A6 = 128 M A0 = 1

(10)

Izraz (10) se moe pisati uopteno kao:

2 k 1 1 / 2 2k A2 j = 4 j 2 ( 1 ) k 1 k k j 2 k= j

(11)

Koeficijenti A2j koji se koriste u praktinim proraunima dati su u tabeli 1. za

5 uobiajene vrijednosti veliine . Tabela 1: Koeficijenti A2j 1/ 2,5 3 3,5 4 4,5 5 5,5 6 A0 2,3971 2,9166 3,4275 3,9368 4,4439 4,9496 5,4543 5,9581 A2 0,4173 0,3431 0,2918 0,2540 0,2250 0,2020 0,1833 0,1678 A4 0,0182 0,0101 0,0062 0,0041 0,0028 0,0021 0,0015 0,0012 A6 0,0009 0,0003 0,0001 0,0001 0,0000 -------

Za priblian proraun puta klipa moe se usvojiti da je:

A0

A2

(12)

na osnovu ega je dobijen priblini izraz za proraun puta klipa:

1 x r + cos ( 1 cos 2 ) 4
2.1.2 Brzina klipa

(13)

Brzina klipa se dobija jednostavno iz izraza (9) kao:

x=
o

dx 1 1 1 1 = r sin A2 sin 2 + A4 sin 4 A6 sin 6 + A8 sin 8 K dt 2 4 6 8

(14)

odnosno na osnovu izraza (13) kao:

o x r sin + sin 2 2

(15)

gdje je:

d dt

Izrazi (14) i (15) predstavljaju trenutne vrijednosti brzine klipa u funkciji ugla

6 obrtanja radilice motor (). Za razliku od trenutnih vrijednosti brzine u praksi se obavezno susree i veliina srednje brzine klipa koja se rauna kao:

15 14
srednja brzina x sr [m/s]

13 12 11 10 9 8 7 6 5 100 200

polje uobiajenih srednjih brzina klipa

x sr = 2 B ' B" n = = 2 ( 2r ) n = 2 s n

(16)

300

400

500

600

prenik klipa DK [mm]

Sl. 3

Uobiajene vrijednosti srednje brzine klipa za dizel motore u funkciji prenika klipa

gdje su koritene oznake sa sl. 1. Uobiajene vrijednosti srednje brzine klipa za dizel motore, u zavisnosti od prenika klipa date su na sl. 3. Maksimalna vrijednost trenutne brzine klipa, kao i njen poloaj moe se dobiti pomou izraza (15) kao:

dx = r (cos + cos 2 ) = 0 d

(17)

odakle je:
o
x max 2 1 1 1 = arc cos + 2 4 4

(18)

Koristei izraze (15) i (18) dobiju se vrijednosti poloaja maksimalne o i odnos maksimalne i srednje brzine klipa x max , to je prikazano brzine o o x max x sr u tabeli 2. Tabela 2. Vrijednosti o
1/ 3,2 74 28 1,637

x max

i x max / x sr za razne vrijednosti

3,4 75 10 1,631 3,6 75 50 1,626 3,8 76 26 1,622 4,0 77 0 1,617 4,2 77 32 1,614

o
o

x max

x max / x sr

Koristei tabelu 2., za uobiajene vrijednosti karakteristike za motore moe se konstatovati da je za n = const. (konstantan broj obrtaja motora) odnos brzina:

x max 1,625 x sr = 1,625 4 r n

(19)

7 2.1.3 Ubrzanje klipa Ubrzanje klipa dobija se kao prvi izvod po vremenu jednaine (14) odnosno (15):

x = r 2 (cos + A2 cos 2 A4 cos 4 + A6 cos 6 K ) + o 1 1 1 + r (sin + A2 sin 2 A4 sin 4 + A6 sin 6 K ) 2 4 6

. Moe se skraeno napisati kao:
j 1 oo x = r 2 cos + ( 1 ) A2 j cos( 2 j ) + j =1 j 1 o A2 j + r sin + ( 1 ) sin( 2 j ) 2j j =1
o

oo

(20)

Izraz (20) se sastoji od dva lana i to stacionarnog uz 2 i nestacionarnog lana uz

(21)

Na osnovu izraza (15) dobija se uproteni izraz za ubrzanje klipa:

oo

x = r 2 (cos + cos 2 ) r (sin +

sin 2 )

(22)

Za sluaj konstantnog broja obrtaja (n = const.) dobija se priblian izraz za ubrzanje klipa kao:
oo

x = r 2 (cos + cos 2 )
oo

(23)

Ekstremne vrijednosti x su za:

= 0 x 0 = r 2 ( 1 + ) = x = r ( 1 + )
2 oo

oo

(24) Na sl. 4 dat je naelni tok puta, brzine i ubrzanja klipa u zavisnosti od ugla obrtanja radilice motora (). Ove veliine se vrlo jednostavno raunaju. Naravno uproteni izrazi puta, brzine i ubrzanja ((13), (15) i (23))

x [mm] x [m/s] x [m/s2]

180

360

[KV]

GMT

DMT
o

GMT
oo

Sl. 4 Diagram puta ( x ), brzine ( x ) i ubrzanja klipa ( x )

8 pogodni su i za grafiki metod prikazivanja. Obzirom da se ovaj put rjee koristi u praksi ovdje se nee posebno objanjavati. Veliina puta je izraena preko

relativne vrijednosti kao x = x ( l r ) , u odnosu na usvojenu vrijednost x.

2.1.4 Kinematske karakteristike klipnjae

Klipnjaa prikazana na sl. 1 linijom AB vri ravno kretanje. Kinematika take A, koja vri kruno kretanje, je vrlo jednostavna, a kinematika take B je definisana u prethodnim takama. Potrebno je jo definisati ugaoni put (), ugaonu brzinu ( ) i ugaono ubrzanje ( ) da bi se potpuno definisale kinematske karakteristike klipnjae. Sa sl.1 je jasno da je:
oo o

= arcsin( sin )
gdje je, za uglove = 90 i 270 maksimalna vrijednost ugla :

(25)

max = arcsin

(26)

Maksimalne vrijednosti ugla kreu se kod motora sui u granicama max = 12 18. Ugaona brzina klipnjae se dobija kao:

d d d d = = dt d dt d

(27)

Koristei izraz (27), (25) i (3) dobija se:

= cos +

1 3 3 sin 2 cos + 5 sin 4 cos + K 2 8

(28)

Uvrtavajui izraz (7) u prethodnu jednainu dobija se:

= C1 cos

odnosno:

C3 C C cos 3 + 5 cos 5 7 cos 7 + K 3 5 7

(29)

= ( 1 )
j =1

j 1

C 2 j 1 2 j 1

cos[(2 j 1) ]

(30)

9 gdje je:

1 2 3 4 + +K 8 64 3 27 4 +K C 3 = 2 + 8 128 15 4 +K C5 = 128 M C1 = 1 +

(31)

ili opti izraz za konstante C se moe napisati kao:

C 2 j 1 = ( 2 j 1 )

k = j 1

( 1 )

k +1

2k 2k 1 1 / 2 2k k + 1 k k j + 1 2

(32)

Priblian izraz za proraun ugaone brzine klipnjae moe se napisati kao:

1 +

1 2 1 cos 2 cos 3 8 8

(33)

ili za najgrublje proraune koristi se izraz:

cos
o

(34)

Iz izraza (34) moe se odrediti max. vrijednost ugaone brzine za = 0 i = , kao:

max
Koeficijenti C2j-1, koji se koriste za praktine proraune, dati su u tabeli 3. Tabela 3. Koeficijenti C2j-1 C1 1,021 1,014 1,010 1,008 1,006 1,005 1,004 1,003 C2 0,066 0,044 0,032 0,024 0,019 0,015 0,013 0,011

(35)

1/ 2,5 3 3,5 4 4,5 5 5,5 6

C3 0,004 0,002 0,001 0,001 ---------

Ugaono ubrzanje klipnjae dobija se kao prvi izvod po vremenu izraza (29), odnosno izraza (30) kao:

10

= 2 [C1 sin C 3 sin 3 + C 5 sin 5 K] +

+ ( C 1 cos
odnosno:
o

oo

C C3 cos 3 + 5 cos 5 K ) 5 3

(36)

= 2 ( 1 ) j 1 C 2 j 1 sin[( 2 j 1 ) ] +
j =1

oo

+ ( 1 ) j 1
j =1

C 2 j 1 2j 1

cos [( 2 j 1 ) ]

(37)

Za sluaj konstantnog broja obrtanja motora (n = const.), priblini izrazi za ugaono ubrzanje klipnjae ( ) su:
oo

2 1 + 2 sin 2 sin 3

odnosno, za grubi proraun:

oo

1 8

3 8

(38)

2 sin
Maksimalne vrijednosti ugaonog ubrzanja su za = /2 i = 3/2:

oo

(39)

max m 2

oo

(40)

Prethodno izvedeni izrazi vae za tzv. aksijalne krivajne mehanizme (centrine), dok su za dezaksijalne krivajne mehanizme (necentrine) ovi izrazi dosta komplikovaniji. U nastavku se daju osnovni izrazi koji definiu kinematske veliine dezaksijalnog krivajnog mehanizma. 2.2 Kinematske karakteristike dezaksijalnog krivajnog mehanizma

Izgled dezaksijalnog krivajnog mehanizma je dat na sl. 5. Vrijednost dezaksiranja krivajnog mehanizma je bd ili izraeno relativno = bd/l. Manje vrijednosti dezaksiranja (bd = (0,0010,003) Dk ) koriste se zbog smanjenja buke motora, smanjenja temperature u zoni klipnih karika, a vee vrijednosti dezaksiranja koriste se zbog podeavanja poloaja bregastog vratila razvoda (posebne konstrukcije), itd. Kinematske karakteristike dezaksijalnog krivajnog mehanizma dobivaju se na slian nain kako i karateristike aksijalnog krivajnog mehanizma.

11

Na osnovu sl. 5 moe se napisati izraz za put klipa (x) kao:

x = r cos + l cos
odnosno:

(41)

1 x 2 = cos + 1 ( sin ) r

1/ 2

(42)

Ako se izraz (42) transformie po istoj analogiji kao u taki 2.1.1, dobiva se konano:

Sl. 5 ema dezaksijalnog krivajnog mehanizma.

' ' x = r ( A0 + cos + A1 sin +

1 ' 1 ' 1 ' A2 cos 2 A3 sin 3 A4 cos 4 + 4 9 16

1 1 ' ' A5 sin 5 + A6 cos 6 + + K ) 36 25

(43)

gdje je:
' A0 = A0

1 2 1 3 45 1 1 15 1 6 + + 3 4 + 2 64 8 4 16 4

3 15 1 15 3 5 ' A1 = 1 + 2 + 4 + 3 1 + 2 + 8 64 2 8 18 3 5 15 ' A2 = A2 + 2 1 + 2 + 4 2 4 8
' A3 =

9 15 45 2 1 + 2 + 32 8 16 16 15 2 3 ' A4 = A4 + 8 75 ' A5 = 4 128 ' A6 A6

(44)

Priblian izraz za put klipa je:

12

1 xr

2 + cos + sin (1 cos 2 ) 1 + 2 4

(45)

Brzina klipa se dobiva iz izraza (43) kao:

' x = r ( sin + A1 cos

1 ' 1 ' 1 ' A2 sin 2 A3 cos 3 + A4 sin 4 + 4 3 2

(46)

1 ' 1 ' A5 cos 5 A6 sin 6 + + K ) 5 6

Priblian izraz za brzinu klipa pri n = const. je:

o x r 2 sin cos + sin 2 2

(47)

Ubrzanje klipa kod dezaksijalnog (necentrinog) krivajnog mehanizma je:

oo

x ' ' ' ' = 2 (cos + A1 sin + A2 cos 2 A3 sin 3 A4 cos 4 + r ' ' + A5 sin 5 + A6 cos 6 + + K ) +
' + (sin A1 cos +

1 ' 1 ' 1 ' A2 sin 2 + A3 cos 3 A4 sin 4 2 3 4

(48)

1 ' 1 ' A5 cos 5 + A6 sin 6 + + + K ) 6 5

Priblian izraz za ubrzanje necentrinog krivajnog mehanizma pri n = const. je:

oo

x r 2 (cos + sin + sin 2 )

(49)

Kinematske karakteristike klipnjae kod necentrinog mehanizma su: ugao:

= arcsin( sin )
gdje je:

(50)

max = arcsin( )
ugaona brzina:
' ' ' ' = C 1 cos C 2 sin 2 C 3 cos 3 + C 4 sin 4 +

(51)

1 2

1 3

1 4

1 ' + C 5 cos 5 + +... 5

(52)

13 priblian izraz za ugaonu brzinu:

1 2 1 1 cos sin 2 2 cos 3 (53) 8 2 8 Ugaono ubrzanje klipnjae dobiva se diferenciranjem izraza (52), odnosno izraza (53) po vremenu:

1 +

' = 2 (C1' sin + C2 cos 2 C3' sin 3 C4' cos 4 + C5' sin 5 + + + K) + oo

o C' C' C' 1 ' + C 1' cos 2 sin 2 C 3 cos 3 + 4 sin 4 + 5 cos 5 + + K (54) 2 3 4 5

oo

priblian izraz za ugaono ubrzanje, pri n = const, je:

2 1 +
gdje je:
' C1 = C1 +

1 2 3 sin + cos 2 2 sin 3 8 8

(55)

' C2

' C3

' C4 ' C5

1 2 9 3 1 + 2 + 4 2 8 8 3 3 = 1 + 2 + 3 4 2 27 2 2 = C3 + 16 3 = 3 4 C5

(56)

Prethodni izrazi se mogu iskoristiti za proraun kinematskih parametara i kod V motora gdje su isti krivajni mehanizmi u paru, i to je est sluaj. Na osnovu izraza datih u taki 2.1 i 2.2 mogu se dati neki opti zakljuci: - Prethodni izrazi predstavljaju sumu jednostavnih harmonijskih funkcija. - Kod centrinog mehanizma se javljaju samo istovrsne harmonijske funkcije (parne ili neparne). - Amplituda svakog harmonika (osim ubrzanja) zavisi kod konstantnog broja obrtaja, samo od dimenzija krivajnog mehanizma. Kod ubrzanja se javljaju nestacionarni lanovi uz , koji postaju vrlo uticajni pri naglim promjenama brzinskog reima. Kinematske karakteristike krivajnog mehanizma sa glavnom i veim brojem pomonih klipnjaa
o

2.3

Krivajni mehanizam sa glavnom i jednom ili veim brojem pomonih klipnjaa,

14 koristi se kod V motora (sl. 6), W motora (sl. 7) i zvjezda motora (sl. 8). Ovi krivajni mehanizmi sa oznaenim konstruktivnim karakteristikama dati su za
B
x2 B2 x B B1 x1

x1 B1 1

l1

A1 e1 1 0 r A y1
y1

Sl. 6 Krivajni mehanizam sa jednom pomonom klipnjaom (i = 1) V motor

uobiajene primjere u praksi, na sl. 6, sl. 7 i sl. 8.

x B

x4

B4

l4
4

x3

B3

Sl. 8 Krivajni mehanizam sa etiri pomone klipnjae (i = 4) zvjezda motor petocilindrini

l 2=l 1

l1

A2 e2=e1 A

A1 e1

2 =-1 1
0

y y2

Sl. 7 Krivajni mehanizam sa dvije pomone klipnjae (i = 2) W motor

l
A4 e4 A e3 A3 r e1 e2 A2 A1

l1
1

B1

x1

l3

l2
B2 x2

15 Realnija skica motora prikazanih na slikama sl. 6 i sl. 8 data je na sl. 9 i 10.

Sl. 9 Skica V motora

Sl. 10 Skica zvjezda motora

Ako se pored dosadanjih oznaka uvedu za i- ti pomoni cilindar i sljedee oznake:

i =

e r , i = i li r

(57)

onda se mogu napisati priblini izrazi za proraun kinematskih veliina i- tog dijela krivajnog mehanizma kao: put klipa i:

xi 1 2 = cos( + i ) + 1 [i sin( + i ) i i sin ] r i

+ i ( 1 2 sin 2 )1 / 2
oo

1/ 2

+
(58)

ubrzanje klipa i uz uslov konstantne ugaone brzine ( = const.):

x i = 2 cos i cos sin i sin + i cos 2 i 2 i i cos i + i 2 cos 2 r ( i sin 2 i 2 i i sin i ) sin 2 ]

(59)

ugaoni put klipnjae i:

i = arcsin[i sin( + i ) i i sin ]

(60)

ugaona brzina klipnjae "i" rauna se kao:

i = i [cos( + i ) i cos ]
o

1 cos i

(61)

16 ugaono ubrzanje klipnjae i, za sluaj = const.:

i = 2 [sin i cos + (cos i i ) sin ] i

oo

(62)

Za sve tipove krivajnih mehanizama sl. 6, 7 i 8, gdje postoji glavna i pomone klipnjae dati su opti izrazi za proraun kinematskih parametara. U taki 2.1 i 2.2 pored optih izraza za proraun kinematskih parametara uz pomo raunara, dati su i izrazi napisani u obliku redova. Ovakvo izraavanje kinematskih parametara nema nekog posebnog znaaja i smisla, za njihovo izraunavanje, posebno u eri velike primjene raunara. Ovakav prikaz kinematskih veliina krivajnog mehanizma ima vie smisla kod izuavanja dinamike krivajnog mehanizma (sila inercije i momenata inercionih sila) u smislu pravilnijeg razumijevanja karaktera pojedinih sila i momenata, kao i kod izuavanja torzionih oscilacija krivajnog mehanizma. Kinematski parametri za prethodne krivajne mehanizme prvenstveno se koriste kod prorauna dinamikih veliina mehanizama (sile inercije i njihovi momenti). 3. Dinamika krivajnog mehanizma

Dinamika krivajnog mehanizma se bavi proraunavanjem sila koje se javljaju pri radu motora i nainom prenoenja ovih sila preko elementa mehanizma. Analiza sila motornog mehanizma prua podatke za mehaniki proraun elemenata, provjeru optereenja leajeva, proraun oscilacija, rjeavanje problema uravnoteenja i ravnomjernosti rada motora. Prema sutini nastajanja, na krivajni mehanizam djeluje vie vrsta sila: sile od pritiska gasova, inercione sile, sile trenja, sile tee i sile korisnog otpora, koji mehanizam savlauje. Sile trenja je teko odrediti raunskim putem, te se one pri analizi sila izraavaju preko normalnih sila i koeficijenata trenja. Sile tee na krivajnom mehanizmu su poznate i po intenzitetu su male u odnosu na sile gasova i inercione sile. Osnovne sile, koje se analiziraju kod krivajnog mehanizma, su: - sile od pritiska gasova primarne sile - sile inercije pokretnih dijelova sekundarne sile. Ove sile e se prvo analizirati kod jednocilindrinog motora. 3.1 Jednocilindrini motor 3.1.1 Sile od pritiska gasova Pritisak gasova u cilindru motora definisan je preko indikatorskog p-V diagrama (sl. 11) ili razvijenog p- diagrama (sl. 12) gdje je: p apsolutna vrijednost pritiska u natklipnom prostoru, po pritisak u motorskoj kuici (priblino isti kao

17 atmosferski pritisak), V trenutna zapremina u cilindru motora i trenutni ugao obrtanja radilice krivajnog mehanizma. Sila gasova na krivajni mehanizam (K) se rauna kao:

K = ( p p0 )

Dk2 = f ( ) 4

(63)

pritisak iste kompresije

p0

p0 VC GMT Vh DMT V GMT DMT GMT

a [KV]
DMT GMT

Sl. 11 p-V indikatorski diagram

Sl.12 Razvijeni p- diagrama

gdje je: Dk prenik klipa. Sila K ima karakter kao pritisak (p) na sl. 12.
x K KN

KK

l
+ T g KK y

Ng r

Ova sila ima napadnu liniju u osi cilindra. Usvaja se da je pozitivna ako djeluje u pravcu radilice (suprotno smjeru ose x). Prenosi se preko osovinice klipa na klipnjau, pa joj je i napadna taka u presjeku ose cilindra i ose osovinice. Kod necentrinih mehanizama ova sila izaziva i momenat, koji je direktno proporcionalan veliini ekscentriciteta bd (sl. 5). Jednostavna analiza sile gasova i njena redukcija na radilicu motora vidi se na sl. 13.

Sl. 13 Razlaganje sile gasova na krivajnom mehanizmu

18 Sila gasova K=K() se prenosi preko klipnjae u vidu sile KK i normalno na klip KN kao:

KK = KN

K cos K = sin

(64)

Sila KK preko klipnjae prenosi se na radilicu motora, gdje se razlae u dva dijela i to na tangencijalnu silu na radilici (Tg) i normalnu silu na radilicu (Ng), odnosno u pravcu koljena radilice. Ove sile se raunaju kao:

T g = K K sin( + ) = K

sin( + ) cos cos( + ) N g = K K cos( + ) = K sin

(65)

Tangencijalna sila (Tg) od sile gasova stvara momenat uvijanja radilice (M) koji se rauna kao:
M ' = Tg r = K r
D 2 sin( + ) sin( + ) = [ p( ) p0 ] k r = Mg ( ) cos 4 cos

(66)

Ovdje se nee detaljno analizirati uticaj sile gasova (K) na bilo koji element krivajnog mehanizma, nego e se na kraju dati detaljna analiza za sve sile koje djeluju zajedno na krivajni mehanizam. 3.1.2 Inercione sile i momenti Ubrzanja koja se javljaju kod pojedinih masa krivajnog mehanizma motora, bilo da je broj obrtaja n = const. ili n = var., proizvode inercione sile, koje u nekim sluajevima mogu biti vrlo opasne. Obzirom na injenicu da je pri n = var., vrlo teko definisati ubrzanje pojedinih dijelova krivajnog mehanizma, u ovom poglavlju e se analizirati inercione sile koje nastaju pri n = const. Na sl. 14 data je ema krivajnog mehanizma sa ubrzanjima karakteristinih taaka istog. Pravolinijski se kreu mase klipne grupe (m) (klip, klipni prstenovi, osovina sa osiguraima) i njihovo teite se nalazi u taki S" i ove mase mogu da se zamjene koncentrisanom masom u taki S". Masa koljena radilice (m) koja vri kruno kretanje (dio radilice) ima teite u taki S, moe se zamijeniti sa koncentrisanom masom m (teinom G) u taki S. Poloaj teita S i teina G moe se posmatrati samo preko neuravnoteenog dijela koljena radilice to je i najei sluaj, ili preko ukupne teine koljena i njemu odgovarajueg teita. Klipnjaa mase m

19

"detalj koljena radilice" Oznake na slici su: x1, y1 teina ravan motora, S" teite masa klipne grupe, S' teite klipnjae, S teite masa koljena radilice koje vre kruno kretanje, ak odstojanje teine ravni krivajnog mehanizma i teine ravni motora.

Sl. 14 ema krivajnog mehanizma sa ubrzanjima i teitima dijelova mehanizma (teine G) vri ravansko (sloeno) kretanje pa zamjena mase klipnjae (m) koncentrisanom masom u teitu S' nije realna. U elji da se uticaj klipnjae to jednostavnije izrauna u smislu prorauna inercionih sila, klipnjaa se zamjenjuje sa odreenim brojem masa. Za ovu zamjenu stvarne klipnjae u ekvivalentni sistem treba da su ispunjeni uslovi: - jednakosti masa, - jednakosti momenta, - jednakosti momenta inercije masa, - jednakosti ugaonih pomjeranja. etvrti uslov je automatski ispunjen zato to se take A, S ' i B uvijek nalaze na jednom pravcu. Uz pretpostavku da je masa klipnjae reducirana u tri take A, S ' i B (sl. 14), kao

20 tri koncentrisane mase u takama m A , mS ' i m B , prva tri uslova mogu se napisati kao: m A + m B + m S ' = m' (67) m A s' = mB ( l s' ) m A s' 2 + m B ( l s ' ) 2 = I ' gdje je I ' momenat inercije mase klipnjae oko teine ose. Drugi pristup koji se ee koristi u praksi je redukcija mase klipnjae ( m ' ) na dvije mase m A i m B realnih dimenzija (imaju vlastite momente inercije). Za ovu varijantu mogu se napisati prethodni uslovi, odnosno jednaina (67) kao:

m A + m B = m' m A s' = mB ( l s' ) m A s' + I A + m B ( l s ) + I B = I

2 ' 2 '

(68)

gdje su IA i IB sopstveni momenti inercije masa mA i mB. Iz prva dva uslova jedaine (68) dobivaju se redukovane mase ( m A i m B ) odnosno teine (GA i GB) kao:
mA = G A G' = g g s' 1 l

G G' s' mB = B = g g l

(69)

Trei uslov u jednaini (68) moe se pisati kao:

G A ' 2 G A 2 GB G G' ' 2 2 s + kA + ( l s' )2 + B k B = k g g g g g

gdje su:

(70)

k ' poluprenik inercije mase klipnjae

kA poluprenik inercije mase redukovane u taku A kB poluprenik inercije mase redukovane u taku B
Iz jednaine (70) moe se napisati jednaina oblika:
2 2 G A k A + GB k B G' = g g 2 k ' s ' l s '

(71)

21 Izraz (71) daje vezu izmeu sopstvenih momenata inercije redukovanih masa (mA) i (mB) sa momentom inercije mase klipnjae I'. U daljim analizama dinamike krivajnog mehanizma, teite klipne grupe (S") i osa osovinice klipa (B) se uzimaju kao jedna taka, ime se ne pravi neka greka u proraunu. Naime obe take imaju isto ubrzanje ( x ) i obje vre pravolinijsko kretanje. 3.1.2.1 Glavni vektor inercionih sila Inercione sile, koje su posljedica ubrzanja pojedinih elemenata krivajnog mehanizma, prikazane su na sl. 15.
x B X GII b l xA xS A X GB s
I

oo

B
I

m (G ) yA r w yS y Y
,,

w
s r sw rw
2 2

sw 0 G GA

A mA(GA) mB(GB)
,,

redukcija klipnjae na dvije mase

Sl. 15 Krivajni mehanizam sa oznaenim dimenzijama, masama (teinama), ubrzanjima i inercionim silama Teine i teita elemenata krivajnog mehanizma mogu se definisati vaganjem ili nekim priblinim raunskim putem. Meutim, ako se ima u vidu sluaj kada se vri projektovanje motora, mase i teita se moraju usvojiti na osnovu iskustvenih podataka, a nakon definisanja radionikih crtea usvojene vrijednosti se mogu korigovati i po potrebi cio proraun ponoviti. Na osnovu statistikih podataka velikog broja razliitih konstrukcija krivajnog mehanizma ustanovljeni su priblini odnosi izmeu masa pojedinih dijelova i prenika klipa ili povrine ela klipa za pojedine vrste i namjene motora. Ovi odnosi su dati u tabeli 4. za razne motore i vrste materijala.

22 Tabela 4. Relativna masa klipne grupe ( m" ) i klipnjae ( m' ) po jedinici povrine ela klipa
Vrsta motora Materijal klipa

m" Akl

Putnika vozila Teretna vozila Oto motori Motocikli Avionski motori Putnika vozila Teretna vozila Dizel motori Traktori Stacionarni i brodski brzohodi motori Stacionarni i brodski sporohodi motori

Lake legure LG (liveno gvoe) Lake legure LG (liveno gvoe) Lake legure Lake legure Lake legure Lake legure LG (liveno gvoe) Lake legure LG (liveno gvoe) LG (liveno gvoe)

g 2 cm 7-17 12-28 15-25 20-40 9-17

9-17 20-30 20-40 25-55 25-35

m' Akl

g 2 cm
10-20 20-40 6-10 7-25 25-35 30-50 35-55 45-90

60-110 150-300

130-300

Napomena: Materijal klipnjae je elik. 2 Povrina ela klipa je: Akl = Dk / 4 Masa klipa u klipnoj grupi iznosi cca 76%. Za odreivanje mase klipa mogu se koristiti i sljedei orijentacioni odnosi: Motori za vozila:

oto:

mkl = 0,7 (Dk 0,053) za za mkl = Dk (Dk 0,3)

za
o

Dk = 0,40,8 dm Dk = 0,81,5 dm Dk 3,5 dm

dizel: mkl = 1,3 Dk3

Stacionarni i brodski motori:

mkl = 2 Dk3

za Al klipove, pri x sr > 5 m/s

o

mkl = 3,6 Dk3 za klip od LG; x sr < 5 m/s

Mase klipnjae se mogu odrediti orjentaciono i prema sljedeim preporukama: Oto motori za vozila: Dizel motori:

m' = Dk za Dk 0,75 dm ' 2 m = 1,3 D k za 0,75 Dk 1,5 dm

m' = 3 D 3 k

za

Dk 1,5 dm

23 gdje je Dk prenik klipa u [dm], a mase se dobivaju u [kg]. Takoer su iskustveno preporueni odnosi:

m A = ( 0 ,7 0 ,8 ) m' m B = ( 0 ,2 0 ,3 ) m s = ( 0 ,2 0 ,3 ) l
' '

(72)

Sa ovako usvojenim vrijednostima masa i teita pojedinih elemenata krivajnog mehanizma mogu se proraunati inercione sile. Nakon zavrene konstrukcije krivajnog mehanizma izvri se provjera usvojenih veliina. Ako je rasturanje veliko izmeu stvarnih i usvojenih vrijednosti, proraun sila se ponavlja sa stvarnim vrijednostima masa i teita, kao i sve druge dimenzione provjere (prorauni). Glavni vektor inercionih sila prema sl. 15, moe se napisati uopteno kao:

F = X i +Y j + Z k

(73)

Kako ne postoji kretanje krivajnog mehanizma u smjeru ose z, ne postoji ni inerciona sila Z, pa se izraz (73) moe pisati konano kao:

F = X i +Y j

(74)

Sa sl. 15 moe se preko sume svih sila u pravcu ose x i y odrediti inerciona sila X i Y kao:

G oo G G oo G " oo x =0 xS + A x A + B + g g g g oo oo G G Y + yS + A y A = 0 g g X+
Ubrzanja u pravcu osa xA, xS, yA i yS se raunaju kao:
oo

(75)

x S = s 2 cos s sin y S = s 2 sin + s cos

2 o o o

oo oo

x A = r cos r sin y A = r 2 sin + r cos

oo

(76)

24

Uvrtavajui izraze (76) i (69) u izraz (75) dobivaju se izrazi za sile X i Y kao:
' o oo 1 s' ' 2 " 1 s ' G s + r 1 G cos + sin G + G x l g l g ' o 1 s Y = G s + r 1 G ' 2 sin cos g l

X =

(77)

Uvodei skraene oznake:

Q' =

1 g

s' G s + r 1 G ' l

r Q= g

s' G' + G" l

(78)

jednaine (77) se mogu pisati kao:

o x X = Q 2 cos + sin Q r ' oo

Y = Q ' 2 sin cos

o

(79)

Ako se u jednaine (79) uvede izraz za ubrzanje klipa (20), dobiju se konani izrazi za inercione sile X i Y krivajnog mehanizma jednocilindrinog motora kao:
X = 2 [(Q + Q ' ) cos + Q ( A2 cos 2 A4 cos 4 + A6 cos 6 K)] +
o 1 1 1 + (Q + Q ' ) sin + Q A2 sin 2 A4 sin 4 + A6 sin 6 K 4 6 2

Y = 2 Q ' sin Q ' cos

(80)

Pomou izraza (80) definisan je i glavni vektor inercionih sila ( F ) krivajnog mehanizma jednocilindrinog motora. Na osnovu izraza (80) moe se zakljuiti: - Obje inercione sile X i Y ukljuuju stacionarni dio (uz 2) i nestacionarni dio (uz ). Poprena sila Y ima samo lanove prvog reda, a aksijalna sila X ima prvi i vee parne redove. Tako je npr.:
o

25
I sila X prvog reda, stacionarni dio: X st = 2 ( Q + Q' ) cos II sila X drugog reda, stacionarni dio: X st = 2 Q A2 cos 2

sila X etvrtog reda, nestacionarni dio:

-

Q sin 4 , itd. 4 Stacionarni lanovi inercionih sila rastu sa kvadratom broja obrtaja.
IV X nst

A4

Primjer prorauna inercionih sila X i Y dat je u nastavku na sl. 16 i 17, odakle se najbolje vidi karakter i intenzitet tih sila. Na sl. 16 data je sila X i Y za jedan krivajni mehanizam dizel motora sa prenikom klipa Dk = 125 mm, poluprenik koljena radilice r = 75 mm pri broju obrtaja n = 2200 /min. Na sl. 17 date su inercione sile X i Y za jedan krivajni mehanizam oto motora, prenika klipa Dk = 76 mm, poluprenika koljena radilice r = 33 mm i broja obrtaja n = 5000 /min.
X 60 [kN] 45 30 15 0 0 -15 -30 -45 -60 80 160 240 320 400 480 560 640 720 (KV)

Y 45 [kN] 30 15 (KV) 0 0 -15 -30 -45 80 160 240 320 400 480 560 640 720

Sl. 16. Inercione sile X i Y dizel motora Na sl. 16 i 17 slikovito se vidi karakter i veliina inercionih sila jednog krivajnog mehanizma dizel i oto motora.

26
X 20 [kN] 15 10 5 0 0 -5 -10 -15 -20
Y 15 [kN] 10 5 (KV) 0 0 -5 -10 -15 80 160 240 320 400 480 560 640 720

80

160

240

320

400

480

560

640

720 (KV)

Sl. 17 Inerciona sila X i Y oto motora

3.1.2.2 Glavni moment inercionih sila jednocilindrinog motora Izraz za glavni moment inercionih sila, na osnovu sl. 14 i 15 moe se napisati kao:

Mi = M x i + M y j + M z k

(81)

Uz prihvaenu konvenciju da je neki moment usmjeren u suprotnom pravcu kretanja kazaljke na satu, gledano iz pravca vrha koordinatne osi prema voritu koordinatnih osa, pozitivan moment, mogu se napisati izrazi za momente kao:

M x = Y ak M y = X ak

(82)

a k odstojanje teine ravni motora od teine ravni krivajnog mehanizma

(sl. 14).

27 Ako je teina ravan motora i krivajnog mehanizma ista, to je najei sluaj kod jednocilindrinih motora, onda je Mx = My = 0. Momenat oko ose z Mz - inercioni obrtni momenat dobija se kao izvod momenta koliine kretanja (zamaha) po vremenu:

Mz =
gdje je:

dJ dt

(83)

J = I 'A +
odnosno:

GA 2 r + I g

(84)

I 'A - momenat koliine kretanja zbog njihanja klipnjae oko take B. GA 2 r - momenat koliine kretanja mase mA zbog obrtanja oko take O. g I - momenat koliine kretanja mase koljena zbog obrtaja oko take O.
Koristei tajenrovu teoremu, za osu kroz taku B, moe se napisati:

I 'A +
odakle je:

GA 2 G' l = I' + l s' g g

(85)

I 'A = I ' +

G' l s' g

G A 2 G' l = g g

2 k ' s ' l s '

(86)

Momenat inercije mase koljena radilice motora oko ose obrtanja z je:

I=

G 2 k g

(87)

Ako se jednaine (86) i (87) uvrste u jednainu (84) dobije se:

J =

G G' ' 2 G k s ' l s ' + A r 2 + k 2 g g g

(88)

Sada se jednaina (83) moe napisati kao:

Mz =

oo 1 o G A r 2 + G k 2 + G ' g

k ' s ' l s '

2

(89)

Ako se uvedu skraenice (konstante-konstruktivne karakteristike) oblika:

28

R' =

1 1 G A r 2 + G k 2 = k 2 G + r 2 g g

s' 1 G' l

2 2 2 R = k ' s ' l s ' G ' = G A k A + G B k B

(90)

gdje je u izrazu (90) za veliinu R koritena i jednaina (71). Konano jednaina (89) se moe pisati kao:

M z = R R
'
o

oo

(91)
oo

Koristei izraz (36) za ugaono ubrzanje klipnjae ( ), jednaina (91) konano postaje:

M z = R 2 (C 1 sin C 3 sin 3 + C 5 sin 5 K)

o o 1 1 R C 1 cos C 3 cos 3 + C 5 cos 5 K R ' 3 5

(92)

Analizirajui izraz (92) moe se zakljuiti: Inercioni obrtni momenat Mz se sastoji od tri lana: stacionarnog (uz 2), nestacionarnog (uz ) i nultog ( R' ), Stacionarni lan momenta Mz raste sa kvadratom broja obrtaja, Stacionarni i nestacionarni lan se sastoje od sume neparnih harmonika. Uravnoteenje inercionih sila i odgovarajuih momenata jednocilindrinog motora
o o

3.1.3

Dok se sile od pritiska gasova u cilindru motora u svakom momentu nalaze u ravnotei, sile inercije pokretnih dijelova, kako rotativnih tako i pravolinijskih oscilatornih masa, ostaju u okviru jednog cilindra neuravnoteene. Neuravnoteene inercijalne sile i momenti bi se prenosili na oslonce motora, to izaziva neeljeno optereenje i oscilatorno dejstvo na okolinu motora. Zbog toga e se ovdje razmotriti mogunost uravnoteenja inercionih sila jednocilindrinog motora. 3.1.3.1 Uravnoteenje inercionih sila

Za uravnoteenje inercionih sila X i Y kod jedocilindrinog motora bilo bi potrebno da su one u toku cijelog ciklusa motora ravne nuli. Obzirom na karakter ovih sila u izrazu (80) za oekivati je da e se to teko ostvariti. Zbog toga se u nastavku daje postupna i realna analiza uravnoteenja inercionih sila. Sila Y je jednaka nuli, kada je:

29

Q ' = 0 odnosno s G + r ( 1

s' ) G' = 0 l

(93)

Obzirom da su realno veliine G, G ' , r i l vee od nule, to postoji samo mogunost s' uravnoteenja, ako nisu istovremeno s > 0 i 1 > 0. l

s' a) Sluaj kada je 1 < 0 l

U ovom sluaju je s ' > l. Ovakva varijanta se konstruktivno izvodi prema sl. 18. Sa slike se jasno vidi da je ovakvo rjeenje samo teoretsko i da se u praksi ne moe realizirati zbog nemogunosti smjetaja klipa. Dodatak mase na klipnjai (sl. 18) je realno mogu sa minimalnim vrijednostima, koje ne remete funkciju klipa, ali te vrijednosti dodane mase ne mogu da izvre uravnoteenje sile Y.

Sl. 18 Skica rasporeda masa za uravnoteenje sile Y (sluaj a))

b) Sluaj kada je s < 0 (sl. 19)

Za postizanje uslova s < 0 potrebno je obezbjediti kontrategove na radilici prema sl. 19. Kontrategovi se stavljaju na ramena radilice, bilo da se iskuju zajedno sa

30

Sl. 19 Skica rasporeda masa za uravnoteenje sile Y (sluaj b)) ramenima bilo da se montiraju na ramena pomou zavrtnjeva (to je uobiajeniji sluaj). Ovaj sluaj uravnoteenja sile Y je jednostavan. Meutim na krivajni mehanizam djeluje istovremeno i sila X. Za uravnoteenje sile X potrebno je da su istovremeno:

Q = 0 i Q + Q' = 0
Koristei izraze (78), jednaine (94) se mogu pisati kao:

(94)

s' G' + l G" = 0 s G + r ( G' + G" ) = 0

(95)

Za ostvarenje uslova (95) mora biti istovremeno:

s' < 0 i s < 0

(96)

Uslov (96) se moe dobiti konstruktivno prema sl. 20 gdje je dodat protuteg na velikoj pesnici klipnjae i protutegovi na ramenima radilice. Rjeenje dato na sl. 20 ne moe zadovoljiti u potpunosti uravnoteenje krivajnog mehanizma iz dva razloga: - ne djeluje na krivajni mehanizam samo sila X, nego i sila Y, - dodaju se velike mase koje previe optereuju vijke velike pesnice klipnjae, raste teina motora, smanjuje se vlastita frekvenca I oblika

31 oscilovanja radilice motora.

x

l b
s
I

0
S S
I

Sl. 20 Skica rasporeda masa za uravnoteenje sila X Zbog ovoga se obino uzima kompromisno rjeenje koje pretpostavlja sljedeu jednakost: Q + Q' = 0 gdje za: - = 1 slijedi Q + Q ' = 0 odnosno XI = 0 = 0 slijedi Q ' =0 odnosno Y = 0 (97)

Uobiajeno se usvaja koeficijent = 03,0,5 ime se djelomino uravnoteuje sila Y i I red sile X. Sa usvojenom vrijednou koeficijenta dobiva se teite koljena radilice kao:

s' 1 (1 ) G' + G" l s = r G

(98)

Jednaina (98) predstavlja kompromisno rjeenje gdje se pomou kontrategova definie teite s, tako da se dobije djelimino uravnoteenje sile Y i sile X prvog reda (XI). Prvi red sile X je mnogo vei od viih redova sile X pa se najee vri uravnoteenje samo prvog reda sile X. Za uravnoteenje viih redova sile X

32 potrebno je to izvoditi sa rotacionim masama koje imaju dva puta i vie brojeve okretaja od radilice motora. Obzirom da je to vrlo skup sistem, to se radi samo izuzetno kod tzv. prototipnih jednocilindrinih motora (monocilindara). Primjer potpunog uravnoteenja inercione sile (X) I i II reda je prikazan na sl. 21 gdje su
x

1 2 mpto 1 2 mpto

1 2 mpto

X p/2

II

X p/2

II

1 2 mpto

upotrebljeni specijalni parovi obrtnih protutegova, koji proizvode sile protutegova Xp. Ovakav princip uravnoteenja moe se naelno koristiti i kod viecilindrinih motora gdje uravnoteenje nije ostvareno prirodnim putem. Mase protutegova mpt i masa specijalnog obrtnog tega m 'pto , koji ima brzinu , tvore inercionu silu, koja je po intenzitetu i I pravcu ista kao sila X st , ali suprotnog smjera. Masa specijalnog obrtnog tega m "pto ,ija je obodna brzina 2,

X p/2

X p/2

m pt

Sl. 21 ematski prikaz mogunosti potpunog tvori inercionu silu istu po uravnoteenja inercionih sila X prvog i II drugog reda pomou specijalnih parova intenzitetu i pravcu kao sila X st , ali suprotnog smjera. obrtnih protutegova Tako su ove dvije sile uvijek u potpunosti uravnoteene.
3.1.3.2 Uravnoteenje glavnog inercionog obrtnog momenta jednocilindrinih motora

Da bi izraz (92) bio ravan nuli (uravnoteen momenat Mz), tj. Mz = 0 moraju biti ispunjeni uslovi: R = 0 i R' = 0 iz uslova R = 0 slijedi: k ' = s ' ( l s' ) a iz uslova R ' = 0 slijedi: k 2 G + r 2 GA = 0 (101)
2

(99)

(100)

33 Uslov (101) ne moe biti zadovoljen zbog toga to poluprenik inercije ne moe biti imaginaran broj. Ovo znai da nulti lan izraza za Mz ne moe biti uravnoteen. Na sreu ovaj lan ima vrlo malu vrijednost pa nije toliko ni interesantan. Iz uslova (100) slijedi da je: k ' + s' =l s'
2 2

(102)

Stacionarni i nestacionarni lan momenta Mz je jednak nuli ako je zadovoljen uslov (102), odnosno ako je konstrukcija klipnjae takva da joj je teite u sredini duine l, tj. s ' = l / 2 i poluprenik inercije k ' = l / 2 . Obzirom na funkciju klipnjae i koncepciju krivajnog mehanizma teko je i govoriti o ispunjavanju prethodnih uslova. To znai da se stacionarni i nestacionarni dijelovi momenta Mz u principu ne uravnoteuju potpuno, nego samo djelomino uz pomo oblikovanja klipnjae.
3.2 Jednocilindrini motor sa dezaksijalnim krivajnim mehanizmom

Obzirom da je kod realnih konstrukcija dezaksijalnog krivajnog mehanizma pomjeranje ose klipa u odnosu na osu radilice motora (osu x) vrlo malo, kompletna analiza sila gasova i inercionih sila nee se puno razlikovati od istih kod aksijalnog mehanizma. Zbog toga se esto u literaturi daju samo analize sila za aksijalne krivajne mehanizme jednocilindrinih motora. Pristup analizi gasnih sila, inercionih sila i momenata od rotirajuih masa kod dezaksijalnog krivajnog mehanizma je isti kao i za aksijalni krivajni mehanizam. Zbog toga se ovdje nee iznositi principi analize pojedinih sila nego e biti dati samo konani rezultati za one veliine koje su razliite u odnosu na odgovarajue kod aksijalnog krivajnog mehanizma. Inercione sile u pravcu ose x i y, za ovaj mehanizam su:
' ' ' ' X = 2 Q + Q' cos + Q A1 sin + A2 cos 2 A3 sin 3 A4 cos 4 + ' ' + A5 sin 5 + A6 cos 6 + +... + [...]

[(

)]

Y = 2 Q' sin [...]

Inercioni obrtni momenat od rotacionih masa (Mz) je:
' ' M z = 2 [ bd Q cos + (R C1' bd Q A1' ) sin + (R C2 bd Q A2 ) cos 2 ' ' ' ' (R C3 bd Q A3 ) sin 3 (R C4 bd Q A4 ) cos 4 +

(103)

' ' + (R C 5 bd Q A5 ) sin 5 + +...] + [...] R ' o o

(104)

Analiza uravnoteenja inercionih sila X i Y, ka i momenta Mz kod dezaksijalnog mehanizma, je principijelno ista kao i kod aksijalnog mehanizma. ak su i pretpostavke za uravnoteenje sila X i Y iste, dok su uslovi za uravnoteenje momenta Mz drugaiji. Tako je npr. za stacionarni lan momenta Mz uslov da je

34

"i" ti red jednak nuli je:

Q=0 R C i' bd Q Ai' =0

(105)

Ovdje se neemo uputati u detaljniju analizu iz jednostavnog razloga to se za ovaj mehanizam u praksi mogu koristiti i rezultati od aksijalnog krivajnog mehanizma, sa dovoljno velikom tanou.
3.3 Dvocilindrini V motor sa dvije klipnjae na jednom koljenu

Sl. 22 ema krivajnog mehanizma dvocilindrinog V motora

Kao osnovna varijanta dvocilindrinog motora uzee se motor sa dvije klipnjae na jednom leteem rukavcu koljena radilice. Izgled ovog motora ematski je dat na sl. 22. Koordinatni sisitem za pojedine cilindre je x1-y1 odnosno x2-y2. Proraun rezultirajuih sila vri se prema koordinatnom sisitemu x-y. Sile od pritiska gasova nee se posebno obraivati. Njihova rezultujua sila dobiva se jednostavno sabiranjem vektora pojedinanih sila gasova za svaki cilindar. Drugi pristup je da se od svakog cilindra definie tangencijalna sila, od sila gasova, na radilici i jednostavnim sabiranjem dobiva se rezultujua tangencijalna sila, koja proizvodi ukupni obrti moment od sile gasova (M'). U nastavku e biti detaljnije objanjene inercione sile. Ako se uzmu oznake kao na sl. 22, tj.

