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\
|
+ + =
=
}
dt
de
T d e
T
t e K t u
t y t w t e
d
i
c
t t ) (
1
) ( ) (
) ( ) ( ) (
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Error
Dominio en el tiempo
Dominio en Laplace
Accin de Control = Sumatoria de acciones Proporcional,
Integral y Derivativa con base en el error
Fundamentos de Control de Procesos
Parmetros PID
K
c
ganancia / Trmino proporcional
% span control / % span variable controlada
banda proporcional PB=100/ K
c
=========================
T
i
tiempo integral / Trmino integral (Reset)
Minutos o segundos (por repeticin) (reset time)
repeticiones por min (o por segundo) = 1/ T
i
=========================================
T
d
tiempo derivativo / Trmino derivativo
(Rate)
Minutos o segundos.
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Fundamentos de Control de Procesos
Control PID
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Tres formas comunes de control PID
Paralela
Estndar, o forma ISA (*la ms popular)
En Serie, o forma Clsica
Fundamentos de Control de Procesos
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Control PID: Forma Paralela
Fundamentos de Control de Procesos
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Control PID - En Serie, o forma Clsica
Fundamentos de Control de Procesos
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Conversin de Control PID -
En Serie, o forma Clsica a Estndar
Si no se usa accin derivativa, entonces las dos formas son
iguales
Las unidades de tiempo de T
R
y T
D
deben ser iguales
Asegrese de convertir las unidades de los parmetros PID antes
de convertir de una forma a otra
Fundamentos de Control de Procesos
Control PID
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Fundamentos de Control de Procesos
Control PID
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Fundamentos de Control de Procesos
Control PID
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Esto significa que existen 3 x 2 x 4 x 2 = 48
combinaciones diferentes de unidades y
algoritmos que un controlador pued utilizar!
Fundamentos de Control de Procesos
Controlador
G
p
(s) C(s)
100/span
Controlador
W(s)
Las seales de entrada y salida al controlador suelen expresarse en %
del span del transmisor y del actuador respectivamente.
La conversin del controlador debe corresponder a calibracin del
transmisor
Las dinmicas del actuador y transmisor deben incluirse si son
significativas
U(s)
%
%
%
+
-
Y(s)
100/span
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Accin proporcional
bias t e K t u
c
+ = ) ( ) (
Un error del e % provoca una accin de control
del (K
c*
e %) sobre el actuador
bias = manual reset (CV = SP)
Fundamentos de Control de Procesos
Atencin!
Tener en cuenta las unidades de Kc que normalmente son %CO/%Span
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Accin proporcional
Fundamentos de Control de Procesos
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SP
CV
MV
Time
Time
Offset
Proportional Kick
Error estacionario
Accin directa/inversa
Controlador de accin directa K
c
< 0
Controlador de accin inversa K
c
> 0
Entre mayor Kc, ms agresivo es el controlador
considerar el tipo de
vlvula
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Accin Integral (RESET)
y
y
sp sp
t t
u
t
u
t
Un controlador P no elimina
el error estacionario en
procesos autoregulados
La accin integral continua
cambiando la u hasta que el
error es cero
}
t ed
T
K
i
c
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Accin Integral
T
i
tiempo que tarda la
accin integral en igualar
a la accin proporcional
(una repeticin) si e=cte.
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SP
CV
MV
Time
Time
a
a
Ti
b
b
Ti
Accin Integral
Fundamentos de Control de Procesos
La accin integral elimina el error (offset) que deja la accin
proporcional.
Atencin: las unidades del trmino integral dependen del
fabricante. Las ms usuales son: segundos/repeticin,
minutos/repeticin, repeticiones/min, o adimensional
Mientras el trmino proporcional acta con base en el tamao del error
e(t), la accin integral considera la historia del error, o la cantidad de
tiempo en que la variable controlada ha estado alejada del set point.
Integracin significa sumar continuamente. La integracin del error
significa que se suma completamente la historia del error hasta ahora,
empezando desde cuando el controlador fue cambiado a AUTOMATICO.
