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1.2.6.3.

Conversio n LLA - ECEF

Las expresiones siguientes permiten convertir de LLA a ECEF. Las unidades de longitud (distancia) utilizadas deben estar expresadas en metros y los angulos en grados (el metodo de LibNav se encarga de transformarlos a radianes). Para empezar, se debe calcular el radio de curvatura de la Tierra a una latitud partir de los datos del elipsoide7 : dada a

a N= . 1 e2 sin2

(1.16)

Una vez conocido este dato ya se pueden realizar las conversiones correspondientes, donde la latitud es , la longitud es y la altura es h.

X = (N + h) cos cos Y = (N + h) cos sin \ 2 b N + h sin Z= a2

1.2.6.4.

Conversio n ECEF - LLA

Para realizar la conversio n del sistema ECEF al sistema LLA existen muchos metodos. Aqu se ha usado uno de los mas simples, basado en un procedimiento iterativo.

1. Se calcula la longitud

y el valor auxiliar p:

b= arctan Y p=

X2 +Y 2

2. Se hace una estimacio n inicial de la latitud asumiendo la altura como cero:

Z 0 = arctan p(1 e2 )

3. Se utiliza la estimaci n anterior para calcular la posici n: n n

18

TRABAJO NAVEGACIN AREA.

a Ni = . 1 e2 sin2 p hi+1 = Ni cos i

i+1

= arctan

Z
Ni p 1 e2 Ni +hi+1

4. Mediante un procedimiento de iteracio n, se debe repetir el paso anterior hasta con seguir el nivel de convergencia deseado.

1.2.6.5.

Conversio n ECEF - NED

Para convertir el sistema de coordenadas de una posicio n conocida de ECEF a NED, debemos realizar dos rotaciones alrededor de sus ejes de coordenadas. Para ello aplicaremos las matrices de rotacio n (comentadas en el apartado 1.2.6.1.) a un sistema ECEF centrado en la posicio n conocida. La primera rotacio n se realizara sobre el eje Z en direccio n horaria, haciendo que el eje Y apunte hacia el este. Para ello aplicaremos la matriz de rotacio n 1.20 al sistema de coordenadas, haciendo que gire en sentido positivo el angulo equivalente a la longitud a la que se encuentra la posicio n. En la figura 1.9, la longitud sera .

R3 ( ) =

cos sin 0

sin cos 0

0 0 1

(1.20)

Seguidamente, como el objetivo es que el eje X apunte hacia el norte y que el eje Z apunte hacia abajo, se aplicara una rotacio n alrededor del eje Y , que ahora ya podra denominarse eje E , pues esta apuntando al este. De acuerdo con la regla de la mano derecha, la rotacio n que se debera aplicar sera nega tiva, en sentido antihorario, y su valor sera (90 + ), donde es la latitud de la posicio n en la que se encuentra centrada el sistema. En la ecuacio n 1.21, se puede ver como queda la matriz de rotacio n para el segundo giro.

R2 (90 ) =

cos (90 ) 0 sin (90 ) 0 1 0 sin (90 ) 0 cos (90 )

sin 0 cos

0 cos 1 0 0 sin
(1.21)

Con esta segunda rotacio n ya hemos obtenido el resultado que se buscaba: se ha conver tido del sistema de coordenadas ECEF al sistema local NED. Resumiendo, la expresio n de transformacio n de ECEF a NED sera:

19

7[NE D] = R2 (90 )R3 ( )7[ECE F ] P P

(1.22)

1.2.6.6.

Conversio n ECEF - NEU

Para convertir un sistema de coordenadas ECEF al sistema NEU, lo primero que debe hacerse es aplicar los pasos descritos en el apartado 1.2.6.5. Partiendo del sistema NED, es facil transformar los ejes para obtener el sistema NEU, solo debe aplicarse la matriz de reflexio n (comentada en el apartado 1.2.6.2.) al eje que apunta hacia abajo, es decir, la que afecta al tercer eje:

S3 =

1 0 0 0 1 0 0 0 1

De esta manera se invierte el sentido de dicho eje, haciendo que en lugar de apuntar hacia abajo apunte hacia arriba. La expresio n completa de la transformacio n desde ECEF hasta NEU es la siguiente:

7[NEU ] = S3 R2 (90 )R3 ( )7[ECE F ] P P

(1.23)