1 = 2 = +

2 2

(106)

35 gdje je ugao izmeu dva cilindra u istoj ravni i predstavlja konstruktivnu veliinu, veliine inercionih sila X i Y, kao i momenat Mz mogu se izraziti preko ugla . Veliine sila X1, X2, Y1 i Y2 su poznate iz prethodnog djela kao veliine za jednocilindrini motor. One se mogu pisati kao:
X 1 = 2 [(Q + Q " ) cos 1 + Q ( A2 cos 2 1 A4 cos 4 1 + A6 cos 6 1 K)] + A A A + (Q + Q " ) sin 1 + Q 2 sin 2 1 4 sin 4 1 + 6 sin 6 1 K 2 4 6
o

Y1 = 2 Q " sin 1 Q " cos 1

X 2 = 2 [(Q + Q " ) cos 2 + Q ( A2 cos 2 2 A4 cos 4 2 + A6 cos 6 2 K)] +

o A A A + (Q + Q " ) sin 2 + Q 2 sin 2 2 4 sin 4 2 + 6 sin 6 2 K 2 4 6

Y2 = 2 Q " sin 2 Q " cos 2

(107)

gdje je umjesto Q' prisutna oznaka Q" iz razloga to na jedno koljeno radilice dolaze dvije klipnjae, tako da se sada veliina Q" rauna kao:
Q" = 1 g 1 s' s G + r 1 G' l 2

(108)

Inercione sile X i Y za ose x, y odreuju se jednostavnim sumiranjem sila po osama x i y kao:

X = ( X 1 + X 2 ) cos Y = ( X 1 X 2 ) sin

( Y1 Y2 ) sin

+ ( Y1 + Y2 ) cos

(109)

Uvrtavajui izraze (107) u jednainu (109) dobija se opti izraz za inercione sile X i Y dvocilindrinog V motora za koordinatni sistem x-y kao:
X = 2 [Q(1 + cos ) + 2Q" ] cos + 2Q cos ( A2 cos cos 2 A4 cos 2 cos 4 + K) + 2 o A2 A4 + [Q(1 + cos ) + 2Q" ] sin + 2Q cos cos sin 2 cos 2 sin 4 + K 2 2 4 Y = 2 [Q(1 cos ) + 2Q" ] sin + 2Q sin ( A2 sin cos 2 A4 sin 2 cos 4 + K) + 2 o A2 A4 " + [Q(1 cos ) + 2Q ] cos + 2Q sin sin sin 2 sin 2 sin 4 + K 2 2 4
(110)

Na slian nain dobija se i glavni momenat inercionih sila kao:

36

3 M z = 2 2 R C1 cos sin C 3 cos sin 3 + K 2 2 o C 3 cos 3 + K 2 R C1 cos cos 3 cos 2 3 2

2 R"
o

(111)

gdje je:
R" = 1 g 1 k2 G + r2 2 s' 1 G' l

(112)

iz istog razloga kao i izraz za Q" . Na osnovu izraza (110) moe se zakljuiti da predmetni V dvocilindrini motor ima inercione sile X i Y prvog i svih viih parnih redova, za razliku od jednocilindrinog motora gdje sila Y postoji samo prvog reda. Uravnoteenje sila X i Y, kao i momenta Mz moe se analizirati na isti nain kao u taki 3.1.3. Ovdje se uobiajeno ide na uravnoteenje inercionih sila X i Y prvog reda. Za to moraju biti ispunjeni uslovi:
Q (1 + cos ) + 2Q " = 0 Q (1 cos ) + 2Q " = 0

(113)

Za sluaj da je = / 2 , uslovi (113) prelaze u jednainu:

Q + 2Q" = 0

(114)

odnosno:
s' s G + r 2 G ' + G " = 0 l

(115)

odakle se moe definisati poloaj teita s. Za ispunjenje slova (115) dobivaju se velike mase protutegova, koje pored uravnoteenja sila XI i YI imaju i negativnih uticaja, pa se zbog toga praktino ne ide na potpuno uravnoteenje ni sila XI i YI. to se tie uravnoteenja momenta Mz, vai sve isto kao i kod jednocilindrinog motora. Za W motore i zvjezda motore, gdje se na jednom koljenu (rukavcu koljena) nalazi tri i vie klipnjaa, postupak odreivanja inercionih sila X i Y i inercionog obrtnog momenta Mz, je principijelno isti kao i za dvocilindrini motor (taka 3.3).

37
3.4 Dvocilindrini V motor sa glavnom i pomonom klipnjaom

U ovom poglavlju su dati viecilindrini motori koji imaju jedan glavni mehanizam sa glavnom klipnjaom i jednim ili veim brojem mehanizama sa pomonim klipnjaama ija teina ravan se nalazi u xo-yo ravni.
x (x 0) B0

xi Bi bi li b0 l 0

Ai ei di a r y 0 (y0) A0 yi

ematski izgled jednog krivajnog mehanizma dvocilindrinog V motora dat je na sl. 23 gdje je sa indeksom "i" oznaen dio mehanizma sa pomonom klipnjaom. Sa indeksom 0 oznaen je dio mehanizma kome pripada glavna klipnjaa, a indeksom i oznaeni su parametri pomone klipnjae. Broj pomonih klipnjaa i = 1 (V motor) do i = n-1 (zvjezda motor) je proizvoljan broj, tako da e se i izrazi koji se dobiju biti opti izrazi za proizvoljan broj i. Ukupan broj cilindara motora je n.

Sl. 23 Skica krivajnog mehanizma V motora sa glavnom i pomonom klipnjaom Opti izrazi za inercione sile X i Y i momenat Mz moe se napisati kao:

X = X 0 + X i cos i + Yi sin i
i =1 i =1

n 1

n 1

Y = Y0 X i sin i + Yi cos i
i =1 i =1

n 1

n 1

M z = M z 0 + M zi
i =1

n 1

(116)

gdje je

- ugaoni razmak izmeu osa susjednih cilindara (za zvjezda motor je

2 2 ), a ugao i = i = i n n

(i = 1,2 ,..., n 1) .

38 Veliine X0, Y0 i Mz0 se raunaju isto kao u izrazima (80) i (92), samo je uveden indeks 0 koji se odnosi na mehanizam sa glavnom klipnjaom. Ovdje je:
X 0 = 2 [(Q0 + Q0' ) cos + Q0 ( A2 cos 2 A4 cos 4 + K)] + (
o

Y0 = 2 Q0' sin Q0' cos

M z 0 = R0 2 (C 1 sin C 3 sin 3 + C 5 sin 5 + K)

o o C C R0 C 1 cos 3 cos 3 + 5 cos 5 + K R0' 3 5

(117)

gdje je:

s' ' " 0 G0 + G0 l 0 s' 1 ' Q0 = s G + r 1 0 g l0 Q0 = r g R0 =

' R0 =

' G0

2 0 ' ' ' s0 l0 s0 k ' G0

s' ' 1 2 k G + r 2 1 0 G0 g l0 r 0 = l0

(118)

Veliine inercionih sila Xi i Yi za i - ti cilindar sa pomonom klipnjaom, kao i odgovarajui inercioni obrtni momenat Mzi, dobiva se po istoj proceduri kao i kod jednocilindrinog motora, uz prihvatanje injenice da su drugaiji konstruktivni parametri mehanizma sa glavnim i pomonim klipnjaama. Konani izrazi za veliine Xi, Yi i Mzi za i = 1, 2, ..., n-1 i konstantnu ugaonu brzinu imaju izgled kao:
X = 2 Q + Q' cos cos + sin sin + 2 cos 2 + i i i i o i i

+ Q cos 2 2 cos cos 2 sin 2 2 sin sin 2 i i i i o i i i o i 2 Q' sin cos + cos sin ] Yi = i i i i i o

[(

]}

(119)

M = 2 R + R* sin cos + cos sin z i i i i i o i

) ]

gdje je:

39
' r si Gi' + Gi" g li

Qi = Qi' = Ri = Ri* =

s' r 1 i g li

i
g

s 'i l i s 'i k i' 2 Gi' r l i s 'i Gi'

[ (
(

' Gi

i
g

(120)

to se tie uravnoteenja sila i momenta principijelno vai ista diskusija kao u taki 3.1.3. U sklopu taaka 3.1, 3.2, 3.3 i 3.4 dat je postupak odreivanja sila od pritiska gasova, inercionih sila i momenata inercionih sila od jednocilindrinog do viecilindrinih motora, ije se sve klipnjae kreu u istoj ravni. U sklopu ovoga dato je i uravnoteenje istih. Detaljnije je obraen jednocilindrini motor, a ostale verzije su skraeno objanjene uz naznaku specifinosti. Naprijed nabrojani mehanizmi, koji se mogu realno sresti u praksi su najee u kombinaciji veeg broja cilindara u liniji (tzv. linijski motori), izuzev varijante mehanizma sa glavnom klipnjaom i brojem pomonih klipnjaa i > 2, koji se zovu zvjezda motori (primjena u zrakoplovstvu) iji se svi cilindri nalaze u istoj ravni (x-y), koja je i teina ravan motora. Sve varijante viecilindrinih linijskih motora (radni, V motor, W motor, itd.) mogu se sa reprezentativnim veliinama X, Y, Mz u ravni x-y dalje posmatrati kao redni motori. Na toj osnovi e se u nastavku provoditi kompletna analiza inercionih sila i odgovarajuih momenata.
3.5 Viecilindrini motori

Obzirom na konstruktivnu izvedbu viecilindrini motori mogu biti vrlo razliiti. Na sl. 24 dati su primjeri nekih motora. Za izvedbe motora, date na sl. 24, kao i ostale mogue izvedbe motora, moe se vriti analiza inercionih sila i odgovarajuih momenata na identian nain, posmatrajui sve motore kao redne motore, gdje je ranije definisana sila X i Y, kao i momenat Mz za jednocilindrini motor

Sl. 24 Konstruktivne izvedbe linijskih motora.

40 (jedan krivajni mehanizam u nizu). Za sloenije varijante (V, W, , motori) vano je nai reprezetantne veliine X, Y i Mz za broj cilindara ije se klipnjae kreu u istoj ravni, a poslije se i oni posmatraju kao redni motori. Za veinu realnih varijanti krivajnih mehanizama, ije se klipnjae kreu u istoj ravni, u prethodnim takama su definisane reprezentativne veliine X, Y i Mz. Viecilindrini (redni) motor je sastavljen od veeg broja cilindara sa jednakim krivajnim mehanizmima, koji su meusobno ugaono pomjereni zavisno od: - koncepcije ( redni motor, V motor, ...) - broja cilindara, - taktnosti, - rasporeda palenja. Raspored palenja se definie tako da se dobiju: - jednaki vremenski intervali zapalenja, - minimalni inercioni momenti, - torzione oscilacije malih amplituda, - razumna optereenja leajeva, - jednak volumentrijski stepen punjenja svih cilindara, - jednostavan mehanizam za pranjenje i punjenje cilindara, - jednostavan ureaj za zapalenje i - jednostavna tehnologija izrade. U cilju lakeg praenja dinamike viecilindrinih motora, ovdje e se dati kratko objanjenje oznaavanja redoslijeda cilindara i pojma "redoslijeda palenja". Uobiajen nain oznaavanja cilindara prikazan je na sl. 25 gdje je pod a) dat jedan linijski motor sa pet cilindara i pod b) jedan V motor sa osam cilindara. Brojevi cilindara se uobiajeno oznaavaju sa arapskim brojevima sa lijeva na desno,

Sl. 25 Oznaavanje cilindara razliitih konstrukcija motora odnosno od slobodnog kraja motora prema izlazu snage. Kod V motora sa L su oznaeni dodatno cilindri na lijevoj strani (gledano sa strane slobodnog dijela radilice) a sa D su oznaeni cilindri na desnoj strani. Tako su ovdje oznaavani cilindri sa 1L; 1D; 2L; ...; 4L; 4D. U sredini slike 25 b) oznaeni su arapskim brojevima reprezentanti cilidara ije se klipnjae nalaze na istom leteem rukavcu. Obzirom na dosadanje znanje iz dinamike V motor sa osam cilindara, sa stanovita prorauna inercionih sila i odgovarajuih momenata, ovaj sluaj se moe

41 posmatrati kao motor linijske gradnje sa etiri cilindra, gdje se uzimaju reprezentantne sile X i Y za dva cilindra u istoj ravni. Redoslijed palenja mjeavine gorivo-zrak u pojedinim cilindrima se takoer u praksi uobiajeno oznaava sa arapskim brojevima. Primjer redoslijeda palenja za sluaj motora na sl. 25 a) je: 1-2-4-5-3. Ovo znai da se proces palenja i sagorijevanja odvija po sljedeem redoslijedu: prvo se upalenje mjeavine gorivozrak desi u prvom cilindru, zatim u drugom cilindru, zatim u etvrtom cilindru, zatim u petom cilindru i na kraju u treem cilindru. Odreeni broj literaturnih izvora, posebno onih koji detaljno obrauju dinamiku krivajnog mehanizma, usvajaju drugaiji sistem oznaavanja cilindara i redoslijeda palenja, iz razloga pojednostavljenja prorauna. Drugi nain podrazumijeva oznaavanje cilindara rimskim brojevima a arapskim brojevima je oznaen redoslijed palenja. Primjer ovakvog oznaavanja dat je na sl. 26, za motor sa sl. 25 a). Na ovoj slici dat je i raspored palenja iji izgled je 1-2-5-3-4. Ovaj raspored je praktino isti kao i raspored palenja dat u prethodnom primjeru, samo ovdje arapski brojevi znae redoslijed kada doe do zapalenja mjeavine zrak-gorivo u nekom cilindru. Konkretno to ovdje znai gledano sl. 26 i oznaku redoslijeda palenja: u cilindru I imamo prvo upalenje mjeavine, drugo upalenje po redu je u cilindru II, tree upalenje mjeavine po redu je u cilindru IV, etvrto upalenje mjeavine je u cilindru V i peto upalenje mjeavine po redu je u cilindru III. Oznake redoslijeda palenja (upalenja mjeavine u pojedinom cilindru) prema prvoj i drugoj metodi, oznaene arapskim brojevima, za jedan te isti motor, mogu biti iste ili razliite. Treba imati u vidu da kod prvog naina objanjenja, arapski brojevi oznaavaju cilindre, a kod drugog naina oznaavanja arapski brojevi znae redoslijed palenja, a rimski brojevi redoslijed cilindara (sl. 26).

Sl. 26 Oznaavanje cilindara i rasporeda palenja kod 5 cilindrinog linijskog motora

U nastavku analize dinamikih parametara viecilindrinih motora, iz praktinih razloga usvojen je drugi metod oznaavanja redoslijeda palenja. Najbolje se vidi jednostavnost ovoga metoda oznaavanja na konkretnom primjeru jednog 4-cilindrinog dvotaktnog motora sa tri razliita redoslijeda palenja i desnim smjerom okretanja radilice motora (uobiajeni smjer). Redoslijedi upalenja mjeavine su: a) 1 2 3 4, b) 1 2 4 3, c) 1 3 2 4. Za ove sluajeve na sl. 27 date su eme oznaavanja sa adekvatnim emama rasporeda koljena na radilici motora. Ugao izmeu pojedinih koljenja radilice

42

Sl. 27 ema oznaavanja rasporeda palenja, rasporeda cilindara i rasporeda koljenja radilice motora za tri sluaja rasporeda palenja

2 = 90 KV . 4 Sa sl. 27 moe se u potpunosti razumjeti usvojeni nain oznaavanja rasporeda cilindara i redoslijeda palenja. Lijevi dio slike 27, prostorni izgled rasporeda koljena radilice motora, je ovdje pokazan samo radi razumijevanja sistema oznaavanja. Uobiajeno se u praksi crtaju samo desni dijelovi sl. 27 odnosno projekcije iz kojih se vidi raspored cilindara, redoslijed palenja i raspored koljena radilice, sa usvojenim koordinatnim sistemom x-y-z i odgovarajuim smjerom okretanja. Iz ovog dijela slike se da zakljuiti sljedee: - u ravni x-0-z vide se oznake cilindara (rimski brojevi poredani po veliini) i oznake redoslijeda palenja (arapski brojevi sloeni po redu kako se zadaju), - u ravni x-0-y gdje se vidi raspored koljena radilice i smjera okretanja (), gledano iz suprotnog pravca koordinate z (pogled sa slobodne strane motora) oznaen je redoslijed palenja arapskim brojevima, a rimski brojevi, koji oznaavaju redoslijed cilindara su u zagradama. Oni se na ovoj projekciji esto izostavljaju. Ovdje se, za sva tri sluaja, primjeuje da su arapski brojevi poredani po veliini u smjeru suprotnom od smjera obrtanja radilice.
motora je r = Ova dva zakljuka upuuju da se desni dio sl. 27 (projekcije) moe nacrtati vrlo jednostavno, bez nekog posebnog razmiljanja, gdje se u ravni x-0-z oznae brojevi cilindara rimskim brojevima rastui sa lijeva na desno, raspored palenja se preslika jednostavno kako je zadato (ispod rimskih brojeva), a u ravni x-0-y se redoslijed arapskih brojeva poreda rastuim tokom od 1 do 4 u smjeru suprotno od smjera okretanja radilice. U ovom se ogleda jednostavnost usvojenog naina oznaavanja

43 broja cilindara i raspored palenja. Veliina "a" na slici 27, data kao oznaka, predstavlja meusobno rastojanje izmeu dva susjedna cilindra. Uobiajeno, ovo rastojanje je isto izmeu svih susjednih cilindara na istom motoru. Izuzetak su specifine konstrukcije motora, gdje to treba posebno naglasiti. Obzirom da su ovdje dati primjeri za dvotaktne motore gdje je ugaono rastojanje 2 izmeu koljena radilice r = (n broj cilindara), treba rei da je procedura n oznaavanja kod etvorotaktnih motora ista samo je ugaono rastojanje izmeu 4 koljena radilice r = . Kod dvotaktnih motora, u koordinatnom sistemu x-0-y, n su arapski brojevi koji oznaavaju raspored palenja, poredani po veliini na

punom krugu (2) suprotno od smjera obrtanja radilice, dok su kod etvorotaktnih motora arapski brojevi poredani po veliini na dva kruga (4) suprotno od smjera obrtanja radilice. Drugi detalji su isti kao i kod dvotaktnih motora.
3.5.1 Proraun inercionih sila X i Y i momenta Mz

Inercione sile X i Y i momenat Mz kod viecilindrinih rednih motora raunaju se u optem sluaju kao:

X = Xk
k =1 n

Y = Yk
k =1

M z = M zk
k =1

(121)

Jednostavno sumiranje veliina Xk, Yk i Mzk (jednaina 121) je mogue zbog toga to vektori odgovarajuih veliina lee u istoj ravni. Ovo se najbolje moe vidjeti na primjeru etverocilindrinog dvotaktnog motora sa rasporedom palenja 1 3 2 4 (datim ranije na sl. 27 c)). Jednostavnim slaganjem rasporeda koljena, na osnovu rasporeda palenja i ugaonog rastojanja izmeu susjednih koljena moe se dobiti skica radilice sa rasporedom koljena (sl. 28). Ugaono rastojanje dva susjedna koljena se za dvotaktni motor (jedan ciklus je 2) i etiri cilindra (n = 4) rauna kao:

r =

2 2 = = n 4 2

Ugaono rastojanje izmeu koljena prvog cilindra i bilo kog drugog gledano u odnosu na redoslijed palenja moe se oznaiti kao k, koji se lako odreuje na osnovu vrijednosti r i projekcije koljena dobiven prema redoslijedu palenja.

44 Koristei ove podatke aksonometrijski izgled radilice se vidi na sl. 28, gdje su

Sl. 28 Raspored koljena na radilici motora oznaene i pojedine inercione sile. Rastojanje izmeu susjednih cilindara je a, a teina ravan motora je x-o-y. Posmatrajui radilicu na sl. 28 u pravcu osa z i y dobiju se projekcije kao na sl. 29, uz pretpostavku da je radilica iz poloaja na sl. 28 pomjerena za proizvoljan ugao u smjeru okretanja radilice.
x I
z

x cilindar IV 2 r = 2 1

II

III

y 4

(1) a

(3)

(2) a/2 a/2 a3 a2 a4 a)

(4) a

zamajac

a1

b)

Sl. 29 Projekcije radilice motora sa sl. 28 Sa sl. 29 b) definie se trenutna vrijednost ugla pojedinih koljena radilice. Raspored palenja (arapski brojevi) su poredani u lijevom smjeru (smjer suprotan kazaljci na satu) po veliini to znai da ne treba posebno razmiljati o rasporedu koljena nego ih jednostavno na uglu 2 (dvotaktni motori) i na uglu 4 (etverotaktni motori)

45 poredati po veliini. Smjer okretanja motora je uobiajeni, odnosno desni, definisan na sl. 2. Za konkretan primjer sa sl. 28 mogu se napisati izrazi (121) kao:
3 + Q A2 cos 2 + cos 2 + cos 2( ) + cos 2 2 2 3 A4 cos 4 + cos 4 + cos 4( ) + cos 4 + K + 2 2 o ' + (Q + Q ) sin + sin + K 2 3 Y = 2 Q' sin + sin + sin( ) + sin 2 2 o 3 ' Q cos + cos + cos( ) + cos 2 2 3 M z = R 2 C1 sin + sin + sin( ) + sin 2 2 3 C3 sin 3 + sin 3 + sin 3( ) + sin 3 + ... 2 2 o 3 R C1 cos + cos + cos( ) + cos 2 2 1 3 C3 cos 3 + cos 3 + cos 3( ) + cos 3 + ... 3 2 2 o R' 3 X = 2 (Q + Q' ) cos + cos + cos( ) + cos + 2 2

(122)

Izrazi (122) se mogu pojednostaviti uvoenjem smjene:

i cos i( k ) = x ek

(123)

gdje je:

e - jedinini vektor, i red sile, k broj koljena dobiven na osnovu redoslijeda palenja, a oznaka x sa lijeve strane znai projekcija vektora e na osu x. Oznaka y sa lijeve strane veliine e znai projekcija jedininog vektora e na osu y. Na
osnovu ovoga sada se mogu pisati jednaine (122), a za konkretan primjer, kao:

46
4 4 4 4 X = 2 (Q + Q' ) x ek1 + Q A2 x ek2 A4 x ek4 + A6 x ek6 + K + k =1 k =1 k =1 k =1 4 o A + (Q + Q' ) y ek1 + Q 2 k =1 2

k =1

ek2

A4 4

k =1

ek4 +

A6 6

k =1

ek6 + K

Y = Q y e Q x e
2 ' k =1 1 k ' k =1

1 k

4 4 4 M z = 2 R C1 y ek1 C3 y ek3 + C5 y ek5 + K k =1 k =1 k =1 o C 4 R C1 x ek1 3 3 k =1

k =1

ek3 +

C5 5

k =1

o ek5 + K R'

(124)

Ovi izrazi omoguavaju da se umjesto raunanja trigonometrijskih funkcija nacrtaju kruni diagrami jedininih vektora, odakle slijede njihove projekcije na ose. To se vidi na sljedeoj slici (sl. 30) za konkretan primjer ovdje uzet.
x e
3 e4 3 1

x e e1 2 y e e1 3 I red
1 4 1 1

x e 2
2 3

x e12

4 e 2 e14 4 4 e 4 e3

3 y e
3 2 3 e3

4 y

y
2 e4 e 2 2

II red

III red

IV red

Sl. 30 Jedinini vektori e za prva etiri reda, za konkretan primjer etverocilindrinog dvotaktnog motora Imajui u vidu jednaine (124) i sl. 30 dolazi se do slijedeih zakljuaka: - sila Y = 0 - sila XI = 0, XII = 0 o A - sila XIV = 4 2 Q A4 cos 4 4 Q 4 sin 4 4 I III - momenat M zst = 0 , M zst = 0 (oznaka st stacionarni lan) Iz ovoga se vidi da inerciona sila X postoji tek etvrtog reda. Po istoj analogiji, naredna inerciona sila koja e se pojaviti je osmog reda i ona se rauna kao:

X VIII = 4 2 Q A8 cos 8 4 Q

A8 sin 8 8

Moment Mz, koji se sastoji od neparnih redova, postoji samo nulti lan tj.:

M z = R'
ako je prisutno ugaono ubrzanje ( ).
o

47 Imajui u vidu prethodnu diskusiju mogu se napisati opti izrazi za sile X i Y, kao i momenat Mz, za proizvoljan broj cilindara motora n. Ti izrazi imaju izgled:
n n n 4 2 1 X = 2 Q + Q ' x e k + Q A2 x e k A4 x e k + K + k =1 i =1 k =1

n o A 1 + Q + Q' y ek + Q 2 2 i =1

y ek2
k =1

A4 4

y ek4 + K
k =1

1 1 Y = 2 Q' y ek Q' x ek k =1 k =1 n n 3 5 1 M z = 2 R C 1 y e k C 3 y e k + C 5 y e k + K k =1 k =1 k =1 n n n o o C C 1 3 5 R C 1 x e k 3 x e k + 5 x e k + K R ' 3 k =1 5 k =1 k =1 n

(125)

Na osnovu izraza (125) mogu se odrediti sile X i Y, kao i momenat Mz za bilo koji tip motora (linijskog, V motora, ). Iako se vidjelo da su redovi sila X, Y i redovi momenta Mz, koji su po intenzitetu vei, uglavnom prividno uravnoteeni kod veine konstrukcija viecilindrinih motora, ipak sile X i Y od pojedinanih cilindara izazivaju momente My i Mx, zbog razliite udaljenosti od teine ravni motora.
3.5.2 Proraun momenta Mx i My od inercionih sila viecilindrinih motora

Po analogiji sa izrazom (82), kod viecilindrinih motora mogu se pisati izrazi za proraun momenata od inercionih sila oko x i y ose, kao:

M x = Yk a k
k =1

M y = X k a k
k =1

(126)

i Poto u izrazu za X k i Yk (jednaina 125) figurie jedinini vektor ek , to se uvoenjem smjene: i i ek a k = a k

(127)

gdje je a k rastojanje k tog cilindra od teine ravni motora, mogu napisati opte jednaine za proraun momenta Mx i My kao:

48

Mx =

k =1

Yk
n

1 1 ak = 2 Q' y ak Q' x ak k =1 k =1

n n n 1 2 4 M y = X k ak = 2 Q + Q' x ak + Q A2 x ak A4 x ak + K + k =1 k =1 k =1 k =1 n o A 1 Q + Q' y ak + Q 2 2 k =1

k =1

y ak2

A4 n A y ak4 + 66 4 k =1

k =1

6 y ak + K

(128)

Zbog boljeg razumijevanja izraza (128) uzee se isti primjeri kao u taki 3.5.1 (dvotaktni, etvorocilindrini motor sa rasporedom paljenja 1 3 2 4, sa rastojanjem izmeu susjednih cilindara a) i za njega odrediti vrijednosti I I II momenta M x (prvi red) i momenata M y i M y (prvi i drugi red)). Skica mehanizma je data na sl. 31.
x x 1(I) w y 4(IV) 3(II)

I z

II

III

IV

2(III)

a 0

0 1 a1 3 a3 a2 2 a4 4
a1 = a3 = 3 1 a ; a2= a 2 2 1 3 a ; a4= a 2 2

Sl. 31 ema rasporeda koljena i cilindara etvorocilindrinog dvotaktnog motora Za prvi (1) red raspored jedininih vektora moe se nacrtati zbir vektora odakle se dobiva rezultujui vektor prvog reda kao a (sl. 32):
x
a1 = N1 a = 2 a g1 = 315 ili g1 = - 45
1 e1

k =1 1

1 ak

a y e4
1

a a a
1

1 4

a2

1 2

a3
1

a1 g1

e3

Sl. 32 Jedinini vektori ek1 i zbir vektora a 1

49 Na osnovu skice (sl. 32) i jednaina (128) mogu se napisati izrazi:

I M X = 2 Q ' a 2 sin( 45) Q ' a 2 cos( 45) o

M YI = 2 (Q + Q ' ) a 2 cos( 45) (Q + Q ' ) a 2 sin( 45)

o

(129)

Za drugi (II) red mogu se nacrtati diagrami (sl. 33)

a = N2 a = 4 a g2 = 0
2

x a4
2

w 2a 0

e1 , e 3
2

2 2 a3 2 a2

a2

y a

a 2a

2 1

g2

2 2 e2 , e 4

Sl. 33 Jedinini vektori ek2 i zbir vektora a 2 Na osnovu sl. 33 i jednaine (128) moe se napisati izraz za moment My drugog reda kao:
II M y = 2 Q A2 4 a cos(2 + 0 ) Q o

A2 4 a sin(2 + 0 ) 2

(130)

U nastavku se daje primjer prorauna momenata od inercionih sila kod jednog petocilindrinog etvorotaktnog motora sa rasporedom paljenja 1 2 5 3 4 i rastojanjem izmeu susjednih cilindara "a". Za ovaj primjer treba odrediti I I II stacionarne momente M x , M y i M y za opti sluaj ugaone brzine . Ugaono rastojanje izmeu koljena radilice, za cilindre ije je palenje jedno iza drugoga, moe se sraunati kao:

r =

4 4 = = 144 n 5

Skica rasporeda cilindara i koljena radilice za ovaj primjer, prema usvojenom koordinatnom sistemu, data je na sl. 34.

50

Sl. 34 ema rasporeda koljena i cilindara petocilindrinog etvorotaktnog motora Za prvi red rasporeda jedininih vektora moe se nacrtati zbir vektora odakle se dobiva rezultujui vektor prvog reda kao a 1 (sl. 35).
x
a = N1 a = 0,5 a g1 = 60
1

a k1 ,

e1 e4
1

a2 a3
1 1

a1 g1

e3

a4

y a1

e2

e5

1 Sl. 35 Jedinini vektori ek i zbir vektora a 1

Na osnovu sl. 35 i jednaina (128) mogu se napisati traeni izrazi za stacionarne lanove momenata prvog reda kao:
I M xst = 2 Q ' 0 ,5 a sin( + 60)

I M yst = 2 Q + Q ' 0 ,5 a cos( + 60)

(131)

Za drugi red mogu se nacrtati diagrami kao na sl. 36.

51
x
a = N2 a = 4,98 a g1 = 18
2

a4

a3 a
2 2

e5

e1 2a

w y 0 e
2 4

a1 2a a

e2

g2

e3

2 Sl. 36 Jedinini vektori ek i zbir vektora a 2

Prema rezultatima sa sl. 36, koristei jednainu (128) moe se napisati izraz za stacionarni lan momenta My kao:
II M yst = 2 Q 4 ,98 a cos(2 + 18 )

(132)

Potujui dobivena rjeenja (129), (130), (131) i (132) za konkretne primjere, opti izrazi za proraun momenta Mx i My prema (128), mogu se napisati kao:
M x = 2 Q ' N 1 a sin( + 1 ) Q ' N 1 a cos( + 1 )
o

M y = 2 {(Q + Q1 ) N 1 a cos( + 1 ) + Q [A2 N 2 a cos(2 + 2 ) A4 N 4 a cos(4 + 4 ) + A6 N 6 a cos(6 + 6 ) + K]} +

o A {(Q + Q1 ) N 1 a sin( + 1 ) + Q 2 N 2 a sin(2 + 2 ) 2 A A 4 N 4 a sin(4 + 4 ) + 6 N 6 a sin(6 + 6 ) + K 4 6

(133)

3.5.3

Uravnoteenje inercionih sila i odgovarajuih momenata kod viecilindrinih motora

Inercione sile X i Y kao i inercioni obrtni momenat Mz (izraz 125) se kod viecilindrinih motora za neke redove meusobno uravnoteuju. To najbolje pokazuje primjer dat u taki 3.5.1. Na osnovu primjera datog u taki 3.5.1 i prirode izraza (125) moe se izvui generalni pokazatelj (zakljuak) o uravnoteenju veliina X, Y i Mz. Neuravnoteeni redovi sile X, obzirom da postoji sila Y samo prvog reda, i momenta Mz vide se najbolje u tabelama 5 i 6.

52 Tabela 5. Neuravnoteene sile X () i momenti Mz () kod dvotaktnih viecilindrinih linijskih motora

red br. 1 cilindara 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

Tabela 6. Neuravnoteene sile X () i momenti Mz () kod etvorotaktnih viecilindrinih linijskih motora

red br. 1 cilindara 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

Momenti od inercionih sila X i Y (Mx i My) uobiajeno se raunaju pomou izraza (133). U tabeli 7 je dat odreeni broj kombinacija etvorotaktnih linijskih motora od 2 do 12 cilindara sa razliitim rasporedom palenja i proraunatim parametrima i i N i za i = 1, 2, 4 i 6 red., a u tabeli 8. je dat odreeni broj kombinacija dvotaktnih linijskih motora od 2 do 12 cilindara sa razliitim rasporedom palenja i proraunatim parametrima i i N i za i = 1, 2, 4 i 6 red.

53 Tabela 7. Potrebni parametri i i Ni za raunanje momenata Mx i My (prvih est redova) kod etvorotaktnih motora.
Broj cilin.
I

Dijagrami rasporeda paljenja

II

Dijagrami rasporeda koljena

1(I),2(II)

N1 (g1) 0 (0)

N2 (g2) 0 (0) 1,732 (-30) 1,732 (30) 0 (0) 0 (0) 1,561 (-27,8) 0 (0) 3 (-60) 9,050 (-45,1) 4,547 (-7,1) 0 (0) 16 (0) 15,306 (47,8) 9,509 (-18) 6,748 (54,2) 10,392 (-30)

N4 (g4) 0 (0) 1,732 (30) 1,732 (-30) 0 (0) 0 (0) 4,749 (-40,4) 0 (0) 3 (60) 1,946 (21,8) 6,515 (11,3) 0 (0) 0 (0) 2,396 (-17,7) 7,562 (39) 4,223 (-43,1) 10,392 (30)

N6 (g6) 0 (0) 0 (0) 0 (0) 0 (0) 0 (0) 4,749 (40,4) 0 (0) 0 (0) 2,850 (-41,3) 5,908 (86,1) 0 (0) 16 (0) 4,582 (49,1) 5,877 (-54) 2,866 (14,8) 0 (0)

2.
1 I 2 II III
1(I)

3.

1 I

2 II

3 III

3(III) 1(I)

2(II)

1,732 (30) 1,732 (-30) 0 (0)

1 I

3 II

2 III IV

3(II) 1(I),3(IV)

2(III)

4.

1 I

2 II

4 III

3 IV

2(II),4(III) 1(I),3(II)

4 (0)
2(IV),4(III)

1 I

3 II

4 III

2 IV

V
4(IV) 2(V)

1(I) 3(II) 5(III)

5.
1 I 3 II 5 III 4 IV 2 V VI

4,749 (40,4) 0 (0) 3 (60) 2,850 (41,3) 5,910 (-266,2) 11,31 (-45) 2,828 (45) 2,949 (34,7) 5,877 (-54) 3,274 (29,4) 6 (-60)

1(I),4(VI)

6.

1 I

5 II

3 III

6 IV

2 V

4 VI

2(V),5(II) 1(I),4(V)

3(III),6(IV)

1 I

3 II

5 III

6 IV

4 V

2 VI VII

2(VI),5(III) 1(I)

3(II),6(IV)

5(III) 2(VII)

4(VI) 7(IV) 3(II)

7.

1 I

3 II

5 III

7 IV

6 V

2 4 VI VII

6(V) 5(VII) 2(VI) 1(I)

4(V) 7(II) 3(III)

1 I

7 II

3 III

6 IV

4 V

6(IV)

VI VII VIII
2(III), 6(II)

1(I),5(IV) 4(VIII), 8(V) 3(VI),7(VII) 1(I),5(III) 2(VIII), 6(VI) 4(VII), 8(V) 3(II),7(IV) 6(VII) 2(IX) 7(IV) 3(II) 1(I) 5(III) 9(V) 4(VIII) 8(VI)

8.

1 I

6 II

2 III

5 IV

8 V

3 7 4 VI VII VIII

1 I

3 II

5 III

7 IV

8 V

VI VII VIII IX

9.
1 I 3 II 5 III 7 IV 9 V 8 6 4 2 X VI VII VIII IX

10.
1 I 7 II 3 III 9 IV 6 V 10 4 8 2 5 X XI VI VII VIII IX

7(II), 2(IX)

1(I),6(V) 5(X), 10(VI) 4(VII), 9(IV)

8(VIII), 3(III)

11.
1 I 3 II 5 III 7 IV 9 V 11 10 8 6 4 X 2 XI XII VI VII VIII IX

7(IV) 1(I) 6(IX) 2(XI) 11(VI) 8(VIII) 3(II) 9(V) 5(III) 10(VII) 4(X)

12.
1 4 8 2 10 6 12 9 5 11 3 7

1(I),7(XII) 2(IV), 6(VI), 8(III) 12(VII) 3(XI), 5(IX), 9(VIII) 11(X) 4(II),10(V)

54 Tabela 8. Potrebni parametri i i N i za raunanje momenata Mx i My (prvih est redova) kod dvotaktnih motora.
Broj cilin.
I

Dijagrami rasporeda paljenja

II

Dijagrami rasporeda koljena

1(I)

N1 (g1) 1 (0)

N2 (g2) 0 (0) 1,732 (-30) 4 (0) 2 (0) 0 (0) 4,980 (-18) 0,449 (-54) 3,464 (-30) 0 (0) 9,149 (12,9) 1,006 (-51,4) 5,656 (-45) 11,314 (-45) 0 (0) 0,548 (-40) 0,898 (-36) 0,382 (-57,3)

N4 (g4) 0 (0) 1,732 (30) 0 (0) 0 (0) 0 (0) 0,449 (54) 4,980 (18) 3,464 (30) 0 (0) 3,781 (-64,3) 9,845 (12,8) 16 (0) 0 (0) 0 (0) 16,330 (-10) 9,960 (-18) 2,636 (-24,5)

N6 (g6) 0 (0) 0 (0) 4 (0) 2 (0) 0 (0) 0,499 (-54) 4,980 (-18) 0 (0) 0 (0) 0,076 (141,4) 0,267 (64,3) 0 (0) 11,314 (45) 0 (0) 1,732 (60) 9,960 (18) 24,436 (8,2)

2.
1 I 2 II III
2(II) 1(II)

3.
2 I 1 II 3 III IV

2(I) 1(I) 2(III)

3(III)

1,732 (30) 1,414 (-45) 2,828 (-45) 3,162 (-18,4) 0,449 (-54) 4,980 (-18) 0 (0) 3,464 (30) 0,076 (141,4) 0,59 (-109,7) 0,448 (-22,5) 3,950 (-47,5) 1,405 (17,1) 0,142 (-130,2) 0 (0) 0,153 (-73,6)

4(IV) 3(II) 1(I)

1 I

3 II

2 III

4 IV
2(II)

4.
1 I 2 II 3 III 4 IV

4(IV) 3(III) 1(I)

2(II)

4(III) 3(IV)

1 I

2 II

4 III

3 IV V
2(IV) 3(III)

1(I) 5(V) 4(II) 1(I) 2(II) 3(IV) 5(III) 4(V) 1(I) 2(V) 3(III) 6(VI) 5(II) 4(IV) 1(I) 2(V) 3(III) 6(IV) 5(II) 4(VI) 2(VI) 3(V) 1(I) 7(IV) 6(VII) 5(II) 1(I)

5.

1 I

4 II

3 III

2 IV

5 V

1 I

2 II

5 III

3 IV

4 V VI

6.

1 I

5 II

3 III

4 IV

2 V

6 VI

1 I

5 II

3 III

6 IV

2 V

4 VI VII

7.

1 I

5 II

4 III

7 IV

3 V

2 6 VI VII

4(III) 2(VI) 3(III)

7(VII) 6(II) 5(V)

1 I

6 II

3 III

4 IV

5 V

4(IV) 2(VII) 3(III) 1(I)

VI VII VIII

8(VIII) 7(II)

1 I

7 II

3 III

5 IV

4 V

8 6 2 VI VII VIII

4(V) 2(III) 3(VII)

5(IV) 1(I)

6(VI) 8(VIII) 7(VI)

8.
1 I 6 II 2 III 5 IV 4 V 7 3 8 VI VII VIII

4(V) 2(VI) 3(V)

5(IV) 1(I)

6(II) 8(VII) 7(IV)

1 I

4 II

6 III

7 IV

3 V

4(II)

5(VIII) 1(I)

6(III)

VI VII VIII IX

8(VIII) 3(III) 4(VI)

9(IX) 8(II) 7(VII) 6(IV)

9.
1 I 8 II 3 III 6 IV 5 V 4 7 2 9 X VI VII VIII IX

5(V)

2(IX) 1(I) 10(X) 3(III) 9(II) 8(VIII) 6(VI) 7(IV) 4(VII)

10.
1 I 9 II 3 III 7 IV 5 V 6 4 8 2 10 X XI VI VII VIII IX

5(V)

11.
1 I 10 II 3 III 8 IV 5 V 6 7 4 9 2 X 11 XI XII VI VII VIII IX

2(X) 1(I) 11(XI) 3(III) 10(II) 4(VIII) 5(V) 6(VI) 9(IX) 8(IV) 7(VII)

2(VII) 1(I) 12(XII) 3(V) 11(VI) 4(XI) 5(III) 6(IX) 10(VIII) 9(II) 7(IV) 8(X)

12.

1 I

9 II

5 III

7 IV

3 V

11 2 10 6 VI VII VIII IX

8 X

4 12 XI XII

0 (0) 0,277 (-75)

6 (-60) 0 (0)

3,464 (-30) 0 (0)

36 (0) 36 (0)

11

10

12

2(XI) 1(I) 12(XII) 3(III) 11(II) 4(IX) 10(X) 5(V) 9(IV) 6(VII) 7(VI) 8(VIII)

55 Iz prethodnih tabela se vidi koji redovi veliina X, Y, Mz, Mx i My su uravnoteeni za koje motore. Pored toga to su uglavnom svi znaajniji redovi inercionih sila X, Y kod veeg broja viecilindrinih motora uravnoteeni, kod njih se skoro uvijek postavljaju kontrategovi. Razlog postavljanja kontrategova nije uravnoteenje sila nego rastereenje leajeva. Na osnovu svega do sada reenog u oblasti dinamike motora, moe se napraviti jedan zakljuni komentar. Sve sile i momenti koji djeluju na motoru (izuzev sila trenja koje su ovdje izostavljene) mogu se prikazati na sl. 37. Sila gasova K je unutranja sila. Ona napree elemente motora ali se u okviru motora dri u ravnotei i ne prenosi se na oslonce motora. Inercione sile X, Y i njihovi momenti
x
x

X Mx T Gm A xA x
Mz Pe

K B

0 B xB My

YAB A,B xA,B 0 y A

Me
CD

My

Y YCD

Me

C,D x CD

Sl. 37 Sile i momenti koji djeluju na motor

Mx, My i Mz ukoliko nisu uravnoteeni prenose se preko radilice motora na blok i oslonce motora. Takoer efektivni obrtni momenat (Me), koji se prenosi na radnu mainu, stvara reaktivni momenat koji se prenosi na oslonce motora. Veliine X, Y, Mx, My, Mz i Me se mijenjaju sa vremenom kako po intenzitetu tako i smjeru, i one zajedno sa teinom cijelog motora (Gm), definiu u potpunosti reakcije na motoru, izraene preko veliina XA, YA, XB, YB, XC, YC, XD, YD (ako su etiri oslonca A, B, C, D). Ove veliine u svakom sluaju definiu dimenzije oslonca i njihove karakteristike elastinosti (krutosti) sa ciljem minimizacije oscilacija motora.
4. Uloga i proraun zamajca Zamajac je rotirajua masa odgovarajueg momenta inercije, koja se postavlja na jednom ili (rjee) na oba kraja koljenastog vratila, sa osnovnom namjenom da se obezbjedi eljena ravnomjernost obrtanja koljenastog vratila i pored postojanja promjenjivog obrtnog momenta na radilici motora. Za bilo kakvu analizu rada i proraun zamajca potrebno je poznavati trenutnu vrijednost obrtnog momenta, tzv. efektivni obrtni momenat (Me) motora na radilici.

