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8.

Oscillazioni

Definizione di oscillatore armonico libero Si tratta di un sistema soggetto ad un moto descrivibile secondo una funzione armonica (seno o coseno) del tipo
x(t) = Acos(
0

t+ )
0

A lampiezza del moto (x oscilla fra A e +A). La pulsazione naturale corrisponde un periodo del moto T = 2 / Hertz). Infine t=0.
0

, a cui

e una frequenza

/2 = 1/T (misurata in

la fase, cio un numero (radianti) che dipende dalla definizione dellistante

Osserviamo subito che


a= d2x = A dt 2
2 0

cos(

t+ )=

2 0

Questa esattamente laccelerazione a cui soggetta una massa attaccata ad una molla con costante elastica k, nel piano orizzontale:
ma = k x
2 0

in cui si individua immediatamente la pulsazione naturale (o propria): Lenergia totale per un oscillatore armonico libero costante:

= k /m .

1 1 E = mv2 + k x2 2 2 1 E= m 2
2 0

A 2 sin 2 (

1 t + ) + k A 2 cos2 ( 2

1 t + ) = k A2 2
2 0

In generale, tutti i sistemi meccanici per i quali laccelerazione risulta del tipo a = oscillatori armonici liberi (non sottoposti ad altre forze).

x sono

Esempio: calcolare la frequenza di oscillazione di un pendolo costituito da un filo con attaccata una massa m, che descriva oscillazioni con piccoli angoli (pendolo semplice).

Scrivendo la legge di Newton nella direzione tangente allarco di traiettoria circolare descritta:

dv = m gsin dt d(L ) d =L dt dt
d2 dt 2

v=
Trattandosi di piccole oscillazioni:

g L

Da cui si deducono la pulsazione e la frequenza:


0

=2

g L

Essendo loscillatore armonico necessariamente conservativo, la sua equazione del moto pu anche essere ricavata imponendo che lenergia meccanica totale sia costante e prendendone la derivata rispetto alla direzione o angolo secondo i quali avviene loscillazione.

Nel caso del pendolo semplice, misurando lenergia potenziale della forza peso come

U(y) = m g y = m g ( L L cos

) = m g L (1

cos

) abbiamo:
) con v = L
d dt

1 E = m v 2 + m g L (1 cos 2
Imponendo che dE/dt=0:
m

d d2 d + m g L sin = 0 2 dt dt dt

da cui nellapprossimazione di angoli piccoli si riottiene lequazione di moto del pendolo semplice!

Oscillatore forzato A differenza di quello libero, oltre alla forza di richiamo esiste almeno unaltra forza agente:
ma = k x + F

Se la forza F costante cambia semplicemente il punto di equilibrio rispetto al quale avvengono le oscillazioni. Se armonica anchessa, F(t) = F0 cos( t ) , determina la frequenza e lampiezza delle oscillazioni del sistema. Nel caso particolare in cui

= k /m si parla di risonanza.

Esempio: una molla con costante elastica k attaccata ad un soffitto e regge allaltra estremit una massa m. Determinare la posizione di equilibrio della massa m. Se da questa posizione m viene tirata verso il basso di una quantit s e poi lasciata libera, determinare lampiezza e la frequenza delle oscillazioni.

La legge di Newton per la massa :


ma = k x + mg

avendo assunto lorigine dellasse di riferimento, x=0, coincidente con la posizione di riposo dellestremo inferiore della molla (senza m attaccata). La posizione di equilibrio xe per definizione corrisponde a v=0 e a=0, quindi x e = m g /k . Se ora m viene abbassata di una quantit s e poi rilasciata, ci aspettiamo un moto oscillatorio in su e in gi, simmetrico rispetto alla posizione di equilibrio:

x(t) = x e + Acos(
2 0

t+

)
0

Infatti sostituendo questa legge nellequazione del moto si ottiene:

Acos(

t+

)=

k xe

k Acos(

t+

)+ mg

che evidentemente unidentit purch

= k /m , che stabilisce la frequenza propria.

Per determinare ampiezza e fase imponiamo le condizioni iniziali del moto:

x(0) = x e + s v(0) = 0 x e + Acos = x e + s


0

Asin = 0
0

da cui si ottiene A=s e

=0, per cui x(t) = x e + scos(

t ) : le oscillazioni avvengono

effettivamente in maniera simmetrica attorno alla posizione di equilibrio. In alternativa, si poteva sfruttare la conservazione dellenergia, che stabilisce la corrispondenza tra quota raggiunta e velocit:

1 1 1 2 m v 2 (x) + k x 2 m g x = k ( x e + s) m g ( x e + s) 2 2 2
Gli estremi di oscillazione si possono ricavare imponendo che v=0, mentre la frequenza di oscillazione si pu calcolare prendendo la derivata di questequazione rispetto a x, come fatto per il pendolo semplice.

