Hardverska arhitektura mobilnog robota

I.Tomi, M. Jovanovi, U. Smiljani

Sadraj - U ovom radu predstavljena je hardverska arhitektura, upravljaka elektronika, implementacija senzora i diferencijalni pogon mobilnog robota. Takoe je predstavljena implementacija komunikacionog protokola izmeu mikrokontrolera PIC 16F877A [1] i Arduino [2] razvojnog sistema kao i komunikacija svih segmenata robota.

I. UVOD
Robot je mehatroniki sklop koji je u stanju da autonomno, po nekom programu, ili pod kontrolom oveka, izvodi odreene zadatke. Roboti se koriste za izvravanje zadataka tekih, opasnih ili napornih za ljude. Izgled robota zavisi od svrhe za koju se robot koristi. Shodno svrsi robote moemo podeliti na industrijske i akademske robote. U industriji se za upravaljanje automatizovanim pogonima koriste softverski paketi za kontrolu procesa i monitoring. Roboti koji su u stanju da samostalno prikupljaju podatke vre akviziciju istih i samostalno donose odluke o upravljanju nazivaju se mobilni roboti. Shodno tome mobilni roboti poseduju senzorski sitem, kojim odreuju poloaj u prostoru i prepreke. Smanjenjem cena mikrokontrolera, senzora, provodnika kao i poveanjem njihove dostupnosti u slobodnoj prodaji, omoguilo je entuzijastima da konstruiu robote kod svoje kue. Tako razvijeni roboti spadaju u grupu jeftinih robota za iju konstrukciju je potrebno vie mate nego novca.Meutim tako razvijena osnova predstavljahardverski deo robota, dok inteligenciju ine programi ili sistem programa. Programi odreuju sposobnost robota da prepozna odreene situacije i da se u njima snae ili ih reava, ponaajui se na pravi nain ili ak iz sopstvenih iskustava ui kako da se snalazi u novim situacijama reavajui nove probleme. Danas postoji mnotvo inteligentnih robota koji su u stanju da oponaaju osobine ljudi. Takvi roboti nazivaju se humanoidi, a najnapredniji od svih je robot Asimo [3]. Asimo je humanoid koji hoda, razgovara i u stanju je da donosi inteligentne odluke.

Ispod akvizione ploice za obradu podataka sa senzora, nalazi se sistem koji generie upravljake signale mobilnog robota. Motori robotske platforme se pokreu pomou dva PWM [5] signala koji su meusobno zavisni. Sa specijalizovanih pinova na razvojnom sistemu arduino, PWM signali se preko tranzistorskog mosta (integrisano kolo L293 [6]) dovode na pinove DC motora. Integrisano kolo L293 ima ulogu da obezbedi odgovarajui naponski nivo upravljakih signala. Na osnovnoj platformi robota nalaze se tokovi koju su pomou metalnih osovina povezani sa reduktorom motora.
PI C 16F 877A

IC 2

IC 1 IC 3 US IC 4 US

S e n z o ri

A R D U IN O U N O
P ogon

L 293 M OTOR 2

P l a tfo rm a

M OTOR 1

II. ARHITEKTURA MOBILNOG ROBOTA

Na Sl.1 predstavljena je arhitektura mobilnog robota koji se sastoji iz etiri meusobono povezanih celina. Na vrhu robota nalazi se sistem za akviziciju podatakadobijenih sa senzora [4] (infracrveni, ultrazvuni i mikro-prekidaki).
Slika 1. Arhitektura mobilnog robota

Na slici 2 prikazan je redosled konstrukcije mobilnog robota. Slika ilustruje faze razvoja pojedinih segmenata robota ukazujui pri tom da se robot sastoji iz tri meusobno povezane celine. Sistemom komunikacije I. Tomi, M. Jovanovi and U. Smiljani are with the ostvarena je uzrona funkcionalnost svih segmenata Department of Control Systems, Faculty of Electronic Engineering, University of Ni, Aleksandra Medvedeva 14, 18000 Ni, Serbia, E- predstavljajui mobilnog robota kao jednu svrsishodnu celinu. mail: tomicigortimic@gmail.com

1
x2

4
+

Slika 2. Faze konstrukcije mobilnog robota Slika 4. Mogui manevri mobilnog robota sa diferencijalnim pogonom

Na slici 3 je prikazana vizuelna prezentacija mobilnog robota sa oznaenim celinama koje predstavlaju jedinstveni sistem. Raspored tih celina kako je i prikazano na slici uzrono je uslovljen lakom fizikom realizacijom komunikacije i napajanja. Takoe je i prikazani fiziki raspored senzora neophodan za njihov ispravan rad.