56 U nastavku se iznosi postupak odreivanja trenutne vrijednosti efektivnog obrtnog momenta motora. 4.1 Stvarni efektivni obrtni momenat motora Vrijednosti stvarnog efektivnog obrtnog momenta motora moe se odrediti na osnovu zakona o odranje energije u jedinici vremena kao:

Me = K x
gdje je: -

d ( E k + E p ) Ptr dt

(134)

K x - trenutna vrijednost snage na klipu motora (tzv. indicirana snaga), ( E k + E p ) - kinetika i potencijalna energije pokretnih dijelova krivajnog

mehanizma motora, Ptr - snaga potrebna za savladavanje trenja pokretnih dijelova motora. d , izraz (134) se moe napisati kao: Imajui u vidu da je = dt

Me = K

dE p Ptr dE k + + d d x

(135)

odnosno:
Me = M ' M " + M "' + M ""
gdje je:

(136)

M' - trenutna vrijednost teoretskog (indiciranog) obrtnog momenta, M'' - trenutna vrijednost obrtnog momenta od kinetike energije M"' - trenutna vrijednost obrtnog momenta od potencijalne energije M'"" - trenutna vrijednost sumarnog momenta trenja redukovana na osu
obrtanja z. Svaku od prethodno nabrojanih veliina treba definisati u funkciji ugla obrtanja koljenastog vratila, to je u nastavku i objanjeno. 4.1.1 Momenat M' Koristei izraz (135), trenutna vrijednost indiciranog obrtnog momenta za jedan cilindar, definisana je kao: redukovana na osu obrtanja z, redukovana na osu obrtanja z,

57
M-trenutni pol obrtanja klipnjae M b
b

x
B x

M =K
gdje je:

'

(137)

Dk2 - sila gasova. 4 p - apsolutni pritisak u cilindru motora, p o - pritisak u karteru motora, Dk prenik klipa. K = ( p po )
Koristei emu krivajnog mehanizma na sl. 38 i osnovne konstruktivne i kinematske parametre na njoj, moe se napisati:

A a r r 0
I

rw

II

y A
I

x = MB
Sl. 38 ema krivajnog mehanizma sa osnovnim kinematskim veliinama odakle slijedi:

r = MA

(138)

x MB r ' = = r MA r
odnosno:

= r'
o

(139)

Pozitivan smjer brzine x je uzet prema slici 38, suprotan je od usvojenog smjera brzine u knjizi i vai samo za proraun momenta M'. Takoer na osnovu slike 38, moe se napisati:

r = MA
odnosno:
o

1 = r MA

(140)

Ako se izraz (140) pomnoi sa vrijednou duine klipnjae l onda taj izraz prelazi

58

r" = r

(141)

Koristei izraz (139) i izraz (137) izraz za trenutnu vrijednost indiciranog momenta moe se napisati kao:

M ' = K r' = K

r' r = Tg r r

(142)

r' . r Ovdje izraz (142) odgovara izrazu (66), a pokazuje da se momenta M ' moe dobiti i grafikim definisanjem veliine r' = f(). Radi boljeg razumijevanja, u nastavku se daje nekoliko primjera toka momenta M ' za dvotaktne i etvorotaktne motore. Uporedo sa tokom momenta na ordinati je pokazana i tangencijalna sila Tg, koja je proporcionalna momentu M ' (izraz 142).
gdje je tangencijalna sila na radilici od sile gasova T g = K

Sl. 39 Diagram toka momenta M ' jednocilindrinog dvotaktnog motora

Sl. 40 Diagram toka momenta M ' jednocilindrinog etvorotaktnog motora

59

Sl. 41 Diagram toka momenta M ' dvocilindrinog dvotaktnog motora Sl. 39, 40 i 41 pokazuju principijelno tok momenta (M '), odnosno tangencijalne sile (Tg) u funkciju ugla obrtanja () za sluaj jednocilindrinog i dvocilindrinog dvotaktnog, odnosno jednocilindrinog etvorotaktnog motora. Ovi diagrami jasno upuuju (posebno sl. 41) da se za bilo koji viecilindrini motor moe jednostavnim sabiranjem pojedinih momenata dobiti tok ukupnog momenta M '. Ovaj momenat (M ') predstavlja ustvari pobudni momenat, posebno promjenjivi dio (oko srednje vrijednosti) koji se koristi kod analize torzionih oscilacija to e u okviru oscilacija, biti detaljno i obraeno. U svakom sluaju, obzirom na karakter promjene ovog momenta, on se matematski najee predstavlja preko Fourijeovog reda kao:

M ' = M 0 + a j cos( j ) + b j sin( j )

j =1 j =1

(143)

gdje je j - red pobude i iznosi: j = 1; 2; 3; 4; - za dvotaktne motore j = 0,5; 1; 1,5; 2; 2,5; 3; - za etvorotaktne motore M 0 - srednja vrijednost momenta Praktian broj lanova aproksimacije je prvih 12 redova, odnosno maksimalno 18 redova. 4.1.2 Momenat M" Kinetika energija masa krivajnog mehanizma moe se uopteno pisati kao:
Ek = o2 1 1 s' 1 1 2 s' k G + r 2 1 G ' 2 + G ' + G " x + l 2 g l 3 3 2 g 2 144 444 2 444444 14444 4444 4 4 4
(1) (2)

o 2 1 1 2 2 + (k A G A + k B G B ) 2 g 14444 244444 4 3 (3)

(144)

60 gdje su lanovi: (1) kinetika energija od rotacionog kretanja masa oko ose z odnosno take O (sl. 15), (2) kinetika energija pravolinijskog kretanja masa, (3) kinetika energija njihanja klipnjae oko take B. Ako se, zbog lakeg pisanja, uvedu smjene:

R=

1 2 s' k G + r 2 1 G ' = R' g l

(145)

gdje je R ' oznaeno ranije (izraz (90)) i

R' =

r2 g

s' G' + G" l

(146)

Imajui u vidu da je prema izrazu (71),

2 2 k A G A + k B G B = k ' s ' ( l s ' 2

) G '

za lan (3) u jednaini (144) se moe uvesti skraenica:

R" =

2 2 ' s l s' k ' G'

(147)

Uvrtavajui izraze (145), (146), i (147) u jednainu (144) dobije se izraz za kinetiku energiju:

Ek =

1 1 x 1 R" o R 2 + R' 2 2 2 2 2 r

o2

(148)

odnosno: 2 2 o o 1 x 2 R" E k = R + R' r 2 gdje je:

2 2

(149)

o o ' x " =R+R R r

(150)

61 ekvivalentni momenat inercije masa krivajnog mehanizma za jednocilindrini motor. Koristei sl. 38 i izraze (139) i (141), jednaina (150) prelazi u formu:

r' =R+R r
'

r" R" r

(151)

Ovakav oblik izraza omoguava da se grafikim putem odredi vrijednost momenta inercije kao funkcija ugla obrtanja koljenastog vratila . Obzirom da je izraz (150), odnosno (151) dosta komplikovan za proraun najee se umjesto njega koristi aproksimacioni Fram-ov obrazac oblika:

= R+

1 ' R (1 cos 2 ) 2

(152)

Sl. 42 pokazuje tok krivih i kao i njihovih prvih izvoda, odakle se da zakljuiti da se sa dosta tanosti aproksimacija (152) moe koristiti u praktine svrhe.
d [kgm 2 ] d 2,5 2,0 1,5 1,0 0,5 0 -0,5 -1,0 d d 2 3 2 2

d d

[KV]

Sl. 42 Uporedni diagram veliina momenta inercije i

za jednocilindrini motor i njihovih izvoda

Kod praktinih prorauna esto se ide na pojednostavljenje koje podrazumijeva samo srednje vrijednosti momenta inercije:

= R+

1 ' R 2

(153)

Momenat M " se dobiva prema izrazu (135) kao:

62

M" =

dE k d = d d

o 1 1 1 d 2 = 2 + 2 2 2 2 d

(154)

gdje je: 2

o d d = 2 = 2 d dt

Ako se u izraz (154) uvrsti izraz (152) dobiva se konana forma izraza M " kao:

M " = 2 R' sin 2 + R + R' (1 cos 2 )

gdje je stacionarni lan ovog momenta:
" MSt =

1 2

1 2

(155)

1 2 ' R sin 2 2

(156)

Integralna vrijednost izraza (148) za interval 2 je nula. 4.1.3 Momenat M"'

Momenat M " ' se moe najlake objasniti na primjeru jednocilindrinog motora postavljenog proizvoljno u odnosu na vertikalnu ravan pod uglom . ema ovog motora data je na sl. 43. Na osnovu sl. 43 moe se napisati izraz za potencijalnu energiju kao: Sl. 43 Skica krivajnog mehanizma jednocilindrinog motora pod proizvoljnim uglom

63

s' E p = G s + r 1 G ' [1 cos( )] l ' s G ' + G " (r cos + l cos 0 x ) cos l

Ako se uvedu skraenice:

(157)

s' Q = r G' + G" l s' Q = s G + r 1 G' l

'

(158)

onda se izraz (157) moe napisati kao:

' 1 x E p = Q [1 cos( )] Q cos + cos 0 cos r

(159)

Transformacijom jednaine (159) i koritenjem jednaine (9) za put klipa (x/r), moe se izraz za momenat M"' napisati kao:
M "' =
dE p d
'

= Q + Q sin + Q ( A2 sin 2 A4 sin 4 + K) cos +

'

[(

+ Q cos sin

(160)

Imajui u vidu izraz za sile X i Y (izraz (80)) i to smo stacionarne dijelove Xst i Yst, kao i izraz (160) moe se napisati:

M "' =

g cos X st d + sin Yst d 2 /2 0

(161)

Izraz (161) za razliite vrijednosti ugla moe se napisati kao: za = 0 g M "' = 2 X st d

(162)

za =
g

2
/2

M "' =

Yst d

(163)

64

za = g M "' = 2 X st d

(164)

za =

2
(165)

M "' =

/2

Yst d

4.1.4 Momenat M"" Za odreivanje momenta M "" neophodno je definisati sile koje djeluju na pojedine elemente krivajnog mehanizma, koje su posljedica primarnih i sekundarnih sila. Pored definisanja trenutne vrijednosti momenta M "" ove sile se koriste i za proraun elemenata krivajnog mehanizma. Za njihovo definisanje krivajni mehanizam e se razdvojiti u tri podsistema: klipna grupa, klipnjaa i radilica. Klipna grupa Klipna grupa data je na sl. 44 sa svim silama i momentima koji djeluju na ovaj podsistem. Na sl. 44 su dati:

Sl. 44 Sile i momenti na klipnoj grupi

K - sila gasova, K " - sila normalna na cilindarsku kouljicu (reakcija klip cilindarska kouljica), ' K - sila trenja klipnih prstenova i cilindarske kouljice, " " K - sile trenja klipa i cilindarske kouljice, K 1 i K 2 - sile reakcije veze klipnjaaosovinica klipa, " G - teina klipne grupe, M 1 - momenat trenja u leaju osovinice, - proizvoljan ugao nagiba krivajnog mehanizma.

Na osnovu sl. 44 moe se postaviti suma svih sila za ose x i y kao:

65
o ox + cos = 0 K 1 cos K 2 sin K K K G g " " ' "

=0:

(166)

Fy = 0 :
Klipnjaa

K 1 sin + K 2 cos K " + G " sin = 0

(167)

Skica klipnjae sa redukovanim masama u taki A i B, kao i svim silama i momentima, koji na nju djeluju, data je na sl. 45 Oznake na sl. 45 su: sile K 3 i K 4 i momenti M 2 i M 3 su reakcije krute veze klipnjae, gdje se uslov krute veze moe pisati kao:

l K4 M 2 M 3 = 0

(168)

M4 - momenat trenja u leteem leaju radilice P1 i P2 - sile reakcije radilice motora i klipnjae
Za sistem na sl. 45 mogu se postaviti jednaine ravnotee sila za ose x i y u takama A i B i momenata za take A i B, kako slijedi: (169)
o ox + cos = 0 g

Sl. 45 Sile i momenti na klipnjai

MB = 0 :
F
xB

M1 + M 2 +

G B 2 oo kB = 0 g

=0:

' (K 3 K 1 ) cos + (K 2 K 4 ) sin s G ' l

(170)

FyB = 0 :
MA =0:

(K 1 K 3 ) sin + (K 2 K 4 ) cos s
M3 +M4 + G A 2 oo kA = 0 g

'

G ' sin = 0

(171) (172)

66

xA

=0:

s' P1 sin + P2 cos K 3 cos + K 4 sin 1 l

' G

oo cos + x A = 0 g

(173)

YA

=0:

s' P1 cos + P2 sin + K 3 sin + K 4 cos 1 l

' G

o oy A + sin = 0 g

(174)

Radilica
Radilica je prikazana na sl. 46 sa silama i momentima koji je napadaju. Oznake na sl. 46 su: M 5 - momenat trenja u glavnim leajima radilice, P3 i P4 - reakcijske sile od glavnih leajeva na glavni rukavac, Me - efektivni obrtni momenat koji se prenosi preko radilice. Za podsistem na sl. 46 mogu se postaviti jednaine ravnotee: - suma momenta oko take O:
) = 0

Sl. 46 Sile i momenti na radilici

M
-

=0:

k 2 o P1 r M 4 M 5 Me G s sin( g

(175)

suma sila u pravcu ose ramena radilice:

Fr = 0 :
-

s 2 P2 P4 G cos( g
o s sin( P1 P3 G g

) = 0

(176)

suma sila normalnih na osu ramena radilice:

Fn = 0 :

) = 0

(177)

67 U prethodnim jednainama (166) do (177) uvode se priblini izrazi kinematskih veliina x , x , , , x A , y A za stacionarne uslove rada motora ( = const . ):
o oo x = r sin + sin 2 ; x = r 2 (cos + cos 2 ) 2 sin = sin ; cos 1

oo

oo

oo

oo

= cos
x A = r 2 cos
oo

; ;

= 2 sin
oo

oo

y A = r 2 sin

(178)

Obzirom da sistem jednaina (166) do (177) ima dvanaest jednaina, a nepoznatih petnaest K " , K ' , K 1 , K 2 , K 3 , K 4 , P1 , P2 , P3 , P4 , M 1 , M 2 , M 3 , M 4 i M 5 , za prevazilaenje ovog problema uvode se pojednostavljenja, koja priblino odgovaraju realnoj praksi:

M1 M4 = 0

K4 = 0

(179)

poslije ega gore pomenuti sistem jednaina postaje rjeiv. U nastavku su data rjeenja prethodnog sistema, i to samo sile, a momenti e se kasnije obraivati:
r 2 s' K 1 = K G" (cos + cos 2 ) cos + G ' sin sin g l

(180)

K2 =

r 2 s' G ' sin 2 g sin 2 cos sin l

(181)

r 2 s' K " = K sin + G ' + G " sin l 2 g sin 2 cos sin

(182)

s' r 2 (cos + cos 2 ) cos K 3 = K G' + G" l g

(183)

Veliina sile trenja K ' zavisi u velikoj mjeri od trenja izmeu karika i cilindarske kouljice i moe se uslovno izraziti preko jednaine (166), (180), (181) i (182) kao:

68
K' = K (1 cos ) + G' s' l r 2 sin (sin sin cos ) 2 g sin 2
oo

x r 2 cos sin sin + G" + (cos + cos 2 ) cos + g r s' + (1 cos ) cos " K sin + G' +G" sin l
r 2 sin 2 cos sin 2g

(184)

Za oznake sa dva znaka ( ) u jednaini (184) vai: - gornji znak vai za 0<<180 i 360<<540KV - donji znak vai za 180<<360 i 540<<720KV
s' P1 = K sin + sin 2 + 1 2 l
r 2 2g ' s' G sin( ) G ' + G " l

1 1 sin 2 (sin 3 sin 3 ) cos sin + sin 2 2 2

' G r 2 cos( ) g

(185)

1 s' P2 = K cos (1 cos 2 ) 1 2 l s' r 2 G' + G" l 2g

1 1 + cos 2 + (cos + 3 cos 3 ) 2

1 cos cos (1 cos 2 ) 2 P3 = P1 + G sin( ) s 2 P4 = P2 G cos( g )

(186) (187) (188)

Momenti trenja e kasnije biti definisani na osnovu poznatih sila i koeficijenata trenja. Zbog boljeg razumijevanja, naprijed datih sila, u nastavku se na konkretnom primjeru daju veliine i karakter promjena nekih od tih sila. Za primjer je uzet etvorotaktni estocilindrini dizel motor snage Pe = 184 kW , nominalnog broja okretaja n = 2200 /min , prenika klipa Dk = 125 mm i poluprenik koljena radilice r = 75 mm . Motor je vertikalni, tako da je ugao nagiba motora, uzet u optim izrazima = 0 . Sve sile koje su raunate odnose se na jedan cilindar pri broju obrtaja motora n =2200 o/min. Na sl. 47 dat je karakter promjene sila gasova u cilindru.

69
K 180 (kN) 160 140 120 100 80 60 40 20 0 0 80 160 240 320 400 480 560 640 720 (KV)

Sl. 47 Sila gasova u cilindru (K) Na sl. 48 i sl. 49 dat je karakter promjene sila K1 i K2 na osovinici klipa.
K1 160 (kN) 140 120 100 80 60 40 20 0 -20 -40 0 80 160 240 320 400 480 560 640 720 (KV)

Sl. 48 Sila na osovinici K1

K2 0,8 (kN) 0,6 0,4 0,2 0 0 -0,2 -0,4 -0,6 -0,8 80 160 240 320 400 480 560 640 720 (KV)

Sl. 49 Sila na osovinici K2 Na sl. 50 prikazana je sila u klipnjai K3 preko koje se klipnjaa provjerava na izvijanje.

70
K3 140 (kN) 120 100 80 60 40 20 0 -20 -40 0 80 160 240 320 400 480 560 640 (KV) 720

Sl. 50 Sila na klipnjai K3 Na sl. 51 data je sila koja djeluje normalno na cilindarsku kouljicu (K") i ona pokazuje, na osnovu promjena smjera sile (oznaena na slici sa brojevima , , ), koliko puta klip u toku jednog ciklusa udari u cilindarsku kouljicu.
KII 12 (kN) 8

4 2 6

0 0 -4
1

80

160

240

320

400

480

560

640

3 5

720 (KV)

-8

Sl. 51 Sila na cilindarsku kouljicu K " Na sl. 52 i 53 data je tangencijalna (P1) i normalna (P2) sila na leteem rukavcu, gdje je sila P1 proporcionalna obrtnom momentu na radilici.
P1 50 (kN) 40 30 20 10 0 0 -10 -20 -30 80 160 240 320 400 480 560 640 720 (KV)

Sl. 52 Tangencijalna sila (P1) na leteem rukavcu radilice.

71
P2 140 (kN) 120 100 80 60 40 20 0 -20 -40 -60 0 80 160 240 320 400 480 560 640 720 (KV)

Sl. 53 Normalna sila (P2) na leteem rukavcu radilice Na sl. 54 i 55 date su sile reakcije izmeu radilice i glavnih leajeva motora.
P3 50 (kN) 40 30 20 10 0 0 -10 -20 -30 80 160 240 320 400 480 560 640 720 (KV)

Sl. 54 Sila (P3) na glavnom leaju

P4 100 (kN) 80 60 40 20 0 0 -20 -40 -60 -80 80 160 240 320 400 480 560 640 720 (KV)

Sl. 55 Sila (P4) na glavnom leaju Na osnovu ovako sraunatih sila i uz poznavanje koeficijenta trenja na osovinici klipa ( 0 ), na leteem rukavcu ( r ) i glavnom rukavcu ( R ) mogu se odrediti i

72 momenti trenja M 1 , M 4 i M 5 bez obzira to su u poetnom trenutku vrijednosti momenata M 1 i M 4 bili zanemareni. Tako je sada:

M 1 = 0

d0 2

2 K 12 + K 2

(189)

gdje je d 0 - prenik osovinice klipa.

M 4 = r

dr 2

P12 + P22

(190)

gdje je d r - prenik leteeg rukavca radilice.

M 5 = R

dR 2

P32 + P42

(191)

gdje je d R - prenik glavnog rukavca radilice. Sada se konano moe definisati momenat trenja M "" kao:

M "" = M1"" + M2"" + M3"" + M4"" + M5""

gdje je:

(192)

M1"" - momenat trenja sile K ' , redukovan na osu obrtanja radilice (trenje klipni M
"" 2

M3"" M4"" M5"" -

prstenovi cilindarska kouljica) momenat trenja sile " K " redukovan na osu obrtanja radilice (trenje klip cilindarska kouljica) momenat trenja M 1 redukovan na osu okretanja radilice (trenje u leaju male pesnice klipnjae) momenat trenja M 4 redukovan na osu okretanja radilice (trenje na leteem leaju) momenat trenja M 5 redukovan na osu okretanja radilice (trenje u glavnom leaju)

Sa ovih pet veliina obuhvaeno je trenje na cijelom krivajnom mehanizmu motora. Ove veliine se raunaju kao:

M1"" =

o 1 K' x = r K ' sin + sin 2 2

(193)

M2"" =

o 1 " K " x = r " K " sin + sin 2 2

(194)

73

M3"" = M4"" =
M5"" =

0 r
R

o d0 d 2 2 2 2 K 1 + K 2 = 0 0 K 1 + K 2 cos 2 2

(195)

o dr d P12 + P22 + = r r P12 + P22 (1 + cos ) (196) 2 2

dR d P32 + P42 = R R P32 + P42 2 2

(197)

Na osnovu naprijed definisanih trenutnih vrijednosti obrtnih momenata M ' , M " , M "' i M "" moe se pomou izraza (136) odrediti trenutna vrijednost efektivnog obrtnog momenta ( Me ), to je bio cilj. Grafiki prikaz naprijed pomenutih momenata ( M ' , M " , M "' , M "" i Me ) za jedan jednocilindrini etverotaktni motor dat je na sl. 56. Sa poznatim vrijednostima momenta Me
M M

Me Me M M M M M M M
4

M M

Sl. 56 Trenutna vrijednost efektivnog obrtnog momenta (Me) jednocilindrinog motora moe se izvriti analiza i izbor zamajca. Prije definisanja zamajca, ovdje e se dati jo jedan aspekt vrednovanja i karaktera sila koje su definisane u prethodnom tekstu take 4.1.4. 4.1.5 Polarni diagrami optereenja

Na pojedinim sklopovima krivajnog mehanizma, kao npr.: veza klipnjaa radilica ili veza radilica blok motora, djeluje stalno promjenjiva sila, kako po intenzitetu, tako i po pravcu i po mjestu djelovanja. Da bi se neki sklop mogao promatrati sveobuhvatno potrebno je poznavati njegovo optereenje kako se mijenja u toku vremena i po mjestu djelovanja. U tom cilju e ovdje biti objanjen nain prikazivanja optereenja na dva najkarakteristinija mjesta krivajnog mehanizma motora s unutarnjim izgaranjem, i to:

74 sklop: letei rukavac radilice velika pesnica klipnjae + letei leaj sklop: glavni rukavac radilice leei leaj + blok motora

Ovi sluajevi su u nastavku detaljno objanjeni. 4.1.5.1 Sklop: velika pesnica klipnjae + letei leaj letei rukavac radilice

Ovaj sklop je optereen silama P1 i P2 koje se raunaju za jedan krivajni mehanizam po formulama (185) i (186). Poloaj sila P1 i P2 na krivajnom mehanizmu najbolje se vidi na sl. 57, gdje su oznaeni i uobiajeni koordinatni sistemi x1 - y1 i x2 - y2, koji se koriste za ovaj sklop, a karakter istih dat je na sl. 52 i 53. Rezultirajua sila na ovom sklopu (taka A) odreuje se kao PLR = P12 + P22 . Kako su sile P1 , P2 i PLR u taki A funkcija ugla obrtanja i kako njihova napadna taka A stalno mijenja poloaj, to je najprihvatljivije njihovo prikazivanje u polarnom koordinatnom sistemu. Za napadnu taku A, iz praktinih razloga,

a)
a) koordinati sistem vezan za leaj (klipnjau)

b)

b) koordinati sistem vezan za rukavac (radilicu)

Sl. 57 Koordinatni sistemi za letei leaj i letei rukavac obino se koriste dva naina postavljanja koordinatnog sistema. Za sluaj na sl. 57 a) sile P1 i P2 predstavljaju reakciju leteeg rukavca radilice motora na klizni leaj u velikoj pesnici klipnjae, dok je na sl. 57 b) prikazan sluaj reakcije kliznog leaja u velikoj pesnici klipnjae na letei rukavac radilice. a) Koordinatni sistem vezan za klipnjau (x1 - y1) (sl. 57 a)) Za ovaj koordinatni sistem rezultujua sila PLR za bilo koji trenutak ugla odreuje se izmeu ose x1 i rezultujue sile PLR kao 1L . Ako se za svaki ugao

75
[kN] 130 120 110 100 90 80 70 60 50 40
(480) 30 (120)

x1
(365) (360)

odredi vrijednost rezultujue sile PLR i njen poloaj 1L , ucrta u koordinatnom sistemu x1 y1 (fiksiranom za klipnjau) dobie se polarni diagram optereenja dat na sl. 58. Vrijednosti ugla obrtanja su oznaavane takoer na diagramu. Na sl. 58 prikazan je polarni diagram optereenja za konkretan primjer motora dat u taki 4.1.4, gdje su za isti primjer pokazani i diagrami svih sila na krivajnom mehanizmu (sl. 47 55). Obzirom da je sistem vezan za klipnjau motora, pa i za sam leaj (to se vidi na sl. 58) ovaj diagram najbolje ilustruje karakter optereenja leaja kako po intenzitetu, tako i po mjestu. Iz njega se mogu izvui vrlo korisni zakljuci prilikom izbora leteeg leaja.

Osa klipnjae

Klipnjaa
(240)

20 10 0

y1 10 20 30 40 [kN]

-40 -30

-20 -10 0 -10 -20 -30 -40 -50

Letei leaj
(0,720)

Sl. 58 Polazni diagram optereenja leteeg leaja (koordinatni sistem vezan za klipnjau) Na sl. 58, a i na ostalim slikama polarnih diagrama optereenja, koja e biti prikazana kasnije, nalaze se oznake vrijednosti trenutnog ugla obrtanja radilice . Npr. oznaka (365) znai da je rezultujua sila u datom koordinatnom sistemu (x1 - y1) oznaena za ugao obrtanja radilice = 365 KV. b) Koordinatni sistem vezan za rame radilice motora (x2 - y2) (sl. 57 b)) definie uglom 2 L , za bilo koji ugao , u odnosu na osu x 2 . Ucrtavanjem u koordinatni sistem x 2 y 2 , dobiva se polazni diagram optereenja take A, gdje je koordinatni sistem vezan za rame radilice. Vrijednosti ugla obrtanja radilice su takoer oznaene brojano na diagramu. Isti primjer polarnog diagrama otereenja, kao na sl. 58, samo sa koordinatnim sistemom fiksiranim za rame radilice prikazan je na sl. 59. Na ovoj slici smjer rezultujue sile optereenja leteeg rukavca (PLR) je usmjeren ka centru, odnosno na povrinu leteeg rukavca, to je uzeto kao pozitivna veliina za razliku od diagrama na sl. 58 gdje je optereenje leteeg leaja (PLR) usmjereno od centra prema povrini leteeg leaja smatrano poznatim. Za razliku od prethodnog sluaja ovdje se rezultujua sila PLR po svom poloaju

76
[kN] 130 120 110 100 90 80 70 60 50 40 30 x2

(360)

Letei rukavac

20 10 0 y2 10 20 30 40 50 (120) [kN] (240) (480)

-50 -40 -30 -20 -10 0 -10 Rame radilice

Sa ovog diagrama se jasno vidi intenzitet i mjesto optereenja leteeg rukavca, to moe da umnogome pomogne kod konstruktivnog definisanja pojedinih detalja na leteem rukavcu (otvori za ulje, ). Pored prikazivanja rezultata u polarnom koordinatnom sistemu, rezultujua sila PLR se daje i u dekartovom koordinatnom sistemu u zavisnosti od ugla . Slikovito ovakav jedan diagram ima izgleda kao na sl. 60.

(600)

-20 -30 -40 -50

(0,720)

Sl. 59 Polarni diagram optereenja leteeg rukavca (koordinatni sistem vezan za rame radilice)
PLR 160 (kN) 120

80

Osa ramena radilice

PLRmax

40 PLRsr 480 560 640 720 (KV)

0 0 80 160 240 320

PLRmin 400

Sl. 60 Razvijeni diagram ukupnog optereenja sklopa letei rukavac letei leaj Sa ove slike se mogu definisati parametri: - maksimalne sile, - minimalne sile, - srednja vrijednost sile, koji se koriste pri proraunu kako sa stanovita statikog tako i dinamikog optereenja.

77 Polarni diagram optereenja sklopa klipnjaa + letei leaj letei rukavac imaju kljunu ulogu u definisanju ekscentriciteta ose leteeg rukavca u odnosu na osu leaja i pritiska koji se javlja u ulju. Na ovaj nain se u potpunosti mogu definisati uslovi podmazivanja na sklopu letei leaj letei rukavac. Ista analogija se moe primijeniti i na glavne leajeve. 4.1.5.2 Sklop: glavni rukavac leei leaj + blok motora

Prema ranijim analizama krivajnog mehanizma jednocilindrinog motora na ovaj sklop djeluju sile P3 i P4 (reakcija bloka motora i radilice). Ako je u pitanju viecilindrini motor, onda se kod optereenja sklopa mora uzeti uticaj susjednih cilindara. Poloaj koordinatnih sistema x3 - y3 i x4 - y4, koji se koriste za sklop glavni rukavac leei leaj + blok motora kao i odgovarajue sile P3 i P4 najbolje se vidi na sl. 61. I za ovaj sluaj, na sl. 61 a) prikazan je primjer gdje su sile P3 i P4 reakcija leeeg leaja na glavni rukavac a na sl. 61 b) su sile P3 i P4 reakcije galvnog rukavca na leei leaj. Ako se uzme u razmatranje drugi glavni rukavac (sl. 62), njegovo rezultujue optereenje se vidi na sl. 63 gdje je dat prostorni izgled dva susjedna koljena oko drugog glavnog rukavca sa rasporedom sila, kao i odgovarajua projekcija istih. Na sl. 62 data je ema motora sa rasporedom palenja. Uzimajui primjer estocilindrinog etvorotaktnog motora koji ima raspored palenja: 1 3 5 6 2 4 prema konvenciji usvojenoj u taki 3.5 ove knjige i ugaono rastojanje izmeu dva susjedna cilindra ks = 120 KV, moe se napraviti uobiajena ema projekcija motora na sl. 62 (isti primjer motora kao i u prethodnoj
x x x3 PGR P3 0 y3 PGR a) a) Koordinatni sistem vezan za rukavac (radilicu) b) b) Koordinatni sistem vezan za leaj (blok motora) a g3G P4 A y w g4G P4 0 a P3 A y (y4) x (x4)

A y 0

Sl. 61 Koordinatni sistemi za leei (glavni) leaj i glavni rukavac

Sl. 62 Raspored koljena i cilindara za konkretan motora

78 taki. Ako se uzme primjer sila za drugi glavni rukavac (sl. 62), moe se nacrtati raspored sila koje djeluju na taj rukavac (prostorni izgled i projekcije), to se vidi na sl. 63.
x x3 A P2L P1L A
Po A gled

P4D 2 P4D 2 P3D 2

P3D 2

koljeno (L), cilindar (I)

A w y

P2L P1L

P4D 2 P3L 2

P3D 2
0 aKS=120

koljeno (D), cilindar (II)

y3 A1 P2D P1D

P4L 2

P3L 2
A

P4L 2

P3L 2
P1D

A1

P4L 2

P2D

Pogled A-A

Sl. 63 Poloaj sila koje optereuju drugi glavni rukavac kod viecilindrinog motora Cilindri oko drugog glavnog rukavca su oznaeni sa indeksima L (lijevi) i D (desni). Ugao ks je ugao izmeu dva susjedna koljena. Sile za lijevi i desni krivajni mehanizam su iste samo su fazno pomjerene za ugao palenja izmeu dva susjedna cilindra, tj. za ugao z II = 240 KV . Tako je:

P4 D ( ) = P4 L ( Z ) P3 D ( ) = P3 L ( Z II )
II

(198)

a) Koordinatni sistem vezan za radilicu (x3 - y3) (sl. 61 a)) Ako se usvoji koordinatni sistem x3 - y3 vezan za lijevo rame radilice, moe se napisati da rezultujua sila za posmatrani glavni rukavac, za proizvoljni ugao ima izgled kao:
P P P P P P PGR = 4 L 4 D sin 30 + 3 D cos 30 + 4 D cos 30 + 3 D sin 30 3 L 2 2 2 2 2 2
2 2

(199)

Ova sila tvori ugao sa osom x3 , 3G . Njen smjer od centra ka konkretnoj vrijednosti na krivoj predstavlja pozitivni smjer i usmjerena je na glavni rukavac radilice motora. Slino kao i kod leteeg rukavca i ovdje se uglavnom koriste dva naina fiksiranja koordinatnog sistema. Prvo je dat primjer koordinatnog sistema x3 - y3 vezanog za rame radilice. Koordinatni sistem vezan za radilicu ( x3 -osa

79
[kN] 90 80 x3

ramena radilice) omoguava prikazivanje rezultirajue sile PGR po intenzitetu i poloaju ( 3G ) u vidu polarnog diagrama optereenja.
Rame radilice Glavni rukavac
y3 10 20 30 40 50 60 [kN]

(365) (360)

70 60 50 40 30 20

(0,720)

10 0

-50 -40 -30 -20 -10 0 -10 (120) -20 -30 -40 -50 -60

Primjer takvog diagrama dat je na sl. 64 za naprijed pomenuti motor i broj obrtaja n=2200 o/min. Ovaj diagram omoguava da se pravilno pristupi konstruktivnom detaljisanju glavnog rukavca radilice, to se moe vidjeti i na sl. 64.

(600)

Sl. 64 Polazni diagram optereenja glavnog rukavca (koordinatni sistem vezan za radilicu) b) Koordinatni sistem vezan za blok motora (x4 y4) (sl. 61 b)) Za usvojeni koordinatni sistem x4 y4 (koordinatni sistem vezan za blok motora, odnosno za glavni leaj, moe se napraviti diagram rasporeda sila koje optereuju glavni leaj (leei leaj) drugog glavnog rukavca, to se vidi na sl. 65. Na ovoj slici, za razliku od sl. 63, data je samo projekcija rasporeda koljena i sila gledana iz pravca ose z, pomjerena za proizvoljni ugao zakretanja radilice motora . Odnosi sila za cilindar I (lijevi dio) i cilindar II (desni dio) se dobiju prema izrazu (198). Rezultujua sila na glavni leaj rukavca,

Sl. 65 Poloaj sila koje optereuju glavni leaj drugog rukavca (konkretan primjer)

za proizvoljni ugao okretanja radilice motora (), rauna se kao:

80
P P P P PGR = 4 D cos( 60 ) 3 D sin( 60 ) 4 L cos 3 L sin + 2 2 2 2
2

P P P P + 3 L cos 4 L sin 4 D sin( 60 ) 3 D cos( 60 ) 2 2 2 2

[kN] 100 90 80 70 (365) (360) 60 50 40 30 20 10 0 -40 -30 -20 (0,720) -10 0 -10 -20 -30 -40 -50 10 20 30 40 [kN] x4

(200)

(600) (480) (120)

Glavni leaj
y4

Ovdje je rezultujua sila PGR definisana izrazom (200) a njen poloaj pomou ugla 4G . Adekvatan diagram kao na sl. 64, ovdje je prikazan u drugom koordinatnom sistemu ( x 4 y 4 ) i dat je na sl. 66. Ovdje je pozitivna sila usmjerena od krive na sl. 66 ka centru i predstavlja silu kojom glavni rukavac optereuje glavni (leei) klizni leaj. Sa diagrama na sl. 66 vidi se karakter i mjesto optereenja leeeg leaja odakle se mogu izvui korisni zakljuci kod konstruktivnog detaljisanja leeeg (glavnog) leaja. I ovdje, kao i kod leteeg rukavca, rezultujua sila PGR se prikazuje i u dekartovom koordinatnom

(240)

Sl. 66 Polarni diagram optereenja leeeg leaja (koordinatni sistem vezan za blok motora)

sistemu PGR = f ( ) sa istim ciljem kao to je objanjeno u taki 4.1.5.1 (sl. 60). 4.2 Izbor zamajca

Pored osnovne namjene zamajca, opisane u uvodu take 4., zamajac ima i druge zadatke: - potpomae putanje motora u rad, - potpomae rad regulatora broja okretaja, - potpomae pokretanje vozila iz mjesta, - potpomae savladavanje kratkotrajnih preoptereenja. Zamajac se bira na osnovu uslova koga mu postavlja njegov osnovni zadatak, tj. iz uslova odranja eljene ravnomjernosti obrtaja radilice, odnosno ravnomjernosti rada. Samo u nekim specifinim uslovima kontrolie se i mogunost ispunjavanja i drugih uslova (uslovi startovanja, uslovi savladavanja naglih preoptereenja, itd.).

81 Promjenjivi efektivni obrtni momenat motora (Me) u toku jednog ciklusa (kod jednocilindrinih motora) i u okviru dijela jednog ciklusa (kod viecilindrinih motora), dovodi do toga da se pri konstantnom (ili priblino konstantnom) otporu (MRM), koji motor treba da savlada, u pojedinim fazama javljao viak, a u drugim manjak obrtnog momenta. Ovo se najbolje vidi na sl. 67. Viak obrtnog momenta u
M

Me 1 F12 2 F23 3 M RM F34 F56 4 5 F56 6 2 F67 7 3 F78 8 9 = 1 4 F81

Sl. 67 Diagram trenutnog efektivnog obrtnog momenta (Me) jednocilindrinog motora i obrtnog momenta otpora (MRM) za jedan ciklus. odnosu na stvarni otpor saoptavae se kretnom mehanizmu poveavajui mu brzinu obrtanja, odnosno kinetiku energiju. Obrnuto, manjak obrtnog momenta bie praen usporenjem, pa naravno i smanjenjem kinetike energije obrtnih dijelova prvenstveno. Oigledno je da e se u toku jednog radnog ciklusa motora obodna brzina radilice kretati od nekog minimuma ( min ) do maksimuma ( max ). To je slikovito prikazano na sl. 68, odakle se moe definisati stepen neravnomjernosti kao:

max min m

(201)

min

max

t ()

Sl. 68 Naelan tok promjene ugaone brzine radilice

82 gdje se moe uzeti pretpostavka da je:

m =

max + min
2

- srednja ugaona brzina.

Ugaona brzina radilice moe se predstaviti kao:

= m 1 + p( )

1 2

(202)

gdje je p ( ) - periodina funkcija sa ekstremnim vrijednostima: +1 i 1. Tako su ekstremne vrijednosti ugaone brzine (koristei izraz (202)):

max = m 1 + min
1 = m 1 2

1 2

(203)

a sve vrijednosti ugaonih brzina izmeu ekstremnih vrijednosti zavise od vika odnosno manjka rada. Za sluaj da je konstantan brzinski reim, za motor iji je efektivni momenat ( Me ) i momenat otpora ( M RM ) dati na sl. 67, mora biti ispunjen uslov:
4 0

(Me MRM ) d = 0

(204)

Ako se, prema sl. 67 viak (manjak) momenta (odnosno rada) oznai kao:

U = Me - M RM

(205)

u optem sluaju, onda se taj viak troi za ubrzanje (usporenje) svih rotacionih masa gdje se nalazi i zamajac. Iz ovoga slijedi da je:

v = U
gdje je v
o

(206)

momenat inercije rotacionih masa motora. Za sluaj da je

U = 0 = v , u takama 1 , 2 ,K , 8 (sl. 67), tu se nalaze ekstremne

vrijednosti ugaonih brzina. Znai u trenucima presjeka Me i M RM javljaju se ekstremne vrijednosti ugaone brzine . Tako za konkretan primjer dat na sl. 67 se moe konstatovati: - taka 1 ima maksimum ugaone brzine, - taka 2 ima minimum ugaone brzine, - taka 3 ima maksimum ugaone brzine,

82 - 1
PREGLED MODELA ZA PRORAUN KARAKTERISTIKA ZAMAJCA Za prikaz modela za proraun karakteristika zamajca obino se koristi fizikalni model motora sa proizvoljnim brojem cilindara (nc) i ostalim masama koje se mogu nai na radilici motora, prikazan na sl. 1.

Slika 1: Fizikalni model motora sa zamajcem (n) na desnoj strani Fizikalni model je prikazan u vidu skupa koncentrisanih masa odgovarajuih momenata inercije (i) na vratilu ije su torzione krutosti (ci). Za dobivanje ovakvog modela uobiajeno se koriste pretpostavke jednakosti potencijalne i kinetike energije stvarnog sistema i fizikalnog modela [1,4]. a) Model I Najkompleksniji matematski model koji se koristi za proraun kretanja sistema na sl. 1 oko ravnotenog poloaja, moe se prikazati u vidu sistema jednaina oblika [1, 3]:

i i + ki i + i 1 ( i i 1 ) + i ( i i + 1 ) + ci 1 ( i i 1 ) +
+ ci ( i i + 1 ) = M g i ( ) Mini ( , , ) Mtr ( ) M RM
o oo o

oo

(2)

Iz ovog sistema, nekom od numerikih metoda prorauna odreuje se ugaona brzina (i) kao prvi izvod ugla obrtanja radilice (i) po vremenu (t), ime se za n-tu masu (zamajac) moe odrediti vrijednost n = f ( t ) , na osnovu koje se definie stepen neravnomjernosti prema jednaini (1). U jednaini (2) figurie dosta veliina koji nisu jednostavne za odrediti i to: koeficijenti vanjskog i unutranjeg priguenja ( ki , i ) , redukovane torzione krutosti ( ci ) , pobudni moment od sile gasova ( M g i ( )) , moment od inercionih sila ( Mini ( , , )) , moment trenja od ravnomjernog kretanja ( Mtr ( )) , moment inercije masa ( i = f ( )) .
o
o oo

Za moment radne maine ( MRM ) se pretpostavlja da je konstantna veliina za jedan radni reim. Variranjem momenta inercije zamajca (n) moe se dobiti eljeni stepen neravnomjernosti (), ime se indirektno definiu karakteristike zamajca. Ovakav model se uglavnom koristi za proraun torzionih oscilacija, a rijetko za definisanje karakteristika zamajca. b) Model II Pojednostavljenje modela datog u formi jednaine (2), uz pretpostavku da je koljenasto vratilo motora apsolutno kruto tijelo, se esto koristi za proraun karakteristika zamajca. Opta jednaina ovog modela za i-tu masu glasi:

82 - 2
i i = M g i ( ) Mini ( , , ) Mtr ( ) M RM
oo o oo o

(3)

Vidljiva su odreena pojednostavljenja, sa stanovita definisanja koeficijenata priguenja i krutosti, ali svi lanovi na desnoj strani jednaine ostaju isti kao u modelu I. Ovakav model se moe realno iskoristiti za proraun karakteristika zamajca [2], iz razloga to obuhvata sve faktore koji utiu na neravnomjernost kretanja radilice izuzev torzionih oscilacija koje za ovaj sluaj nemaju veeg znaenja. c) Model III Ovaj model za proraun karakteristika zamajca je najprisutniji u literaturi. Zasniva se na definisanju tzv. trenutnih vrijednosti efektivnog obrtnog momenta motora (Me) i vika rada (U) u sprezi motor radna maina. Model podrazumijeva da je radilica kruta. Kretanje svih masa prevodi se u jednu masu i jednaina modela glasi:

= Me ( ) M RM = U

(4)

Moment inercije rotacionih masa () jednak je zbiru svih momenata inercije masa na sl. 1. Uzima se pretpostavka da je M RM = const . na jednom brzinskom reimu, a vrijednost trenutnog efektivnog obrtnog momenta Me definie se kao:

Me = K
gdje je:

E k E p Ptr =M / M

//

///

////

(5)

K = [ p( ) p0 ] Ptr - snaga trenja.

2 DK - sila gasova, 4

Izrazi za kinetiku (Ek) i potencijalnu (Ep) energiju, kao i snagu trenja koriteni su iz [1]. Tok promjene trenutne vrijednosti efektivnog obrtnog momenta (Me), obrtnog momenta radne maine (MRM) i vrijednosti vika rada (U), uopteno se mogu prikazati kao na sl. 2.

83 taka 4 ima minimum ugaone brzine, itd.

Viak rada za jedan ciklus najbolje se moe odrediti na sljedei nain, koristei sl. 67. Uopteni izraz za povrinu Fi ,i +1 moe se pisati kao:

Fi ,i +1 =

i +1 i

U d =

i +1 i

1 d 2 1 v d = v i2+1 i2 2 d 2

( )

(207)

Potujui sume povrina

F13 = F12 + F23 F14 = F13 + F34 = F12 + F23 + F34 F15 = F14 + F45 = F12 + F23 + F34 + F45 itd .

(208)

mogu se definisati ekstremne vrijednosti povrina uz pomo izraza (207) kao:

F1k = Fmax = v m ( max 1 ) F1l = Fmin = v m ( min 1 )

(209)

odakle se dobiva viak rada za jedan ciklus kao:

2 Fmax Fmin = v m ( max min ) = v m

(210)

Iz jednaine (210) dobiva se izraz za momenat inercije obrtnih masa kao:

v =

Fmax Fmin
2 m

(211)

Potujui obrtne mase krivajnih mehanizama, moe se odrediti momenat inercije zamajca kao:

z =
gdje je:

Fmax Fmin
2 m

n ko

(212)

- momenat inercije rotirajuih masa jednog krivajnog mehanizma.

Odreivanje momenta inercije zamajca preko izraza (212) je dosta komplikovano obzirom da treba prvo odrediti trenutnu vrijednost efektivnog obrtnog momenta Me (dosta sloen proraun). Zbog toga se esto pribjegava nekim priblinim (poluempirijskim) izrazima, kao npr.:

nko - broj krivajnih mehanizama (broj cilindara)

84

z =
gdje je:

c Pe 3,6 10 6 3 n

(213)

n [o / min] - broj obrtaja motora c - koeficijent koji se dobiva pomou preporuka u tabeli 9.
Tabela 9. Vrijednosti koeficijenta c Broj cilindara etvorotaktni motori c Dvotaktni motori c
1 3,1 1,3 2 1,3 0,58 3 0,8 0,25 4 0,47 0,11 5 0,3 0,045 6 0,17 0,025 7 0,13 0,01 8 0,09 0,002

Pe [KW ] - efektivna snaga motora

Stepen neravnomjernosti obrtanja se usvaja prema preporukama, a zavisno od namjene motora kao:

1 1 20 40 1 1 = 75 125 1 1 = 100 300 1 1 = 100 180 1 1 = 20 30 1 1 = 70 40 1 1 = 35 100 1 1 = 100 150 1 1 = 150 300 1 = 1000

- za pogon broda preko brodske elise - za pogon broda preko generatora, jednosmjerne struje - za pogon motornih vozila - za pogon traktora - za pogon pumpi - za pogon klipnih kompresora - za pogon radilice preko transmisije, mlinova, itd. - za pogon elektromotora jednosmjerne struje - za pogon elektromotora naizmjenine struje - za avionske motore ( uzeta u obzir i inercija elise)

84 - 1
Analizirajui vei broj vozilskih motora razliitih dimenzija, broja cilindara, razliitih brzinskih i reima optereenja, itd, dolo se do korelacionog izraza koji moe zamijeniti komplikovani nain prorauna momenta inercije zamajca (jednaina (7)) za etverotaktne vozilske motore. Izraz se moe napisati kao:

z = n = 107

k Pe n 1 i n3 i =1

(8)

gdje je: z [kgm2], Pe [kW], n [o/min], a koeficijent k se rauna kao:

k = 1,35 0 ,81 ncil n cil0 ,87

(9)

Harmonijska sinteza i analiza izraunate i izmjerene ugaone brzine slobodnog kraja koljena koljenastog vratila bez PTO pri 1000 min1

Harmonijska sinteza i analiza izraunate i izmjerene ugaone brzine slobodnog kraja koljena koljenastog vratila bez PTO pri 1100 min1

84 - 2

Harmonijska sinteza i analiza izraunate i izmjerene ugaone brzine slobodnog kraja koljena koljenastog vratila bez PTO pri 1550 min1

Harmonijska sinteza i analiza izraunate i izmjerene ugaone brzine slobodnog kraja koljena koljenastog vratila bez PTO pri 1850 min1

84 - 3

Harmonijska sinteza i analiza izraunate i izmjerene ugaone brzine slobodnog kraja koljena koljenastog vratila bez PTO pri 2200 min1

Promjena stepena neravnomjernosti obrtanja vratila u funkciji broja obrtaja

85 Prema poluempirijskom izrazu (213), lijeva strana ima dvije veliine (G teinu, D neki osrednjeni prenik). Za definisanu veliinu G D 2 moe da se napravi veoma veliki broj kombinacija teine (G) i prenika (D). Izbor parametara zamajca za definisanu veliinu G D 2 zavisi od: - smjetajnog prostora zamajca, - dopunskih zadataka zamajca (smjetaja spojnice, itd.), - dozvoljene teine G u cilju spreavanja velikih savojnih oscilacija radilice, itd.
D3

D1

D2

Sl. 69 Skica zamajca

Tako naprimjer za formu zamajca kao na sl. 69 moe se odrediti veliina G D 2 na sljedei nain:

Momenat inercije zamajca na sl. 69 moe se sraunati kao:

z =
G 1 D12 G 2 D 22 G 3 D 32 1 (G1 D12 + G 2 D22 + G3 D32 ) = G D 2 1 + + = g 4 g 4 g 4 4g 4g

(214)

ili uopteno se moe pisati izraz:

G D 2 = Gi Di2 = 4 g z
i =1

(215)

Ovako definisan momenat inercije treba da odgovara vrijednosti momenta inercije prema izrazu (212), odnosno (213). Iz ovog razloga, na radionikim crteima zamajca pored svih konstruktivnih detalja, obavezno stoje i veliine G i G D 2 . Ovdje treba voditi rauna o potrebi konstruktivnog uobliavanja forme zamajca, koja pored naprijed pomenutih uslova, mora zadovoljiti i tehnoloke kriterije (jednostavna i jeftina obrada), tako da se u konanici ne moraju tano podesiti parametri G D 2 i zadata vrijednost stepena neravnomjernosti (). Vano je da se dobiju priblino vrijednosti ovih parametara u granicama dozvoljenih odstupanja. Nakon usvajanja kostruktivnih karakteristika zamajca, vri se uobiajeno njegova provjera na naprezanje od istezanja uslijed centrifugalne sile koja potie od jedne polovine zamajca (jednog poluprstena). Centrifugalna sila djeluje u teitu poluprstena. Ovo naprezanje se provjerava pri maksimalnom broju obrtaja motora.