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Accin derivativa
y
y
w w
t t
u
t
u
t
Un controlador P con ganancia
alta para dar respuesta rpida
puede provocar oscilaciones
por accin u excesiva
La accin derivativa acelera la
u si e crece y la modera si e
decrece, evitando oscilaciones
Fundamentos de Control de Procesos
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La accin derivativa acta sobre el cambio del error en el tiempo
rata de cambio
Accin derivativa
Con el Error variando linealmente, la accin derivativa da la
misma Salida que la accin proporcional dara T
d
segundos ms tarde
Accin anticipativa
No influye en el estado estacionario
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Accin derivativa
y
y
pv
pv
t t
u
t
u
t
Saltos en la w provocan
valores muy altos de u en
en instante de cambio
Seales de proceso ruidosas
provocan acciones inadecuadas
en la u
Fundamentos de Control de Procesos
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Preguntas sobre Controlador PID
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Curso de Control de Procesos
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Curso de Control de Procesos
Control de Procesos -- El Proceso
Existen tres (3) requisitos primordiales para realizar buen control de
procesos
(Dr. Carlos Smith, University of South Florida)
Primero, conocer el proceso
Segundo, conocer el proceso!!
TERCERO, CONOCER EL PROCESO!!!
El Proceso
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Curso de Control de Procesos
Desde el punto de vista del controlador, el proceso es todo lo que
est entre la seal que entra al bloque PID por la conexin PV y la
seal que sale por CV (o OUT).
105
El Proceso
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Curso de Control de Procesos
Dos tipos de Proceso desde el punto de vista del
controlador:
Proceso Auto-Regulado
Proceso Integrante
El mtodo de sintonizacin del controlador PID
es muy diferente dependiendo del tipo de
proceso !
106
El Proceso Auto-regulado
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Curso de Control de Procesos
107
El Proceso Integrante
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Curso de Control de Procesos
108
Fundamentos de Control de Procesos
Dinmica de Procesos - Identificacin del Proceso
PROCESO
El proceso debe ser entendido antes de disear un sistema de control
El comportamiento dinmico del proceso es de crtica importancia a la hora de disear, analizar, e
implementar un lazo de control (o sistema de control).
En lo que respecta al controlador, la variable controlada es aquella seal que le llega por la conexin
del PV o CV.
En lo que respecta al controlador, la variable manipulada es aquella seal que sale por la conexin
CO o OUT o CD, etc.
En lo que respecta al controlador, el proceso comprende todo aquello que sucede entre la variable
manipulada y la variable controlada.
La dinmica de los diferentes procesos fsico-qumicos cambia de proceso a proceso. Incluso cambia
con el tiempo.
Ejemplo: la respuesta de un lazo de temperatura es diferente a la respuesta de uno de nivel.
El comportamiento de un proceso se puede modelar mediante la utilizacin principios fsico-
qumicos, balances de materia y energa, correlaciones, etc.
En forma ms sencilla se puede modelar un proceso como si respondiera en un modelo de primer
orden: ganancia, constante de tiempo, y tiempo muerto.
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Fundamentos de Control de Procesos
Dinmica de Procesos - Identificacin del Proceso
DINAMICA DEL PROCESO
El diseo e ingeniera de un proceso requiere el
conocimiento detallado de la operacin del equipo de
proceso cuando las entradas son constantes.
El control automtico requiere el conocimiento detallado
de la operacin del equipo de proceso cuando las entradas
cambian en el tiempo.