S obzirom da se na pinove motora dovode dva PWM signalakojima se upravlja radom motora, a samim tim i kretanjem robota, odreenom kombinacijom procentualne vrednosti Duty cycle-a [8] realizujemokretanjerobota. U zavisnosti od vrednosti Duty cycle-a (0% - 100%) namotorima se generie brzina okretanja osovine motora.

IV. SISTEM KOMUNIKACIJE I NAPAJANJE

o ri s enz
Opisani mobilni robot se sastoji iz vie segmenata od kojih veina moe predstavljati zasebni sistem. Da bi skup segmenata funcionisao kao celina potebno je odabrati odgovarajuu komunikaciju izmeu pojedinih delova sistema. Za komunikaciju izmeu mikrokontrolera 16F877A i Arduino razvojnog sistema upotrebljen je I2C protokol [9]. I2C omoguuje dobru podrku u komunikaciji sa razliitim perifernim jedinicama u sistemu gde se potreba za njihovom primenom javlja povremeno. Fiziki I2C sadri samo dve linije signala, SLC (Serial Clock) i SDA (Serial Data). Blok ema koja je prikazana na slici 5 ilustruje transfer podataka izmeu senzora, kontrolera i izvrnih elemenata mobilnog robota.
MOTOR 1

pogon p la tfo rm a

Slika 3. ''Low cost'' mobilni robot

ARDUINO

L 293
MOTOR 2

SENZORI BLIZINE

III. MEHANIKI PODSISTEM (UPRAVLJANJE MOBILNIM ROBOTOM)

Za pokretanje robota koriste se dva DC motora koji su preko reduktora metalnim osovinama spregnuti sa tokovima. Pokretanje tokova sa leve je nezavisno u odnosu na pokretaje tokova sa desne strane robota. Na osnovu toga dobijamo upravljanje mobilnim robotom po principu diferencijalnog pogona [7]. U zavisnosti od odnosa brzine i smera rotacije tokova bie izveden odgovarajui manevar. Na slici 4 prikazani su mogui manevri mobolnog robota.

I2C

IC1 IC 2 IC 3

PIC 16F877A

US 1

US 2

IC 4

Slika 5. Sistem komunikacije

Napajanje mobilnog robota realizovano je alkalnom baterijom napona 9V i kapaaciteta 550 mAh. Pojedini delovi mobilnog robota iziskuju nii naponski nivo to je ostvareno preko stabilizatora napona. Razvojni sistem Arduino poseduje implementiran stabilizator napona, dok je za akviziciuju podataka sa senzora i rad tranzistorskog mosta neophodno stabilizovati napon na 5V.

VI. LITERATURA
[1] PIC16F877A, 40Pin Enhanced Flash Microcontrollers, Microchip, Data Sheet, 2003 [2] Arduino Uno microcontroller board (datasheet) www.arduino.cc [3] Asimo humanoid robot created by honda, www.asimo.honda.com [4] M. Jovanovi, I. Tomi, U. Smiljani Percepcija robotskog okruenja - Fuzija senzorskih podataka, Ni 2012 [5] Bimal K. Bose, ''Power Electronics And Motor Drives:Advances And Trends'', London 2006 [6] L293 D, 16 Pin, Quadruple Half-H Drivers, Data Sheet, 2002 [7] Oscar Martinez Palafox, ''Teleoperation of Differential Drive Mobile Robot'', US 2009 [8] Richard H. Barnett, Larry O'Cull, Sarah Cox,''Inter-Integrated Circuit (I2C)'', in ''Embedded C Programming and Microchip Pic'' [9] 2SA-10 integrated 2-Axis Hall Sensor, ''SENTRON'', Data Sheet, 2005

V. ZAKLJUAK
Razvojem tehnologije pomeraju se granice mogunosti mobilnih robota. Na primeru opisanog robota budui zadaci predstavljaju realizaciju sistema za tano pozicioniranje robota u okruenju u kom se nalazi, kao i informacija o rotaciji tokova(brzina i ugao rotacije). Kao primer za reavanje navedenih zadataka navodi se optiki enkoder ili magnetni sezor 2SA-10 [9]. Sobzirom da se opisani mobilni robot koristi samo u edukativne svrhe, za njegovu izradu nisu neophodni specijalni materija ili konstrukcija.