86

B. TORZIONE OSCILACIJE KRIVAJNOG MEHANIZMA MOTORA

5. Uvod Oscilatorna kretanja javljaju se u gotovo svim oblastima tehnike. Nastaju kada na tijelo ili sistem tijela djeluje promjenljivo optereenje. Uslijed toga dolazi do odreenih deformacija (u granicama elastinosti), tako da svaka taka na tijelu vri neko oscilatorno kretanje oko ravnotenog poloaja. Naravno i samo tijelo kao cjelina, ili sistem tijela vre odreena oscilatorna kretanja. Obzirom da se u praksi susreu najee sistemi tijela koji su izloeni promjenljivom periodinom optereenju, a imajui u vidu i injenicu da su i krutosti pojedinih elemenata u sistemu razliiti, oito je prisustvo oscilacija kod velikog broja ureaja i strojeva. Stanje oscilovanja na odreenim, tzv. kritinim reimima, moe da izazove jako visoka dodatna optereenja, a u nekim sluajevima moe dovesti i do havarije. Zbog toga treba posvetiti posebnu panju izuavanju oscilatornih kretanja. U praksi se uglavnom susreu tri karakteristina tipa oscilacija, i to: - torzione oscilacije - poprene (savojne) oscilacije i - aksijalne (podune) oscilacije. Nabrojani tipovi oscilacija javljaju se pojedinano ili kombinovano. Sa aspekta strojarstva, najee su tzv. torzione oscilacije. Tipian primjer u strojarstvu, gdje su prisutni svi vidovi oscilacija, je krivajni (motorni) mehanizam motora sui kao zasebna cjelina ili motor sui u kombinaciji sa bilo kojim ureajem (vozilo, generator, propeler, itd.). Na primjeru motora sui najbolje se daju uoiti tipovi oscilacija. Tako je npr. koljenasto vratilo (radilica) motora izloeno: - poprenim oscilacijama uslijed djelovanja promjenjivih sila na pojedinim krivajnim mehanizmima. Ove oscilacije predstavljaju manju opasnost. - podune oscilacije koljenastog vratila su posljedica elastine deformacije koljena pod dejstvom periodiki promjenjive poprene sile, aksijalnom silom na kosim zubima zupanika mjenjaa, lopaticama brodske turbine, itd. - torzione oscilacije koljenastog vratila nastaju pod dejstvom promjenjivih momenta uvijanja (torzije), koji djeluju na svakom koljenu viecilindrinog motora. Pored ovog primjera, tipine torzione oscilacije na motoru sui javljaju se i kod bregastog vratila pumpe visokog pritiska i bregastog vratila razvodnog mehanizma motora. Klasian primjer podunih (aksijalnih) oscilacija na motoru sui je takoer prisutan kod razvodnog mehanizma. Obzirom na injenicu da su torzione oscilacije najee prisutne u praksi, a i injenica da se sve vrste oscilacija izuavaju i analiziraju praktino na isti nain, to e u ovom kursu biti dat postupak izuavanja torzionih oscilacija, uz neki primjer i drugog tipa oscilacija na kraju kursa. U izuavanju oscilacija uopte (pa i

87 torzionih oscilacija) uobiajene su tri etape: a) Zamjena realnog sistema oscilovanja sa ekvivalentnim sistemom (uproenim). b) Proraun uestalosti i relativnih amplituda sopstvenih oscilacija. c) Proraun stvarnih amplituda oscilovanja za razliite reime rada, sa posebnim naglaskom na amlitude oscilovanja pri tzv. kritinim brojevima obrtaja. 6. Prevoenje realnog u tzv. ekvivalentni sistem oscilovanja Ovo je najbolje prikazati na primjeru torziono-oscilatornog sistema radilice motora sui. Struktura pogonskog mehanizma motora sui (radilica sa krivajnim mehanizmima, pumpa visokog pritiska, razvodni mehanizam motora, pogon pumpe za ulje, itd) je vrlo komplikovana, da bi se na njemu direktno mogle izuavati torzione oscilacije. Skica jednog takvog sistema (motora) data je na sl. 70. Detaljnim uvidom u ovu skicu jasno se vidi koliko ima pokretnih dijelova na motoru koji uestvuju u oscilacijama, kao i injenica da su ti dijelovi razliitog oblika to ima za posljedicu razliite kinematske i dinamike karakteristike istih. Ovako jedan komplikovan sistem se dodatno uslonjava kada se uzme u razmatranje i sistem koji se pokree pomou motora, kao npr. vozilo, generator, kompresor, itd . Da bi se jedan sloeni sistem, kao na sl. 70 mogao analizirati sa stanovita torzionih oscilacija, potrebno ga je uprostiti. Sva uprotenja se svode na to da se realni oblici vratila, koja vre rotaciona kretanja, zamjene sa lakim vratilima (zanemarljive mase) i sistemom koncentrisanih masa u vidu diskova. Svako vratilo ima za osnovnu osobinu krutost a diskovi su definisani preko momenta inercije pripadajuih masa. Ovakva zamjena

Sl. 70 Uzduni i popreni presjek jednog estocilidrinog dizel motora sui

88 realnog sistema sa nekim uprotenim pokazana je u nastavku za dva razliita motora. Tako je na sl. 71 data ema uprotenog (ekvivalentnog) sistema jednog etvorocilindrinog motora sa svim pomonim agregatima.

Sl. 71 ema ekvivalentnog sistema etvorocilindrinog motora sa pomonim agregatima Na sl. 71, pored osnovnog motora, predstavljeni su: dinama, pumpa za vodu, pumpa za ulje, pumpa za ubrizgavanje i bregasto vratilo razvoda. Svi ovi elementi pogonjeni su bilo klinastim ili zupastim remen kaiem. Ovo je tipian primjer ekvivalentne eme oscilovanja jednog brzohodog dizel motora. Drugi primjer, gdje je data ema ekvivalentnog sistema oscilovanja na sl. 72, odnosi se na srednje brzohodi estocilindrini dizel motor.

Sl. 72 ema ekvivalentnog sistema estocilindrinog motora sa pomonim agragatima

89 Na sl. 72, pomoni agregati (dinama, kompresor, ventilator, sistem ubrizgavanja, razvodni mehanizam, ) se pogone preko zupanika. Na sl. 71 i sl. 72 date su karakteristine eme tzv. realnih ekvivalentnih torziono oscilatornih sistema, kod kojih se pogon pomonih agregata vri ili preko remen kaieva ili parova zupanika. Ovi sistemi se esto nazivaju razgranati ekvivalentni torzionioscilatorni sistemi. Oni u svakom sluaju dosta realno oslikavaju stvarno stanje motora sui. Izuavanje oscilacija kod ovakvih sistema, i pored velikih uprotenja, postaje dosta komplikovano zbog nedovoljno definisanih mjesta kontakta izmeu pojedinih podsistema. Tu se misli na: - remenkai kao veza izmeu osnovnog sistema motora i pomonih agregata, koji predstavlja izrazito nelinearni elemenat u sistemu, ije se osobine mijenjaju sa promjenom deformacija. - zupasti par kao veza izmeu osnovnog sistema motora i pomonih sistema (agregata), gdje je dodirna taka zupanika promjenjiva, prisutno razliito habanje i svakako razliita krutost na dodirnim mjestima. Prethodni razlozi su kljuni to se razgranati torzionooscilatorni ekvivalentni sistemi u praksi vrlo rijetko izuavaju kao takvi. Najee se u praksi susreu tzv. linijski torzionooscilatorni ekvivalentni sistem, gdje se kao osnova uzima osnovni sistem motora, a uticaj pomonih agregata i sistema se dobiva preko redukcija odgovarajuih masa na osu osnovnog sistema. Izgled jednog linijskog sistema dat je na sl. 73. prikazan pomou dvije eme a) i b) razliitog crtanja, koje se najee susreu u literaturi (primjer jednog estocilindrinog motora).

a)

b)

Sl. 73 ema linijskog torziono-oscilatornog ekvivalentnog sistema Sistem oscilovanja prikazan na sl. 73 je prihvatljiv za jednu solidnu raunsku analizu torzionih oscilacija, preko momenata inercije masa, krutosti odsjeaka osnovnog sistema i pomonih agregata koji znatno utiu na torzione oscilacije. Da bi se stekla realna slika ta znai jedan stvarni sistem prevesti u tzv. ekvivalentni torziono-oscilatorni sistem u nastavku se daje nekoliko primjera iz prakse koji slikovito prikazuju odnos realnog i ekvivalentnog sistema. Na sl. 74 dat je primjer motornog vozila sa motorom naprijed i pogonom nazad, gdje su pod b) i c) data dva realno prihvatljiva primjera tzv. ekvivalentnog torziono-oscilatornog sistema.

90
motor - spojnica - mjenja pogonski most

a) realan sistem q1 c1 q2 c2 b) ekvivalentni sistem sa tri mase q1 c1

I I

q3

q1

II

c1

II

q2 c2
I

q2 c2
II

II

q3

c) ekvivalentni sistem sa pet masa

Sl. 74 Realni i ekvivalentni sistemi motornog vozila Na sl. 75 i sl. 76 data su dva primjera sistema motora sa propelerom za avione i to primjer na sl. 75 odnosi se na zvijezda motor sui u avionu, a na sl. 76 dat je primjer
propeler

propeler

motor

motor

a) Realni sistem

a) Realni sistem

qp cp

qm qm qm qm qm qm cm cm cm cm cm
b) Ekvivalentni sistem sa sedam masa

qp c

qm
b) Ekvivalentni sistem

qp c

qi=S qm
i=1

c) Ekvivalentni sistem sa dvije mase

Sl. 75 Realni i ekvivalentni sistem zvijezda motora sa avionskim propelerom

Sl. 76 Realni i ekvivalentni sistem linijskog motora sui sa avionskim propelerom

91
reduktor spojnica motor

qp

propeler

qr

6qm

cp
a) stvarni sistem

qg c g cf

ce

q1 c1

q2 q 3 cx c2

q4

6q5

linijskog motora sui u avionu. Jedan od vrlo vanih sistema, gdje postoji opasnost od izraenih torzionih oscilacija je pogon brodova. Primjeri stvarnih i ekvivalentnih torziono oscilatornih sistema pogona broda dati su na sl. 77 i sl. 78. Na sl. 77 dat je pogon broda sa jednim motorom sui, jednom brodskom kopom (spojnicom) i jednim reduktorom.

c3

5c4

b) ekvivalentni sistem (c1 = cp)

Sl. 77 Realni i ekvivalentni sistem pogona broda sa jednim motorom sui Sl. 78 pokazuje primjer pogona broda sa etiri motora sui i etiri spojnice, gdje se snaga (obrtni momenat) prenose na zajedniki reduktor, a odatle na propeler broda. U primjeru na sl. 78 data su dva ekvivalentna sistema i to tzv. razgranati sistem i linijski sistem. Da bi jedan linijski torziono oscilatorni sistem bio ekvivalentan stvarnom sistemu, on mora da ispuni unaprijed zadane neke uslove. U nastavku e biti detaljno objanjeni ovi uslovi.
4x6q4

a) stvarni sistem

6q4 q3 q2

q1 c1

c2
c3 5c4 q2 4q3

b) ekvivalentni sistem razgranati q1 c1

c) ekvivalentni sistem linijski

4c2 4c3 4x5c4

Sl. 78 Realni i ekvivalentni sistem pogona broda sa etiri motora sui

92 6.1 Uslovi prevoenja stvarnog na ekvivalentni torzionooscilatorni sistem Linijski torzionooscilatorni ekvivalentni sistemi prikazani na sl. 73 do sl. 78 dati su kao ema, ali nisu u potpunosti definisani. Za potpuno definisanje jednog linijskog ekvivalentnog torziono oscilatornog sistema neophodno je definisati i sve njegove karakteristine veliine: momente inercije masa, krutosti, priguenja i pobude. Za definisanje ovih parametara moraju se ispotovati uslovi: a) Potencijalna energija ekvivalentnog (Epe) i stvarnog (Eps) sistema na koje djeluje isti moment torzije mora biti ista, tj :

E pe E ps
odnosno

(216) (217)

1 1 ce e2 = c s s2 2 2

odakle proizlazi jednakost uglova uvijanja stvarnog s i ekvivalentnog e sistema. Kako je ugao uvijanja definisan kao:

M l M M = = Gk I 0 Gk I 0 c l

(218)

to na osnovu izraza (217) i (218) proizlazi jednakost torzionih krutosti stvarnog (cs) i ekvivalentnog (ce) sistema

ce c s

(219)

b) Kinetika energija stvarnog sistema (Eks) i koncentrisanih masa ekvivalentnog sistema (Eke) mora biti ista, tj.

E ke E ks
odnosno:

(220) (221)

e 2
2

s 2
2

gdje je - ugaona brzina obrtanja oba sistema, odakle proizlazi jednakost momenta inercije masa stvarnog (s) sistema i koncentrisanih masa ekvivalentnog (e) sistema, tj.:

e s

(222)

Potujui uslove (219) i (222) kao i uzimajui u obzir uslove okoline (priguenja, pobude,), moe se stvarni sistem oscilovanja zamijeniti sa linijskim ekvivalentnim torzionooscilatornim sistemom, koji u optem sluaju izgleda kao na sl. 79. Pored izgleda rasporeda koncentrisanih masa, njihovih

93
M i-1 M1 q1 M2 q2 c1,l1 e1 J1 v1 M3 q3 c2,l2 J2 e2 J 3 v3 c3,l3 e3 c i-2 li-2 ei-2 qi-1 Mi qi c i-2,l i-1 ei-1 Ji J i-1 vi-1 vi M i+1 qi+1 c i ,li ei c i+1 li+1 ei+1 Ji+1 vi+1 M n-1 qn-1 c n-2 l n-2 en-2 cn-1,ln-1 en-1 Jn-1 vn-1 Jn vn Mn qn

v2

Sl. 79 Opti izgled fizikalnog modela ekvivalentnog torziono-oscilatornog sistema karakteristinih veliina (momenata inercije - i uglova uvijanja - ), torzionih krutosti (c) i duina (l) odsjeaka vratila, na sl. 79. su date i ostale uticajne veliine na sistemu. To su: pobudni momenti (M), vanjska priguenja izraena preko koeficijenata priguenja (v) i unutranja priguenja izraena preko koeficijenata priguenja (). Za pravilan pristup izuavanja torzionih oscilacija sistema, koristei fizikalni model sistema prikazan na sl. 79, osnovno je pravilno definisati sve parametre sistema. To su: - momenti inercije koncentrisanih masa ( ), - torzione krutosti odsjeaka (c) i redukovane duine (l), - priguenja (spoljanja i unutranja) i - pobudni momenti (M). Ispravno definisanje prethodnih parametara, koji u proraunu torzionih oscilacija slue kao ulazni podaci, je osnovna pretpostavka pri kojoj je realno oekivati i valjane rezultate prorauna. Obzirom na kompleksnost stvarnog sistema oscilacija, definisanje prethodno nabrojanih karakteristika je dosta sloen posao i zbog toga e mu biti posveena panja u narednom poglavlju. 7. Definisanje osnovnih parametara torzionooscilatonog sistema Za naprijed nabrojane parametre ekvivalentnog torziono-oscilatornog sistema bie data detaljna objanjenja, posebno za one segmente koji se odnose na sam motor sui. 7.1 Momenti inercije koncentrisanih masa Koncentrisane mase kod ekvivalentnog torzionooscilatornog sistema jednog motora se dobiju koristei uslov (220), odnosno (222) za realne dijelove sistema:

94 krivajni mehanizam motora, zupaste prenosnike, remenice, zamajac, pumpu visokog pritiska, pumpu za ulje, razvodni mehanizam, ventilator itd.

U nastavku e biti obraeni osnovni postupci i principi definisanja momenata inercije za najkompleksnije dijelove i sklopove sistema. 7.1.1 Moment inercije krivajnog mehanizma

Imajui u vidu strukturu radilice motora sa krivajnim mehanizmima prikazanu na sl. 80 a) i odgovarajuu emu ekvivalentnog sistema sl. 80 b), moe se primijetiti

a)

remenica

zamajac

b)

Sl. 80 ema realnog krivajnog mehanizma 4-cilindrinog motora (a) i odgovarajua ema ekvivalentnog sistema (b)

Sl. 81 Detalj jednog krivajnog mehanizma sa odgovarajuim djelom ekvivalentnog mehanizma

da je jedan krivajni mehanizam, kao segment cijelog motornog mehanizma, prikazan na sl. 81. Sa ove slike se vidi da je definisanje momenta inercije masa krivajnog mehanizma najsloeniji zadatak, u poreenju sa ostalim dijelovima koji uestvuju u procesu oscilovanja u motoru. Momenat inercije masa krivajnog mehanizma () odreen je prema izrazu (150), gdje je konstatovano da je to promjenjiva veliina u toku jednog radnog

95 ciklusa motora, pri bilo kojim uslovima rada motora. Zbog komplikovanosti analize torzionih oscilacija, koje izaziva prethodna injenica, usvojen je pojednostavljeni izraz (osrednjena vrijednost) za momenat inercije masa krivajnog mehanizma () definisan jednainom (153). Osrednjena vrijednost momenta inercije ( ) krivajnog mehanizma rauna se kao:

=R+

1 s' m" R' = k 2 m + r 2 1 m' + 2 2l 2

(223)

Sve veliine u izrazu (223) se mogu jednostavno definisati (izmjeriti ili sraunati) izuzev veliine k (poluprenika inercije koljenastog vratila), odnosno momenta inercije koljenastog vratila

k = k 2 m

(224)

Obzirom na dosta komplikovan oblik koljenastog vratila, u nastavku e biti objanjeni, mogui postupci odreivanja momenta inercije koljenastog vratila oko ose obrtanja, kao i ostalih dijelova iji oblik je komplikovaniji. Moment inercije mase radilice, kao i drugih dijelova nepravilnog oblika u principu se moe odrediti na dva naina i to: a) raunskim putem b) eksperimentalno U nastavku slijedi objanjenje ovih metoda. a) Raunske metode odreivanja momenta inercije mase Izgled radilice motora je komplikovanog geometrijskog oblika da bi mu se pomou poznatih izraza za pravilna tijela mogao izraunati moment inercije mase. Ovdje treba takoer spomenuti da postoji i ogromni broj razliitih konstruktivnih oblika radilice motora, to dodatno uslonjava proraun. Zbog toga e ovdje biti dato nekoliko moguih raunskih metoda za proraun momenta inercije. U svakom sluaju polazi se od kompletnog krivajnog mehanizma datog na sl. 80 a) (primjer motora sa 4 cilindra), koji treba prevesti u ekvivalentni sistem dat na sl. 80 b). Sa slike 80 se moe markirati samo jedan segment (jedan disk sa koncentrisanom masom) i njemu pripadajui odsjeci vratila, to je prikazano na sl. 81. Normalno je za pretpostaviti da su svi ostali segmenti isti (ili bar slini) za jedan motor. Ovakvo posmatranje stvarne i ekvivalentne eme sistema torzionog oscilovanja problem svodi na proraun momenta inercije samo dijela mehanizma (jedno koljeno, pripadajua klipnjaa i klipna grupa). Moment inercije jednog segmenta prikazanog na sl. 81 se rauna po izrazu (223), a problematini dio k = k 2 m , se svodi na proraun momenta inercije jednog koljena radilice. Ostali dijelovi na radilici (zamajac, remenice) su pravilnog oblika i za njih se jednostavno moe odrediti raunskim putem moment inercije mase. Izgled jednog koljena

96 radilice, sa upljim rukavcima, prikazan je na sl. 82.

x Rame Letei rukavac Glavni rukavac
H r

dl

Dl

Dg dg

l g 2

l l

l g 2

Sl. 82 Skica koljena radilice sa osnovnim kotama Moment inercije mase koljena ( k ), za osu obrtanja z, sastoji se od: momenta inercije glavnog ( g ) i leteeg ( l ) rukavca plus moment inercije dva ramena ( r ). Uz pretpostavku da su rukavci cilindrina tijela (zanemarena zaobljenja) moe se napisati izraz za moment inercije k kao:
2 2 2 2 Dg + d g Dg d g k = g + l + 2 r = lg + 8 4 D 2 + d l2 Dl2 d l2 D 2 d l2 + l ll + l l l r 2 + 2 r 8 4 4

(225)

Veliina momenta inercije mase jednog ramena ( r ) moe se raunski odrediti na vie naina. U nastavku su iznesena tri naina odreivanja veliine r : Moment inercije mase jednog ramena ( r) moe se priblino odrediti raunski tako to se pretpostavi oblik ramena u formi pravougaonog paralelopipeda dimenzija b x H x h (prema sl. 82) i za ovaj oblik ramena se rauna moment inercije kao:

r' =

H 2 + b2 + r2 b H h 12

(226)

Moment inercije mase ramena sa stvarnim oblikom (kao npr. na sl. 82) se onda rauna prema izrazu:

r = r' k r

(227)

gdje je kr faktor korekcije oblika ramena i moe se nai u literaturi za veliki broj razliitih konstrukcija ramena. Naravno ovaj metod prorauna je dosta uproten obzirom da je koeficijent korekcije oblika ramena (kr) nemogue zadati tano za sve oblike. Zbog toga se za konkretan oblik ramena u literaturi

97 trai vrijednost kr za rame koje je najblie po obliku zadatom (konkretnom) ramenu. Druga metoda prorauna momenta inercije mase ramena radilice zasniva se na principu podjele ramena na n dijelova (sl. 83) dovoljno male debljine i za svaki podiok (u drugoj projekciji) se izvri podjela povrine na odreeni broj povrina (Ai) pravilnog oblika sa poznatim teitem (Ti) i odstojanjem tog teita (lTi) od ose obrtanja radilice. Primjer ovakve podjele dat je na sl. 83. U desnom dijelu sl. 83 dat je j podiok izdijeljen na povrine Ai.
x d 1 3 n podiok - // j A1 T
//

A3 T3

A4 T 4 0 A5 T5

A2 T2

Sl. 83 Primjer podjele ramena radilice za lake raunanje momenta inercije mase Proraun momenta inercije mase ploe npr. podioka j debljine se vri pomou izraza:
2 r j = si + Ai lTi i =1 i =1 m m

(228)

gdje je m broj pravilnih oblika povrina (Ai), a si vlastiti moment inercije mase ploe povrine Ai za teinu osu. Obzirom na broj podioka (ploa) jednog ramena, moment inercije mase ramena se moe izraunati kao:
2 r = si + Ai lTi j =1 i =1 n

j =1 i = 1

(229)

Ovakav nain prorauna momenta inercije je neto komplikovaniji ali koritenjem raunara postaje prihvatljiv. Sa optimalno izvrenom podjelom (u poprenom i uzdunom presjeku) ramena prethodni proraun daje vrlo dobre rezultate. Trei metod prorauna momenta inercije mase ramena radilice, pored podjele na dovoljno tanke ploe, popreno na osu z (sl. 83), koristi i neke druge podjele. Npr. podjela ramena na n koncentrinih prstenova dimenzija Rui (unutranji poluprenik), Rvi (vanjskog poluprenika) i irine prstena li. Dio podionih prstenova nije po cijelom obimu, nego se protee na luku i . Primjer ovakve podjele vidi se na sl. 84 .

98
ai n ln

RUi RVi 3 2

l2 l1 l2

Sl. 84 Primjer podjele ramena radilice za lake raunanje momenta inercije mase Za ovaj primjer moe se izraunati moment inercije mase i-tog podioka kao:

ri =

1 2 2 2 2 Rvi Rui Rvi + Rui l i i 2 360

)(

(230)

odnosno za cijelo rame radilice moment inercije mase je:

r =

1 2 2 2 2 Rvi Rui Rvi + Rui li i 360 i =1 2

n

)(

(231)

gdje je - specifina gustina materijala. Tanost ove metode prorauna je zadovoljavajua ako se uzme dovoljno mala debljina prstena (Rvi-Rui). Kroz prethodna dva primjera raunskog odreivanja momenta inercije mase ramena (sl. 83 i sl. 84), moe se zakljuiti, da i za druge komplikovane dijelove (klipnjaa, kontra tegovi,) se moe na slian nain izvriti proraun momenta inercije mase istih. Tanost rezultata prorauna zavisi uglavnom od optimalno izabrane podjele, kao i dimenzija podioka. Pored raunskih mogunosti esto puta se koriste i eksperimentalne metode za odreivanje momenta inercije masa koljena radilice i drugih komplikovanih tijela. Neke od eksperimentalnih metoda e biti opisane u nastavku. b) Eksperimentalne metode odreivanja momenta inercije mase Za eksperimentalno odreivanje momenta inercije mase nekog sloenog tijela koristie se princip slobodnih oscilacija za sluajeve: - fizikog klatna, - kotrljajnog klatna, - torzinog oscilatora i - multifilarnog klatna. gdje e se uzimati sluaj tzv. malih oscilacija. Ovo podrazumijeva da su pomjeranja posmatranog komada iz ravnotenog poloaja za ugao , takva da se

99 moe usvojiti da je: sin i cos 1 . Fiziko klatno

Za tijelo proizvoljnog oblika (sl. 85) objeeno u taki O, sa teitem u taki C, mase tijela m, izvri se njegovo malo pomjeranje iz ravnotenog poloaja za ugao . Tijelo e vriti male oscilacije oko ose y. Jednaina slobodnih oscilacija tijela,
x y 0 j s c l

kada se ono izvede iz ravnotenog poloaja je:

+ m g l sin = 0
odnosno

oo

(232)

+ m g l = 0

oo

(233)

G=mg

Sl. 85 Fiziko klatno

Vlastita frekvenca oscilovanja fizikog klatna, iz jednaine (233) se dobija kao: (234)

mgl

Ako se izvri mjerenje perioda oscilovanja T =

, onda se uz pomo jednaine

(234) moe odrediti moment inercije tijela oko ose y kao :

=T2

x y

m g l G l =T 2 2 4 4 2

(235)

Kotrljajno klatno
0

j a s z r c Fk

Za tijelo oblika valjka, mase m, postavljeno u zakrivljenu povrinu sa poluprenikom zakrivljenja (R) izvedeno iz ravnotenog poloaja za mali ugao , vriti e oscilovanje oko take O (osa y) i oko sopstvene ose (C) (sl. 86). Za valjak se mogu postaviti dvije jedaine kretanja i to: - jednaine kretanja sredita valjka kao:

G=mg

Sl. 86 Kotrljajno kretanje

100

m s = Fk G sin
gdje je Fk sila otpora kotrljanja. jednaina okretanja valjka oko centra (C), kao:

oo

(236)

= Fk r
Koristei relacije
oo

oo

(237)

s ( R r ) = r

oo

oo

sin

(238)

i jednaine (236) i (237), moe se napisati jednaina slobodnih oscilacija (male oscilacije) kao:

m (R r ) +

oo

r2

(R r ) + m g = 0

oo

(239)

Vlastita frekvenca oscilovanja je:

g ( R r ) 1 + mr 2 2

(240)

odakle se, mjerenjem perioda oscilovanja T = valjka za osu C, kao:

moe odrediti moment inercije

g T 2 1 m r 2 2 4 ( R r )

(241)

Torzioni oscilator
A

m, q 0 j

Princip rada torzionog oscilatora slikovito je prikazan na sl. 87. Tijelo mase m, odnosno momenta inercije , objeeno o icu prenika d i duine l, izvede se iz ravnotenog poloaja za ugao i pusti da slobodno osciluje. Jednaina slobodnih osclacija je:

Sl. 87 Torzioni oscilator

+ c = 0

oo

(242)

gdje je c- torziona krutost ice po jedinici duine i rauna se kao:

101

c=

G I 0 G d 4 = l 32 l

(243)

Vlastita frekvenca oscilovanja se rauna iz jednaine (242) kao:

(244) moe se sraunati moment inercije ( )

Mjerenjem perioda oscilovanja T = objeenog tijela kao:

T 2 G d 4 32 l 4 2

(245)

Multifilarno klatno
A1 A3 h B1 m,q B3 R A1 C B1 A3 r A2 B2 B3 A2 Ai l Fui B2 Bi a

h r

Fi Al i G =G n
l

U optem sluaju multifilarno klatno izgleda kao na sl. 88. Predmet mase (m) za koga se mjeri moment inercije ( ), objeen je za n konaca (uadi) iste duine l.
C

Jednaina slobodnih oscilacija ovako objeenog klatna glasi

Bi

Ai r j C a Fi y R Bli

+ M u = 0

oo

(246)

gdje je Mu obrtni moment od uadi koji djeluje na predmet. Rauna se (na osnovu sl. 88) prema izrazu:

Sl. 88 Multifilarno klatno

M u = n Fi p = n

G r tg R sin G R sin c n l sin tg

za vrijednost

(247)

gdje su koritene pretpostavke: r sin (R r ) sin

l >>R i

Sada se iz jednaine (246) odreuje vlastita frekvenca oscilovanja kao:

GRr l

(248)

odnosno, pri mjerenju perioda oscilovanja T =

, moe se preko jednaine (248) 2

102 odrediti moment inercije tijela kao:

T2 GRr l 4 2

(249)

Sve naprijed nabrojane metode za eksperimentalno odreivanje momenta inercije mase, pored toga to se posmatraju kao male oscilacije ( sin i cos 1 ), imaju osnovnu manu zbog toga to zanemaruju prisustvo trenja, koje realno postoji. Pored ovih greki, prisutna je svakako i greka mjerenja perioda oscilovanja (T). Tanost dobivenih rezultata, bilo kojom od gore pobrojanih metoda najvie zavisi od ovjeenja predmeta (leite, dimenzije i materijal ice, itd.), o emu treba posebno voditi rauna. Takoer je poeljno napraviti vei broj mjerenja perioda oscilacija (T) na osnovu ega se uzima srednja vrijednost perioda, ime se smanjuje subjektivna greka pri mjerenju. Primjeri mjerenja momenta inercije mase elemenata krivajnog mehanizma dati su na sl. 89 sl. 94. To su samo

Sl. 89 Klipnjaa - fiziko klatno

Sl. 90 Koljeno radilice - fiziko klatno

Sl. 91 Koljeno radilice kotrljajno klatno

Sl. 92 Radilica kotrljajno klatno

103
l,d

Sl. 93 Radilica torzioni oscilator

Sl. 94 Radilica multifilarno klatno

neki karakteristini primjeri mjerenja momenta inercije masa. Odreivanje momenta inercije masa i drugih komplikovanih elemenata na torzionooscilatornom sistemu moe da se provede bilo raunski, bilo eksperimentalno po slinoj proceduri kakva je opisana za radilicu i klipnjau. Kod eksperimentalnih metoda poeljno je birati metode gdje ne treba vriti unitavanje nekog djela kao to je to primjer na sl. 90 i sl. 91 gdje je potrebno da se jedna radilica uniti. 7.1.2 Redukcija momenta inercije razgranatih sistema na linijske U praksi se uglavnom susreu tzv. razgranati sistemi torzionih oscilacija. Zbog njihovog kompliciranog prorauna oni se uglavnom prevode (redukuju) na linijske sisteme. U nastavku e se na dva vrlo jednostavna primjera pokazati praktino prevoenje razgranatog u linijski sistem. Prvi primjer dat je na sl. 95. Razgranati sistem sa sl. 95 a) treba zamijeniti (redukovati) sa linijskim sistemom na sl. 95 b).
q1
a)

c1 q3 J3

q2 J2 w1 c2

z1 q4 w2 z2

J1

J4
* q2 * J2 * c2 * q3 * J3

q1
b)

c1

z1 w1

J1

Karakteristine veliine sistema su obiljeene na sl. 95 ( - momenti inercije, - uglovi uvijanja, c torzione krutosti i - projekcija ugaone brzine na osu rotiranja). Zadatak je da se diskovi, sa svojim karakteristinim veliinama, sa ose z2 redukuju na osu z1. Prenosni odnos je definisan kao:

Sl. 95 ema reduktora sa dva diska

i=

1 1 = 2 k R

(250)

104 gdje je kR- redukcioni koeficijent. Odavde proizlaze i jednakosti:

2 = k R 1 3 = k R 2
4 = k R 3 2 = 2

(251)

Na osnovu uslova jednakosti kinetike i potencijalne energije, sistem na sl. 95 a) moe se prevesti na linijski sistem dat na sl. 95 b). Iz jednakosti kinetikih energija dobiva se:

2 12

2 2 2 4 2 3 12 = 2 2
odnosno:
2 2 = 2 + kR 3 3

2 3 2

2 2 1

(252)

2 kR

(253)

a iz jednakosti potencijalnih energija, za desne odsjeke vratila na sl. 95, dobiva se:

Ep =
dobiva se:

1 1 ( 4 3 ) 2 c 2 ( 3 2 ) 2 c 2 2 2

(254)

2 c2 = k R c2

(255)
q3 c2 q4 J4 J3 w1 z 1 q5 c3 J5
* q3

q1
a)

c1

q2 J2

J1

w2

z2

Drugi primjer dat je na sl. 96. Razgranati sistem sa sl. 96 a) treba zamijeniti (redukovati) sa linijskim sistemom prikazanim na sl. 96 b). Osa redukcije je z1, a ugaona brzina redukovanog sistema je 1. Za prenosni odnos i =

q1
b)

c1

q2 J2

c2

c* 3

* q4 * J4 w1

z1

J1

* J3

1 1 = 2 k R

Sl. 96 ema reduktora sa tri diska

105 Vae relacije:

4 = k R 3 4 = 5 / k R = 3
3

(256)

Iz uslova jednakosti kinetike energije dobivaju se relacije:

2 3 = 3 + kR 4 2 4 = kR 5

(257)

a na osnovu jednakosti potencijelnih energija dobiva se:

2 c3 = k R c3

(258)

Na ovom principu se svi razgranati sistemi mogu prevesti u linijske sisteme. Kod motora sui su to vrlo sloene eme prikazane na sl. 71 i sl. 72. Najvei problem kod ovakve redukcije predstavljaju dodirna mjesta pojedinih grana koja nisu potpuno definisana. Greke nastale na ovaj nain postaju manje ako su pogoni pomonih mehanizama u blizini zamajca koji ima daleko najvei moment inercije mase, to je vrlo esto sluaj. Svi sluajevi (djelova ili sistema) koji nisu dati u sklopu take 7.1 su uglavnom jednostavniji i odreivanje njigovih momenta inercija masa se moe izvriti na osnovu znanja steenih ranije i novih saznanja datih u sklopu ove take. 7.2 Redukovane duine i krutosti

Kod prorauna torzionih oscilacija, realni sistemi se zamjenjuju sa tzv. ekvivalentnim sistemima koji se sastoje od vratila bez mase, sa odgovarajuom krutou, na kome se nalaze diskovi redukovanih masa sa odgovarajuim momentima inercije. U ovoj taki biti e obraene metode odreivanja krutosti i redukovanih duina. U principu odreivanje krutosti i redukovanih duina vratila, moe se izvriti na dva naina: - eksperimentalno i - raunski. 7.2.1 Eksperimentalno odreivanje redukovane duine i krutosti

Za vratilo proizvoljnog oblika, za koga se eli definisati redukovana (ekvivalentna) duina i krutost, treba napraviti pristroj gdje e jedan kraj vratila biti vrsto fiksiran, a drugi kraj vratila se moe optereivati odgovarajuim momentom uvijanja (M). Skica jednog ovakvog pristroja je prikazana na sl. 97. Uvoenjem momenta optereenja (M), sa mogunou variranja, dobivaju se odgovarajui uglovi uvijanja (ukupno uvijanje predmetnog vratila).

106
M J D4

vratilo D1 D2 D3 l fiksirani dio

Vano je da su optereenja (M) takva da deformacije ( ) ne izau iz podruja elastinosti. Za konkretnu vrijednost momenta optereenja, dobije se odgovarajui ugao uvijanja. Na osnovu ova dva izmjerena podatka moe se izraunati torziona krutost vratila kao:

Sl. 97 ema pristroja za mjerenje krutosti vratila

C=

M l

odnosno c =

C M = l

(259)

Osnovni problem kod ovakvih mjerenja su, zbog visokih vrijednosti momenta (M) i malih vrijednosti ugla uvijanja ( ), tanost oitavanja dobivenih rezultata. Zbog toga se uvijek preporuuje vei broj mjerenja sa istim i/ili promjenjivim napadnim momentima (M), gdje se kao konaan rezultat uzima srednja vrijednost torzione krutosti od vie mjerenja. Nakon mjerenja torzione krutosti (C), odnosno redukovane torzione krutosti po jedinici duine vratila (c) obino se usvaja ekvivalentni prenik vratila kao jedan od prenika stvarnog vratila, npr. De=D1, nakon ega se rauna redukovana duina vratila (le) kao:

le =

G k I o G k De4 = c c 32

(260)

gdje je Gk modul klizanja materijala. Na ovaj nain odreena je redukovana torziona krutost (c) i redukovana duina (le). Obzirom na sloenost eksperimenta i njegovu cijenu, najee se pribjegava raunskim metodama odreivanja krutosti i redukovane duine vratila. 7.2.2 Raunsko odreivanje redukovane duine i krutosti

Raunsko odreivanje redukovane duine i krutosti vratila koja imaju pravilan oblik je vrlo jednostavno pod uslovom da su poznate osobine materijala (Gk - modul klizanja). Tako npr. za vratilo koje ima cilindrini oblik razliitih prenika D1,D2,,D5 i odgovarajue duine l1,,l5 , redukovana duina le se moe dobiti iz uslova jednakosti uglova uvijanja 1 , 2 ,...,5 i ugla uvijanja ( e ) ekvivalentnog vratila, gdje je vratilo optereeno momentom uvijanja (M) kao:

e = 1 + 2 + ... + 5
odnosno:

(261)

le Gk De4

l1 Gk
4 D1

l2 Gk
4 D2

+ ... +

l5
4 D5 Gk 32

(262)

32

32

32

107 ili :

l l l 4 l e = De 14 + 24 + ... + 54 D D5 1 D2

(263)

Redukovana krutost ekvivalentnaog (redukovanog) vratila (ce), gdje se najee usvaja da je De D1 , rauna se kao:

ce =

4 De4 G k D1 G k = 32 l e 32 l e

(264)

Ovakav nain prorauna nije mogu kod komplikovanih oblika. Karakteristian primjer komplikovane forme je radilica motora, koja se vrlo esto susree u praktinim primjerima. Zbog toga e u nastavku biti detaljno objanjene mogunosti prorauna redukovane duine i krutosti radilice motora. Ako se pogleda ema jednog dijela krivajnog mehanizma (radilica, klipnjae, klipne grupe) na sl. 98 a) a odgovarajua ekvivalentna ema na sl. 98 b) vidi se jasno da je potrebno duinu l1, odnosno l2, redukovati na neku ekvivalentnu duinu le. Iz praktinih razloga ne posmatra se duina l1 nego l2 zbog cjeline jednog koljena, iako su one meusobno iste po karakteristikama krutosti. U sluaju da dva susjedna koljena nisu ista, onda ovakva kombinacija ne bi bila ispravna, morala bi se posebno obraivati oba koljena i njihove ekvivalentne duine, a zajednika ekvivalentna duina (le) dobila bi se kao suma polovina ekvivalentnih duina susjednih koljena. Ovakva situacija je vrlo rijetka i ovdje e se dalja analiza raditi za varijantu da su susjedna koljena ista. Osnovni uslov koji treba da ispunjava redukovani torzioni oscilatorni sistem je uslov

l1

a)
l2

b)
le

Sl. 98 Skica stvarnog i ekvivalentnog dijela krivajnog mehanizma motora sui

jednakosti momenta inercije masa i krutosti stvarnog i ekvivalentnog sistema. Odreivanje momenta inercije masa je objanjeno u poglavlju 7.1. Krutosti stvarnog sistema i ekvivalentnog sistema vratila, za sloene oblike, se dosta teko odreuju, zbog toga e u nastavku biti izloena raunska metoda za definisanje torzione krutosti radilice bazirana na odreenom iskustvu kroz eksperimentalni rad. Za ovaj nain odreivanja torzione krutosti radilice neophodne su samo dimenzije radilice i odgovarajue osobine materijala. Skica jednog koljena radilice sa dimenzijama, kao primjer, vidi se na sl. 99 a), a njegovo ekvivalentno vratilo na sl. 99 b).

108
a)

Dl

dl

Dg

dg

l g 2

l l

l g 2

De

b) l e

Sl. 99 Skica stvarnog i ekvivalentnog koljena radilice sa osnovnim dimenzijama Prvi korak u definisanju torzione krutosti je koljenasto vratilo ija ramena imaju pravilan oblik (oblik pravouglog paralelopipeda), a rukavci cilindrian oblik to se vidi na sl. 100. Djelovanjem momenta uvijanja (M) u ravni B, uz uslov fiksiranja ravni A (sl. 100), ukupan ugao uvijanja koljena radilice sastoji se od uglova uvijanja glavnog ( g ) i leteeg ( l ) rukavca i uglova savijanja ramena ( r ), i iznosi:

A
1 J 2 g

B
1 J 2 g

Jr Jr Jl

Sl. 100 Skica jednog pojednostavljenog oblika koljena radilice sa uglovima uvijanja

AB = g + l + 2r

(265)

odnosno:
AB =
M M M M = + +2 c e c g cl cr
(266)

Obzirom da je torziona krutost vratila krunog poprenog presjeka G I c = k 0 onda se izraz (266) moe pisati kao: l

lg le ll 1 2 = = + + c e G k I oe G k I og G k I ol c r

(267)

gdje su polarni momenti inercije presjeka (Io) dobili indekse e ekvivalentni, g glavni rukavac, l letei rukavac. Krutost ramena (cr) moe se odrediti preko savojne deformacije ramena. Izgled savijenog ramena (grede) pravougaonog poprenog presjeka dat je na sl. 101.

109
b
h

Radijus zakrivljenja ( ) savijene grede pravougaonog poprenog presjeka se rauna pomou izraza

r
JT r

M EI

(268)

Jr

gdje je aksijalni moment inercije povrine poprenog presjeka:

Sl. 101 Savijeno rame radilice Krutost ramena se definie kao:

I=

b3 h 12

(269)

cr =

(270)

Koristei jednaine (268), (269) i (270) moe se napisati konaan izraz za krutost ramena:

cr = E

b3h 12 r

(271)

gdje je E modul elastinosti materijala ramena. Kombinirajui jednaine (266), (271), izraz za polarni moment inercije povrine krunog presjeka uopteno i uzimajui u obzir pretpostavku da je prenik ekvivalentnog 32 vratila jednak preniku glavnog rukavca (De = Dg), moe se napisati konaan izraz za redukovanu duinu ekvivalentnog vratila kao:

Io = D4 d 4

lg l 2 12 r G k 4 + 4 l 4 + le = Dg 4 4 D g d g Dl d l 32 E h b 3

(272)

Ako se umjesto modula klizanja (Gk) i modula elastinosti (E) uzmu konkretne vrijednosti za elik od koga se uobiajeno pravi radilica, izraz (272) se moe pisati kao:

lg l 0 ,93 r 4 le = Dg 4 + 4 l 4 + 3 4 D g d g Dl d l b h

(273)

Preko izraza (273) moe se izraunati torziona krutost ekvivalentnog vratila kao:

110

ce =

G k De4 32 l e

(274)

Ovako sraunata krutost vratila (ce) daje znatno vee vrijednosti od realne krutosti (odnosno znatno manje vrijednosti ekvivalentne duine le od realnih) zbog oblika ramena koje je usvojeno prema sl. 100 i sl. 101. Zbog toga je potrebno uvesti u izrazu (273) korekciju oblika ramena radilice. Sve korekcije koje su pokuane da se uvedu u izraz (273) su se bazirale na kombinaciji eksperimentalnih i raunskih rezultata. Naravno, zbog velikog broja razliitih oblika ramena ne moe se govoriti o nekom univerzalnom obrascu za proraun ekvivalentne duine. Zbog toga se u nastavku daje nekoliko poluempirijskih obrazaca za proraun ekvivalentne duine vratila, koji se najee susreu u praktinoj upotrebi. Ovi izrazi su grupisani prema imenima autora koji su ih definisali. To su:

B.I.C.E.R.A. izraz:
lg l 0 ,07 l 3 r 4 le = Dg 4 + 4 l 4 + 2 4 l 4 +k 3 4 r ( Dl d l ) b h D g d g Dl d l
(275)

gdje je k koeficijenat koji se rauna kao:

k = 115 ,8

b3 h + 0 ,439 4 r Dg

(276)

Poto izraz (276) nije dimenziono homogen, sve veliine se uvrtavaju u mm, to za ostale izraze u ovoj skupini ne vai, izuzev izraza (281) i (283). Carter -ov izraz:

l g + 0 ,8 h 0 ,75 ll 1,5 r 4 + 4 + le = Dg 4 4 Dg d g Dl d l4 h b 3
Heldt-ov izraz:

(277)

l g + 0 ,4 h 1,096 ll 1,284 r 4 le = Dg 4 + 4 + 3 4 Dg d g Dl Dl4 b h

Jackson -ov izraz:

(278)

l g + 0 ,27 D g ll + 0 ,27 Dl 0 ,07( ll + 0 ,27 Dl )3 0 ,7 r 4 le = Dg + + + 3 4 4 Dl4 d l4 r 2 ( Dl4 d l4 ) b h Dg d g

(279)

111 Wilson -ov izraz:

l g + 0 ,4 D g ll + 0 ,4 Dl r 0 ,2( Dl + D g 4 le = Dg + + 4 4 Dl4 d l4 b3 h Dg d g
Southwell -ov izraz (sve veliine su u mm):

(280)

l l r ll 0 ,93 r g l e = D g4 4 + 4 l 4 + 3 + D g d g4 Dl d l 0 ,588 + l l ( Dl4 d l4 ) b h 4 4 ( Dl d l ) +r 2 2 h b ( h + b )

(281)

Timoenkov izraz:

l g + 0 ,9 h l l + 0 ,9 h 0 ,93 r 4 le = Dg 4 + 4 + 3 4 4 Dg d g Dl d l b h
Tuplin-ov izraz (sve veliine su u mm):

(282)

2 h 0 ,15 ( D g + d l ) l g + 0 ,15 D g l l + 0 ,15 D l 4 le = D g + + + 4 4 2 4 2 b4 d g dl dg 4 D g 1 D l4 1 D Dg l

+
-

0 ,065 D g r 0 ,58 + h b h
3

0 ,016 + b h2

(283)

Zimanjenkov izraz:

D h b Dg l g + 0 ,6 g 0 ,8 l l + 0 ,2 lg 4 r + r + le = Dg 4 4 4 4 Dl d l b3 h Dg d g

r Dl

(284)

Prethodno dati izrazi (275), (277), (278), (279), (280), (281), (282), (283) i (284) kako se vidi po njihovoj strukturi, imaju za osnovu izraz (272) odnosno (273), sa ugraenom korekcijom zbog realnog oblika vremena. Na konkretnim primjerima mogu se vidjeti razlike izmeu pojedinih predloenih izraza. Za dva realna oblika koljena radilice motora, prikazana na sl. 102, izvren je proraun redukovane duine (le) prema prethodnim izrazima i uporeen sa redukovanom duinom datom izrazom (273).

112
l I= 50 DI = 80 dI = 28

l I= 48 A

PRESJEK A - A

r = 70

DI = 90

Dg= 95

lg /2

h=25 lg /2=25

b = 120

lg /2

Dg= 104

h=28 lg /2=23,5

r = 75

b = 144

a)

b)

Sl. 102 Osnovne dimenzije za dva razliita koljena radilice Dobiveni rezultati su prikazani na sl. 103 gdje se vidi da redukovana duina le za sve prethodne izraze varira od 325 mm do 355 mm (za koljeno sl. 102 a) ) i od 285 mm do 320 mm (za koljeno sl. 102 b)). Oznake u zagradama na sl. 103 predstavljaju brojeve izraza koji su koriteni u proraunu ekvivalentnih duina. Ne uzimajui osnovni izraz (273 u analizu, izraeno u procentima rasturanja veliine le je 711% za razliite izraze. Ovo je svakako posljedica vrlo specifinih oblika ramena, gdje je nemogue sve specifinosti uzeti u obzir pri formiranju izraza. Imajui u vidu rasipanje rezultata
le [mm] (273) (280) 360 350 340 330 320 310 300 290 280 270 260 250 240 230 koriteni izrazi (279) (283) (275) (278) (282) (277) (284) (281)

- koljeno sl. 102 a) - koljeno sl. 102 b)

Sl. 103 Vrijednosti redukovane duine koljena radilice

(prema sl. 103) moe se sa dosta dobrom pouzdanou uzeti neki od izraza za proraun duine le i krutosti ce i te veliine koristiti za praktine proraune torzionih oscilacija. Svakako da bi bio bolji put da se raunske veliine krutosti (ce) uporede sa stvarnom krutou (c) dobivenom eksperimentalno i da se na osnovu toga, za odreeni oblik radilice, usvoji najpogodniji izraz za odreivanje le i ce. U svakom sluaju, ako se ne posjeduju nikakvi eksperimentalni podaci, izrazi (275)(284) mogu da poslue da se pomou njih, dovoljno tano izrauna redukovana duina ekvivalentnog vratila (le) i odgovarajua torziona krutost (ce).