Oscillatore libero smorzato Consideriamo oltre alla forza elastica anche una forza di attrito viscoso proporzionale e opposta alla velocit:

a=

k x m

dx dt

limitiamoci a considerare uno smorzamento sufficientemente debole da ritenere il moto ancora armonico con la sua frequenza propria ma con un lento smorzamento di ampiezza:
x(t) = A(t)cos(
0

t)

Si noti che nei casi precedenti lampiezza era sempre costante nel tempo! Per determinare come varia lampiezza nel tempo possiamo valutare la potenza media su un periodo di oscillazione ceduta dalloscillatore per effetto dellattrito, assumendo lampiezza pressoch costante in un singolo periodo di oscillazione:

1 t +T dE = fa v = [ T t dt dE = dt m T
t +T 2 0 t

m v 2 (t)]dt t ) dt

A 2 (t) sin 2 (

1 Poich la media di sin2 su un periodo , e dato che E(t) = k A 2 (t) : 2


dA kA = dt m 2
t 2

2 0

A2

dA = dt

A , da cui A(t) = A(0)e 2

Quindi il moto oscillatorio debolmente smorzato da una forza di attrito viscoso con costante caratterizzato da un decadimento esponenziale dellampiezza di oscillazione, lento rispetto al periodo di oscillazione:
x(t) = A(0)e
t 2

cos(

t)

Nel caso di smorzamento forte non pi possibile fare le stesse ipotesi usate in questo calcolo: addirittura lo smorzamento completo (dissipazione dellenergia) pu avvenire senza che si sia compiuta una singola oscillazione!

Oscillatore armonico forzato (caso generale) Consideriamo un termine forzante del tipo F(t) = F0 cos( t ) . Consideriamo ancora una forza di attrito proporzionale e opposta alla velocit. Lequazione generale del moto per loscillatore armonico forzato e smorzato quindi
d2x dx + + 2 dt dt
2 0

x=

F0 cos( t) m

Trascurando lintervallo di tempo necessario perch loscillatore raggiunga una situazione di regime a partire dalle sue condizioni iniziali, possiamo ritenere su basi intuitive che dopo un tempo sufficientemente lungo la forza F detti il ritmo di oscillazione secondo la sua frequenza, per cui
x(t) = Acos( t + )

Sia lampiezza che la fase dipenderanno dalla frequenza forzante .

Per determinare A e

dobbiamo calcolare le derivate di x(t) e sostituirle nellequazione del


sin( + ) = sin cos + cos sin cos( + ) = cos cos sin sin

moto. Sfruttando le propriet

Abbiamo infine:

[(

2 0

) cos

sin

] Acos(

t) +

[(

2 0

) sin

cos

] Asin(

t) =

F0 cos( t) m

Affinch unidentit del tipo P sin( t) + Qcos( t) = 0 sia rispettata per ogni istante t occorre che i coefficienti delle funzioni seno e coseno siano nulli, cio P=Q=0:

[( [(

2 0 2

2 0

) cos ) sin
2

sin

]A = F m cos ] A = 0
2 0

Dalla seconda relazione si ottiene la fase (supposta A 0):


tan ( ) =

Elevando a quadrato entrambe le relazioni e sommando membro a membro si ottiene lampiezza:

A( ) =

F0 /m

2 2 0

utile rappresentare graficamente landamento di ampiezza e fase in funzione della frequenza: per semplicit introduciamo una frequenza e uno smorzamento normalizzati rispetto alla frequenza propria,
= /
0

= /

Per capire il significato fisico del notevole aumento di ampiezza per frequenze prossime alla risonanza per piccoli smorzamenti , possiamo calcolare la potenza media trasferita da F alla massa m oscillante durante un periodo di oscillazione:
P = F(t) dx = F0 A dt cos( t)sin( t + )

P = F0 A

cos( t)sin( t)cos + cos2 ( t)sin )

Il primo termine semplicemente una sinusoide a frequenza doppia, la cui media zero, mentre la media di cos2 ancora :

P=
Dalla curva di
sin (
0

F0 A sin 2
(
0

( ) si noti che in condizioni di risonanza

)=

/2 , per cui

) = 1 e la potenza trasferita da F alla massa m oscillante massima.

Si noti che in realt questa conclusione si ottiene in maniera pi corretta esaminando direttamente il grafico di P( ): il massimo della potenza trasferita coincide infatti con la risonanza indipendentemente dallo smorzamento .