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Fundamentos de Control de Procesos
El proceso se puede conocer mejor si se analiza la
respuesta de la variable controlada a un paso escaln
en la salida del controlador
t
t
Y
U
U
Y
Proceso
Modelo
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Fundamentos de Control de Procesos
Para un proceso auto-regulado
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Kp = Ganancia de Proceso
= Constante de Tiempo,
segundos
Td = Tiempo Muerto,
segundos
Fundamentos de Control de Procesos
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Tiempos de muestreo
Tiempo de muestreo prctico y ltimo para sintona conservadora y agresiva, respectivamente
Fundamentos de Control de Procesos
Para un proceso integrante como nivel de un tanque
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Kp = Ganancia de Proceso
Integrante
Td = Tiempo Muerto,
segundos
Fundamentos de Control de Procesos
Grados de Libertad para Controlar un Proceso
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Al desarrollar el sistema de control para un proceso, es importante conocer en forma
precisa el nmero de variables de proceso que el diseador del sistema intenta
controlar, comnmente llamadas los grados de libertad del proceso.
El mximo nmero de grados de libertad para cualquier proceso es el nmero total de
corrientes en el proceso, incluyendo las corrientes para calentar y enfriar.
El nmero de grados de libertad de control es el nmero de variables que pueden ser
controladas. Es igual al nmero de variables manipuladas (el nmero de vlvulas de
control en el proceso).
Por supuesto, es crtico que se sigan buenas prcticas de ingeniera al instalar todas las
vlvulas de control. Por ejemplo, no deben existir dos vlvulas de control en serie en una
lnea llena de lquido.
Implementacin del Control PID
Algoritmos PID en Sistemas de Control
Allen Bradely
ABB
Otros
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Fundamentos de Control de Procesos
Error = SP - PV
u = salida del controlador PID
Implementacin del Control PID
Algoritmos PID en Sistemas de Control
Allen Bradely
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Fundamentos de Control de Procesos
Implementacin del Control PID
Algoritmos PID en Sistemas de Control
Allen Bradely
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Fundamentos de Control de Procesos
Implementacin del Control PID
Algoritmos PID en Sistemas de Control
ABB
TI: sec/rep
TD: sec
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Fundamentos de Control de Procesos
Implementacin del Control PID
Algoritmos PID en Sistemas de Control
Otros
IA Foxboro
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Fundamentos de Control de Procesos
Fundamentos de Control de Procesos
Control PID
Block Execution - PID Function Block (DeltaV)
Control Proporcional (P) + integral (I) + derivative (D).
Dos formas de ecuacin PID
La forma estdar es una implementacin discreta de:
La forma en serie es un implementacin discreta de:
Para L = OUT (igual a OUT no limitado) y P = D = E las ecuaciones se reducen a:
La forma convencional Estdar de PID con feedforward,
Y la forma Serie PID con filtro aplicado solamente en la action derivativa, con feedforward,
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Sintona de Lazos
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Fundamentos de Control de Procesos
La sintonizacin de un lazo de control es el ltimo paso en la implementacin,
comisionamiento, u optimizacin de un lazo.
NO ES EL PRIMER PASO
Una vez que cada uno de los componentes del lazo ha sido optimizado, entonces el
lazo puede ser sintonizado para obtener mejores resultados
Es necesario reconocer el lazo como parte de una unidad de proceso, el cual es parte
de una planta, la cual es parte de un negocio.
Hay que establecer una metodologa antes de iniciar el proceso de sintonizacin.
Existe interaccin de lazos?
Si tengo auto-tuner, funcionar bien con el lazo?
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Sintonizacin Comprensiva de Planta
Lazos de Control
Mtodo de Sintonizacin
Hay varios mtodos de sintona de lazos, cul escoger?
Cual es el objetivo que espero del comportamiento de mi lazo?
Afecta la respuesta de este lazo otros lazos que de pronto son ms crticos o
importantes?
El lazo puede tener overshoot?
Qu velocidad de respuesta necesito para el lazo?
Mi proceso puede aceptar oscilaciones?
Qu tanta variabilidad puede aceptar mi proceso de este lazo?
124
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Fundamentos de Control de Procesos
Mitos en Sintonizacin
Mito 1:
Siempre es imperativo utilizar un solo
mtodo de sintona
Mito 2:
Se pueden calcular los parmetros del
controlador PID en forma precisa
Mito 2:
Un lazo de control rpido es bueno.