Svakako prethodno opisane metode za proraun i/ili mjerenje krutosti koljena radilice motora mogu se zamijeniti sa proraunom koji koristi metod konanih elemenata, ako imamo na raspolaganju dogovarajui softver i mogunost kreiranja realnog prostornog modela koljena radilice.

112 - 1

y B x

y A y x A

u B x

Koljeno koljenastog vratila na kome je metodom konanih elemenata odreena krutost uz pretpostavku ukljetenja koljenastog vratila s jedne strane

r
y B xB B r

yB A

u x

Koljeno koljenastog vratila na kome je metodom konanih elemenata odreena krutost koje je pored ukljetenja i uleiteno bez zazora.

113 7.3 Priguenja Priguenje po svom djelovanju dovodi do toga da se kod slobodnih oscilacija amplituda smanjuje sve do konanog smirivanja, dok kod harmonijski pobuenih vremenski invarijantnih sistema oscilacije u rezonantnim podrujima imaju konanu amplitudu. Ako se posmatra priguenje pojedinih elemenata motornog mehanizma jasno se mogu razluiti dvije vrste priguenja, i to: - unutranje priguenje - relativno priguenje: - uslijed priguenja u materijalu: svi procesi koji se odvijaju u unutranjosti materijala a doprinose priguenju kod mainskog elementa; - priguenje uslijed dodira: priguenje na mjestima spajanja, kao to su vijane veze, veze zakovicama, spojnice, itd. spoljanje priguenje apsolutno priguenje: - priguenje putem okolnog ili prikopanog medija; npr. zrak kod mjernih ureaja ili voda kod propelera broda, ulje ili trenje u uleitenju, priguenje u viskoelastinom materijalu oslonca sistema i dr..

U sluaju spoljanjeg priguenja najee primjenjivani izraz za definisanje odnosa sile i pomjeranja, odnosno momenta i ugaonog pomjeranja, u zavisnosti od nastanka priguenja su: - viskozno priguenje (priguenje tenosti, priguenje proporcionalno prvom stepenu brzine), koje se uzima proporcionalno brzini oscilovanja ( ) gdje je koeficijent proporcionalnosti ( )
o

Mvprig =
priguenje npr. uslijed otpora zraka

(285)

Mvprig = z

A p 2 sign( )

(286)

gdje je z - koeficijent otpora, - gustina zraka, A p - projekcija povrine

q c c

na kojoj se otpor javlja. Ostali primjeri spoljanjeg priguenja nee se ovdje dalje nabrajati jer nisu interesantni za motorni mehanizam. Kod prikazivanja eme ekvivalentnog sistema, element koji predstavlja spoljanje priguenje uvijek se vee s jedne strane za disk, a sa druge strane za vrstu, nepominu povrinu (sl. 104). U sluaju unutranjeg priguenja

Sl. 104 ema elementa koji predstavlja spoljanje priguenje

114 najjednostavniji primjenjivani izraz za definisanje odnosa momenta i brzine oscilovanja je:

Muprig =
o

(287)

gdje je - koeficijent proporcionalnosti, a - relativna brzina oscilovanja izmeu krajeva elementa, za koji se rauna priguenje.
J c

e
q

Sl. 105 ema elementa koji predstavlja unutranje priguenje tako i vanjsko priguenje, tj.:

Kod prikazivanja ekvivalentnog sistema, element koji predstavlja unutranje priguenje prikazuje se kao na sl. 105. Kod motora sui se esto priguenje opisuje jednim koeficijentom priguenja koji bi trebao da predstavlja ekvivalentni koeficijenat priguenja ( e ) koji predstavlja kako unutranje

M prig = e

(288)

Za sluaj oscilacija motora, gdje nema izrazito elastinih elemenata, ovo pojednostavljuje ne pravi velike greke. Jednostavno, oscilacije se izraunavaju u domenu linearnih oscilacija. Za sluaj veih priguenja (priguiva torzionih oscilacija, kardan,) pojednostavljenje sa usvajanjem priguenja proporcionalnim brzini uvijanja pravi velike greke pri proraunu. Zbog toga se za sluaj znaajnijih priguenja u sistemu, iji su izvori izrazito nelinearni elementi, pribjegava uvoenu posebnih koeficijenta kojim e se realnije oslikati stvarno stanje. O ovom problemu e biti u nastavku detaljnije govora. 7.3.1 Vanjsko priguenje Literaturnim pregledom istraivanja u ovoj oblasti, vidi se da postoji vrlo mali broj informacija (radova) koje tretiraju priguenje uopte. Najee se u literaturi susree koeficijent priguenja ( e ) koji predstavlja ukupno (unutranje i vanjsko) priguenje, ili jednostavno se pominje samo koeficijenat priguenja ( ) koji podrazumjeva vanjsko priguenje, a unutranje priguenje se i ne pominje. Unutranje priguenje sa koeficijentom priguenja ( ) se uglavnom zanemaruje, izuzev sluajeva visokog unutranjeg priguenja (priguiva, kardan, spojnica, itd.). Kao primjer koeficijenta priguenja motora ( ) susreu se u literaturi sljedei podaci: - Redukovani koeficijenti priguenja [25]:

115 - za oto motore

= ( 2 4 ) 10 4 Ns/(m3rad)

- za dizel automobilske motore = ( 4 5 ) 10 4 - za dizel motore za teretna vozila = ( 5 7 ) 10 4

Ns m rad Ns 3 m rad
3

odakle se moe odrediti koeficijent ukupnog priguenja:

v =

2 Dk 2 r 4

[Nms/rad]

(289)

gdje je Dk - prenik klipa, a r poluprenik koljena radilice motora. Ovako sraunat koeficijent priguenja u sebi sadri koeficijente unutranjeg i vanjskog priguenja. - Redukovani koeficijenti priguenja [72]:

v=

D 2 1 q s2 k 4 4

(290)

gdje je s- hod klipa a vrijednosti konstante (q) se preporuuju: q = 10 5 [Ns/(m3rad)] - za motore sa priguivaem torzionih oscilacija

q = 1,5 10 5 [Ns/(m3rad)] - za motore bez priguivaa torzionih oscilacija

- Koeficijent vanjskog priguenja v = 0 ,7 1,3 Nms/rad za monocilindar dizel motora [65], - Koeficijent vanjskog priguenja v = 600 Nms/rad za sporohode brodske dizel motore [52], Ns za srednje - Redukovani koeficijent priguenja = (1,45 1,75 ) 10 5 3 m rad brzohode vozilske dizel motore [31], itd. Naprijed dati koeficijenti priguenja ( v ), odnosno redukovani koeficijent priguenja ( ) upuuju na dva zakljuka: - Postoji znaajno rasturanje podataka za koeficijente priguenja kod razliitih literaturnih izvora, to ukazuje da bi bilo najpravilnije da se za konkretan motor ovi koeficijenti odrede eksperimentalno. - Razliite vrijednosti konstante q za jedan te isti motor sa i bez priguivaa ukazuju da je daleko pravilniji pristup posmatranje priguenja preko tzv. vanjskog i unutranjeg priguenja odvojeno. Najei put za eksperimentalno odreivanje koeficijenta priguenja je posredni put preko mjerenja amplituda oscilovanja i raunskog podeavanja.

116 Takoer se za neke sluajeve vanjsko priguenje, koje se oituje u otporu zraka, moe zanemariti. Karakteristini primjeri toga su: zamajac motora, remenica, priguiva torzionih oscilacija itd. U nastavku e biti detaljnije objanjeno odreivanje koeficijenta unutranjeg priguenja za sluajeve gdje je ovo priguenje znatno. 7.3.2 Unutranje priguenje Javlja se kao posljedica unutranjeg trenja izmeu molekula prilikom deformisanja materijala i uslijed dodira elemenata koji ine mjesta spajanja (npr. vijana veza, itd.) Sva mjesta gdje se javljaju deformacije materijala, odnosno relativna pomjeranja molekula ili spojenih elemenata, proizvodne otpore (unutranje priguenje), koje zavisi od dinamikih uslova u kome se nalazi dotini elemenat. Sa stanovita oscilovanja motornog mehanizma sa moguim prikljunim agregatima, moe se konstatovati prisustvo unutranjeg priguenja na sljedeim mjestima: - u materijalu radilice motora, - u priguivaima torzionih oscilacija, - u kardanskim vratilima, - kod spojnica, itd. Obzirom da se ovdje radi o oscilacijama motornog mehanizma bie posebno obraena unutranja priguenja u materijalu radilice i najee susretanim priguivaima torzionih oscilacija. Ostali sluajevi se mogu nai u literaturi. a) Unutranje priguenje u materijalu radilice Unutranje priguenje, koje je rezultat otpora u materijalu, uzeto je proporcionalno prvom stepenu brzine , sa koeficijentom unutranjeg priguenja koji je odreen prema predloenoj metodi iz [68]. Poto priguenje u materijalu ne zavisi samo od svojstva materijala ve i od oblika i optereenja kojem je izloeno izraz za priguenje [68]:
o

c M r o

(291)

predstavlja analitiki izraz koji priblino opisuje koeficijent unutranjeg priguenja u funkciji tri parametra. U okviru izraza (291) oznaka Mr stoji za dinamiki faktor pojaanja koji predstavlja odnos izmeu amplituda oscilovanja koji nastupaju pri dinamikom i statikom optereenju. U zavisnosti od materijala od kojeg je napravljeno koljenasto vratilo i dinamiki faktor pojaanja je razliit. U tabeli 10 predstavljeni su poluempirijski izrazi za sluaj koljenastih vratila napravljenih od razliitih materijala. Veliina o - tangencijalni ravnoteni napon koja se nalazi u tabeli 10 rauna se kao:

117

o =

Mj Wo

(D

16 M j

3 v

3 Du

[N / m ]
2

(292)

Mj amplituda j og reda pobudnog momenta za koga se analiziraju oscilacije, Dv, Du vanjski i unutranji prenik vratila (ekvivalentno vratilo) gdje se vri proraun unutranjeg priguenja, o vlastita frekvenca oscilovanja, c redukovana torziona krutost po jedinici duine vratila.
Tabela 10 Izrazi za raunanje Mr za koljenasta vratila od ugljinih i legiranih elika [68] Materijal Ugljini elik za normalizaciju sa 0,21% ugljika Ugljini elik za normalizaciju sa 0,27% ugljika Ugljini elik za normalizaciju sa 0,3% ugljika Legirani elik sa 3% Ni Ni-Cr legirani elik Cr-Va legirani elik

Mr(1 103794

Mr (2 60200

o
132856

o
60200

o
149463

o
74731

o
166070

o
83035

o
265712

o
190980

o
332140

o
132856

(1 kada je stanje oscilovanja takvo da se amplitude napona nalaze ispod granice zamora materijala (2 kada je stanje oscilovanja takvo da se amplitude napona nalaze na granici zamora materijala

Ovako prikazan metod za definisanje unutranjeg priguenja, je samo jedan od priblinih poluempirijskih metoda, zasnovan na velikom eksperimentalnom iskustvu. Obzirom da je priguenje u radilici motora uslijed torzionog oscilovanja vrlo malo, esto se u praksi ovaj koeficijent priguenja () zanemaruje. b) Priguivai (apsorberi) torzionih oscilacija Ako u radnom podruju motora doe do pojave tzv. kritinih brzinskih reima, gdje su amplitude oscilovanja dosta visoke i realno mogu da izazovu lomove radilice, moraju se poduzeti mjere da se to izbjegne. Izbjegavanje, odnosno pomjeranje, kritinih brzinskih reima oscilovanja izvan radnog podruja

118 motora moe se izvesti promjenom krutosti radilice motora i promjenom momenta inercije oscilatornih masa. Ova mjera je dosta osjetljiva, ako se ima u vidu konstrukcija i funkcija svih elemenata krivajnog mehanizma. Drugim rijeima praktino dosta teko se ovim putem mogu izbjei kritini brzinski reimi oscilovanja krivajnog mehanizma motora. U tom sluaju se koriste posebni ureaji koji umjetno smanjuju kritine amplitude oscilovanja uz izvjesno pomjeranje i poloaja kritinog broja obrtaja. Oni se zovu priguivai torzionih oscilacija i montiraju se na mjestu velikih amplituda oscilovanja, a to je obino na suprotnoj strani od zamajca motora. Primjer takvog jednog priguivaa postavljenog na estocilindrinom motoru, dat je na sl. 106. Efekat priguivaa postavljenog kao na sl. 106 najbolje se vidi na snimku oscilacija krivajnog mehanizma jednog oto motora hodne zapremine Vh = 2 ,5 dm 3 , sa est cilindara.

Sl. 106 ema ekvivalentnog sistema 6 cilindrinog motora sa priguivaem torzionih oscilacija (crtkane linije)

Oscilacije su snimljene na motoru bez i sa priguivaem torzionih oscilacija, a rezultati su dati na sl. 107.

Sl. 107 Mjerene amplitude oscilovanja 6-cilindrinog motora sa i bez priguivaa torzionih oscilacija u funkciji broja obrtaja motora Na ovoj slici se vidi efekat priguivaa torzionih oscilacija, koji se ogleda u smanjenju amplitude oscilovanja i pomjeranja kritinih reima oscilovanja. Analiza uticaja, odnosno uloge priguivaa torzionih oscilacija, u sistemu teorzionih oscilacija uglavnom se provodi preko pojednostavljenih (uoptenih) metoda. U literaturi se najee susree elementarni model prikazan na sl. 108 koji predstavlja jednostavan model dinamikog priguivaa, kako za teoretska

119

M qg eg Cg Jg ep Cp Jp qp

istraivanja tako i za eksperimentalna istraivanja. Za ovaj sluaj priguivaa moe se dokazati da je odnos amplituda inercione mase priguivaa ( p ) i glavine priguivaa ( g ) jednak:

p g

Sl. 108 Model dinamikog priguivaa gdje je:

Kp =

(1 X )

2 1+ Kp X 2 2 2 2 + Kp X 2

(293)

p - bezdimenzioni koeficijent priguenja p op

p - koeficijent unutranjeg priguenja priguivaa, p - momenat inercije inercione mase priguivaa,

op =
X =
cp

- vlastita frekvencija oscilovanja inercione mase priguivaa,

- relativna frekvenca. op

Takoer se, za model na sl. 108 moe dokazati da je odnos dinamike ( g ) amplitude glavine i odgovarajue statike amplitude ( gs ).

(1 x2 ) + Kp2 x2 g = gs [(1 X2 ) (1Y2 ) u X2 + Kp Kg X Y]2 + [Kp X(1 u Y2 Y2 ) + Kg Y(1 X2 )]2

2

(294)

gdje je:
Y=

- relativna frekvenca, og
cg

og =
Kg =

- vlastita frekvenca oscilovanja mase glavine,

g - bezdimenzioni koeficijent priguenja glavine, g og

g - koeficijent unutranjeg priguenja na glavini,

u=

p - odnos momenata inercije masa, g

120

gs =
Me qm em Cg Jm

M - statiki ugao uvijanja. cg

Pored naprijed prikazanog naina analize parametara samog priguivaa torzionih oscilacija, u literaturi se susreu i modeli priguivaa instalirani na motoru, koji su takoer uproteni, i za koje se moe napraviti i teoretska analiza. Takav jedan uproteni model dat je na sl. 109. Za ovaj model moe se odrediti na primjer optimalna vrijednost bezdimenzionog koeficijenta priguenja priguivaa Kpo kao: (295)

qg ep Cp Jg

qp

Jp

Sl. 109 Model motora sa priguivaem torzionih oscilacija

2 K po =

u [8 (1 + v ) + u (8 v 1)] 2(1 + u ) {[1 + v (1 + u )] [2 (1 + v ) + u (2v 1)]}

gdje je:

v=

g - bezdimenzioni odnos momenata inercije. m

Ovdje se nee ulaziti u dalje teoretske analize modela datog na sl. 109, ali e se slikovito prikazivati odnos dinamike i statike amplitude glavine priguivaa, za razliite frekvence oscilovanja (Y) i razliite koeficijente priguenja p, odnosno Kp, priguivaa torzionih oscilovanja. Ovi odnosi su dati na sl. 110, odakle se najbolje
13 12 priguiva blokiran sa glavinom ep=0 ep=0 Kp=0,707

J g /J gs
relativne amplitude

11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 P o Kp=0,20 Ro Qo

Kp=0,20

Optimalno priguenje Kpo=0,50 do 0,57

1,4

1,6

1,8

2,0

relativne frekvence Y

Sl. 110 Uticaj koeficijenta priguenja priguivaa (Kp) na relativne amplitude oscilovanja

121

vidi kakav uticaj ima priguiva sa svojim karakteristikama (p koeficijent priguenja, cp krutost, p momenta inercije mase priguivaa) na amplitude oscilovanja glavine i osnovnog sistema (motora). Svi naprijed nabrojani sluajevi i odgovarajua rjeenja, dati su sa ciljem da se samo ugrubo osjeti uloga i uticaj priguivaa torzionih oscilacija na oscilovanje osnovnog sistema. Svaka ozbiljnija analiza ponaanja priguivaa torzionih oscilacija je daleko sloenija ako se uzmu u obzir realne karakteristike priguivaa. Zbog toga se ovdje nee dalje ulaziti u teoretska razmatranja realnih priguivaa, nego e biti date samo praktine preporuke kod izbora priguivaa. Prema konstruktivnim izvedbama u praksi se najee susreu: - priguivai sa oprugama i/ili frikcionim lamelama (sl. 111, sl. 112), - tzv. viskozni priguivai (sl. 113), - elastini priguivai (sl. 114) (esto nose naziv viskoelastini priguivai) - dinamiki priguivai (sl. 115). Na sl. 111 vidi se priguiva sa elastinim elementom u vidu opruge, a na sl. 112 priguiva sa oprugom i frikcionim elementima. Na sl. 113 data su dva
inerciona masa
glavina inerciona masa

opruge

metalne frikcione lamele glavina

klizni leaj

kontrolna opruga

Sl. 111 Priguiva sa oprugom kao elastini elemenat konstruktivna rjeenja viskoznog priguivaa.

Sl. 112 Priguiva sa oprugom i frikcionim lamelama

122

inerciona masa inerciona masa silikonsko ulje uljni film glavina otvor za nasipanje ulja

slobodni kraj radilice

glavina

Sl. 113 Dvije razliite konstrukcije viskoznih priguivaa torzionih oscilacija Na sl. 114 dato je nekoliko konstruktivnih izvedbi elastinog priguivaa torzionih oscilacija.
elastini elemenat elastini elemenat

Sl. 114 Konstruktivne izvedbe elastinih priguivaa torzionih oscilacija Na sl. 115 dat je detalj dinamikog priguivaa sa slikovitim prikazom njegovog uticaja na amplitudu oscilovanja.

123 Sa stanovita motora za cestovna vozila, koja su najvie u primjeni, interesantni su viskozni i tzv. elastini priguiva torzionih oscilacija, pa e ovdje o njima biti najvie diskusije u nastavku.
teite oscilatorne mase 0,6
Amplituda []

oscilatorne mase

4,5 bez priguivaa

0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0 1200 1600 2000 sa priguivaem

Broj obrtaja [o/min]

Sl. 115 Dinamiki priguiva Viskozni priguiva Jedno od konstruktivnih rjeenja viskoznog priguivaa dat je na sl. 116, gdje se vide osnovni elementi priguivaa. ema ekvivalentnog torziono-oscilatornog sistema motora sa viskoznim priguivaem torzionih oscilacija moe se prikazati kao na sl. 117, gdje je cio krivajni mehanizam motora sa svim pomonim
silikonsko ulje glavina

qp

qm

Jp

ep Jm nm

inerciona masa

Sl. 116 Viskozni priguiva

Sl. 117 ema ekvivalentnog torzionooscilatornog sistema motor-viskozni priguiva

124 agregatima i kuitem viskoznog priguivaa predstavljen preko jedne koncentrisane mase momenta inercije m i ugla uvijanja m . Inerciona masa priguivaa ima moment inercije p i ugao uvijanja p . Vanjsko priguenje na krivajnom mehanizmu je izraeno preko koeficijenta priguenja vm Unutranje priguenje priguivaa je izraeno preko koeficijenta priguenja p. Jednaina slobodnih oscilovanja inercione mase moe se napisati kao:

p p + p ( p m ) = 0
Ako se rjeenja jednaine (296) pretpostave u obliku:

oo

(296)

m = Am e it i p = A p e it
odnosno: m = Am ( i ) e it
o

(297)
o

i p = A p ( i ) e i t

p = A p 2 e i t
a zatim uvrste u jednainu (296) dobiva se:

oo

(298)

A p ( i p 2 p ) Am i p = 0
Konano je odnos apsolutnih vrijednosti amplituda:

(299)

Ap Am

= Md =

1 p 1+ p
2

(300)

Izraz (300) predstavlja u stvari dinamiki faktor pojaanja oscilacija. Takoer se iz jednaina (296) i (297) moe izraunati fazni ugao oscilovanja izmeu mase m i p kao:

tg =

p p

(301)

Iz izraza (300) potvruje se logina injenica da je: - za p = 0 slijedi Ap=0 i za p = slijedi Ap=Am

Maksimalni torzioni moment koji se prenosi izmeu inercione mase i glavine je p 2 A p . Rad koji se apsorbuje u priguivau, tzv. elastini rad, moe se preko histerezisne petlje izraziti kao povrina elipse:

125

2 W = p 2 A p Arel = p 2 A p Am A 2 p

(302)

Kombinujui jednainu (302) i (300) izraz za rad priguenja je:

2

p p
2

W=

1 p 2 Am 2

p 1+ p

1 2 p 2 Am 2

p p

2

p 1+ p

(303)

Promjena relativnog rada

W 1 2 p 2 Am 2

moe se prikazati diagramski u

funkciji odnosa

p p

kao na sl. 118.

1.0

w/( 2 p 2 A m)
2

0.8 0.6 0.4 0.2 0

p /(p )

Sl. 118 Relativni rad disipacije po jednom ciklusu Sa sl. 118 se vidi da je max. vrijednost relativnog rada dobivena za odnos

= 1 odakle se moe jednostavno zakljuiti da je optimalan koeficijent

priguenja viskoznog priguivaa

p ,opt = p
sa maksimalnom energijom disipacije

(304)

Wopt =

2 p 2 Am

(305)

126 gdje je najbolje uzeti vrijednost = o - vlastita frekvenca oscilovanja sistema. Proraunom vlastite frekvance oscilovanja sistema ( o ) i odreivanjem momenta inercije inercione mase priguivaa ( p ) odreuje se optimalni koeficijent priguenja priguivaa kao:
p ,opt = p o

(306)

Vrijednost optimalnog priguenja, sraunata jednainom (306) uvijek se moe dobiti podeavajui dva parametra na priguivau: birajui viskoznu tenost u priguivau i mijenjajui zazor izmeu kuita i inercione mase priguivaa. Takoer se moe zakljuiti, posmatrajui jednainu (305), da je najbolje priguiva postaviti u taki gdje je torziona amplituda (Am) velika. Njegovo postavljanje u vornoj taki ili u njenoj blizini ini ga potpuno beskorisnim. Uobiajeno mjesto postavljanja priguivaa je kraj radilice, suprotno od mjesta zamajca na radilici. Naprijed provedena analiza napravljena je pod pretpostavkom da je viskoznost fluida u priguivau bila skoro neovisna od uslova u kojima radi, odnosno da je koeficijent priguenja p = const. Viskozni priguiva, pored svojih poznatih prednosti, ima osnovne nedostatke koji se ogledaju u tekom obezbjeenju odgovarajueg zazora i dobrog zaptivanja viskozne tenosti.

Elastini priguiva
Elastini priguivai po svojoj konstrukciji predstavljaju, u principu, vezu izmeu inercione mase i glavine preko izrazito elastinog elementa (guma, opruga, itd). Sa stanovita karaktera osnovnih osobina elastinog elementa, najkompleksniji za izraunavanje je priguiva sa elastinim elementom od gume. Razlog ovome je to su glavne osobine elastinog elementa (krutosti i priguenja) promjenjive veliine i zavise od: - homogenosti i vrste materijala elastinog elementa, - dimenzija i oblika elastinog elementa, - temperature elastinog elementa, - frekvence oscilovanja i - ugla uvijanja. Ovo upuuje na zakljuak da su krutost i priguenje promjenjive veliine u toku rada motora, to jasno pokazuje da je priguiva sa gumom, kao elastinim elementom, izrazito nelinearan dio koji ima znaajan uticaj na oscilovanje sistema. Takoer je vano pomenuti da je priguiva torzionih oscilacija sa elastinim elementom od gume najee u praktinoj upotrebi. Zbog toga e se sva dalja objanjenja odnositi na ovaj priguiva, a svi ostali elastini priguivai su jednostavniji za izuavanje, pa se ovdje nee posebno tretirati. Izgled jo jednog elastinog priguivaa sa gumom vidi se na sl. 119.

127

slobodni kraj radilice

nosea ploa (glavina) guma (elastini element) inerciona masa

Sl. 119 Priguiva torzionih oscilacija sa gumom Potpuno definisanje karakteristika elastinog priguivaa, podrazumijeva odreivanje: - momenta inercije inercione (oscilirajue) mase i glavine (nosee ploe), - krutosti gume, - koeficijenta priguenja gume. Odreivanje momenta inercije nabrojanih dijelova je dosta jednostavno zbog samog geometrijskog oblika istih (objanjeno u taki 7.1.1). Definisanje krutosti i priguenja je sloeniji problem, obzirom na karakter ovih veliina. Za ovo se najee koristi ureaj za ispitivanje elastinih priguivaa, ija je konstrukcija specifina i nee se posebno objanjavati. Osnovno je da se na inercionu masu (p) doda jedna zamajna ploa iji je moment inercije (z) i preko koje se uvodi trenutna pobuda na sistem. Preko ove pobude mijenjaju se uglovi uvijanja prinudno. Takoer je mogue na ureaju mijenjati temperaturu elastinog elementa. Ekvivalentni torziono-oscilatorni sistem priguivaa sa ureajem za ispitivanje
M = M0 sin(wt + b) cp qp+ qz

moe se prikazati kao na sl. 120. Moment inercije inercione mase ( p ) i zamajne ploe ( z ), krutost elastinog elementa (cp) i koeficijenta unutranjeg priguenja ( p ), su osnovne karakteristike priguivaa. Vanjsko priguenje je zanemarivo (otpor kretanja zraka), a pobuda je trenutna (posmatranje slobodnih oscilacija).

ep

Jp

Sl. 120 ema ekvivalentnog sistema elastinog priguivaa torzionih oscilacija

Jednaina slobodnih oscilacija sistema na sl. 120, gdje je uzeta i zamajna ploa, je:

128

(
(

+ z p + p + c p = 0

)
)

oo

(307)

Vlastita frekvenca se odreuje uz zanemarivanje unutranjeg priguenja, zbog prihvatljivog prorauna, uz razumnu greku. Nova jednaina oscilovanja izgleda:
p

+ z + c p = 0

oo

(308)

Obzirom na harmonijski karakter oscilovanja, vlastita kruna frekvenca oscilovanja se rauna kao:
' o =

cp

p + z

(309)

Kruna frekvenca oscilovanja priguivaa, bez uticaja zamajne ploe ( z ) se rauna kao:
' o = o

p + z p

(310)

' Kombinirajui vei broj mjerenja vlastite krune frekvence o , za razne temperature elastinog elementa (t) i razliite amplitude ugla uvijanja ( p ), moe

se dobiti karakteristika vlastite frekvence oscilovanja priguivaa f o = f (t , Ar ) , gdje je f o = o , a relativna amplituda Ar je amplituda uvijanja inercione mase u odnosu 2 na susjedni sistem. U konkretnom primjeru na sl. 120 relativna i apsolutna amplituda su iste. Ovakva jedna karakteristika prikazana je na sl. 121, za konkretan
280

fo - Vlastita frekvenca oscilovanja priguivaa, Hz

270 260 250 240 230 220 210 200 190 180 170 160 0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.14 0.16 0.18 0.20 0.22 0.24 0.26

t=25 C

t=40 C t=50 C t=62 C t=75 C

AR - Relativna amplituda, stepeni

Sl. 121 Zavisnost vlastite frekvence oscilovanja i relativne amplitude elastinog elementa priguivaa torzionih oscilacija za razliite temperature elastinog elementa

129 priguiva. Kombinujui rezultate na dijagramu sl. 121, razliite relativne amplitude uvijanja inercione mase (AR) i razliite temperature elastinog elementa, moe se pomou izraza:
2 c p = o p = ( 2 f o ) 2 p

(311)

dobiti diagram dinamike krutosti elastinog elementa (cp) u funkciji temperature (t) i amplitude ugla uvijanja (AR). Takav jedan diagram, za konkretan priguiva, prikazan je na sl. 122.
3.7 3.5 3.3 cp 10 - Krutost priguivaa, [Nm/rad] 3.1 2.9 2.7 2.5 2.3 2.1 1.9 1.7 1.5 1.3 1.1 0.9 0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.14 0.16 AR - Relativna amplituda, stepeni 0.18 0.20 0.22 0.24 0.26 t=40 C t=50 C t=62 C t=75 C t=25 C

Sl. 122 Zavisnost dinamike krutosti (cp), temperature (t) i relativne amplitude ugla uvijanja (AR) elastinig elementa priguivaa torzionih oscilacija Na sl. 121 i sl. 122 vrlo jasno se vidi uticaj temperature i ugla uvijanja na karakteristike priguivaa (fo i cp). Pojednostavljenja koja su ovdje ve napravljena, vide se kroz jednaine (307) i (308). Ova pojednostavljenja mogu da znaajno utiu na vlastitu frekvencu oscilovanja (fo) zbog priguenja koje nije malo ( p ), pa i na ostale veliine kao to je cp. Svako zaobilaenje ovakvog pojednostavljenja bi imalo za posljedicu vrlo komplicirani proraun. Uz pretpostavku da se temperatura elastinog elementa u toku rada motora mijenja u vrlo uskom intervalu, esto puta se usvajaju neke srednje vrijednosti vlastite frekvence oscilovanja (fo) i dinamike krutosti (cp) za priguiva torzionih oscilacija. Sa ovakvim pojednostavljenjima dolazi se do konstantne vrijednosti cp to problem prorauna torzionih oscilacija prevodi u problem linearnih oscilacija koji je daleko jednostavniji. Ovakav pristup koristi se samo u sluaju grubih procjena uticaja elastinog priguivaa torzionih oscilacija na sistem oscilovanja. Svaka ozbiljnija analiza zahtijeva uzimanje realnih fizikalnih osobina i viskoelatinog elementa. Veliina koja figurie u izrazu (307), koeficijent priguenja p , je takoer funkcija temperature i amplitude ugla uvijanja i predstavlja izrazito nelinearan element u sistemu. Definisanje koeficijenta priguenja elastinog elementa, priguivaa

-5

130 torzionih oscilacija je svakako najkompleksniji dio istraivanja. U nastavku e se dati aspekt definisanja koeficijenta priguenja elastinog elementa priguivaa ( p ) koristei jednostavan model slobodnih oscilacija priguivaa na sl. 120 bez zamajne mase ( z ), koja se koristi pri eksperimentalnom istraivanju. Jednaina slobodnih oscilacija priguivaa, za usvojeni model, je:

p + p + c p = 0
Ova jednaina se moe transformisati u oblik:

oo

(312)

oo

p p

cp

=0

(313)

Uvoenjem smjene:
cp

p p p

2 = o

(314)
= 2 o

gdje je: - =

p pk

- relativni koeficijent unutranjeg priguenja

- pk = 2 p o - koeficijent kritinog priguenja Jednaina (313) se moe napisati kao:

+ 2o + o2 = 0
oo o

(315)

Rjeenje ove jednaine moe se predstaviti u obliku:

= A e it

(316)

Uvrtavanjem izraza (316) u jednainu (315) dobiva se frekventna jednaina oscilovanja sistema kao:
2 2 i o o2 = 0

(317)

Rjeenje ove jednaine je:

1,2 = +i o o 1 2

(318)

gdje je kruna frekvenca priguenih oscilacija

od = o 1 2

(319)

131 Sada se pretpostavljeno rjeenje (316) moe pisati kao:

= A e ot iod t = A e ot cos( od t )
Grafiki prikaz ovoga rjeenja dat je na sl. 123.
J xwot

(320)

Ae

T Ae

xwot

cos(wodt-f)

A A1 t1 A2 t2

Ae

xwot

Sl. 123 Diagram slobodnih oscilacija priguivaa Period oscilacija T odreuje se kao:
T= 2

1 1 2

(321)

Relativni koeficijent priguenja se moe dobiti na osnovu snimljenog diagrama (sl. 123) kao:
o A1 A e ot1 cos( od t1 ) = = e od ot 2 A2 A e cos( od t 2 ) 2

(322)

gdje je:

t2=t1+T.

Lako se moe dokazati da je odnos bilo koje dvije uzastopne veliine amplituda An i An+1 isti kao u izrazu (322).
o An = e od An +1

(323)

Ako potraimo prirodni logaritam izraza (322) odnosno (323) dobiva se veliina

A 2 2 = ln 1 = A o = 12 od 2

(324)

132 Iz jednaine (324) moe se odrediti relativni koeficijent unutranjeg priguenja kao:

4 2 + 2

(325)

odnosno koeficijent unutranjeg priguenja priguivaa kao:

p = 2 p o

4 2 + 2

(326)

Naravno da koeficijent p zavisi, kao i vlastita frekvenca oscilovanja ( o ) i dinamika krutost ( c p ), od temperature gume (t) i amplitude uvijanja gume (A), uz pretpostavku da je poznat sastav gume (elastinog elementa). Za definisanje koeficijenta priguenja, umjesto logaritamskog dekrementa ( ) esto se koristi i dinamiki faktor pojaanja (M). Jednaina prinudnih oscilacija modela na sl. 120 moe se napisati kao:

p + p + c p = M

oo

(327)

Koristei odnose u izrazu (314) i uzimajui samo jedan j-ti red pobude, prethodna jednaina se moe napisati kao:

+ 2o + o2 =

oo

Mj

sin( jt )

(328)

Pretpostavljeno rjeenje jednaine (328), za datu pobudu, je:

= A sin( jt )

(329)

gdje je - fazni ugao pomaka izmeu odziva i pobude. Uvrtavajui prethodno pretpostavljeno rjeenje u jednainu (328), dobivaju se izrazi za ugao uvijanja ( ) i fazni ugao pomaka ( ) kao:

Mj cp

1
2 j 2 j + 2 1 o o 2

sin( jt )

(330)

133

j 2 = arctg o 2 1 j o

(331)

Amplituda uvijanja A kao dinamika veliina izraena je u sklopu izraza (330) kao:

A=

Mj cp

1
2 j 2 j + 2 1 o o 2

(332)

odakle odnos amplitude pobudnog momenta j-og reda (Mj) i krutosti (cp) predstavlja statiku amplitudu uvijanja (As). Odnos dinamike (A) i statike (As) amplitude uvijanja predstavlja tzv. dinamiki faktor pojaanja (Md), koji se definie, na osnovu izraza (332), kao:

Md =

A = As

1 j 1 o
2

j + 2 o

(333)
2

Za rezonantne uslove ( = o ), izraz (333) prelazi u izraz:

Mr =
Mr 7 6 5 4 3 0,2 0,4

1 2

(334) Na osnovu izraza (334) moe se odrediti koeficijent priguenja p kao:

t = 70 C t = 50 C t = 40 C t = 20 C 0,6 A []

p =

p o
Mr

(335)

Sl. 124 Dinamiki faktor pojaanja za rezonantne uslove kao funkcija temperature i amplitude uvijanja priguivaa

Vrijednosti dinamikog faktora pojaanja u rezonantnim uslovima (Mr) se daju kao funkcija temperature gume (t) i amplitude uvijanja (A) gume. Primjer ovakvog diagrama dat je za konkretan priguiva na sl. 124.

134 Koeficijent priguenja elastinog elementa ( p ) moe se odrediti i preko tzv. relativnog priguenja ( ) koje se definie kao odnos rada priguenja (Wp) i elastinog rada (Wel). Odnos ova dva rada najbolje se moe vidjeti na tzv. histerezisnoj petlji, koja se moe priblino zamijeniti sa elipsom. Izgled histerezisne petlje dat je na sl. 125.
M [Nm]

pobuda Wel Wp
J

M1

M = M1 sin (jwt) M1

J = A sin (jwt - ea)

odziv

A J

Sl. 125 Izgled petlje histereze sa karakteristinim veliinama Relativno priguenje za jedan ciklus se moe izraunati kao:

Wp Wel

(336)

gdje se elastini rad rauna kao:

Wel

1 1 1 M 1 A = A c p A = c p A2 2 2 2

(337)

a rad priguenja , uz pretpostavku da je histerezisna petlja oblika elipse, kao:

W p = M = A2 p o
Sada se jednaina (336) moe napisati kao:

(338)

A 2 p o
1 c p A2 2

= 2

p o
cp

(339)

135 Fazno kanjenje ( a ) izmeu pobude (M) (elastinog momenta) i odziva ( ) moe se izraziti kao:

tg a =

p o
cp

(340)

Kombinujui jednaine (339) i (340) moe se napisati odnos:

tg a =

=D

(341)

koji predstavlja faktor gubitka. Na osnovu eksperimentalnih iskustava veliina D data izrazom (341) je priblino konstantna, za jedan priguiva, za razliite frekvence i predstavlja optu karakteristiku priguivaa. Ova veliina se daje kao obavezna na crteu priguivaa kao jedan od podataka koji karakterie priguiva. Kombinujui izraze (341), (314), (339) i (334) moe se napisati i sljedea zavisnost:

D = tg a = 2 =

1 Mr

(342)

Za sluaj da je poznat diagram amplitude oscilovanja (A) priguivaa u funkciji frekvence, gdje je rezonantna amplituda A r, kao na sl. 126, moe se dokazati
A Dh = Dw w0

Ar

A0
h=

Ar 2

w w0

h1 1 h2

Sl. 126 Diagram amplitude oscilacija u zavisnosti od frekvence da je:

1 = 1 2 2 = o Mr

(343)

Odavde se moe odrediti koeficijenat priguenja u rezonantnim uslovima oscilovanja priguivaa torzionih oscilacija.

136 Na osnovu svega iznesenog u sklopu elastinog priguivaa torzionih oscilacija mogu se odrediti dinamike karakteristike elastinog elementa (gume), priguivaa torzionih oscilacija kao: - dinamika krutost

c p = o2 p = (2 f o ) p = 4 2 f o2 p
2

(344)

koeficijent priguenja

p = 2 p o =

cp M r o

p o
Mr

= p o tg a = p o D

(345)

Koeficijent priguenja elastinog elementa ( p ) je promjenjiva veliina i zavisi od temperature i ugla uvijanja istog. Svi prethodno prikazani pristupi odreivanja koeficijenta priguenja elastinog elementa priguivaa imaju odreena pojednostavljenja u samom modelu, a odnose se iskljuivo na priguiva torzionih oscilacija na ispitnom ureaju (model na sl. 120). Ovo upuuje na injenicu da se prethodne analize ne mogu direktno koristiti za priguiva torzionih oscilacija u realnom sistemu. Ovo takoer ukazuje, da realno uzimanje parametara priguivaa (fo, cp i p ), e dosta usloniti proraun torzionih oscilacija, iako su svi do sada spominjani parametri dobiveni u uslovima oscilovanja priguivaa na ureaju za ispitivanje. Svakako, realno bi bilo svaki put promatrati priguiva torzionih oscilacija u sklopu realnog sistema. Ovo bi jo dosta dodatno otealo proraun oscilacija. Zbog ovoga se ide sa pretpostavkom da se usvoji realna temperatura elastinog elementa kao konstantna veliina, a ostali parametri (cp i p ) da se uzmu za uslove rezonantnog oscilovanja, kao konstantne veliine. Ovaj pristup pravi znaajne greke, to e biti diskutovano u toku analize oscilacija za realan sistem. Realniji pristup analizi parametara elastinog elementa priguivaa torzionih oscilacija je pristup odreivanja, odnosno definisanja tih parametara, gdje se priguiva nalazi u realnim uslovima sistema torzionih oscilacija. Ovaj pristup podrazumijeva kombinovane raunsko-eksperimentalne analize iz kojih se mogu dobiti dosta realne veliine krutosti (cp) i priguenja (p) elastinog elementa priguivaa torzionih oscilacija u uslovima rezonantnog oscilovanja. Primjer tako dobivenih rezultata za cp i p za konkretan priguiva na jednom vozilskom estocilindrinom dizel motoru dat je na sl. 127 i sl. 128, gdje je realna temperatura elastinog elementa izmjerena t 62 o C . Ovako dobiveni parametri elastinog elementa priguivaa torzionih oscilacija su dobra osnova za analizu i proraun torzionih oscilacija sistema gdje se nalazi viskoelastini priguiva torzionih oscilacija.

137
3.2 3.1 3.0 2.9 2.8 2.7 2.6 2.5 2.4 2.3 2.2 2.1 2.0 1.9 1.8 1.7 1.6 1.5 1.4 1.3 0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.14 A R - relativna amplituda; []

Korelacija red 4 1/2 - eksperiment red 6 - eksperiment red 7 1/2 - eksperiment

c p 10 - Krutost priguivaa: [Nm/rad]

-5

0.16

0.18

0.20

0.22

Sl. 127 Zavisnost krutosti (cp) i relativne amplitude uvijanja (AR) elastinog elementa

Sl. 128 Zavisnost koeficijenta priguenja (p ) i relativne amplitude uvijanja (AR) elastinog elementa Ostali tipovi priguivaa (priguiva sa oprugom, dinamiki priguiva sa klatnom, itd.), sa stanovita prorauna torzionih oscilacija radilice, su daleko jednostavniji, pa je i to razlog zato ovdje nee biti posebno obraivani.

138 7.4 Pobudni momenti Za razliku od slobodnih oscilacija, iji su oblik i frekvenca svojstveni datom torzionom sistemu i zavise od njegovih dinamikih karakteristika, pod prinudnim torzionim oscilacijama podrazumijeva se oscilovanje koje nastaje pod uticajem prinudnih sila (odnosno momenata), koje se mijenjaju periodiki . Pobudni momenti koji djeluju na torziono-oscilatorni sistem kod motora sui su posljedica: - primarnih sila (sila gasova na klip cilindra) - sekundarnih sila (sila inercije pokretnih dijelova) bez uticaja rotirajuih masa Sve druge sile (sile trenja, sila tee) se ne uzimaju u sklopu pobude. Sile tee se uglavnom zanemaruju zbog svoje veliine, a sile trenja se uzimaju u vidu vanjskih priguenja sistema, to je ve objanjeno u taki 7.3. Tok promjene sile gasova i inercionih sila, kao i njihovi momenti, je dosta komplikovan kako po uglu obrtanja u toku jednog ciklusa, tako i sa promjenom reima rada. Zbog toga se veliina pobudnog momenta, koja se sastoji od dva dijela:

M ( ) = M g ( ) + Min ( )

(346)

gdje je: Mg pobudni moment od sila gasova; Min pobudni moment od inercionih sila; - ugao obrtanja radilice motora. treba predstaviti nekom prostom matematskom formom, koja bi bila pogodna za analizu sistema torzionih oscilacija. Pristup analizi prinudnih torzionih oscilacija, gdje je pobuda, prikazana jednainom (346), koja predstavlja dosta komplikovan izraz, je da se jednaina (346) napie u vidu Fourijeovog reda kao:

Mu ( ) = M 0 +
= M0 +
gdje je:

j =0 ,5

a j cos( j ) + b j sin( j ) =
j =0 ,5

j =0 ,5

a j cos( jt ) + b j sin( jt ) = M 0 + M ( )
j =0 ,5

(347)

M0 = aj = bj =

1 4

4 0

M ( )d

1 2 1 2

4 0

M ( ) cos( jt )d

4 0

M ( ) sin( jt )d

(348)

gdje je: j = 0,5; 1; 1,5; 2; - red pobude.

139 Izraz (347) pored srednje vrijednosti momenta (M0) sastoji se od sume harmonijskih funkcija, koju predstavlja promjenjivi dio momenta ( Mi ( ) ), gdje se indeks "i" odnosi na promjenjivi dio momenta na i-tom disku. Torzione oscilacije se mogu najlake izraunati tako to se pobudni moment rastavi u vidu sume odgovarajueg niza harmonika i odvojeno se posmatraju prinudne oscilacije od svakog harmonika. Rezultujue oscilatorno stanje torziono-oscilatornih sistema dobiva se sabiranjem pojedinanih (parcijalnih) harmonijskih oscilacija. Parcijalne harmonijske oscilacije pojaavaju se pribliavanjem rezonantnom stanju i dostiu maksimalnu amplitudu na rezonantnom reimu, tj. kada se frekvenca dotinog harmonika obrtnog momenta poklopi sa vlastitom frekvencom oscilovanja sistema. Pojam rezonance je uvijek vezan za harmonijski oblik oscilovanja. U cilju analize stvarnih sila i momenata krivajnog mehanizma u nastavku se daje postupak odreivanja sila (sila gasova i inercione sile) i odgovarajuih momenata. 7.4.1 Pobudni momenat od sile gasova
M g [a]

180

360

540

720

a []

p j = 0,5 j=1 j = 1,5 j=2 j = 2,5 j=3 j = 3,5 j=4 j = 4,5 j=5 j = 5,5 j=6 j = 6,5 j=7 j = 7,5 j=8

2p

3p

4p

Analiza sila na krivajnom mehanizmu od pritiska gasova na klip, data je na sl. 13, a izraz za raunanje momenta od sile gasova (K) je dat jednainom (66). Sila gasova (K) je proporcionalna pritisku u cilindru (jednaina - 63), gdje je oblik pritiska u cilindru (p), u funkciji ugla obrtanja radilice () dat na sl. 12. Slikovit prikaz momenta M g ( ) i prvih esnaest harmonika Fourijeovog reda, za jedan cilindar motora dati su na sl. 129, za sluaj etvorotaktnog motora sui.

Sl. 129 Diagram momenta Mg () i odgovarajuih harmonijskih komponenti

140 7.4.2 Pobudni momenat od inercionih sila

Za analizu inercionih sila i momenta pokretnih masa interesantne su mase koje vre oscilatorno kretanje. To su masa klipne grupe (m") koja vri translatorno oscilirajue kretanje i masa klipnjae (m') koja vri ravansko oscilirajue kretanje. Za definisanje pobudnog momenta od inercionih sila, uobiajeno se koriste modeli prikazani na sl. 130. Tako se na osnovu modela za sluaj na sl. 130 a)
x B Fin
m +m
II I

x
s l
I

B Fin 1 Fsy

mII

xs m Fsx
I

ys

s a

sI A FT in

Fr in

Fr in

A FT in y

a) Sluaj redukcije klipnjae na dvije mase u takama A i B (sl. 15)

b) Sluaj kada je klipnjaa zamijenjena sa masom u teitu S'

Sl. 130 Modeli za proraun pobudnog momenta od inercionih sila odreuje inercioni lan pobudnog momenta za konstantnu ugaonu brzinu, kao:
Min = FTin r = r m'
o sin( + ) s' + m" x = l cos

s' = r 2 2 m' + m" (cos + A2 cos 2 A4 cos 4 + A6 cos 6 ...) l

(349)

Za model na sl. 130 b), gdje je masa klipnjae (m') koncentrisana u teitu klipnjae (S'), pobudni momenat od inercionih sila moe se prikazati sljedeim izrazom:
oo m' s ' I ' oo sin x " an Min ( ) = FTin r = +m m' a s sin( + ) l cos cos l

I ' oo s' + m' 1 a n cos( + ) r l l

(350)

141 gdje je: an ubrzanje teita klipnjae (S') normalno na klipnjau, as ubrzanje teita klipnjae (S') u pravcu klipnjae, oo sin = 2 ( 2 1) - ugaono ubrzanje, cos 3
oo

x - ubrzanje klipa rauna se prema izrazu (20).

U praksi se koriste oba modela data na sl. 130, za proraun pobudnih momenata od inercionih sila, ako se radi o detaljnijem proraunu. Kod priblinih prorauna ovdje pomenuti metodi jednaina (349) i (350) se zamjenjuju sa priblinim proraunom, to e biti kasnije objanjeno. Izgled pobudnog momenta od inerionih sila jednog krivajnog mehanizma dat je na sl. 131 za konkretan primjer motora i konstantan broj obrtaja n = 2200 /min.
Min
[Nm]
1000 800 600 400 200 0 -200 -400 -600 -800 -1000 0 80 160 240 320 400 480 560 640 720

[KV]

Sl. 131 Pobudni momenat od inercionih sila jednog krivajnog mehanizma Sabirajui jednainu (66) sa jednom od jednaina (349) ili (350) dobije se ukupni pobudni momenat Muk ( ) za jedan krivajni mehanizam. Za isti primjer motora kao na sl. 131, na sl. 132 dat je tok ukupnog pobudnog momenta jednog krivajnog
Muk 2000
[Nm]
1500 1000 500 0 0 -500 -1000 -1500 80 160 240 320 400 480 560 640 720

[KV]

Sl. 132 Diagram ukupnog pobudnog momenta jednog krivajnog mehanizma

142 mehanizma za broj obrtaja n = 2200 /min. Iz prethodnog je jasno da je pobudni moment (Muk) neprekidna periodina funkcija sa periodom T = 4 za etvorotaktne motore i periodom T = 2 za dvotaktne motore. U svakom sluaju ova funkcija se moe razviti u Fourijeov red u cilju dobivanja parcijalnih harmonijskih pobudnih momenta, preko izraza (347) i (348). Obzirom da se veliina p( ) u izrazu (66) teko moe izraziti preko neke matematske funkcije, nego se obino izraava preko odreenog skupa diskretnih vrijednosti onda i jednaina (348) za proraun koeficijenta Fourijeovog reda se moe pisati kao:

M0 =

1 4

Muk ( i ) = n Muk ( i )
i =1 i =1

n 2 n Muk ( i ) cos( j i ) = Muk ( i ) cos( j i ) aj = 2 i =1 n i =1 n 2 n bj = Muk ( i ) sin( j i ) = n Muk ( i ) sin( j i ) 2 i =1 i =1

(351)

4 gdje je - irina podintervala (korak), a n - broj koraka n = u jednom periodu (T) funkcije. Ukupna amplituda j -tog harmonika pobudnog momenta rauna se kao:
c j = a2 + b2 j j
(352)

Proraun amplitude a g i b g od pobudnog momenta gasnih sila kao i odgovarajua j j zbirna amplituda c g data je na sl. 133 a). Na sl. 133 b) date su adekvatne j amplitude od pobudnog djela momenta od inercionih sila, a na sl. 133 c) date su amplitude a j i b j za ukupni pobudni momenat, kao i odgovarajua rezultujua amplituda cj. Sa ovakvim rezultatima (sl. 133) ide se sa parcijalnim pobudama u sistemu oscilacija i analiziraju se parcijalne prinudne oscilacije. Na ovaj nain je prikazan postupak za odreivanje pobudnog momenta i njegovo rastavljanje na skup harmonijskih momenta. Za praktinu primjenu ovoga postupka, odnosno izraza za proraun Muk (), najvei problem predstavlja veliina pritiska p(), koja bi morala da se mjeri za svaki radni reim. Da bi se izbjegle te komplikacije, definisanje pojedinih pobudnih amplituda, za razne reime rada i razliite motore, vri se pomou nekih priblinih metoda, koristei razliite poluempirijske izraze, gdje je izbjegnuto mjerenje pritiska p(), ali su uzete u obzir karakteristine osrednjene veliine karakteristika motora. Sve metode koje se bave ovom problematikom zasnovane su na praktinom iskustvu i velikom broju eksperimentalnih rezultata.

143
aj 300 [Nm]
150
1 2 2,5 3 1,5 3,5 4 4,5 5,5 6,5 6 7 7,5 8 8,5 9 9,5 10,5 11,5 10 11 12
g

-150
0,5

Red pobude cj 450 [Nm]

300 150
g

-300

bjg 450 [Nm]

300
1 2 3 4 5 6 7 8 7,5 8,5 9 10 11 12

10

11 12

150

Red pobude

0
4,5 3,5 2,5 1,5 5,5 6,5

9,5 10,5 11,5

-150

Red pobude

0,5

-300

a) Amplitude pobudnog momenta od sile gasova

bjin 150 [Nm]
0
4 1 5 6 8 9 1 11 12

cjin 600 [Nm]

450 300

-150 -300 -450 -600

3

Red pobude

150 0

10

11 12

Red pobude
2

b) Amplitude pobudnog momenta od inercionih sila

aj 300 [Nm]
150 0
1,5 1 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5 5,5 6 6,5 7 7,5 8 8,5 9 9,5 10,5 11,5 10 11 12

-150
0,5

Red pobude

cj 450 [Nm]
300

-300

bj 450 [Nm]
300 150 0 -150 -300 -450

150

0
4 5

10

11

12

Red pobude
6 7 7,5 8 8,5 9 10 11 12

3 0,5 2,5 1,5 2 3,5

4,5

5,5

6,5

9,5 10,5 11,5

Red pobude

c) Amplitude ukupnog pobudnog momenta

Sl. 133 Diagram amplitude aj, bj i cj pobudnog momenta za jedan krivajni mehanizam za motor iji su diagrami momenta dati na sl. 131 i sl. 132 i broj obrtaja motora n = 2200 /min

144 U nastavku se daju pribline metode za proraun amplituda parcijalnih harmonika pobude koje se najee susreu u praksi kod motora sui. 7.4.3 Pribline metode za odreivanje amplituda pobude kod motora sui

U nastavku su prikazane etiri priblina metoda pomou kojih se mogu priblino odrediti amplitude pobudnih momenata na motoru bez poznavanja toka indiciranog pritiska u cilindru motora, a na kraju je data preporuka koji od metoda je najrealniji, prema iskustvu autora.

a) Metod I
Amplitude pobude za pojedine haramonike od sile gasova mogu se raunati kao:

a g = Aj j

Dk2 r 10 5 4

( Nm ) ; b g = B j j

Dk2 r 10 5 4

( Nm )

(353)

gdje je: Dk i r (m) Relativne amplitude Aj i Bj se raunaju kao:

A j , B j = A + B + C p + D 2 + E + F p + G 2 + H p i + p p

+ (I + K ) p 2

(354)

odnosno za redove pobude j>6, ako je p2 1, pi 8 bar (prehranjivani motor) relativne amplitude su:

A j , B j = A + B + C + D p + E 2 + F p + G 2 + H pi + p p

+ I + K + L p + M 2 + N p + O 2 p p
Veliine u izrazima (354) i (355) su:

] p

(355)

pi [bar] - srednji indicirani pritisak, pi =

Pe 2 Vh n m

m - stepen mehanikih gubitaka motora, Pe efektivna snaga motora,

, taktnost motora, Vh - hodna zapremina motora, Vc kompresiona zapremina motora, p = p z / p c - odnos izmeu max. pritiska u motoru (pz) i pritiska iste

- stepen kompresije motora =

V h + Vc Vc

= r / l - geometrijska karakteristika krivajnog mehanizma,

p2 - pritisak ispred usisnog ventila.

kompresije (pc),

145 A, B, C, D, E, F, G, H, I, K, L, M, N, O koeficijenti koji se daju tabelarno i razliiti su za veliine Aj i Bj, to se vidi iz tabele 11. i 12. Tabela 11. Koeficijenti za izraunavanje relativnih amplituda Aj i Bj za redove j = 0,512.

Tabela 12. Koeficijenti za izraunavanje relativnih amplituda Aj i Bj za redove j = 6,512 (prehranjivani motori).

146

147 Ukupna amplituda harmonika pobudnog momenta od gasnih sila za j- ti red pobude se rauna kao:

cg = j

(a ) + (b )
g 2 j

g 2 j

(356)

Obrtni moment od inercionih sila na koljeno radilice moe se izraunati preko priblinog izraza, kao:

Min ( ) = ( m" +
gdje je:

6 s' ' m ) r 2 2 d j sin( j ) l j =1

(357)

d1 = d2 d3 d4 d5 d6

1 1 15 5 + 3 + 4 16 512 1 1 4 1 6 = 2 32 32 3 9 3 81 5 = 4 32 512 1 1 1 6 = 2 4 4 8 16 5 3 75 5 + = 32 512 3 4 3 + 6 = 32 32

(358)

Koeficijenti Fourijeovog reda za moment na radilici od inercionih sila su:

a in = 0 j s' b in = m" + m' r 2 2 d j j l b in = 0 j

odnosno: c in = b in j j

za za

j = 1; 2; 3; 4 ; 5; 6 j = 0 ,5; 1,5; 2 ,5; 3,5; 4 ,5; 5 ,5

(359)

Koeficijenti Fourijeovog reda za ukupan pobudni moment (amplitude pobudnih momenta) su:

aj = ag j b j = b g + b in j j

(360)

148 odnosno amplituda ukupnog obrtnog momenta za j ti red pobude je:

c j = a2 + b2 j j

(361)

Naprijed opisani metod prorauna pobudnog momenta inercionih sila preko priblinog izraza (357) je vrlo blizak rezultatima datim prema izrazima (349) i (350) i kao takav je prihvatljiv u svim metodama prorauna. b) Metod II

Ovaj metod se zasniva na grafikoj interpretaciji zavisnosti tangencijalnih sila od pritiska gasova u cilindru, svedenih na povrinu ela klipa (FTg) u funkciji srednjeg indiciranog pritiska (pi). Prikaz zavisnosti FTg pi dat je na sl. 134 posebno za oto
FTg [N/cm2] 40 36 32 28 24 20 16 12 8 4 0 2 4 6 a) 8 10 pi [bar]
j=2 j=3 1 2 j=2 j=1 1 j= 2 1 2

FTg [N/cm2] 40 36 32 28 24 20 16 12 8 4 0 2 4 6 b) 8
1 2
1 12

j=1

j=1 1 j=1 2 1 j= 2 j=2 j=2 j=3 j=3 j=4 j=4 j=5 j=5 j=6 1 2 1 2 1 2 1 2

1 j=3 2 j=4 j=4 1 2 j=5 j=5 1 2 j=6

10

pi [bar]

Sl. 134 Amplitude harmonika redukovanih tangencijalnih sila gasova za: a) oto motore, b) dizel motore motore i za dizel motore. Ukupna amplituda harmonika obrtnog momenta od sila gasova rauna se kao:

c g = FTg j

D k2 r 4

[Nm ]

(362)

gdje je: Dk - prenik klipa, r - poluprenik koljena radilice motora. Amplituda obrtnog momenta od inercionih sila pokretnih dijelova rauna se i ovdje

149 prema izrazu (359). Ukupna amplituda pobude j-og reda se rauna prema izrazu (361). c) Metod III

Ovaj metod koristi iskustveni izraz za proraun amplituda pobudnog momenta od sila gasova j-og reda kao:

cg = j

Dk2

5 pi 68 ,97 r + 10 5 3 50 4 + j 3 18 + j j

[Nm]

(363)

gdje je: Dk (m), r (m), pi (bar). Amplituda c in se rauna prema izrazu (359). Ukupna amplituda pobude j-og reda j se rauna prema izrazu (361). d) Metod IV

Prema ovom metodu amplitude pobudnog momenta j-og reda od sila gasova raunaju se prema poluempirijskom izrazu kao:

cg j
gdje je:

2 Dk = ( a j0 pi + b j0 ) r 10 5 4

(Nm)

(364)

r(m), Dk(m), pi(bar), bjo(bar).

Koeficijenti ajo, bjo i cjo, kao i fazni ugao pomaka amplituda od sile gasova ( j ), su dati u tabeli 13.

150 Tabela 13. Koeficijenti ajo; bjo; cjo i ugao Red j 4-taktni motor 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5 5,5 6 6,5 7 7,5 8 8,5 9 9,5 10 10,5 11 11,5 12 2-taktni motor 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
j

ajo [/]
0,3200 0,3060 0,2700 0,2130 0,1740 0,1400 0,1110 0,0850 0,0660 0,0480 0,0330 0,0250 0,0200 0,0167 0,0139 0,0114 0,0095 0,0087 0,0081 0,0077 0,0070 0,0065 0,0061 0,0055

bjo [bar]
0,600 1,340 1,640 1,470 1,300 1,120 0,950 0,780 0,600 0,500 0,420 0,340 0,266 0,208 0,164 0,128 0,106 0,086 0,070 0,056 0,045 0,036 0,028 0,023

j
[] 0 20 0 2 0 10 0 16 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

cjo [/]
0 0,0625 0 -0,5000 0 -0,1880 0 -0,0156 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

Amplituda inercionog harmonika c in rauna se kao: j

s c in = m + m 2 c jo r j l
gdje se konstanta cjo uzima iz tabele 13. Amplituda ukupnog pobudnog momenta za j-ti red pobude cj, rauna se kao:

(365)

cj =

(c

in j

+ c g cos j

) + (c
2

g j

sin

(366)

151 Uporeujui prethodne etiri poluempirijske metode za proraun amplituda harmonika pobude (cj) moe se doi do zakljuka da je metod I najprihvatljiviji iz razloga to obuhvata najvei broj uticajnih parametara motora. Zbog toga se on i preporuuje za upotrebu. Naravno odgovarajue poboljanje ove metode je, ako bi se konstante A, B, C,, M, N, O korigovale za odreenu familiju motora, prema stvarnim eksperimentalnim rezultatima. Na ovaj nain i pobuda na motoru se moe uzimati preko priblinih obrazaca, gdje je izbjegnuto komplikovano snimanje i uitavanje toka stvarnog pritiska u motoru. Ovaj zavrni komentar je plod dugogodinjeg rada autora knjige na podruju istraivanja torzionih oscilacija motornog mehanizma. 8. Analiza i proraun torzionih oscilacija Proraun i analiza torzionih oscilacija e se posmatrati kroz dva izdvojena dijela i to za sluajeve: - slobodnih oscilacija, - prinudnih oscilacija. ema ekvivalentnog sistema torzionih oscilacija, sa svim parametrima sistema, moe se prikazati kao na sl. 135, u najoptijem obliku.
M i-1 M1 q1 M2 q2 c1,l1 e1 J1 v1 M3 q3 c2,l2 J2 e2 J 3 v3 c3,l3 e3 c i-2 li-2 ei-2 qi-1 Mi qi c i-2,l i-1 ei-1 Ji J i-1 vi-1 vi M i+1 qi+1 c i ,li ei c i+1 li+1 ei+1 Ji+1 vi+1 M n-1 qn-1 c n-2 l n-2 en-2 cn-1,ln-1 en-1 Jn-1 vn-1 Jn vn Mn qn

v2

Sl. 135. Opta ema ekvivalentnog torziono-oscilatornog sistema Koritenjem Lagrange-ovih jednaina druge vrste, za ekvivalentni sistem na sl. 135, diferencijalne jednaine kretanja se mogu napisati u formi kao za i-ti disk sistema:

d E Ki o dt i

E Ki + E Pi + i = M o ui i i i

(367)

152

Poznavajui za svaki disk sistema da je: - kinetika energija i-tog diska

E K ,i =

o 2 1 i ( i ) i 2

(368)

- potencijalna energija i-tog diska

EP ,i =

1 1 2 2 ci1 ( i i 1 ) + ci ( i i +1 ) 2 2

(369)

- energija unutranjeg i vanjskog otpora i-tog diska

i =

2 2 o o o o o 2 1 u ,i 1 i i 1 + u ,i i i +1 + vi i 2

(370)

te poznavanjem odgovarajuih izvoda izraza (368) do (370)

E K ,i i
o

= i ( i ) i
o oo d ( ) o = i ( i ) i + i i i dt

(371)

d E K ,i o dt i

(372)

E K ,i 1 i ( i ) o 2 = i i 2 i EP ,i = ci 1 ( i i1 ) + ci ( i i +1 ) i i i
o

(373)

(374)

= vi i + i 1 i i 1 + i i i +1

) (

) ( )

(375)

jednaina kretanja i-tog diska (367) u funkciji ugla obrtanja i moe se napisati u obliku:

i ( i ) i +
oo

+ i i i +1 + ci 1 ( i i 1 ) + ci ( i i +1 ) = Mui ( i )
o o

o o o d i ( i ) o 1 i ( i ) o 2 i i + vi i + i 1 i i 1 + dt 2 d i

(376)

153

gdje i uzima vrijednosti i = 1, 2, , n. Jednaina kretanja i-tog diska je nelinearna poto se uzela u obzir realnost promjene momenta inercije i u zavisnosti od ugla obrtanja i . Linearizaciju jednaine kretanja i-tog diska, a time i cjelokupnog sistema, mogue je izvriti poznavanjem fizike procesa, odnosno injenice da se stanje torziono oscilatornog sistema sa n-stepeni slobode kretanja (diskova) (sl. 135) moe jednoznano opisati, u svakom trenutku vremena t, putem n-koordinata; gdje za i-ti disk vae jednaine:

i = it + i i = i t + i + i
i = i t + 2i + i
oo oo o oo

(377)
o

(378) (379)

pri emu prvi lan desne strane jednakosti (377) opisuje ugaono pomjeranje i-tog diska oko ose obrtanja i smatra se poznatom veliinom, dok je drugi lan desne strane jednakosti (377) u odnosu na prvi veoma mali i opisuje torziono oscilatorno stanje i-tog diska. Uz realnu pretpostavku i = i+1 = = const. i razvojem funkcija i(i), di(i)/di , Mui(i) u okolini take t u Taylor-ov red, uz odbacivanje lanova vieg reda:

i ( i ) = i (t + i ) i (t ), d ( i ( i )) d i (t ) d 2 (t ) + i i 2 d i d (t ) d (t ) Mui ( i ) = Mui (t + i ) Mui (t ) = M o + Mi (t ), i 2 + 2 i ,

o 2 o

(380)

nelinearna jednaina kretanja i-tog diska (376) moe se napisati u obliku:

i (t ) i + vi i +
oo o

+ i i i +1 + ci 1 (i i 1 ) + ci (i i +1 ) = d (t ) 1 = M o + M i (t ) 2 i vi 2 d (t )
o o

o o d i (t ) o 1 2 d i2 (t ) i + i + i 1 i i 1 + 2 d (t ) 2 d ( t )

(381)

Jendaina za i-ti disk sistema jednaina (381) sa lijeve strane jednakosti sadri kako koeficijente sa konstantnim vrijednostima tako i koeficijente ije su

154 vrijednosti periodine funkcije vremena. Ovi drugi nastaju uslijed dejstva inercije oscilirajuih masa sistema. Periodine funkcije poloaja koljenastog vratila i, di/d(i), d2i/d(i)2 u mnogome oteavaju rjeavanje sistema diferencijalnih jednaina. Svaka od ovih periodinih funkcija se sastoji od konstantne srednje vrijednosti i periodino promjenljivog dijela koji je, u veini sluajeva, znatno manji od njegove srednje vrijednosti. Konstantni dijelovi periodinih funkcija di/d(i), d2i/d(i)2 imaju vrijednost nula. Znai, ako se posmatranje torzionih oscilacija ogranii na posmatranje stacionarnih reima rada motora (sa konstantnim brojem obrtaja), te ukoliko se svi koeficijenti koji su periodine funkcije vremena zamijene sa odgovarajuim srednjim vrijednostima, jednakost (381) poprimit e sljedei oblik:

i i + vi i + i 1 i i 1 + i i i + 1 +
oo o o o o o

+ c i 1 (i i 1 ) + c i (i i +1 ) = M o + M i vi

(382)

Prvi i zadnji lan desne strane jednakosti (382) imaju konstantnu vrijednost i kao takvi utiu samo na statiku ravnoteu momenata i ne izazivaju oscilacije sistema, te se mogu za sluaj razmatranja oscilacija zanemariti. Konano, sistem diferencijalnih jednaina koji e se koristiti u ovom radu za razmatranje torzionih oscilacija ekvivalentnog torziono oscilatornog sistema motora sus ima oblik:
i i + v i i + i 1 i i 1 + i i i + 1 + c i 1 ( i i 1 ) + c i ( i i + 1 ) = Mi
oo o o o o o

(383)

gdje je:

i i - inercioni lan (moment od inercije masa)

vi i - vanjsko priguenje (moment priguenja)
o

oo

i 1 i i 1 - unutranje priguenje (moment priguenja) u materijalu

o o

izmeu dva diska i-1 i i. ci ( i i +1 ) - elastini moment vratila izmeu dva diska i i i+1. Ranije je dato detaljno objanjenje za veliine i , v i , i , c i i nain njihovog odreivanja. Ako su ove veliine konstantne u vremenu onda se moe rei da su oscilacije i- tog diska opisane jednainom (383) linearne oscilacije. Ovakav pristup oscilacijama omoguava dosta jednostavno rjeenje jednaine tipa (383). U protivnom, oscilacije su tzv. nelinearne, to stvara daleko vee komplikacije kod prorauna. Analogno jednaini (383) moe se napisati, za ekvivalentni sistem na sl. 135, sistem jednaina koje predstavljaju oscilovanje svih diskova, kao:

155
1 1 + v 1 1 + 1 1 2 + c 1 ( 1 2 ) = M 1
oo o o o

2 2 + v 2 + 1 2 1 + 2 2 3 + c 1 ( 2 1 ) + c 2 ( 2 3 ) = M 2
oo o o o o o

i i + v i i + i 1 i i 1 + i i i + 1 + c i 1 ( i i 1 ) + c i ( i i + 1 ) = M i
oo o o o o o

n n + v n n + n 1 n n 1 + c n 1 ( n n 1 ) = M n
oo o o o

(384)

Sistem jednaina (384), u najoptijem obliku opisuje sistem prinudnih oscilacija sistema diskova datih na sl. 135. 8.1 Slobodne oscilacije U sklopu izuavanja torzionih oscilacija prvi korak je analiza tzv. slobodnih oscilacija i odreivanje vlastitih frekvenci oscilovanja. Za razliku od prinudnih oscilacija, sistem e vriti slobodne oscilacije, ako na diskove nema stalno prisutne pobude u vidu momenta (Mi), nego je sistem trenutnom pobudom izveden iz ravnotee i puten da slobodno osciluje. Sistem jednaina slobodnog oscilovanja, za ekvivalentni sistem dat na sl. 135 moe se napisati kao:
oo o o o o o 2 2 + v 2 2 + 1 2 1 + 2 2 3 + c 1 ( 2 1 ) + c 2 ( 2 3 ) = 0 M oo o o o o o i i + v i i + i 1 i i 1 + i i i + 1 + c i 1 ( i i 1 ) + c i ( i i + 1 ) = 0 M oo o o o n n 1 + c ( ) = 0 n n + v n n + n 1 n 1 n n 1

1 1 + v 1 1 + 1 1 2 + c 1 ( 1 2 ) = 0
oo o o o

(385)

Oscilacije opisane jednainama (385) su harmonijske i u realnim uslovima e se smirivati postepeno zbog prisustva spoljnog i unutranjeg priguenja. U idealnom sluaju, da nema priguenja u sistemu, slobodne oscilacije, nakon naglog uklanjanja pobude, bi trajale beskonano. Rjeenje sistema jednaina (385) se obino provodi uz zanemarenje svih priguenja. Ovo zanemarenje je jedno od uprotenja, ali se u praksi pokazalo da se time ne prave velike greke pri proraunu vlastitih frekvenci osclovanja. Greke mogu biti znaajne ako je u sistemu prisutan izrazito nelinearan element sa velikim priguenjem (npr. priguiva torzionih oscilacija). Uz prethodnu pretpostavku

156 sistem jednaina (385) se moe napisati kao:

1 1 + c 1 ( 1 2 ) = 0 2 2 + c 1 ( 2 1 ) + c 2 ( 2 3 ) = 0
M
oo

oo

i i + c i 1 ( i i 1 ) + c i ( i i + 1 ) = 0
M

oo

n n + c n 1 ( n n 1 ) = 0

oo

(386)

Zavisno od raspoloivih pomonih srestava za proraun vlastitih frekvenci oscilovanja, u nastavku se daju dva metoda prorauna: - metod I, gdje se koristi raunar za rjeavanje frekventne jednaine oscilovanja, - metod II, koji koristi grafo-analitiki metod rjeavanja frekventne jednaine oscilovanja. U nastavku e se objasniti prethodno pomenuta dva metoda rjeavanja sistema jednaina (386). 8.1.1 Metod I (Holzer-ov priblini metod)

Ovaj metod je priblini metod za odreivanje krunih ferkvenci osnovnog i viih oblika vlastitog oscilovanja sistema. Rjeenje sistema jednaina (386) se pretpostavlja za i-ti disk u obliku:

i = Ai cos t
koji je proizaao iz opte pretpostavljenog rjeenja

(387)

i = Ai cos( t k )

(388)

gdje je k = 90 fazni ugao zakanjenja amplitude odziva za sluaj slobodnih oscilacija , Ai - amplituda oscilovanja i-tog diska. Koritenjem izraza (387) za pretpostavljeno rjeenje, sistem jednaina (386) prelazi u oblik:

1 A1 2 + c1 ( A1 A2 ) = 0 2 A2 + c1 ( A2 A1 ) + c 2 ( A2 A3 ) = 0
2

M i Ai 2 + c i 1 ( Ai Ai 1 ) + ci ( Ai Ai +1 ) = 0 M n An 2 + c n 1 ( An An 1 ) = 0

(389)

157 Sabiranjem svih jednaina u sistemu (389) dobiva se jednaina:

1 A1 2 + 2 A2 2 + K + i Ai 2 + K + n An 2 = 0

(390)

koja se zove frekventna jednaina slobodnih oscilacija, iz koje se raunaju vlastite frekvence oscilovanja. Vrijednosti amplituda oscilovanja pojedinih diskova A2, A3, K ,Ai, K , An mogu da se izraze, pomou sistema (389), a u zavisnosti od amplitude A1 , kao:
c1 2 A3 = A2 ( 1 A1 + 2 A2 ) c2 M 2 Ai = Ai 1 ( 1 A1 + 2 A2 + L + i 1 Ai 1 ) c i 1 M 2 An = An 1 ( 1 A1 + 2 A2 + L + n 1 An 1 ) c n 1 A2 = A1

1 A1

(391)

Sistem jednaina (391) se moe napisati uopteno kao:

A j = A j 1
gdje je j = 1 do n

2
c j 1

( Ai i )
i =1

j 1

(392)

U sistemu jednaina (391), kao nepoznata ostaje vrijednost amplitude oscilovanja A1 . Ako se pretpostavi proizvoljna vrijednost amplitude A1 , a to je najei sluaj da se usvoji A1 = 1 , ova vrijednost se uvrsti u sistem jednaina (391) i sve druge amplitude su funkcija tako usvojene amplitude A1 . Obzirom da stvarna vrijednost amplitude A1 nije jednaka 1, moe cio problem da se posmatra preko relativnih amplituda, koje se definiu kao:

158

a1 = a2 = a3 = M

A1 =1 A1 A2 2 2 = a1 1 a1 = 1 1 A1 c1 c1 A3 2 = a2 ( 1 + 2 a2 ) A1 c2

a i = a i 1 M

c i 1

( 1 + 2 a 2 + L + i 1 a i 1 )

a n = a n 1

2
c n 1

( 1 + 2 a 2 + L + n 1 a n 1 )

(393)

po istoj analogiji frekventna jednaina (390) se moe pisati kao:

1 2 + 2 a 2 2 + L + i a i 2 + L + n a n 2 = i a i 2 = 0
i =1

(394)

Rjeenje jednaina (393) i (394) daje vrijednost vlastitih krunih frekvenci ok , gdje je indeks k- oblik oscilacija. Prvo rjeenje jednaine (394) je o = 0 i ono e se ispustiti iz razmatranja kao nerealno (nema nikakvih oscilacija). Ostala rjeenja jednaine (394) mogu se dobiti uglavnom nekim od numerikih postupaka primjenom raunara, obzirom na komplikovanost same jednaine. Svako rjeenje vlastite frekvence oscilovanja ( ok ) daje i odgovarajui raspored relativnih amplituda, koji definie oblik oscilovanja. Primjer prorauna vlastitih frekvenci oscilovanja, sa konkretnim vrijednostima pokazan je na sl. 136, gdje je upisana vlastita frekvenca oscilovanja u obliku broja obrtaja:

nkrk =

ok 60 2

[ / min]

(395)

Ulazni podaci momenata inercije ( i ) i krutosti odsjeka ( ci ), za ovaj primjer su:

1 = 0 ,025 kgm 2 , 2 = 0 ,076
c 1 = 2 ,746 10 6 c7 = 2 ,586 10 6 kgm 2 , 3 = 0 ,058 kgm 2 , , 4 = 0 ,075 kgm 2 , 8 = 1,118 Nm / rad ; kgm 2 , kgm 2 ,

5 = 0 ,075 kgm 2 , 6 = 0 ,058 kgm 2 , 7 = 0 ,076

Nm / rad

Nm / rad , c 2 = c 3 = K = c6 = 1,875 10 6

159
a (relativna amplituda) I oblik oscilovanja nkrI = 13497,9 o/min II oblik oscilovanja nkrII = 35318,1 o/min

1,5 1,0 0,5 0 -0,5 -1,0 -1,5 C1

C2

C3

C4

C5

C6

C7

q1 q2 q3 q4 q5 q6 q7

III oblik oscilovanja nkrIII = 56651,2 o/min

q8

Sl. 136 Diagram relativnih amplituda oscilovanja za konkretan primjer za prva tri oblika oscilovanja Na sl. 136 data su prva tri oblika oscilovanja sa vlastitim frekvencama oscilovanja. Presjeene take na diagramu promjene relativnih amplituda sa osom vratila predstavljaju vorne take (mjesto gdje nema deformacija uslijed oscilovanja). Raspored relativnih amplituda, odnosno broja vornih taaka, karakterie oblik slobodnih oscilacija sistema (to se vidi i na sl. 136). Ukupan broj oblika oscilacija jednak je broju odsjeaka vratila izmeu pojedinih diskova. Za sluaj oscilacija bez priguenja (idealan sluaj), kod slobodnih oscilacija svi diskovi e imati istovremeno svoje maksimume uvijanja (bilo pozitivne ili negativne), odnosno relativne amplitude e leati u jednoj ravni. Otuda je i dolo do presjeka diagrama relativnih amplituda sa osom vratila (vorne take). Ovo je dodatno prikazano i na sl. 137. Ako se pak sistem posmatra kao realan u kome su prisutna i unutranja i vanjska priguenja, amplituda oscilovanja svakog narednog diska e imati neko zakanjenje za prethodnim. To znai da svi diskovi nee imati svoje maksimalne amplitude istovremeno, nego sukcesivno jedan za drugim. Da bi se ovakav sistem amplituda mogao pokazati uvodi se i imaginarna ravan. Stvarne amplitude oscilovanja diskova su prikazane preko realne i imaginarne ravni na sl. 138, odakle se vidi da diagram promjene amplituda stvarno ne presijeca

vorna taka 0 A 0

kvazivorna taka

realna ravan imaginarna ravan

Sl. 137 Definicija vorne take

Sl. 138 Definicija kvazivorne take

160 osu vratila. Taka na osi vratila, koja je najblia liniji promjene amplituda uvijanja zove se kvazivorna taka. Za pribline proraune vlastitih frekvenci oscilovanja koristi se varijanta sistema oscilovanja bez priguenja, gdje zanemarenje priguenja ne ini velike greke u ovakvom proraunu. Znaajnije greke mogu nastati u sluaju da u sistemu oscilovanja postoje izrazito veliki izvori priguenja (priguiva torzionih oscilacija, propeler, itd ). Vano je pomenuti takoer da priblian proraun vlastitih frekvenci oscilovanja, najee slui kod analize prinudnih torzionih oscilacija da se priblino definiu kritina mjesta oscilovanja. Tano definisanje kritinih mjesta oscilovanja, u analizi prinudnih oscilcija, uzima u obzir i priguenja. Ovo e biti objanjeno u poglavlju Prinudne oscilacije. Sve ovo ukazuje da je priblian metod za odreivanje vlastitih frekvenci oscilovanja, uz zanemarenja priguenja, zadovoljavajui. 8.1.2 Metod II (grafo-analitiki metod) Ovaj metod je grafo-analitiki zbog naina raunanja vlastitih frekvenci. Odlikuje se jednostavnim matematskim aparatom, a rjeenja se dobivaju koritenjem runog kalkulatora. Zbog jednostavnosti prorauna, ovaj metod se ovdje i prikazuje.
q7 q1 Me1
C1 l1

q2 Me2
C2 l2

q3 Me 3
C3 l3

q4 Me 4
C4 l4

q5 Me5
C5 l5

q6 Me6
C6 l6

J1

J2

J3

J4

J5

J6 J7 Nehomogeni dio

Homogeni dio C1=C2=C3=C4=C l1=l2=l3=l4=l q1=q2=....q5=q

Uglavnom se koristi u sluajevima kada se sistem sastoji od tzv. homogenog i nehomogenog dijela. Homogeni dio sistema je onaj dio u kome su osnovne osobine sistema ( i , C i , l i ) iste za sve diskove i odsjeke, a kod nehomogenog dijela su razliite. To se najbolje moe slikovito vidjeti na sl. 139. Za objanjenje ove metode koristie se opti sistem jednaina slobodnog oscilovanja (386), gdje je za i-ti disk jednaina slobodnog oscilovanja: (396)

Sl. 139 Ekvivalentni torziono-oscilatorni sistem sa homogenim i nehomogenim dijelom

oo

i i + ci 1 (i i 1 ) + ci (i i +1 ) = 0
Uvodei oznake za elastine momente M e ,i (sl. 139) kao:
M e ,i 1 = c i 1 ( i i 1 ) M e ,i = c i ( i i +1 )

(397)

161 onda se sistem jednaina (386) za sistem sa n diskova moe pisati kao:
1 1 = M e ,0 M e ,1 2 2 = M e ,1 M e ,2
M
oo oo

i i = M e ,i 1 M e ,i
M

oo

n n = M e ,n 1 M e ,n

oo

(398)

gdje su elastini momenti M e ,0 = M e ,n = 0 . Obzirom da je rije o slobodnim oscilacijama onda se ugao oscilovanja ( i ) i elastini moment (Me,i) za i-ti disk mogu napisati u obliku harmonijskih funkcija tipa:
i = Ai cos( t ) = Ai cos( 2 n t ) M e ,i = X e ,i cos( t ) = X e ,i cos( 2 n t )

(399)

gdje je X e ,i - amplituda elastinog momenta, Ai amplituda ugla uvijanja. Koristei relacije (399) i (397) moe se pisati:

M e ,i = c i ( i i +1 ) = ci ( Ai Ai +1 ) cos( t ) = X e ,i cos( t )
odnosno
X e ,i = c i ( Ai Ai +1 )

(400)

(401)

Na osnovu ovoga dobiva se sistem jednaina

X e ,1 = c1 A1 c1 A2 X e ,2 = c 2 A2 c 2 A3 M M X e ,i = c i Ai c i Ai +1 X e ,n = c n An c n An +1

(402)

Uvoenjem redukovanih krutosti po momentu inercije pripadajueg diska, prema sl. 140, kao:

162

q i-1 cri-1 Ci -1 cIri-1 li -1

qi

q i+1

I cri Ci c ri li

Sl. 140 Dio eme ekvivalentnog sistema torzionih oscilacija

c ri = c =
' ri

ci

i
ci

Ci G I = k oi li i l i i = Ci l i i +1 G I = k oi l i i + 1

i +1

(403)

Sistem jednaina (402) se moe pisati kao:

X e ,1 = c r 1 1 A1 c 'r 1 2 A2 X e ,2 = c r 2 2 A2 c 'r 2 3 A3 M X e ,i = c ri i Ai c 'ri i +1 Ai +1 M X e ,n = c rn n An c 'rn n +1 An +1

(404)

Sistem jednaina (398), koristei izraze (399) moe se napisati kao:

1 A1 2 = X e ,0 + X e ,1 2 A2 2 = X e ,1 + X e ,2
M

i Ai 2 = X e ,i 1 + X i
M

n An 2 = X e ,n 1 + X e ,n

(405)

Kako je X e ,0 = X e ,n = 0 , kombinujui sistem jednaina (404) i (405) dobiva se sistem jednaina:

163

c 'r 1 X e ,2 = ( c r 1 + c 'r 1 2 ) X e ,1 c r 1 X e ,0 c 'r 2 X e ,3 = ( c r 2 + c 'r 2 2 ) X e ,2 c r 2 X e ,1 M c 'ri X e ,i +1 = ( c ri + c 'ri 2 ) X e ,i c ri X e ,i 1 M c 'rn 1 X e ,n = ( c rn 1 + c 'rn 1 2 ) X e ,n 1 c rn 1 X e ,n 2

Kako je X e ,n = 0 napisati kao:

(406)

to se posljednja jednaina u sistemu jednaina (406) moe

c 'rn 1 X e ,n = ( c rn 1 + c 'rn 1 2 ) X e ,n 1 c rn 1 X e ,n 2 0

(407)

Ova jednaina predstavlja frekventnu jednainu slobodnih oscilacija. Ako se uvede specijalna funkcija oblika

X e ,n = ( 1 ) n

X e ,1 c 'r 1 c 'r 2 ... c 'rn 1

fn( 2 )

(408)

onda se frekventna jednaina (407) moe pisati kao:

( 1 ) n X e ,1 c 'r 1 c 'r 2 ... c 'rn 1 f n ( 2 ) c 'rn 1 = X e ,1 c 'r 1 c 'r 2 ... c 'rn 2
2

= ( c rn11 + c 'rn 1 2 )( 1 ) n 1 c rn 1 ( 1 )
odnosno:
n2

f n 1 ( 2 )

X e ,1 c 'r 1 c 'r 2 ... c 'rn 3

f n2 ( )

c 'rn 2 c 'rn 2

f n ( 2 ) = ( 2 c rn 1 c 'rn 1 ) f n 1 ( 2 ) c rn 1 c 'rn 2 f n 2 ( 2 ) 0
pri emu je

(409)

f1( 2 ) 1 i f0 ( 2 ) 0
Ako je sistem, koji se posmatra, homogen, odnosno ako je:

164

1 = 2 = L = n =
C 1 = C 2 = L = C n 1 = C l 1 = l 2 = L = l n 1 = l
odakle slijedi da je:

(410)

c r 1 = c 'r 1 = c r 2 = c 'r 2 = L = c rn 1 = c 'rn 1 = c r

i ako se uvedu oznake:

(411)

2
cr

z cr

n =

fn( z ) c rn

(412)

onda jednaina (409) se pie u vidu redukovane frekventne funkcije kao:

n = ( 2 ) n 1 n 2
pri emu je 0 0 i 1 1

(413)

Za homogene sisteme, kao to su motori sui (priblino), moe se napisati izraz za funkciju n za razliiti broj cilindara kao:

2 = 2 3 = ( 2 )( 2 ) 1 = 4 + 3
2

za dvocilindrini motor za trocilindrini motor za etvorocilindrini motor za petocilindrini motor

2

4 = 6 + 10 4
3

5 = 8 + 21 20 + 5 itd.
4 3 2

ili uopteno se moe napisati izraz za n kao:

n = n 1

2n 2 n 2 2n 3 n 3 2n 4 n 4 + L + ( 1 ) n 1 n + 3 2 1

(414)

gdje je n broj cilindara motora u sklopu homogenog djela sistema. Vrijednost redukovanih frekventnih funkcija 2 do 12 (za motore do 12 cilindara) date su u tabeli 14.

165 Tabela 14. Redukovane frekventne funkcije 2 do 12 .

166 Tabela 14. (nastavak)

167 Tabela 14. (nastavak)

Rjeenjem frekventne jednaine (413) dobivaju se vrijednosti redukovanih vlastitih frekvenci oscilovanja k , gdje je k oblik oscilovanja. Na osnovu jednaine (412) moe se pisati da je kruna frekvenca vlastitog oscilovanja, za k-ti oblik oscilovanja:

ok = cr k
odnosno kritini broj okretaja za j-ti red pobude i k-ti oblik oscilovanja:

(415)

nkrk / j =

1 2 j

cr k

(416)

Koritenjem ovakvog pristupa odreivanja vlastitih frekvenci oscilovanja homogenog sistema, isti postupak se moe primijeniti i za kombinovane sisteme torzionih oscilacija koji imaju homogeni i nehomogeni dio. To se najbolje vidi na sljedeem primjeru. Neka je dat primjer kao na sl. 141 koji ima homogeni sistem

168 ema I.
n+1

c rn

ln cn

c rn 1

homogeni dio n (n-1) C, l

nehomogeni dio

Sl. 141 ema ekvivalentnog sistema oscilacija homogenog dijela sa jednim diskom kao nehomogeni dio. (ema I) plus jednu dodatnu masu. Frekventna jednaina za sistem na sl. 141 moe se, po analogiji sa jednainom (409), napisati kao:

f n +1 2 = 2 c rn c 'rn f n 2 c rn c 'rn 1 f n 1 2 0
ili

( ) (

) ( ) )

( )

(417)

n +1 c rn +1 = c r c rn c 'rn n c rn c rn c r n 1 c rn 1 0
odnosno
' n +1 = ( 1 1 ) n 1 n 1 0

(418)

(419)

gdje je:

c 'rn c rn ' 1 = ; 1 = cr cr
Frekventna jednaina (419) najlake se rjeava grafiki, ako se uvedu dvije
y1 y2 y1 y2 z II zI z III z
' y 1 = ( 1 1 ) n

(420)

funkcije y1 i y2 kao:

y 2 = 1 n 1

(421)

Sl. 142 Grafiko rjeenje jednaine (419)

koje se mogu predstaviti diagramski kao na sl. 142.

Dobivene vrijednosti k (I, II, ...) predstavljaju redukovane vrijednosti vlastitih frekvenci oscilovanja, odakle se odreuju kritine brzine obrtanja kao:

169

nI / j =

1 cr I 2 j

, n II / j =

1 c r II 2 j

, itd .

(422)

Za praktine proraune interesantan je prvi (I) i drugi (II) oblik oscilovanja i redovi pobude j = 0,512. Na slian nain mogu se odrediti vlastite frekvence oscilovanja i drugih kombinacija homogenih i nehomogenih dijelova sistema. U nastavku se daju druge mogue eme oscilatornih sistema sa frekventnim jednainama, gdje su prije toga uvedene skraenice:
' ' (1 +1 ) ' '' ( 2 + 2 )

(423)

(3 + )
''' ' 3

ema II.

gdje je:

' II ' '' 2 1

Frekventna jednaina

n + 2 II n 1 '' n 1 = 0
ema III.

(424)

gdje je:

' II '' ''' 2 3 ' III ' II 1 2 '''

Frekventna jednaina:

n + 3 III n 1 II n 1 = 0

(425)

170 ema IV.

gdje je:

' ' ' ' I ( 1 + 2 1 2 ) ( 1 2 + 1 2 ) ' II ' '' 1 2

Frekventna jednaina:

n + 2 II n I n 1 = 0
ema V.

(426)

gdje je:

' ( 1' + 2 1' 2 ) ( 1 2 + 1' 2 )

' '' 1' 2 ' II ''' 1' 2 3 ' III ''' 2 3 '
Frekventna jednaina:

n + 3 III n II n 1 = 0
ema VI.

(427)

gdje je:

' I ( 2 1 + 2 1 2 ) 2 1 ( 2 + 2 )

171

II ' '' 1 2
Frekvantna jednaina:
2 2 2 n+ 2 II n I n n1 + 1 2 n1 = 0

(428)

ema VII.

gdje je:

' ( 2 1 + 2 1 2 ) 2 1 ( 2 + 2 )

' '' 1 2
' II ''' 2 1 2 3 ' III ''' 2 3 '

Frekventna jednaina:
2 2 2n+3 IIIn IInn1 + 1 2 ''' n1 = 0

(429)

ema VIII.

gdje je:

' ' ' ( 1 + 2 2 1 2 ) 2 2 ( 1 + 1 ) ' ' '' 1 2 ' ' ' ' ' I ( 1 2 + 1 3 + 2 3 2 1 2 3 ) 2 ( 1 3 + 1 3 ) ' II 3 + ''' 2 3 ' ( 2 ) 1 2 3

III ''' 2 3 '

Frekventna jednaina:
2 2 2 n + 3 III n II n n 1 + I n 1 = 0

(430)

172 ema IX.

gdje je:

' ' I ( 1 + 2 2 2 1 2 ) 2 1 2 ' II ' '' 2 1 2

Frekventne jednaine:
' n +1 ' n 1 n 1 = 0

n + 2 n n 1 = 0
II I

(431)

ema X.

gdje je:

' ' ' ' I 2 ' + 1 '' ( 1 + 2 ) ( 1 2 + 2 1 2 + 1' 2 ) II ' '' 1' 2

Frekventna jednaina:
2 ' 2 2 n + 2 II n I n n 1 + 1 2 n 1 = 0

(432)

ema XI.

gdje je:

1
' I 1 2 1

173 Frekventne jednaine:

' n +1 I n 1 n 1 = 0

" + 2 n 1 n 1 = 0 n
ema XII.

(433)

gdje je:

' ' ' ' 2 ' + 1 '' ( 1 + 2 ) ( 1 2 + 2 1 2 + 1' 2 ) ' '' 1' 2 ' ' ' I ( 2 + 3 2 3 ) ( 2 3 + 2 3' ) ' ' II ''' + 3 2 3 ' ( 2) 1 2 3 ' III ''' 2 3 '

Frekventna jednaina:
2 2 2 n + 3 III n II n n 1 + 1 I n 1 = 0

(434)

ema XIII.

gdje je:

' '' 1' 2 ' ' II 1 '' ''' + 3 1 2 3 ' III ''' 2 3 '
2 ' 2 2 n + 3 III n II n n 1 + 1 3 '' n 1 = 0

Frekventna jednaina: (435)

174 ema XIV.

gdje je:

II ' '' 2 1' 2

' n +1 ' n 1 n 1 = 0

Frekventne jednaine:

ema XV.

" n +1

n 1 n 1 = 0
II ''

ema XVI.

(436)

gdje je:

1
' +2 2 ''

'

II ' '' 1'

''

Frekventne jednaine za eme XV i XVI:

' n + 2 II n 1 '' n 1 = 0 " n +1 n 1 n 1 = 0 '

(437)

175 ema XVII. ema XVIII.

gdje je:

1
' +2 2
' ''' 2 3 ' II " '" 2 3 III ' II 1' ''

'

''

Frekventne jednaine za eme XVII i XVIII:

' n + 3 III n 1 II n 1 = 0

" + 2 n 1 n 1 = 0 n
ema XIX.

'

ema XX.

(438)

gdje je:

2 + 3 3'
' II '' ''' 2 ''' '''

''

176

III ' II 1' 2 ''' ' 1' 2

Frekventne jednaine za eme XIX i XX:
' n + 3 III n 1 II n 1 = 0

"

" + 2 n 1 n 1 = 0 n
ema XXI.

''

ema XXII.

(439)

gdje je:

' ' (1 1 ) 1 + 1

'

2 + 3 3'
II

''

'''

' '' ''' 2

II

''' '

II 1' + 2 '" III ' + 1' 2 "'

' ' ' 2 + 1 ( 1 + 2 1 2 ) 1 2 ' " II

' 1' 2
Frekventne jednaine za eme XXI i XXII:
' n + 3 III n II n 1 = 0

"

" n+ 2

n n 1 = 0

(440)

177 ema XXIII.

Vae iste frekventne jednaine kao i za eme XV, samo se mijenja:

' 3 + 2 3 2 ''

ema XXIV.

Vae iste frekventne jednaine kao kod ema XVII, samo se mijenja:
' 3 + 2 3 2 ' "' 3 2 3 " ''

ema XXV.

Vae iste frekventne jednaine kao kod eme XIX, samo se mijenja:

178

3 + 3 3 3'
ema XXVI.

'"

Vae iste frekventne jednaine kao za eme XXI, samo se mijenja:

3 + 3 3 3'
Za sljedee eme ekvivalentnih torziono-oscilatornih sistema uvode se dodatne skraenice:
' (2 2 + 2 ) "

'"

(2 3 + 3' )
ema XXVII.

'"

(441)

gdje je:
' II ' 2 1 2 "

Frekventne jednaine:
' n + 2 II n 1 n 1 = 0 " ' 1 2 = 0 "

(442)

179 ema XXVIII.

gdje je:

' II ' " 2 3 III ' II 2 1' 2 '"

"

Frekventne jednaine:
' n + 3 III n 1 II n 1 = 0 ' ' " '" ( 2 ) 2 3 = 0 2

(443)

ema XXIX.

gdje je:

' II " 2 2 3

'"

III ' II 1' 2

Frekventne jednaine:

'"

' n + 3 III n 1 II n 1 = 0 " ' 1 3 = 0

(444)

180 ema XXX.

gdje je:

' ( 1' + 2 1' 2 ) ( 1 2 + 1' 2 ) ' ' " 1 2 ' II 2 1' 2 3 ' III 2 2 3 ' '" '"

Frekventne jednaine:
' n + 3 III n II n 1 = 0 " ' 1 3 = 0

(445)

Obe prethodne metode koje daju postupak prorauna vlastitih frekvenci oscilovanja pretpostavljaju idealan sistem bez priguenja. Metod I se ee koristi, odnosno prihvatljiviji je za proraun, ako je na raspolaganju raunar. Metod II podrazumijeva postojanje homogenog dijela sistema (npr. motor), to u sutini za jedan motor sui nije tano da je potpuno homogen sistem. Tu su prisutni razliiti kontrategovi na pojedinim cilindrima, razliiti oblici ramena (sa ili bez kontratega), itd. Zbog toga je pravilnije koristiti metod I za proraun vlastite frekvence oscilovanja. 8.2 Prinudne oscilacije

U sklopu ove take bie dat detaljan prikaz prorauna prinudnih oscilacija, gdje se raunaju uglovi uvijanja (oscilovanja) pojedinih diskova ( i ) oko ravnotene take kretanja, odnosno odgovarajue amplitude uglova uvijanja. Za proraun uglova uvijanja i postoji vie metoda. Ovdje e biti dati oni metodi koji se najee susreu u praksi. Takoer se napominje da e se ovdje tretirati samo linearne oscilacije, gdje su usvojene pretpostavke da se veliine , v , i c ne mijenjaju sa vremenom odnosno uglom uvijanja (oscilovanja).

181 8.2.1 Metod I

Ovim metodom raunaju se amplitude oscilovanja pojedinih diskova, posebno onih redova pobude, gdje postoje znaajniji pobudni momenti. Naao je najveu primjenu upravo kod analize torzionih oscilacija kod motora sui. Prema ovom metodu razvijena je i tehnika mjerenja torzionih oscilacija a kreirani su i kriteriji za ocjenu opasnosti od torzionih oscilacija. Zbog toga se ovaj metod i najee susree u praksi. Ovaj metod podrazumijeva harmonijsko prinudno oscilovanje, koje je posljedica harmonijskih pobuda. Naime, osnovni sistem jednaina (384), koje opisuju prinudne oscilacije, ije su pobude harmonijske funkcije, ima rjeenja koja se takoer mogu pretpostaviti u obliku harmonijskih funkcija. Ovdje e se, radi kratkoe pisanja, posmatrati jednaina oscilovanja i - tog diska:
i i + v i i + i 1 ( i i 1 ) + i ( i i + 1 ) + c i 1 ( i i 1 ) + c i ( i i + 1 ) = Mi
oo o o o o o

(446)

Ako se promjenjivi dio pobude izrazi jednainom (347), onda se rjeenje jednaine (446) moe, u optem sluaju predstaviti kao:

i = Ai cos( t i )
gdje je: Ai - amplituda oscilovanja i - tog diska i - fazni ugao pomaka. Izraz (447) moe se napisati kao:

(447)

i = X i cos t + Yi sin t
odakle je amplituda:

(448)

Ai =

X i2 + Yi 2

(449)

i fazni ugao pomaka:

arctg i = arctg Yi Xi za X i > 0 za X i < 0

Yi + Xi

(450)

Obzirom da moment pobude Mi nije harmonijska funkcija, on se razlae u red u obliku (Fourijeov red):

Mi =

j =0 ,5

a j cos( j t ) + b j sin( j t )
j =0 ,5

(451)

gdje se posmatra pobudni moment za svaki red pobude "j" odvojeno. Za opti sluaj i-tog diska, za j- ti red pobude odgovarajui moment se moe pisati kao:

182

Mij = a j cos( j t j i ) + b j sin( j t j i )

(452)

gdje je i - ugao koji regulie zakanjenje momenta na i-tom disku zbog realnog rasporeda paljenja, u odnosu na referentni disk (obino prvi disk). Jednaina (452) se moe napisati, za bilo koji disk i, i bilo koji red pobude j, kao:

Mi = E i cos( t ) + Fi sin( t )
Odakle se mogu odrediti vrijednosti:

(453)

E i = a j cos( j i ) b j sin( j i ) Fi = a j sin( j i ) + b j cos( j i )

(454)

Prvi cilindar motora obino se uzima kao polazni ( i = 0 ), pa za njega vae relacije:

Ei = a j Fi = b j

(455)

Rezultujua amplituda pobude se rauna kao:

N i = E i2 + Fi 2

(456)

a fazni ugao pomaka ( i ) j- tog reda pobude za i- ti disk, u odnosu na prvi disk rauna se kao:

arctg i = arctg

Fi Ei

za Ei > 0

Fi + Ei

za Ei < 0

(457)

Ako se sada izrazi (453) i (448) uvrste u jednainu (446) dobiva se:

i 1 X i sin t + i 1Yi cos t + i 1 X i 1 sin t i 1Yi 1 cos t + + i X i sin t + i Yi cos t + i X i +1 sin t i Yi +1 cos t + (458) + c i 1 X i cos t + ci 1Yi sin t ci 1 X i 1 cos t ci 1Yi 1 sin t + + c i X i cos t + ci Yi sin t c i X i +1 cos t ci Yi +1 cos t = = E i cos t + Fi sin t X i 2 i cos t Yi 2 k sin t v i X i sin t + vi Yi cos t

183 Da bi jednaina (458) bila identiki zadovoljena za svako vrijeme t, potrebno je da koeficijenti uz "sin" i "cos" sa lijeve i desne strane budu jednaki. Na osnovu ovoga se iz jednaine (458) dobivaju dvije jednaine:
X i 2 i + vi Yi + i 1Yi i 1Yi 1 + iYi i Yi +1 + + ci 1 X i ci 1 X i 1 + ci X i ci X i +1 = Ei Yi 2 i vi X i i 1 X i + i 1 X i 1 i X i + i X i +1 + + ci 1Yi ci 1Yi 1 + ci Yi ci Yi +1 = Fi

(459)

Na ovaj nain je obina diferencijalna jednaina drugog reda (446) prevedena u dvije algebarske jednaine. Ako se ovaj postupak primjeni na cio sistem torzionih oscilovanja, onda e sistem od "n" diferencijalnih jednaina (384) prei u sistem od "2n" algebarskih jednaina oblika:
X 1 1 2 + v 1Y1 1Y1 1Y2 + c 1 X 1 c1 X 2 = E 1 Y1 1 2 v1 X 1 1 X 1 + 1 X 2 + c1Y1 c 1Y2 = F1 X 2 2 2 + v 2 Y2 + 1Y2 1Y1 + 2 Y2 2 Y3 + c1 X 2 c1 X 1 + + c2 X 2 c2 X 3 = E2 Y2 2 2 v 2 X 2 1 X 2 + 1 X 1 2 X 2 + 2 X 3 + c1Y2 c1Y1 + + c 2 Y2 c 2 Y3 = F2 M X i i 2 + v i Yi + i 1Yi i 1Yi 1 + i Yi i Yi +1 + c i 1 X i c i 1 X i 1 + c i X i c i X i + 1 = E i Yi i 2 v i X i i 1 X i + i 1 X i 1 i X i + i X i +1 + c i 1Yi + c i 1Yi 1 + c i Yi c i Yi 1 = F M X n n 2 + v n Yn + n 1Y n n 1Y n 1 + c n 1 X n c n 1 X n 1 = E n Yn n 2 v n X n n 1 X n + n 1 X n 1 + c n 1Yn c n 1Yn 1 = Fn

(460)

Ako se u sistem jednaina (460) uvedu smjene

X i = Z 2i 1 Yi = Z 2i

(461)

184 onda sistem jednaina dobiva oblik:

Z 1 1 2 v 1 Z 2 + 1 Z 2 1 Z 4 + c 1 Z 1 c 1 Z 2 = E 1 Z 2 1 v1 Z 1 1 Z 1 + 1 Z 3 + c1 Z 1 c1 Z 4 = F1
2

Z 3 2 2 + v2 Z 2 + 1 Z 4 1 Z 2 + 2 Z 4 2 Z 6 + + c1 X 3 c1 Z 1 + c 2 Z 3 c 2 Z 5 = E 2 Z 4 2 2 v 2 Z 3 1 Z 3 + 1 Z 1 2 Z 3 + 2 Z 5 + + c1 Z 4 c1 Z 2 + c 2 Z 4 c 2 Z 6 = F2 M Z 2 i 1 i 2 + v i Z 2 i + i 1 Z 2 i i 1 Z 2 i 1 + i Z 2 i i Z 2 i + 2 + + c i 1 Z 2 i 1 c i 1 Z 2 i 3 + c i Z 2 i 1 c i Z 2 i + 1 = E i Z 2 i i 2 v i Z 2 i 1 i 1 Z 2 i 1 + i 1 Z 2 i 3 i Z 2 i 1 + i Z 2 i + 1 + + c i 1 Z 2i 1 c i 1 Z 2i 2 + c i Z 2i c i Z 2i + 2 = Fi M Z 2 n 1 n 2 + v n Z 2 n + n 1 Z 2 n n 1 Z 2 n 2 + c n 1 Z 2 n 1 c n 1 z 2 n 3 = E n Z 2 n n 2 v n Z 2 n 1 n 1 Z 2 n 1 n 1 Z 2 n 3 + c n 1 Z 2 n + c n 1 Z 2 n 2 = F

(462)

Prethodni sistem jednaina se moe napisati u obliku:

a11Z1 + a12 Z 2 + a13 Z 3 + L + a1 2 n Z 2 n = b1 a21Z1 + a22 Z 2 + a23 Z 3 + L + a2 2 n Z 2 n = b2 a31Z1 + a32 Z 2 + a33 Z 3 + L + a3 2 n Z 2 n = b3 M M ai 1Z1 + ai 2 Z 2 + ai 3 Z 3 + L + ai 2 n Z 2 n = bi a2 n1Z1 + a2 n 2 Z 2 + a2 n 3 Z 3 + L + a2 n 2 n Z 2 n = b2 n

(463)

185 gdje su koeficijenti a i b definisani kao:

a11 = c1 1 2 a12 = ( v1 + 1 ) a13 = c1 a14 = 1 a15 = 0 M a12 n = 0
2

a 21 = 1 c1 a 22 = c1 2 1 a 23 = 1 a 24 = c1 a 25 = 0 M a2 2n = 0

a 31 = 1 c 1 a 32 = 1 a 33 = c 1 + c 2 2 2 a 34 = ( v 2 + 1 + 2 ) a 35 = c 2 a 36 = 2 a 37 = 0 M a 32 n = 0
a 2 i 1 1 = 0 M a 2 i 1 2 i 4 = 0 a 2 i 1 2 i 3 = c i 1 a 2 i 1 2 i 2 = i a 2 i 1 2 i 1 = c i 1 + c i i
2

a 41 = 1 a 42 = c1 a 43 = ( v 1 + 1 + 2 ) a 44 = c1 + c 2 2 2 a 45 = 2 a 46 = c 2 a 47 = 0 M a4 2n = 0 a 2i 1 = 0 M a 2i 2i 4 = 0 a 2 i 2 i 3 = i 1 a 2 i 2 i 2 = c i 1 a 2 i 2 i 1 = ( v i + i 1 + i ) a 2 i 2 i = c i 1 + c i 2 i a 2 i 2 i +1 = i a 2 i 2 i + 2 = c i a 2i 2i+3 = 0 M a 2i 2 n = 0

a 2 i 1 2 i = ( v i + i 1 + i ) a 2 i 1 2 i + 1 = c i a 2 i 1 2 i + 2 = i a 2 i 1 2 i + 3 = 0 M a 2 i 1 2 n = 0

a 2 n 1 1 = 0 M a 2 n 1 2 n 4 = 0 a 2 n 1 2 n 3 = c n 1 a 2 n 1 2 n 2 = n 1 a 2 n 1 2 n 1 = c n 1 n
2

a2n 1 = 0 M a 2 n 2 n 4 = 0 a 2 n 2 n 3 = n 1 a 2 n 2 n 2 = c n 1 a 2 n 2 n 1 = ( v n + n 1 ) a 2 n 2 n = c n 1 2 n

a 2 n 1 2 n = ( v n + n 1 )

(464)

186 Takoer je:

b2i 1 = Ei b2i = Fi

(465)

Sistem algebarskih jednaina (463) moe se numeriki rijeiti na vie naina. Jedna od esto primjenjivanih metoda je Gaussova metoda eliminacije. Model prorauna prinudnih oscilacija, iznesen u ovoj taki, bie dodatno objanjen na jednom konkretnom primjeru vozilskog estocilindrinog usisnog dizel motora bez i sa priguivaem torzionih oscilacija. Poto se u ovom primjeru uporedo daju rezultati prorauna sa eksperimentalnim rezultatima, to je i ema ekvivalentnogtorziono oscilatornog sistema motora data zajedno sa hidraulikom konicom gdje su sprovedena mjerenja. ema ovakvog ekvivalentnog sistema data je na sl. 143,
M2 q1 q2 C1 e1 J1 n1=0 n2 M3 q3 C2 e2 J2 n3 M4 q4 C3 e3 J3 n4 M5 q5 C4 e4 J4 n5 M6 q6 C5 e5 J5 n6 M7 q7 C6 e6 J6 n7 C7 e7 J7 J8 n8=0 n9=0 n10=0 C8 e8 q9 C9 J9 e9 J10 q8 q10

Sl. 143 Ekvivalentni torziono oscilatorni sistem za 6-cilindrine, srednje brzohode motore sus bez priguivaa torzionih oscilacija i hidraulinom konicom gdje diskovi sistema predstavljaju sljedee mase realnog sistema: disk 1 remenica i oprema motora koja se pogoni putem remena kaia svedena na remenicu; disk 2 prvi cilindar motora; disk 3 drugi cilindar; disk 4 trei cilindar; disk 5 etvrti cilindar; disk 6 peti cilindar; disk 7 esti cilindar; disk 8 zamjac motora sa polovinom kardana koji vee motor i hidraulinu konicu i redukcione mase rotirajuih dijelova koji se pogone od zupastog prenosa u blizini zamajca (razvodni mehanizam, pumpa visokog pritiska, itd.); disk 9 druga polovina kardanskog vratila za vezu motora i hidrauline konice; disk 10 rotacioni dio hidrauline konice. Konkretne vrijednosti ekvivalentnog torziono-oscilatornog sistema predstavljenog na sl. 143, date su u tabeli 15. Vrijednosti unutranjeg priguenja u materijalu radilice raunate su prema proceduri datoj u taki 7.3.2 a). Pobuda na sistemu raunata je prema taki 7.4.1 i 7.4.2 obzirom da su bile poznate sve karakteristine veliine motora, gdje je bio izmjeren i tok pritiska u cilindru motora.

187 Tabela 15 Karakteristine vrijednosti ekvivalentnog torziono-oscilatornog sistema datog na sl. 143
Disk 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Moment inercije [kgm2] 0,02995 0,08254 0,06150 0,08254 0,08254 0,06150 0,08254 1,5415 0,096 0,33 Redukovana torziona krutost c [Nm/rad] 3,0743 x 106 1,996 x 106 1,996 x 106 1,996 x 106 1,996 x 106 1,996 x 106 2,6999 x 106 0,015 x 106 0,923 x 106 Spoljanje priguenje v [Nm/rad] 0 8,715 8,715 8,715 8,715 8,715 8,715 0 0 0

Na osnovu obezbjeenih ulaznih podataka za konkretan motor prvo je izvren proraun vlastitih frekvenci oscilovanja za dva oblika oscilovanja. Koriten je metod odreivanja vlastitih frekvenci oscilovanja prema taki 8.1.1. Dobiveni rezultati su prikazani na sl. 144. Prvi oblik oscilovanja ( OI = 65 rad / s ) ima
a - realtivna amplituda oscilovanja

1.0 0,8 0,6 0,4 0,2 0 -0,2 -0,4 -0,6 -0.8 -1,0 II oblik oscilovanja w0,II = 1357 rad/s

I oblik oscilovanja w0, I = 65 rad/s

Sl. 144 Relativne amplitude oscilovanja za sistem sa sl. 139 za I i II oblik oscilovanje praktino konstantnu amplitudu oscilovanja svih diskova motora, to sa stanovita analize torzionih oscilacija I oblik je neinteresantan za dalje analize. Razlog ovome

188 je vrlo mala vrijednost krutosti kardanskog vratila ( c 8 = 0 ,15 10 4 Nm / rad ) u odnosu na krutosti ostalih elemenata ekvivalentnog sistema. Rezultati prorauna prinundnih oscilacija, provedeni prema taki 8.2.1, dati su na sl. 145, za II oblik
Amplituda na remenici: A [ ]

0,50 0,40 0,30 0,20 0,10

6/II Raun Eksperiment

9/II 12/II 1200 1400

7,5/II

0 1000

1600

1800

2000

2200

2400

Broj obrtaja: n [o/min]

Sl. 145 Amplitude oscilovanja na reminici (disk 1) za konkretan motor bez priguivaa torzionih oscilacija oscilovanja i uporeeni su sa eksperimentalnim rezultatima. Slaganje raunskih i eksperimentalnih rezultata je odlino, uz injenicu da su koeficijenti vanjskog priguenja pojedinih diskova (vi) podeeni koristei veliki broj eksperimentalnih rezultata za konkretan motor. Posmatrajui rezultate prorauna na sl. 145 moe se takoer konstatovati da je realna vrijednost vlastite frekvence oscilovanja sistema, za drugi oblik oscilovanja, ( OII = 1357 ,16 rad / s )to je skoro identino sraunatoj vrijednosti OII (sl. 144) prema metodi iz take 8.1.1. Ovo potvruje iznesenu pretpostavku da kod sistema torzionih oscilacija koji nemaju neke posebne izvore priguenja, priguenje praktino ne utie na vlastitu frekvencu oscilovanja sistema. Drugi primjer prorauna prinudnih oscilacija je isti motor kao u prvom primjeru u koga je ugraen elastini priguiva, ija inerciona masa ima momenat inercije 0,123 kgm2. ema ekvivalentnog torziono-oscilatornog sistema za ovaj primjer data je na sl. 146 a osnovni podaci za sistem su dati u tabeli 16.
M3 q1 C1 e1 J1 n1=0 q2 q3 C2 e2 M4 q4 C3 e3 J3 n4 M5 q5 C4 e4 J4 n5 M6 q6 C5 e5 J5 n6 M7 q7 C6 e6 J6 n7 M8 q8 C7 e7 J7 n8 C8 e8 J8 J9 n9=0 n10=0 n11=0 C9 e9 q10 C10 J10 e10 J11 q9 q11

J2

n2=0 n3

Sl. 146 Ekvivalentni torziono oscilatorni sistem za 6-cilindrini, srednje brzohodi motor sa priguivaem torzionih oscilacija i hidraulinom konicom

189

Tabela 16 Karakteristine vrijednosti ekvivalentnog torziono-oscilatornog sistema datog na sl. 146.

Moment inercije [kgm2] 0,123 c1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 0,04595 0,08254 0,06150 0,08254 0,08254 0,06150 0,08254 1,5415 0,096 0,33 3,0743 x 106 1,996 x 106 1,996 x 106 1,996 x 106 1,996 x 106 1,996 x 106 2,6999 x 106 0,0015 x 106 0,923 x 106 0 8,715 8,715 8,715 8,715 8,715 8,715 0 0 0 Redukovana torziona krutost c [Nm/rad] Koeficijent vanjskog priguenja v [Nm/rad] 0

Disk 1

Za ovaj primjer, koristei istu metodu prorauna (taka 8.1.1), dati su rezultati vlastite frekvence oscilovanja i rasporeda amplituda oscilovanja za I i II oblik oscilovanja. Rezultati su prikazani na sl. 147. Isto objanjenje za I oblik, oscilovanja vai kao i u prethodnom primjeru. Vlastita frekvenca za II oblik oscilovanja je sraunata kao OII = 945 rad / s . Za proraun prinudnih oscilacija koriteni su podaci iz tabele 16. Unutranje priguenje u materijalu radilice takoer je raunato kao i u prethodnom primjeru. Najosjetljiviji ulazni podaci su krutost (c1) i unutranje priguenje (1) elastinog elementa priguivaa torzionih oscilacija. U cilju sagledavanja vanosti ovih elemenata proraun prinudnih oscilacija je napravljen u dva koraka. Prvo su uzete konstantne vrijednosti krutosti c1 = 1,51 10 5 Nm / rad i priguenja 1 = 25 ,1 Nms / rad elastinog elementa priguivaa torzionih oscilacija.

190

1,0 0,8 0,6

a - relativna amplituda oscilovanja

II oblik oscilovanja w0,II=945 rad/s

I oblik oscilovanja w0,I=65 rad/s

0,4 0,2 0 -0,2 -0,4 -0,6 -0,8 -1,0

Sl. 147 Relativne amplitude oscilovanja za sistem sa sl. 146 za I i II oblik oscilovanja Ovi podaci se u praksi daju upravo ovako, kao konstantne (osrednjene) vrijednosti i nalaze se na crteu priguivaa. Dobiveni rezultati prorauna amplitude oscilovanja samo za red 4 i II oblik oscilovanja dati su na sl. 148, gdje se uporedo nalaze i eksperimentalni rezultati. Ne ulazei u ozbiljnije analize,
Eksperimenat Raun

0,15

4
0,10

1 red 2

0,05

0 2000

Broj obrtaja; [o/min]

Sl. 148 Amplituda oscilovanja remenice (disk 2) dobivena raunski i eksperimentalno (c1 i 1 = const.)

sa sl. 148 je jasno da su razlike izmeu sraunatih i izmjerenih amplituda oscilovanja remenice velike, to je posljedica usvojenih vrijednosti c1 i 1 kao konstantnih vrijednosti. Za ozbiljnije analize i korektnije proraune neophodno je veliine c1 i 1 uzeti u funkciji vrste elastinog elementa, temperature istog i ugla uvijanja elastinog elementa. Ne ulazei u detalje, za konkretan primjer priguivaa torzionih oscilacija i pretpostavku da je temperatura

elastinog elementa priblino konstantna, na osnovu veeg broja eksperimenata uzete su vrijednosti:

Amplituda na remenici; []

191
0 c1 = 3 ,3 20 ,84 AR ,44 10 5

( ) [Nm / rad ] = (0 ,15 0 ,45 A ) 10 [Nms / rad ]

0 ,24 R 3

gdje je AR [rad] relativna amplituda izmeu diskova br. 1 i br. 2, odnosno izmeu inercione mase i glavine (ramenice). Dobiveni rezultati prorauna amplituda prinudnog oscilovanja prikazani su na sl. 149 za remenicu (disk 2), gdje su dati
0,16 0,14 0,12

Raun Ekperiment

4 1/2 red/II oblik

6 red/II oblik

A - amplituda remenica; []

0,10 0,08 0,06 0,04 0,02 0,00 1000 1200 1400 1600 1800 2000 2200 2400

7 1/2 red/II oblik

Broj obrtaja; [ o/min]

Sl. 149 Amplitude oscilovanja remenice (disk 2) za konkretan motor sa priguivaem torzionih oscilacija uporedo i eksperimentalni rezultati. Slaganje raunskih i eksperimentalnih rezultata na sl. 149 je zadovoljavajue. Ovo upuuje na vanost definisanja ulaznih parametara ekvivalentnog torziono-oscilatornog sistema, posebno veliine koje imaju izrazito nelinearan karakter, kakve su karakteristike elastinog elementa priguivaa torzionih oscilacija. Na osnovu raunskih rezultata sa sl. 148 i sl. 149, moe se vidjeti uticaj krutosti i priguenja elastinog elementa na vlastitu frekvencu oscilovanja torziono-oscilatornog sistema motora sui sa priguivaem torzionih oscilacija. Naime, vlastita frekvenca oscilovanja, oitana sa diagrama na sl. 149 iznosi cca 932 rad/s (6 red/II oblik) za razliku od dobivene vrijednosti vlastite frekvence oscilovanja na sl. 147 (945 rad/s). Ovdje takoer treba imati na umu da, kada se gleda 4 ili 7 red pobude, vlastite frekvence oscilovanja e biti drugaije iz razloga to su tu amplitude uvijanja drugaije, a od njih zavise direktno parametri krutosti (c1) i koeficijenta unutranjeg priguenja (1), pa i vlastite frekvence oscilovanja. Sam nain prikazivanja dobivenih rezultata, prikazanih na sl. 145 i sl. 149, ima za cilj da istakne samo maksimalne vrijednosti amplituda uglova uvijanja. Slikovito se rezultati mogu prikazati i prema sl. 150, gdje su takoer date amplitude uglova uvijanja (Ai) za disk koji ima najvee vrijednosti uvijanja (npr. za I oblik oscilovanja). Zbir ovih amplituda uglova uvijanja, u funkciji broja okretaja, takoer se vidi na sl. 150. Ovo upuuje da se sabiranjem amplituda za pojedine redove pobude dobiva zbirna amplituda ugla uvijanja.

192
A [] Ukupna amplituda oscilovanja

6/I 4,5/I

7,5/I 9/I n9/I n7,5/I n6/I n [o/min]

Sl. 150 Diagram filtriranih amplituda po redovima pobude i zbirna amplituda za razne brojeve okretaja Cio diagram se odnosi na samo jedan disk koji ima najvee amplitude, a to se moe ocijeniti preko diagrama relativnih amplituda (sl. 144 i sl. 147). Kod motora sui to je uobiajeno na strani suprotnoj od izlaza (zamajac), odnosno na slobodnom kraju motora gdje je najee remenica. Ukupna amplituda oscilovanja (uvijanja) se uglavnom ne prikazuje u rezultatima, nego samo amplitude po pojedinim redovima pobude, iji su maksimumi neto nii od maksimuma ukupne amplitude. Naravno prema pojedinanim amplitudama definirana je i "dozvoljena" amplituda oscilovanja, na osnovu koje se ocjenjuje da li su amplitude oscilovanja u dozvoljenim granicama. Pored amplituda uvijanja (oscilovanja) kao parametra za ocjenu oscilacija, ee se kao parametar koristi tangencijalni napon uvijanja pojedinih odsjeaka, koji se rauna kao:

c max W0

(466)

gdje je, za dva susjedna diska "i" i "i+1" maximalni ugao uvijanja:

max =

( X i X i +1 )2 + (Yi Yi +1 )2

(467)

a W0 - polarni otporni moment poprenog presjeka. Za dozvoljene vrijednosti napona na uvijanje ( doz ) esto puta se daju preporuke (primjer preporuke Lloyd's Register of Shipping) kao: - za n/nnom 1

doz = ( 30 ,67 19 ,21 d min ) 1,27 0 ,27

- za 1 n/nnom 1,6

n nnom

[MPa]

(468)

doz = 5 ,5 n

n
nom

4 ,5 ( 30 ,67 19 ,21 d min )

[MPa]

(469)

193
gdje je dmin [m] minimalni prenik odsjeka (vratila). Procedura prorauna amplituda napona uvijanja ( ) se provodi za sve odsjeke, poslije ega se utvruje mjesto maksimalnog napona uvijanja. Nakon dobivenih maksimalnih vrijednosti napona i ugla uvijanja pomou izraza (466) i (467) kao i dozvoljenih vrijednosti napona uvijanja preko izraza (468) i (469) crtaju se uporedni diagrami ovih rezultata. Primjer diagrama ovih rezultata za sluaj gdje je < doz dat je na sl. 151, a na sl. 152 dat je primjer rezultata gdje u jednom intervalu radnog podruja motora vrijednosti amplituda napona su vee od dozvoljenog napona

7,5/1 dozvoljeni napon na uvijanje 9/1 6/1 4,5/1

dozvoljeni napon na uvijanje 9/1 7,5/1

6/1 4,5/1

n nom

n [o/min]

n nom

n [o/min]

Sl. 151 Diagram stvarnih i dozvoljenih amplituda napona uvijanja

Sl. 152 Diagram stvarnih i dozvoljenih amplituda napona uvijanja

(rafirana povrina). U sluaju pojave kao na sl. 152, oito je da sistem nije zadovoljavajui sa aspekta torzionih oscilacija, odnosno da su oscilacije takvog intenziteta da mogu da izazovu zamor materijala i pucanje (lom) radilice. U tom sluaju treba intervenirati na sistemu. Najee intervencije su u dva pravca: - izvriti ojaanje radilice (poveanje dimenzija) ako je to mogue ili - uvesti u sistem priguiva torzionih oscilacija koji e smanjiti amplitude uglova uvijanja. Prva varijanta, koja podrazumijeva poveanje dimenzija, trai naravno temeljitije zahvate na sistemu, ako su mogui zbog okolnih uslova (prostor u bloku, itd.). Njome se mijenjaju mase sistema, krutosti i poloaj kritinih frekvenci oscilovanja, a amplituda stvarnog tangencijalnog napona se smanjuje. Druga varijanta je jednostavnija, bez veih zahvata na sistemu, smanjuju se amplitude uglova uvijanja i amplitude tangencijalnog napona, a kritina (rezonantna) frekvenca se takoer pomjera. Na kraju se moe konstatovati da praktinim proraunom torzionih oscilacija, koji je dat u ovom dijelu, stiu se uslovi da se realno ocijeni da li je predmetni sistem ugroen ili nije od pojave torzionih oscilacija, kao i dobivaju se pokazatelji koji upuuju na korake koje je potrebno uraditi da bi sistem bio siguran (pravilno konstruisan) odnosno otporan na torzione oscilacije. 8.2.2 Metod II Ovaj metod zasniva se na injenici da amplituda oscilovanja pri rezonanci kod realnih sistema ne raste neogranieno, jer se energija pobude (uloena energija) troi na savladavanje priguenja (utroena energija). Ova injenica moe se slikovito prikazati kao na sl. 153. Za uloenu energiju u sistemu oscilovanja, sa

194
amplitudom manjom od Ac uloena energija je vea od utroene i doi e do porasta amplitude oscilovanja. Za uloenu energiju sa amplitudom veom od Ac,
E C

EM - uloena energija

EU - utroena energija A c=A r A

Sl. 153 Dovedene i utroene energije u frekvenciji amplitude uvijanja (A)

uloena energija je manja od utroene energije (priguenja) i doi e do smanjenja amplitude oscilovanja. Ravnotea se uspostavlja u taki C, gdje je uloena i utroena energija ista. Taka C, u kojoj se uspostavlja energetska ravnotea, definie ustvari rezonantni reim oscilovanja, odnosno rezonantnu amplitudu oscilovanja Ar. U cilju detaljnog objanjenja primjene ove metode kod prorauna amplituda oscilovanja za sisteme torzionih oscilacija, u nastavku e se dati detaljna analiza sistema sa jednim

diskom (jednom masom), koja e posluiti kao potvrda dokaza metode energetske ravnotee za sistem sa jednom masom, a poslije toga e se objasniti opti sluaj sistema sa n masa (diskova). a) Sistem sa jednom masom (prinudne oscilacije) Opta ema ekvivalentnog sistema oscilovanja sa jednom masom prikazana je na sl. 154. Kod osnovnog razmatranja unutranje priguenje ( ) e se izostaviti, odnosno posmatrae se u sklopu cjelovitog priguenja kroz koeficijent priguenja v. Jednaina prinudnog oscilovanja sistema na sl. 154 moe se napisati kao:
M q c,l e J n

+ v + c = M

oo

(470)

Uvoenjem izraza za proraun vlastite frekvence oscilovanja kao:

o =

(471)

i koeficijenta relativnog priguenja kao:

Sl. 154 Sistem oscilovanja sa jednom masom

v v = vkr 2o

(472)

kao i pretpostavkom da se od pobudnog momenta (M) posmatra samo jedan harmonik pobude j-og reda (Mj sin(jt)), gdje je Mj amplituda pobude j-og reda, onda se jednaina (470) moe pisati kao:

195
+ 2o + o2 =
oo o

Mj

sin( j t )

(473)

Rjeenje jednaine (473) se moe napisati u vidu zbira dva lana kao:

= h + p

(474)

gdje je: h - rjeenje homogenog djela jednaine, a p - partikularno rjeenje. Karakteristina jednaina homogenog dijela diferencijalne jednaine (473) je:

2 + 2o + o2 = 0
iji su korjeni:

(475)

1,2 = o 2 1

(476)

gdje mogu nastupiti slijedei sluajevi: - > 1 - korjeni su realni i razliiti (kretanje je aperiodino), - = 1 - korjeni su realni i jednaki (granini sluaj aperiodinog kretanja), - < 1 - korjeni su konjugovano kompleksni (kretanje prividno periodino). Rjeenje za homogeni dio jednaine se moe napisati kao:

h = e ot K 1 cos 1 2 o t + K 2 sin 1 2 o t

)]

(477)

gdje se konstante K1 i K2 odreuju iz poetnih uslova. Ovo rjeenje se moe diagramski prikazati kao na sl. 155. Period slobodnih priguenih oscilacija se
Jh T

odreuje izrazom:

T=
t

o 1 2

(478)

Sl. 155 Diagram priguenih slobodnih oscilacija sistema sa jednom masom

Poslije odreenog, kraeg vremena ostaju samo prinudne oscilacije, koje su date kroz partikularno rjeenje ( p ) kao: (479)

p = A sin( j t )

Uvrtavanjem rjeenja (479) u jednainu (473) dobiva se vrijednost amplitude A, kao:

196
A= Mj
2 j 2 j + 2 1 c o o 2

(480)

odnosno jednaina (479) se moe napisati kao:

p =

Mj c

1 j 1 o
2

j + 2 o

sin( j t )
2

(481)

gdje je ugao faznog pomaka izmeu pobude i odziva i rauna se kao:

j 2 o tg = 2 j 1 o
Dio izraza (481) koji se moe napisati kao:

(482)

Md =

1 j 1 o
2

j + 2 o

(483)
2

predstavlja prenosnu funkciju koja se zove dinamiki faktor pojaanja. Za uslove rezonance ( j = o ), ova funkcija je:

Mr =

1 2

(484)

to ustvari predstavlja dinamiki faktor pojaanja u rezonantnim uslovima oscilovanja sistema. Sada se izraz (480) za amplitudu ugla uvijanja u rezonantnim uslovima moe napisati kao:

Ar =

Mj c

Mr

(485)

Izgled krive dinamikog faktora pojaanja (Md) i diagrama ugla faznog pomaka ( ) (fazno kanjenje odziva) dati su na sl. 156 i sl. 157.

197
Md
5 x=0

f
180

x=0 x=0,2 x=0,1 x=1

4 x=0,1 3 x=0,2 2
x=0,7

150 120 90 60 30

x=0,7

1 x=1 0 1 2 3

jw wo

jw wo

Sl. 156 Diagram dinamikog faktora pojaanja (Md) u funkciji frekvence pobude (j) za promjenjive koeficijente priguenja ()

Sl. 157 Diagram faznog kanjenja odziva u funkciji frekvence pobude (j) za promjenjive koeficijente priguenja ()

Amplituda ugla uvijanja (oscilovanja) za rezonantni sluaj moe se odrediti kao:

Ar =

Mj c

Mj 1 = 2 o v

(486)

Amplituda oscilovanja za rezonantne uslove (Ar) moe se odrediti i na osnovu uslova energetske ravnotee to je pomenuto u uvodu ove take, a u nastavku detaljno objanjeno . Naime, prema sl. 153 moe se napisati izraz jednakosti energija za jedan ciklus oscilovanja za rezonantne uslove, kao:

E M = Eu

(487)

Promjena uloene energije (EM) je posljedica pobudnog momenta i rauna se, za rezonantne uslove, kao rad po ciklusu:

dE M = M d
gdje je, za j-ti red pobude i rezonantne uslove, moment:

(488)

M = M j sin( o t )
a ugao oscilovanja:

(489)

= Ar sin o t

= Ar cos(0 t ) 2

(490)

198
odnosno njegova promjena:

d = Ar sin(o t ) d (o t )

(491)

Uvrtavanjem izraza (489), (490) i (491) u izraz (488) dobija se promjena uloene energije kao:

dEM = M j sin(o t ) Ar sin(o t ) d (o t )

odnosno uloena energija po jednom ciklusu oscilovanja kao:

EM = M j sin 2 (o t ) Ar d (o t ) = M j Ar
0

(492)

Promjena energije priguenja (utroene energije - Eu) se rauna kao:

dEu = M 0 t d
gdje je momenat otpora (priguenja): o d M 0 t = v = v dt odakle se dobiva:

(493)

(494)

dEu = v Ar o sin(o t ) Ar sin(o t ) d (o t )

Energija priguenja po jednom ciklusu je:

Eu = v Ar2 o sin 2 (o t ) d (o t ) = v Ar2 o

0

(495)

Koristei jednakost (487), zatim jednaine (492) i (495) dobiva se da je:

M j Ar = v Ar2 o
odnosno

Ar =

Mj v o

(496)

Jednaina (496), za rezonantne uslove, je potpuno ista kao jednaina (486) to pokazuje da se za uslove j = o , amplituda oscilovanja moe izraunati bilo preko jednakosti energije ("energetske" metode), bilo koristei rjeenja diferencijalne jednaine torzionih oscilacija, koja se pretpostavljaju u vidu harmonijskih funkcija. Provedena dva postupka odreivanja amplitude oscilovanja jedne mase u rezonantnim uslovima (Ar) potvruju injenicu da se u rezonantnim uslovima uspostavlja ravnoteno stanje jednakosti uloene i utroene energije. Ovo

199
sve upuuje na zakljuak da je proraun amplituda oscilovanja za rezonantne uslove sistema sa vie masa mogu i realan koritenjem metode jednakosti energije pobude (unesene energije) i energije otpora (utroene energije na savladavanje otpora). b) Sistem sa vie masa (prinudne oscilacije) Za sistem prinudnih torzionih oscilacija sa proizvoljnim brojem masa (sl. 135), u prvom koraku zanemarie se unutranje priguenje ali njegov uticaj e se uzeti u razmatranje kroz koeficijent spoljnjeg priguenja (v). U tom sluaju sistem jednaina koje opisuju prinudne torzione oscilacije sistem jednaina (384) se moe pisati kao: oo o 1 1 + v1 1 + c1 ( 1 2 ) = M1 oo o 2 2 + v 2 2 + c 1 ( 2 1 ) + c 2 ( 2 3 ) = M 2 M (497) oo o i i + v i i + c i 1 ( i i 1 ) + c i ( i i + 1 ) = Mi M oo o n n + v n n + c n 1 ( n n 1 ) + c n ( n n + 1 ) = M n Obzirom da se pobudni momenti razlau na harmonijske funkcije i kao takvi posmatraju, logino je pretpostaviti da se rjeenje ugla i za pojedine diskove moe pisati, za rezonantne uslove, kao:

i = Ai sin o t

= Ai cos(o t ) 2

(498)

Poto se sve amplitude uglova uvijanja mogu izraziti preko relativnih amplituda prema izrazu (393) onda se izraz (498) moe pisati kao:

i = ai A1 cos(o t )

(499)

Posmatrajui takoer samo "j-ti" red pobude na svakom disku, moe se napisati moment pobude za taj red, i i-ti disk, kao:

Mi , j = M i , j sin(o t j pi )

(500)

gdje je pi - fazni ugao zakanjenja paljenja i-tog cilindra u odnosu na prvi cilindar.

200
Koristei jednaine (499) i (500) moe se izraunati energija pobude (uloena energija) za jedan ciklus za rezonantne uslove, za i-ti disk kao:

EM i = Mi , j di = M i , j sin(o t j pi ) ai A1 sin(o t ) d (o t ) =
2 0 2 0

= M i , j ai A1 cos ( j pi )

(501)

Ukupno unesena energija od pobudnih momenta j-og reda, za sve diskove, dobija se kao:

EM =

i = n1

E M i = M i , j ai A1 cos( j pi )
i = n1

n2

n2

(502)

Obzirom da je amplituda j-og reda pobudnog momenta za sve diskove ista, ako postoji pobudni moment, kad se radi o motoru sui, onda se izraz (502) moe napisati kao:

E M = M j A1

i = n1

1 a ij

n2

(503)

gdje je n1 - prvi disk na kome djeluje pobudni moment, a n2 - posljednji disk na kome djeluje pobudni moment. Gledano sa stanovita motora sui, indeks n1 odnosi se na prvi cilindar motora, gledano sa slobodnog kraja motora, a indeks n2 odnosi se na posljednji cilindar motora (cilindar do zamajca). Indeks "1" kod znaka " 1 " znai da se rezultanta svih vektora a ij projektuje na vektor prvog cilindra, gdje postoji pobuda. Energija utroena na otpore se takoer rauna za i-ti disk kao:

Eui = vi i di = vi ai A1 o sin(o t ) ai A1 sin(o t ) d (o t ) =

o
0 0

= vi ai2 A12 o

(504)

odnosno za ukupan broj diskova, uz pretpostavku da na svim diskovima postoji priguenje, energija otpora je:

Eu = o A12 ( vi ai2 )
i =1

(505)

Ako se izrazi (503) i (505) izjednae, za rezonantne uslove, dobija se veliina amplitude prvog diska A1 kao:

A1 =

M j 1 a ij
i = n1

n2

o ( vi ai2 )
i =1

(506)

201
Za ovako sraunatu amplitudu oscilovanja za disk "1", ostale amplitude, za rezonantne uslove, se odreuju kao: A2 = a 2 A1 A3 = a 3 A1 (507) M An = a n A1 gdje se relativne amplitude a2, a3,, an odreuju kod definiranja vlastitih frekvenci oscilovanja (metod opisan u taki 8.1.1). Jednaina (506) je izvedena uz uslov da su svi otpori prikazani preko koeficijenta vanjskog priguenja (vi). Ukoliko se eli dobiti univerzalni izraz, gdje je uzeto u obzir, pored vanjskog priguenja, i unutranje priguenje, onda se izraz (504) pie u obliku:

E ui =

o o o o o v i i + i 1 ( i i 1 ) + i ( i i +1 ) di = L = 0
n

= o Ai2 v ai2 + i 1 ( ai ai 1 )2 + i ( ai ai +1 )2
i =1

(508)

Koristei izraz (508) moe se napisati opti izraz za proraun amplitude uvijanja A1, za rezonantne uslove i j-ti red pobude, kao:

A1 =

M j 1 a ij

n2

o [vi ai2 + i 1 ( ai ai 1 )2 + i ( ai ai +1 )2 ]
n i =1

i = n1

(509)

Ovaj nain prorauna je prihvatljiv pod uslovom da su vrijednosti vlastitih frekvenci ( o ) dobro odreene. Postojanje znaajnijeg priguenja u sistemu stvara odreene greke u proraunu vrijednosti o , to se odraava i na proraun amplituda oscilovanja (A1, A2, K , An). Znai, za manja priguenja u sistemu dobivene vrijednosti amplituda pomou izraza (509) i (507) mogu se smatrati dovoljno tanim, u poreenju sa izmjerenim vrijednostima. U cilju pravilnog naina odreivanja vrijednosti amplitude A1 pomou izraza (509) u nastavku se daje objanjenje prorauna djela izraza
i = n1

1 a ij

n2

. Najlake je to

objasniti na konkretnom primjeru. Kao primjer uzima se motor sa 3 cilindra, dvotaktni i dvije dodatne mase kao na sl. 158. Na osnovu Holzer-ove pribline metode dobivene su relativne amplitude oscilovanja za I oblik oscilovanja kao:

202
a1 = 1 a2 = 0,84 a3 = 0,78 a4 = 0,26 a5 = -0,9
Sl. 158 Ekvivalentna ema sistema oscilovanja 3-cilindrinog motora sa dvije dodatne mase se grafiki odrediti veliina Uzimajui ove vrijednosti relativnih amplituda, poznavajui redoslijed paljenja, koji je zadat kao 1-3-2, moe

a
i =2

ij

na sljedei nain, obzirom da pobuda djeluje

samo na cilindre motora (diskovi broj 2, 3 i 4). Ugaono rastojanje izmeu dva cilindra kod kojih se pali mjeavina uzastopno je:

p =

2 360 = = 120 ncil 3

4 4

(510)

Raspored vektora za prvi red pobude (j = 1) ima izgled kao na sl. 159 na osnovu ega se odreuje i veliina

1 a i1 . Drugi primjer odreivanja npr.

i =2

i=2

1 a i3

dat

je na sl. 160, gdje je ugao izmeu susjednih vektora " p j" = p 3 = 360
a43

x
w a21 a31 0 a41
4

x
a31 a23 a33 a43 0 w Sai 3

a33 a23

a41 g Sai 1

a21

y
4

i=2

S1 ai1 = Sai1 cosg

S1ai3 = Sai3 i=2

Sl. 159 Grafiko odreivanje projekcije vektora

i = n1

Sl. 160 Grafiko odreivanje projekcije vektora

i = n1

1 a i1

n2

1 a i3

n2

Za dvotaktne trocilindrine motore, koristei rezultate prethodnog primjera, moe se izvesti zakljuak: Redovi pobude j = 3, 6, 9, itd., kod kojih se svi vektori a ij nalaze (poklapaju) sa vektorom a 1 j zovu se "glavni" redovi pobude,

203
Redovi pobude j = 1, 2, 4, 5, 7, 8, 10, 11, itd. predstavljaju tzv. "slabe" redove pobude.

Na osnovu istog primjera motora etvorotaktnog sa 3 cilindra mogu se definirati slijedei pojmovi: - redovi pobude j = 3, 6, 9, itd. su tzv. "glavni" redovi pobude, - redovi pobude j = 1,5; 4,5; 7,5; itd. su tzv. "jaki" redovi pobude, gdje je pravac svih vektora a ij isti, ostali redovi pobude su "slabi" redovi.

Po istoj analogiji se mogu definirati: glavni, jaki i slabi redovi pobude za svaki drugi motor (dvotaktni ili etvorotaktni) sa proizvoljnim brojem cilindara. Drugi primjer je jedan etvorotaktni etvorocilindrini motor. Kod njega su: - redovi j = 2; 4; 6; 8, ... glavni redovi pobude, - redovi j = 1; 3; 5; 7, ... jaki redovi pobude, - ostali redovi pobude su slabi redovi. Trei primjer je jedan dvotaktni etvorocilindrini motor. Kod njega su: - redovi j = 4; 8; 12, ... glavni redovi pobude, - redovi j = 2; 6; 10; 14, ... jaki redovi pobude, - ostali redovi pobude su slabi redovi itd. Pored grafikog odreivanja izraza

a ij , on se moe dobiti i raunskim putem

koristei dio izraza (502). Za definirane (izraunate) vrijednosti amplituda pri rezonantnim uslovima ( j = o ) (A1, A2, K ) za proizvoljan broj diskova, mogu se izraunati promjene pojedinih amplituda u razumnom podruju frekvenci oscilovanja oko rezonantnog reima oscilovanja sa promjenom krune frekvence ( j ), prema izrazu (480) kao:

A1 ( j ) = A1

j 1 o

j + 2 o

(511)
2

ili opti izraz za i-ti disk i j-ti red pobude, promjena amplitude u ogranienom rasponu frekvenci se moe izraunati kao:
A ( j ) =
i

a M a
i j i = n1 1 n 2 2 0 i =1 i i i 1 i i 1

n2

ij

[v a + ( a a ) + ( a a )
i i i +1

1 j 1
0 2

j + 2
0

(512)
2

204
Primjer sraunate amplitude za i-ti disk pomou jednaine (511) odnosno (512) dat je na sl. 161.
A i (jw) A ir - rezonantna amplituda i-tog diska

Ova metoda je, sa stanovita koritenja raunskog aparata najjednostavnija, i daje zadovoljavajue rezultate kod sistema torzionih oscilacija gdje nema jako velikih priguenja u sistemu (priguiva torzionih oscilacija, brodska elisa, avionski propeler, itd.). u protivnom ova metoda nije pogodna za primjenu.

w0

jw

Sl. 161 Diagram promjene amplitude Ai u funkciji frekvence j 8.2.3 Metod III

Za razliku od prethodna dva metoda, gdje se pobuda na torziono-oscilatornom sistemu razlae na harmonijske funkcije i oscilacije se analiziraju preko parcijalnih harmonijskih pobuda, u ovom sluaju se direktno rjeava sistem linearnih nehomogenih diferencijalnih jednaina tipa (384). Rjeenja se dobivaju u vidu ugla oscilovanja ( i ) oko ravnotenog poloaja kretanja za pojedine diskove, u funkciji vremena. Na ovaj nain rjeavanja sistema jednaina (384) ne vide se direktno pojedine amplitude oscilovanja (Ai), takozvanih glavnih i jakih redova pobude, koje su kroz dugogodinje iskustvo u analizi torzionih oscilacija postale pojam za mjeru dozvoljenih amplituda uvijanja pojedinih diskova. Za definisanje amplituda (Ai) bilo bi potrebno izvriti npr. Fourijeovu analizu uglova oscilovanja ( i ). Obzirom na brzi razvoj numerikih metoda rjeavanja diferencijalnih jednaina i obrade dobivenih rezultata, primjena direktnog prorauna uglova oscilovanja postaje sve prisutnija u praksi. Procedura u ovom sluaju se zasniva na rjeavanju pomenutih diferencijalnih jednaina numerikom metodom "centralnih razlika". Za ovaj model, sistem jednaina (384) se moe napisati u matrinoj formi kao:

[M ] + [K ] + [C ]{} = {M (t )}
oo o

(513)

Uporeujui ovu jednainu sa sistemom jednaina (384) mogu se, za opti sistem oscilovanja n diskova, definirati:

205
[M] - matrica momenta inercija masa ekvivalentnog sistema kao:

1 0 0 2 M [M ] = 0 0 M 0 0 0 0
-

0 L 0 L

0 0

L L L

0 0 0

0 L i 0 L 0 L 0 0

L n 1 L
0

0 0 0 0 n

(514)

[K] - matrica priguenja sistema, koja se definira kao:

L L L 0 0 0 M 0 0 0 M 0 L 0 0 L 0 0 L 0 M M 0 0 M 0 0 0 M 0 0 (515) 0 0 M vn1 +n1 +n n1 n1 vn +n1 0 0 0

1 0 v1 +1 1 v1 +1 +2 2 0 2 v3 +2 +3 M [ K ] = 0 0 0 0 0 0 M M M 0 0 0 0 0 0

i1 vi1 +i2 +i1 0 i1 vi +i1 +i i M L L 0 0 M 0 0 M

0 L n2 0 L 0

- [C] - matrica krutosti sistema, koja se definira kao:

0 c1 c1 c c + c c 2 1 1 2 0 c2 c2 + c3 M [ C ] = 0 0 0 0 0 0 M M M 0 0 0 0 0 0 L L L 0 0 0 M 0 0 0 ci1 M 0 L 0 L 0 L M 0 L 0 0 M 0 0 M 0 0 0 0 0 0 0 0 0 M 0 0 M cn1 cn1

L ci 2 + ci1 L L L ci1 M 0 0

ci1 + ci ci L M M 0 0 0 L

(516)

0 L cn2 cn2 + cn1 0 cn1

206
{M} - matrica pobude, koja se definira kao:
M1 M 2 M {M } = Mi M M n 1 Mn

(517)

Odreivanje pojedinih veliina u prethodnim matricama je diskutovano ranije i ovdje se nee posebno objanjavati. Metodom centralnih razlika moe se rijeiti jednaina (513) kao:

{}i +1 = [A]1 ({M } [B] {}i [D]{}i 1 )

gdje je:

(518)

[A] =

1 [M ] + 1 [K ] 2 2 t t 2 [M ] t 2

(519) (520) (521)

[B] = [C ] [D] =
-

1 [M ] 1 [K ] 2 2 t t

veliina i 1 je ugao oscilovanja u trenutku vremena t t , veliina i je ugao oscilovanja u trenutku vremena t, veliina i +1 je ugao oscilovanja u trenutku vremena t+ t ,

Veliina koraka t , definie se tako da je zadovoljen uslov:

t <

(522)

gdje je maksimalana vrijednost krune frevence oscilovanja koja se moe pojaviti i koja je interesantna za neku analizu sistema. Znai korak t mora biti tako izabran da pri rjeavanju jednaina oscilovanja ne bi dolazilo do "preskakanja" nekih oscilacija koje imaju visoku frekvencu. Za rjeenje dato jednainom (518), najee poetni uslovi nisu poznati. Oni se u prvom koraku pretpostavljaju a kasnije se dobiju realne vrijednosti poetnih uslova postupkom iteracije. Dobiveni rezultati prorauna za razliku od metode I i metode II, gdje se dobivaju amplitude oscilovanja u funkciji frekvence A = f ( ) , kod ove metode se dobivaju veliine uglova uvijanja ( ) oko ravnotenog ugla okretanja ( ), u funkciji ugla

207

, ili vremena t, tj.:

= f ( ) ili = f ( t )

(523)

Diagramski prikaz ovih rezultata ima izgled kao na sl. 162.

Ji [] n=const.

2p

3p

4p a [KV]

Sl. 162 Diagram uglova uvijanja ( i ) za proizvoljni disk i, za n = const. Kombinirajui rezultate prikazane na sl. 162 za vie vrijednosti brojeva okretaja, njihovom harmonijskom analizom do odreenog broja redova pobude mogu se dobiti rezultati u formi, koja je prikazana za metode I i II, (npr. na sl. 145). U nastavku se daju rezultati prorauna uglova oscilovanja za konkretan primjer vozilskog estocilindrinog dizel motora. Ekvivalentna ema motora sui sa hidraulinom konicom je ista kao na sl. 143. Karakteristine veliine torzionooscilatornog ekvivalentnog sistema su date u tabeli 17, uz napomenu da su Tabela 17 Karakteristine vrijednosti ekvivalentnog torziono-oscilatornog sistema za konkretan primjer
Disk 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Moment inercije [kgm2] 0,02767 0,147 0,08347 0,147 0,147 0,08347 0,147 1,822 0,096 0,33 Redukovana krutost c [Nm/rad] 4,324 x 106 2,808 x 106 2,808 x 106 2,808 x 106 2,808 x 106 2,808 x 106 4,12 x 106 0,0015 x 106 0,923 x 106 Koeficijent vanjskog priguenja v [Nm s/rad] 0 12 12 12 12 12 12 0 0 0

208
unutranja priguenja u materijalu radilice raunata po metodu opisanom u taki 7.3.2 a). Rezultati prorauna uglova uvijanja ( ) se raunaju za brojeve obrtanja u radnom podruju motora, sa korakom n = 10 50 / min . U konkretnom sluaju prikazani su rezulatati prorauna samo za nekoliko brojeva obrtaja motora, to se vidi na sl. 163. Na osnovu rezultata prorauna, iji su samo neki primjeri
J [] 0,3
n=1100 o/min 0,2 0,1 0 0 -0,1 -0,2 -0,3 80 160 240 320 400 480 560 640 720

J [] 0,3
0,2 0,1 0 0 -0,1 -0,2 -0,3 80 160 240 320 400 480 560 640 720 n=1300 o/min

a [KV]

a [KV]

J [] 0,3
n=1500 o/min 0,2 0,1 0 0 -0,1 -0,2 -0,3 80 160 240 320 400 480 560 640 720

[] 0,3
n=1700 o/min 0,2 0,1 0 0 -0,1 -0,2 -0,3 80 160 240 320 400 480 560 640 720

a [KV]

[KV]

[] 0,4

n=2100 o/min

[] 0,3
n=1900 o/min 0,2 0,1 0 0 -0,1 -0,2
-0,3 0,3 0,2 0,1 0

80

160

240

320

400

480

560

640

720

0 -0,1 -0,2

80

160

240

320

400

480

560

640

[KV]

[KV]

720

-0,3

Sl. 163 Uglovi uvijanja ( ) uslijed oscilovanja sistema oko ravnotenog poloaja za disk 1. (remenice) i nekoliko brojeva obrtaja motora prikazani na sl. 163, napravljena je Fourijeova analiza, a dobiveni rezultati su prikazani u vidu amplituda uvijanja (A) za interesantne redove pobude na sl. 164.

208 - 1

Ispitna instalacija u Laboratorij za toplotne stroje in tehnike meritve Fakultete za strojnitvo u Mariboru

Priguiva

Konica

Broj obrtaja

ema ispitne instalacije

Optiki enkoder

208 - 2

Harmonijska sinteza i analiza promjenljivog dijela ugaone brzine slobodnog kraja koljena koljenastog vratila sa i bez PTO pri 1000 min1

Harmonijska sinteza i analiza promjenljivog dijela ugaone brzine slobodnog kraja koljena koljenastog vratila sa i bez PTO pri 1050 min1

208 - 3

Harmonijska sinteza i analiza promjenljivog dijela ugaone brzine slobodnog kraja koljena koljenastog vratila sa i bez PTO pri 1100 min1

Harmonijska sinteza i analiza promjenljivog dijela ugaone brzine slobodnog kraja koljena koljenastog vratila sa i bez PTO pri 1150 min-1

208 - 4

Harmonijska sinteza i analiza promjenljivog dijela ugaone brzine slobodnog kraja koljena koljenastog vratila sa i bez PTO pri 1200 min1

Harmonijska sinteza i analiza promjenljivog dijela ugaone brzine slobodnog kraja koljena koljenastog vratila sa i bez PTO pri 1250 min-1

208 - 5

Harmonijska sinteza i analiza promjenljivog dijela ugaone brzine slobodnog kraja koljena koljenastog vratila sa i bez PTO pri 1300 min1

Harmonijska sinteza i analiza promjenljivog dijela ugaone brzine slobodnog kraja koljena koljenastog vratila sa i bez PTO pri 1350 min1

208 - 6

Harmonijska sinteza i analiza promjenljivog dijela ugaone brzine slobodnog kraja koljena koljenastog vratila sa i bez PTO pri 1400 min1

Harmonijska sinteza i analiza promjenljivog dijela ugaone brzine slobodnog kraja koljena koljenastog vratila sa i bez PTO pri 1450 min1

208 - 7

Harmonijska sinteza i analiza promjenljivog dijela ugaone brzine slobodnog kraja koljena koljenastog vratila sa i bez PTO pri 1500 min1

Harmonijska sinteza i analiza promjenljivog dijela ugaone brzine slobodnog kraja koljena koljenastog vratila sa i bez PTO pri 1550 min1

208 - 8

Harmonijska sinteza i analiza promjenljivog dijela ugaone brzine slobodnog kraja koljena koljenastog vratila sa i bez PTO pri 1600 min1

Harmonijska sinteza i analiza promjenljivog dijela ugaone brzine slobodnog kraja koljena koljenastog vratila sa i bez PTO pri 1650 min1

208 - 9

Harmonijska sinteza i analiza promjenljivog dijela ugaone brzine slobodnog kraja koljena koljenastog vratila sa i bez PTO pri 1700 min1

Harmonijska sinteza i analiza promjenljivog dijela ugaone brzine slobodnog kraja koljena koljenastog vratila sa i bez PTO pri 1750 min1

208 - 10

Harmonijska sinteza i analiza promjenljivog dijela ugaone brzine slobodnog kraja koljena koljenastog vratila sa i bez PTO pri 1800 min1

Harmonijska sinteza i analiza promjenljivog dijela ugaone brzine slobodnog kraja koljena koljenastog vratila sa i bez PTO pri 1850 min1

208 - 11

Harmonijska sinteza i analiza promjenljivog dijela ugaone brzine slobodnog kraja koljena koljenastog vratila sa i bez PTO pri 1900 min1

Harmonijska sinteza i analiza promjenljivog dijela ugaone brzine slobodnog kraja koljena koljenastog vratila sa i bez PTO pri 1950 min1

208 - 12

Harmonijska sinteza i analiza promjenljivog dijela ugaone brzine slobodnog kraja koljena koljenastog vratila sa i bez PTO pri 2000 min1

Harmonijska sinteza i analiza promjenljivog dijela ugaone brzine slobodnog kraja koljena koljenastog vratila sa i bez PTO pri 2050 min1

208 - 13

Harmonijska sinteza i analiza promjenljivog dijela ugaone brzine slobodnog kraja koljena koljenastog vratila sa i bez PTO pri 2100 min1

Harmonijska sinteza i analiza promjenljivog dijela ugaone brzine slobodnog kraja koljena koljenastog vratila sa i bez PTO pri 2150 min1

208 - 14

Harmonijska sinteza i analiza promjenljivog dijela ugaone brzine slobodnog kraja koljena koljenastog vratila sa i bez PTO pri 2200 min1

Promjena amplitude promjenljivog dijela ugaone brzine harmonika 2. i 4. reda sa i bez PTO u funkciji broja obrtaja

208 - 15

Promjena amplitude glavnih harmonika promjenljivog dijela ugaone brzine 8. 10. i 12. reda bez PTO u funkciji broja obrtaja

Promjena amplitude promjenljivog dijela ugaone brzine 8.5. 10.5 i 12.5. reda bez PTO u funkciji broja obrtaja

208 - 16

Promjena amplitude promjenljivog dijela ugaone brzine 9. i 11. reda bez PTO u funkciji broja obrtaja

Promjena amplitude promjenljivog dijela ugaone brzine 10. i 12. reda sa i bez PTO u funkciji broja obrtaja

208 - 17

Promjena amplitude promjenljivog dijela ugaone brzine 8.5., 9.5, 10., 10.5. i 12 reda sa i bez PTO u funkciji broja obrtaja

209
Amplitude uglova uvijanja: A [ ]

0,35 0,30 0,25 0,20 0,15 0,10 0,05 0 1000 12/II 1200 1400 1600 1800 2000 2200 9/II 7,5/II 6/II

Broj obrtaja: n [o/min]

Sl. 164 Promjena amplituda uglova uvijanja diska 1 (remenice) sa brojem obrtaja motora, za interesantne redove pobude Ovim se samo eljelo pokazati da je mogue rezultate prorauna, dobivene prema sl. 163, prikazati u formi kako su oni dobiveni po metodi I ili II, to je u praksi uobiajeni nain prikazivanja rezultata prorauna i/ili mjerenja torzionih oscilacija i poreenja sa dozvoljenim vrijednostima. 9. Aksijalne i savojne oscilacije

Pored torzionih oscilacija koje su tretirane u prethodnom tekstu, ista odnosno ekvivalentna analiza prorauna oscilacija moe se primijeniti i na druge vidove oscilacija: - aksijalne oscilacije i - savojne oscilacije. kao i njihove kombinacije. Samo umjesto veliina koje se raunaju kod torzionih oscilacija: kruna frekvenca ( ) i ugaono uvijanje ( ) stoje veliine frekvenca (f) i aksijalnog pomjeranja ili ugiba (x). Aksijalne i savojne oscilacije radilice motora nisu posebno interesantne sa stanovita njihovog intenziteta, pa se nee posebno ni obraivati. Da bi se ipak neto vie pojasnile i ove oscilacije, uzet je razvodni mehanizam motora kod koga su karakteristine aksijalne oscilacije. Kompletan razvodni mehanizam je analiziran u svjetlu aksijalnih (podunih) oscilacija, ne ulazei u konstruktivne i funkcionalne detalje. 9.1 Aksijalne oscilacije razvodnog mehanizma Realan izgled razvodnog mehanizma motora dat je na sl. 165, gdje su vidljivi i svi elementi razvodnog mehanizma. Sistem prikazan na slici 165 zbog svoje konstruktivne sloenosti nije pogodan za direktnu analizu aksijalnih oscilacija. Zbog toga je prvi korak, u procesu analize aksijalnih oscilacija, prevoenje

210
stvarnog sistema u tzv. ekvivalentni aksijalno oscilatorni sistem, koji je podesan za izraunavanje predmetnih oscilacija. Za definiranje ovog sistema vae ista pravila kao i kod torziono oscilatornih sistema (taka 6.1), tj.: - kinetika energija realnog i ekvivalentnog sistema su iste tj. Eke = Eks, odakle slijedi da mase stvarnog i ekvivalentnog sistema treba da su iste, uz pretpostavku istih brzina kretanja. - potencijalna energija realnog i ekvivalentnog sistema su iste, tj. Epe = Eps, odakle slijedi, uz uslov jednakih pomjeranja, da su aksijalne (odnosno savojne) krutosti elemenata stvarnog i ekvivalentnog sistema iste. Posmatrajui sistem na sl. 165 moe se pretpostaviti, odnosno usvojiti, vei broj ema ekvivalentnog sistema aksijalnog oscilovanja razvodnog mehanizma, sve u
l1 5 4 11 10 l2 6,7 h z - (zazor ventila) 9 Legenda: 8 1. brijeg bregastog vratila 2. podiza ventila 3. ipka podizaa ventila 4. kuglasti rukavac klackalice 5. navrtka 6. klackalica-desna 7. klackalica-lijeva 8. unutranja opruga ventila 9. spoljanja opruga ventila 10. osigura ventila 11. tanjiri opruge 12. usisni ventil 13. izduvni ventil

3 12,13 dv

2 1

Sl. 165 Razvodni mehanizam motora zavisnosti od toga koji fenomeni oscilacija treba da se izuavaju i za koji element razvodnog mehanizma. Jedna od realno prihvatljivih ekvivalentnih ema data je na sl. 166.

211
Kod ove eme usvojena je podjela masa sistema na sljedei nain: " - masa m1 = m1' + m1 sastoji se od:

e4

c4 v4 m4

m1' - mase dijela bregastog vratila, koja

pripada dijelu razvodnog mehanizma na sl. 165.

x3 m3

hz v3 c3 m2

e3
x2

2 m - sastoji se od mase 3 2 podizaa (mp) i mase ipke podizaa 3

" m1 = m p +

(m).
v2 c2

e2
x1 x1 m1
I I

m1 v1

II

e1

c1

J 1 m + k2 - sastoji se od 3 2l 1 1 1 mase ipke podizaa ( m ) i mase 3 2 klackalice izraene preko momenta inercije mase klackalice ( J k ). J 1 masa m3 = k2 predstavlja mase 2 2l 1
masa m2 = klackalice izraenu preko momenta inercije mase klackalice. Moment inercije mase klackalice (Jk ) se najee odreuje eksperimentalno.

Sl. 166 ema ekvivalentnog aksijalno oscilatornog sistema razvodnog mehanizma -

1 1 Masa m4 = mv + ( m01 + m02 ) - sastoji se od mase ventila (mv ) i mase 3 3 opruga (m01 i m02 ) koje dre ventil. Krutosti sistema su: 3 E I - C1 = 2 - savojna krutost bregastog vratila gdje su veliine: L 1 2 L3 L L - L = 1 - konstruktivna karakteristika, L

oslonac

F1 brijeg brijeg d

oslonac

- I= -

L1

d 4 - momenat inercije 64 poprenog presjeka, E - modul elastinosti materijala,

Sl. 167 Skica dijela bregastog vratila

a konstruktivne karakteristike bregastog vratila vide se na sl. 167.

212
Krutost C1 moe se odrediti jednostavno mjerenjem ugiba ( f 1 ) pri djelovanju F sile F1, kao C1 = 1 to je takoer vrlo praktino. f1 -

C 2 - aksijalna krutost ipke podizaa, koja se uglavnom odreuje

eksperimentalno kao C 2 =

F , gdje je F sila koja napada ipku f

a f

izduenje ili skraenje ipke pri djelovanju sile F . -

C 3 - savojna krutost klackalice. Odreuje se najee eksperimentalno. Pristroj

za mjerenje ove krutosti je dat na sl. 168.
l1 Fk l2

fk

Sl. 168 ema pristroja za mjerenje savojne krutosti klackalice -

Za odreenu napadnu silu ( Fk ) mjeri se F ugib ( f k ) odakle se rauna C3 = k . fk Ovdje, kao i kod svih drugih "mjerenja" krutosti, treba uraditi vei broj mjerenja sa vie razliitih napadnih sila i na kraju sraunati krutosti za sva mjerenja, a kao konanu veliinu usvojiti srednju vrijednost krutosti. Ovim se izbjegavaju realno velike greke pri mjerenju.

C 4 - krutost opruga ventila C 4 = C01 + C02 , gdje se aksijalna krutost opruga (unutranje i vanjske) takoer odreuje eksperimentalno ili raunski na osnovu poznatih dimenzija i materijala.

U sistemu su prisutna vanjska priguenja, koja su uzeta da su proporcionalna brzini oscilovanja sistema, iji je koeficijent proporcionalnosti v, kao i unutranja priguenja u materijalu koja su proporcionalna razlici brzina oscilovanja izmeu dvije koncentrisane mase, iji je koeficijent proporcionalnosti . Veliine koeficijenta priguenja v i najee se usvajaju na osnovu literaturnih preporuka. Pobuda na sistemu se sastoji od: - sile gasova koja djeluje na peurku ventila prenika dv (sl. 165), redukovane na stranu podizaa, kao:

d v2 1 pg 4 i gdje je: p g - pritisak gasova u cilindru motora Fg =

(524)

i=

l1 - prenosni odnos klackalice l2

213
sila opruga na ventilu od statikog predsabijanja opruga, redukovana na stranu podizaa, rauna se kao:

1 1 F0 = ( F01 + F02 ) = ( C01 f s 1 + C02 f s 2 ) i i

gdje su f s1 i f s 2 - statiki ugibi opruga na ventilu.

(525)

Za ovako postavljen ekvivalentni sistem aksijalnih oscilacija (sl. 166) sa definisanim parametrima sistema (mase, priguenja, krutosti i pobude) mogu se napisati jednaine oscilovanja sistema kao: ' " - jednaina oscilovanja masa m1 i m1 je:
" ' ' ' m1 x 1 + m 1 x 1 + v 1 x 1 + 1 x 1 + 2 ( x 1 x 2 ) + ' + C 1 x1 + C 2 ( x1 x 2 ) = 0 oo oo o o o o

(526)

gdje je: x1' = x1 h p (hp - hod podizaa) jednaina oscilovanja mase m2 je:
m2 x 2 + v2 x 2 + 2 ( x 2 x1 ) + 3 ( x 2 x 3 ) + + C 2 ( x 2 x1 ) + C 3 ( x 2 x 3 ) = 0
oo o o o o o

(527)

jednaina kretanja mase m3, odnosno m4 je: Za sluaj hp < hz masa m3 se kree, a masa m4 miruje. Jednaina kretanja mase m3 je:

m3 x 3 + v 3 x 3 + 3 ( x 3 x 2 ) + C 3 ( x 3 x 2 ) = 0
Za sluaj hp hz jednaina kretanja mase (m3 + m4) ima oblik:

oo

(528)

(m3 + m4 ) x3 + (v3 + v4 ) x3 + 3 ( x 3 x 2 ) + 4 x 3 + + C 3 (x 3 x 2 ) + C 4 x 3 = Fg F0

oo

(529)

Prethodne jednaine se mogu preurediti u drugi oblik. Tako se jednaina (526) moe pisati kao:

(m

" 1

' + m1 x 1 + v 1 x 1 + 1 x 1 + 2 ( x 2 x 1 ) + C 1 x 1 + C 2 ( x 1 x 2 ) = oo o

oo

' = m1 h p + 1 h p + C1 h p

(530)

214
gdje je:
' x1 = x 1 h p oo ' x1 o o o

= x1 h p

oo

oo

(531)

Jednaina (527) ostaje nepromijenjena, a jednaine (528) i (529) se mogu uslovno pisati kao:
m3 x 3 + ( v 3 + v 4 ) x 3 + 3 ( x 3 x 2 ) + 4 x 3 + + C 3 ( x3 x 2 ) + C 4 x3 = F

oo

(532)

gdje je: za hp < hz za hp hz

m3 = m3 + m 4 v4 = v4 4 = 4 C4 = C4 F = Fg F0

m = m3
v4 = 0 4 = 0 C4 = 0 F = 0

Na osnovu ovih pretpostavki sistem jednaina oscilovanja razvodnog mehanizma moe se pisati kao:
oo o o o o ' " ( m1 + m1 ) x 1 + v 1 x 1 + 1 x 1 + 2 ( x 1 x 2 ) + C 1 x 1 + C 2 ( x 1 x 2 ) = oo o ' = m1 h p + 1 h p + C 1 h p oo o o o o o m 2 x 2 + v 2 x 2 + 2 ( x 2 x 1 ) + 3 ( x 2 x 3 ) + C 2 ( x 2 x1 ) + + C 3 ( x 2 x3 ) = 0 oo o o o o m3 x 3 + ( v 3 + v 4 ) x 3 + 3 ( x 3 x 2 ) + 4 x 3 + C 3 ( x 3 x 2 ) + + C 4 x3 = F

(533)

U sistemu jednaina uvode se nove promjenjive veliine i to: z1 = x1 - stvarni hod kod podizaa, z2 = x1 - x2 - deformacija ipke podizaa, z3 = x2 - x3 - deformacija klackalice.

215
odakle je:

x1 = z1 x 2 = z1 z 2 x3 = z1 z 2 z 3

(534)

Uvoenjem smjene (534) u sistemu jednaina (533) dobiva se novi sistem jednaina oblika:

(m

' 1

" ' + m 1 ) z 1 + v 1 z 1 + 1 z 1 + 2 z 2 + C 1 z 1 + C 2 z 2 = m 1 h p + 1 h p + C 1 h p
oo o o o oo o oo oo o o o o

m2 ( z 1 z 2 ) + v2 ( z 1 z 2 ) 2 z 2 + 3 z 3 C 2 z 2 + C3 z 3 = 0
m 3 ( z 1 z 2 z 3 ) + ( v 3 + v 4 )( z 1 z 2 z 3 ) 3 z 3 + 4 ( z 1 z 2 z 3 ) oo oo oo o o o o o o o

C 3 z 3 + C 4 ( z 1 z 2 z 3 ) = F

(535)

Grupisanjem odgovarajuih lanova, sistem jednaina (535), moe se pisati, kao:

(m

' 1

" ' + m 1 ) z 1 + ( v 1 + 1 ) z 1 + 2 z 2 + C 1 z 1 + C 2 z 2 = m 1 h p + 1 h p + C 1 h p oo o o oo o oo oo o o o

m2 z 1 m2 z 2 + v2 z 1 ( v2 + 2 ) z 2 + 3 z 3 C 2 z 2 + C 3 z 3 = 0
m 3 z 1 m 3 z 2 m 3 z 3 + ( v 3 + v 4 + 4 ) z 1 ( v 3 + v 4 + 4 ) z 2 ( v 3 + v 4 + 4 + 3 ) z 3 + C 4 z 1 C 4 z 2 ( C 3 + C 4 )z 3 = F o oo oo oo o o

(536)

Za rjeenje sistema jednaina (536) koristie se numeriki metod centralnih razlika. Obzirom da se sistem jednaina (536) moe pisati kao:

[M ] x + [K ] x + [C ]{x} = {F }
oo o

(537)

to se pojedine veliine u jednaini (536) definiu kao: matrica masa [M]

' " m1 + m1 M = m2 m 3

0 m2 m3

0 0 m3

(538)

matrica priguenja [K]

v1 + 1 [K ] = v 2 v 3 + v 4 + 4

(v 2 + 2 ) v3 + v4 + 4

) (

3 v3 + v4 + 4 + 3 0

(539)

216
matrica krutosti [C]

C1 [C ] = 0 C 4
-

C2 C2 C4

0 C3 ( C 3 + C 4 )

(540)

matrica pobude {F}

o ' oo m1 h p + 1 h p + C1 h p F = 0 F

(541)

Za numeriko rjeenje sistema jednaina (536), metodom centralnih razlika, koriste se jednaine (518), (519), (520) i (521), samo je nepoznata veliina "z" umjesto ranije " ", a pobuda je sila "F", umjesto ranije momenta " M ". Za konkretan primjer razvodnog mehanizma, zadate su, odnosno odreene, sljedee veliine: - i = 0,59 - prenosni odnos klackalice, - hzu = 0,2 10 3 m - zazor kod usisnog ventila, - hzi = 0,25 10 3 m - zazor kod izduvnog ventila, - C01 = 1,86 10 4 N/m krutost vanjske opruge, - C02 = 0 ,64 10 4 N/m krutost unutranje opruge, - fs1= 0,013 m - statiki ugib vanjske opruge, - fs2= 0,010 m - statiki ugib unutranje opruge, - m01= 0,057 kg - masa vanjske opruge, - m02 = 0,021 kg - masa unutranje opruge, ' - m1 = 1,57 kg - masa dijela bregastog vratila, - m p = 0 ,19 kg - masa podizaa, - m = 0 ,18 kg - masa ipke podizaa, - mvu = 0 ,25 kg - masa usisnog ventila, - mvi = 0 ,21 kg masa izduvnog ventila, - J k = 0 ,21 10 3 kg m2 - moment inercije mase klackalice, - C1 = 2,45 10 8 N/m - krutost bregastog vratila, - C 2 = 1,59 10 4 N/m - krutost ipke podizaa, - C3 = 5 ,43 10 4 N/m - krutost klackalice, - koeficijenti vanjskog (v) i unutranjeg () priguenja su usvojeni po preporukama iz literature kao:

217
v1 = 10 kg/s v2 = 3 kg/s v3 = 5 kg/s v4 = 15 kg/s

1 2 3 4

= 150 = 150 = 150 = 50

kg/s kg/s kg/s kg/s

Zadat je profil brijega za usisni i izduvni ventil, ali se ovdje nee posebno isticati njegove vrijednosti. Za ove podatke definisani su svi parametri u sistemu jednaina (536) i pomou jednaine (518) izvren proraun amplituda oscilovanja zi. Dobiveni rezultati prikazani su odvojeno za usisni i za izduvni ventil na sl. 169 i sl. 170, za broj obrtaja n = 2450 /min (max. broj okretaja motora).
z [mm] 0,40 0,36 0,32 0,28 0,24 0,20 0,16 0,12 0,08 0,04 0 -0,04 -0,08 50 UKUPNA DEFORMACIJA (Z2+Z3) DEFORMACIJA IPKE PODIZAA (Z2) DEFORMACIJA KLACKALICE (Z3) n=2450 o/min

z [mm] 0,32 0,28 0,24 0,20 0,16 0,12 0,08 0,04 UKUPNA DEFORMACIJA (Z2+Z3) DEFORMACIJA IPKE PODIZAA (Z2) DEFORMACIJA KLACKALICE (Z3) n=2450 o/min

30

70

90

110

130

150

j [BV]

0 30

50

70

90

110

130

150

j [BV]

zona povremenog gubljenja kontakta brijeg - podiza

Sl. 169 Deformacija dijelova razvodnog mehanizma (usisna strana)

Sl. 170 Deformacija dijelova razvodnog mehanizma (izduvna strana)

Rezultati dobiveni na sl. 169, gdje je dio amplituda negativan, pokazuje da u tom dijelu dolazi do gubitka kontakta brijeg-podiza, to je neprihvatljivo. Rezultati na sl. 170 nemaju takav sluaj, to se moe zakljuiti da zadovoljavaju svi parametri sistema sa stanovita razvodnog mehanizma. Pored veliina koje su prikazane, mogle su se odrediti i vlastite frekvence oscilovanja, po istoj analogiji kao kod torzinih oscilacija. Ovaj primjer pokazuje da se svi vidovi oscilovanja (torzione, savojne, aksijalne kao i njihove kombinacije) mogu posmatrati na ekvivalentan nain i da je najvanije pravilno i "kvalitetno" definisati ekvivalentni sistem oscilovanja sa karateristinim parametrima sistema.

218
10. Literatura [1] [2] [3] Adhikari S., Woodhouse J.: "Identification of Damping": Part 1, Viscouse Damping; Journal of Sound and Vibration (2001) 243(1), 43-61. Adhikari S., Woodhouse J.: "Identification of Damping": Part 2, Non Viscouse Damping; Journal of Sound and Vibration (2001) 243(1), 63-88. Adhikari S., Woodhouse J.: "Identification of Damping": Part 3, SymmetryPreserving Methods; Journal of Sound and Vibration (2002) 251(3), 477490. Adhikari S., Woodhouse J.: "Identification of Damping": Part 4, Error Analysis; Journal of Sound and Vibration (2002) 251(3), 491-504. Arras B.: "Entwiklung eines adaptiven Zusatzsystems zur Minderung von Torsionsschwingungen in Antriebsstrngen", Dissertation, TU Darmstadt, 1996. Arhangelskij V. M., Vihert M.M., i dr. : Avtomobiljnije dvigatelji, Mainostroenije, Moskva, 1967. Bibi D.: "Uticaj viskoelastinog priguivaa na torziono-oscilatorno ponaanje motornog mehanizma", magistarski rad, Mainski fakultet Univerziteta u Sarajevu, 2004. B.I.C.E.R.A., A Handbook of Torsional Vibration, Cambridge University Press, 1958. Biezeno, Grammel R.: "Technische Dynamik Dampfturbinen und Brennkraftmaschinen", Springer-Verlag, Berlin-Heidelberg-New York, Reprint 1971.

[4] [5]

[6] [7]

[8] [9]

[10] Bremer R. C.: A Practical Treatise on Engine Crankshaft Torsional Vibration Control, SAE 790763, 1979. [11] Bussien: Automobiltechnisches Handbuch, Technischer Verlag Herbert Cram, Berlin, 1965. [12] uuz N., Rusov L.: Dinamika motornih vozila, Izd. Privredni pregled, Beograd, 1973. [13] ernej A .: Dinamika i oscilacije motora, Predavanja, MF Sarajevo,1980.

219
[14] ernej A., Doboviek ., Filipovi I., Lasi D.: Optimizacija i konstrukcija novog razvoda motora 2F216B i 2F0117B, VT, Maribor, 1983. [15] Den Hartog J. P.: Mechanical Vibrations, McGraw-Hill Book Company, New York, Toronto, London, 1956. [16] Doboviek ., ernej A.: Idealni i stvarni ciklusi motora sa unutranjim sagorijevanjem, Mainski fakultet Sarajevo, 1976. [17] Doboviek ., ernej A., i dr.: "Simuliranje procesa klipnih motora sus", Mainski fakultet Sarajevo, 1980. [18] Doleek F. V.: Sarajevo, 1977. "Dinamika sa oscilacijama", Mainski fakultet

[19] Doleek F.V.: "Priguene vibracije diskretnih torzionih sistema sa homogenim jezgrom i proizvoljnim brojem dodatnih masa s obje strane jezgre", Doktorska disertacija, Sarajevo, 1979. [20] Dologanov K. E., Burko A. S., Romanjuk V. I., Kovalev S. A.: Matematieskoe modelirovanije prevdosluajnovo procesa koljebanij momenta soprotivljenija, dejstvujuevo na koljenatij val traktornovo dizelja, Dvigateljestroenije 2, 1986. [21] Dresig H.: "Schwingungen mechanischer Antriebssysteme Modellbildung", Berechnung, Analyese, Synthese, Springer Verlag, Berlin Heidelberg, 2001. [22] Federn K., Broede J.: Experimentelle Analyse der Drehschwingungsdmpfung von Kolbenmaschinen, MTZ, Nr. 11, 1982. [23] Feese T.P.E., Hill C.: "Guidelines for Improving Reliability of Reciprocating Machinary by Avoiding Torsional Vibration Problems", The Gas Machinary Conference Austin, Texas October 2001. [24] Filipovi I.: "Kinematika i dinamika motornog mehanizma", (predavanja) Mainski fakultet Sarajevo, 1998. [25] Filipovi I.: "Torzione oscilacije kod motora sui", (predavanja) Mainski fakultet Sarajevo, 1998. [26] Filipovi I., ernej A. i dr.: "Torzione oscilacije kod motora sus", I i II dio, Mainski fakultet Univerziteta u Sarajevu, 1986.

220
[27] Filipovi I., Stojii T.: Zbirka zadataka iz motora sus, II dio, Mainski fak. Sarajevo, 1982. [28] Filipovi I., Jankov R.: "Modern Approach to Measurement and Analysis of th IC Engines Parametars", Retracing the Puch Track, p. 126131 Maribor, 2001. [29] Filipovi I., ernej A., i dr.: Prilog definisanju ulaznih podataka kod prorauna torzionih oscilacija motora sus, asopis MVM 68/69, str. 17-127, 1986. [30] Filipovi I., Doloek V., Bibi D.: "Identification of Parameters for Torsional Vibrations Mathematical Model", Simp. Trends in the Development of Machinery and Associated Technology", Neum, 2004. [31] Filipovi I., Doloek V., Bibi D.: "Modeling and the Analysis of Parameters in the Torsional-Oscillatory System Equivalent to the Diesel Engines in Heavy Duty Vehicles", Strojniki vesnik Journal of Mechanical Engineering 51 (2005) 12. [32] Gelfer E. I., olobov L. A., Finkelitejn S. E.: Beskontaktnij metod isljedovanija vibracii dvigatelja, Dvigateljestroenije 5, 1985. [33] Genkin M. D.: Vibracije u tehnici prirunik Izd. Mainostronije, Moskva, 1981. [34] Hafner E. K., Maass H.: "Theorie der Triebwerksschwingungen der Verbrennungskraftmaschine", Springer Verlag, Wien New York, 1984. [35] Harris C. M., Crede C. E.: Shok and Vibration Handbook,McGrow-Hill Book Company, New York, London, Tokyo, 1985. [36] Jeong T., Singh R.; "Inclusion of Measured Frequency an Amplidutedependet Mount Properties in Vehicle or Machinery Models"; Journal of Sound and Vibration (2001) 245(3), 385-415. [37] Kempner M. L., Nesterova S. V.: Primenjenije teorii reguljarnih sistem k isljedovaniju dinamiki koljenatovo vala, Dvigateljestroenije 10, 1985. [38] Kimura J., Okamura H., Sogabe K.: "Experimental and Computation of Crankshaft Three-Dimensional Vibrations and Bending Stresses in a V-Type Ten-Cylinder Engine", SAE paper 951291, 1995.

221
[39] Kimura J., Shiono K., Okamura H., Sogabe K.: "Experimental and Analysis of Crankshaft Three-Dimensional Vibrations and Bending Stresses in a VType Ten-Cylinder Engine: Influence of Crankshaft Giroscopic Motions", SAE paper 971995, 1997. [40] Kodama T., Honda Y., Wakabayashi K., Iwamoto S.: "A Calculation Method for Torsional Vibration of a Crankshafting System with a Conventional Rubber Damper by Considering Rubber Form", SAE paper 960060, 1996. [41] Lasi D.: Razvoj matematskog modela i programa za proraun orbitalnih diagrama rukavaca nestacionarno optereenih leaja, Magistarski rad, Mainski fakultet Sarajevo, 1986. [42] Lee J. H., Kim J.: "Identification of Damping Matrices from Measured Frequency Response functions"; Journal of Sound and Vibration (2001) 240(3), 545-565 [43] Maass H., Klier H.: "Krfte, Momente und deren Asugleich in der Verbrennungskraftmaschine", Springer-Verlag, Wien-New York, 1981. [44] Milainovi A., Filipovi I.: "Parametarski pobuene torzione oscilacije koljenastog vratila motora sus", XIX simp. Nauka i motorna vozila , Beograd, 2003. [45] Minkin L. M., Koremnij L. V., Zlenko M. A.: Matematieskoe modelirovanije vibracii dvigatelja pri otkljuenii cilindrov, Dvigateljestroenije 10, 1985. [46] Mollenhauer K.: "Handbuch Dieselmotoren", Springer Verlag Berlin Heidelberg, 1997. [47] Nakara B. C.: "Vibration Control in Machines and Structures Using Viscoelastic Damping"; Journal of Sound and Vibration (1998) 211(3), 449-465. [48] Nashif A. D.: Jones D. I. G., Henderson J.P.: "Vibration Damping", John Wiley & Sons, New York-Chichester-Brisbane-Toronto-Singapore, 1985. [49] Newland D.E.: "Mechanical Vibration Analysis and Computation", John Wiley & Sons In. New York, 1989. [50] Rasser M.W., Resch T., Priebsch H.H.: "Berechnung der gekoppelten Axial-, Biege- und Torsions- schwingungen von Kurbelwellen und der auftretenden Spannungen"; MTZ Motortechnische Zeitschrift 61 (2000) 10.

222
[51] Rakovi D.: "Teroija oscilacija" - drugo preraeno izdanje, Nauna knjiga, Beograd, 1965. [52] Sasaki S., Kamata M.: "Torsional Vibration Characteristics of Marine Diesel Propulsion System Installed with Highly-Elastic Rubber Coupling", Bulletin of the M.E.S.J., Vol 23., No 1, 1993. [53] Schrn H.: Die Dynamik der Verbrennungskraftmascine, Springer-Verlag, Wien, 1974. [54] Sthler W.: "Schwingungsdmpfung in Maschinen, Anlagen, Gerten, Komponenten, Beschreibung-Ermittlung-Vergrserung", VDI-EKV, Dsseldorf, 1992. [55] Soula M., Vinih T., Chevalier Y.: "Transient Response of Polymers and Elastomers Deduced from Harmonic Responses"; Journal of Sound and Vibration (1997) 205(2), 185-203. [56] krti I. i dr.: Ispitivanje priguivaa torzionih oscilacija, Tehniki izvjetaj, MV-1896, Jugoturbina, Karlovac, 1984. [57] Taraza D.: "Estimation of the Mean Indicated Pressure from Measurement of the Crankshafts Angular Speed Variation", SAE paper 932413, 1993. [58] Taraza D.: "Possibilities to Reconstruct Indicator Diagrams by Analysis of the Angular Motion of the Crankshafts", SAE paper 932414, 1993. [59] Timoshenko S., Young D. H.: Vibration Problems in Engineering, Toronto, New York, London, 1955. [60] Tse S. T., Morse I. E., Hinkle R. T.: "Mechanical Vibrations - Theory and Applications", Allyn and Bacon Inc. Boston-London-Sydney-Toronto, 1979. [61] Vanejdt V. A., Ivanenko N. N., Kollerova L. K.: Dizelji spravonik, Mainostroenije, Leningrad, 1977. [62] Veic V. L. Koura A. E.: Dinamika mainik agregatov s dvigateljami vnutrenovo zgoranija, Mainostroenije, Leningrad, 1976. [63] Vihert M. M.: "Konstrukcija i raet traktornih dvigatelji", Mainostrojenje, Moskva, 1964. [64] Wakabayashi K., Honda Y., Kodama T., Iwamoto S.: "The Dynamic Characteristics of Torsional Viscous-Friction Dampers on Reciprocating Engine Shafitings", SAE paper 921726, 1992.

223
[65] Wang Y., Lim T. C.: "Prediction of Torsional Damping Coefficients in Reciprocating Engine", Journal of Sound and Vibration, 238(4), 710-719, 2000. [66] Wang Y., Lim T. C.: "Analysis of Modal Damping Sources in a Reciprocating Engine", Jouranl of Sound and Vibration, 242(1), 179-193, 2001. [67] Wang Y., Lim T. C.: "Effects of Viscous Friction and Non-friction damping Mechanisms in a Reciprocating Engine"; Journal of Sound and Vibration (2002) 257 (1), 177-188. [68] Wilson W. K.: Practical Solution of Torsional Vibration Problems, Volume One-1956., Volume Two-1963., Volume Three-1965., Volume Four-1968., Volume Five-1969., Chapman & Hall, London. [69] Wlfel H.P.: "Maschinendynamik", Technische Universitt Darmstadt, Umdruck zur Vorlesung, WS 2002/2003. [70] V. I. Zubov: Teorija kolebanija, Moskva, Visaja kola, 1979. [71] ivkovi M.: Motori sa unutranjim sagorijevanjem, II dio, Mainski fakultet Beograd, 1990. [72] Prospektni materijali, interne prepiske i tehniki izvjetaji sa mjerenja torzionih oscilacija firme CFW Freundenberg, 19841989.

Drutvo se bavi sljedeim djelatnostima: - Proizvodnja: proizvodnja i odravanje svih vrsta prikolica i poluprikolica za transport nafte, naftnih derivata, bitumena, mazuta, plina operativno organiziranje i izvoenje rekonstrukcije i nadogradnje teretnih motornih vozila (montaa cisterni, kranova, hladnjaa, kipa...) u vlastitim radionicama izgradnja, rekonstrukcija i odravanje benzinskih postaja i prateih objekata aluminijske i bravarske konstrukcije u graditeljstvu -Prodaja: prodaja rezervnih dijelova za auto-cisterne te ostala teretna vozila prodaja poluprikolica-cisterni za transport nafte, naftnih derivata, bitumena, mazuta, plina prodaja nafte, naftnih derivata, bitumena, mazuta, plina -Usluge: cestovni transport nafte, naftnih derivata, bitumena, mazuta i plina suvremenim auto-cisternama na meunarodnim relacijama Kompletan proizvodni program ima podrku modeliranja i prorauna licenciranim softverom CATIA (CAD/CAM/CAE)

adresa: Lug b.b. 72238 Ozimica, epe, BiH telefon: +387 (0) 32 888-136 +387 (0) 32 888-137 +387 (0) 63 365-190 fax: +387 (0) 32 888-141 e-mail:

-Posebnosti proizvodnje: ugradnja i servisiranje WABCO ABS-a i EBS-a ugradnja i servisiranje proizvoda WABCO, BPW, SAF, F.A.SENING ugradnja eko punjenja na cisternama organizacija i izvoenje radova zavarivanja i navarivanja elika, Al. .

slisko@slisko.info www.slisko.info