Dato:
Aproximadamente el 75% de los lazos de
control generan ms variabilidad
cuando estn en automtico
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Fundamentos de Control de Procesos
Sintona Comprensiva de Lazos
El proceso es autoregulado? (flujo, presin, temperatura, etc)
El proceso es integrante? (nivel, exotermico, etc.)
Existe interaccin de lazos?
Un auto-sintonizador realizar el trabajo?
Cul es el objetivo del tipo de respuesta del lazo?
Afectar la respuesta de este lazo a otros lazos que tal ves con ms crticos y ms
importantes?
Se puede aceptar overshoot en este lazo?
Cul debe ser la velocidad de respuesta de este lazo?
Ganancia de proceso
CO
t PV t PV
Kp
%
) / % ( ) / % (
1 1 2 2
A
A A A A
=
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Fundamentos de Control de Procesos
Sintonizacin por Mtodo Lambda
Proceso Integrante
Ya tiene accin integral, as que slo se debe agregar muy poca accin integral
Tiempo muerto = t
d
Ganancia de proceso
Sintona
t CO
PV
Kp
A A
A
=
*
Fundamentos de Control de Procesos
Sintonizacin comprensiva de lazos de control
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Fundamentos de Control de Procesos
Identificacin del Proceso
Primer Orden ms Tiempo Muerto
Ganancia del Proceso (sensibilidad, K
p
)= 1.03
%Span/%OUT
( 0.53 C/% OUT )
Constante de Tiempo (velocidad de respuesta, ),= 1.3 min
Tiempo muerto (retraso), t
d
= 0.8 min
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137
Fundamentos de Control de Procesos
Respuesta de la presin de descarga con Sintona Lambda
Variabilidad de Proceso
Manejo de Variabilidad:
Identificar y cuantificar variabilidad
Identificar las fuentes de variabilidad
Establecer desempeo ptimo o mnimo
Implementar correcciones
Lograr un nuevo nivel mejorado de variabilidad
Mantener el desempeo mediante un monitoreo
rutinario y en lnea
Recuperar el desempeo a niveles ptimos o mnimos en
caso de deterioro
138
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Variabilidad de Proceso
Standard Deviation, Variance, Variability
Mean
2Sigma
2Sigma as % of Mean
Variance is Sigma squared
2
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Administracin de Variabilidad
Despus de ejecutar programas de optimizacin de variabilidad, algunos
gerentes de planta han manifestado que se logr lo siguiente:
Mejore entendimiento del proceso
Conocimiento ms a fondo de los equipos
Percepcin e identificacin del desempeo de los sistemas de
control y del proceso
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V
A
R
I
A
B
L
E
D
E
P
R
O
C
E
S
O
Limite Inferior
Limite Superior
Restriccin
(Limite espec.)
Setpoint
Setpoint ptimo
2
-
s
i
g
m
a
r
a
n
g
o
2
-
s
i
g
m
a
r
a
n
g
o
Reduccin de la Variabilidad del
Proceso
Permite la Alteracin del Setpoint y
Mayor Rendimiento.
Rango
2-sigma
Rango
2-sigma
Oportunidades de Mejorar las Utilidades
Un mejor desempeo del Lazo de Control puede generar oportunidades de rendimiento.
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Variabilidad Total = V1 + V2 + V3 +.......
Mejora la
Productividad!
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Los Fundamentos
No se olviden de los fundamentos de control de
procesos
Never forget the fundamentals of process
controls
http://www.isa.org/InTechTemplate.cfm?Section=ViewPoint1&templat
e=/ContentManagement/ContentDisplay.cfm&ContentID=69745
(ISAInTech: The Final Say, Dont Forget the Fundamentals of Process Controls, June 2008).
Author: Fernando Otero, CAP (www.optimogrp.com)
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Agenda
Da 2: .. Continuacin
Interaccin de Lazos de Control
La operacin y el control automtico de procesos
Discusin de casos y aspectos de ejemplos de las plantas de OXY.
Anlisis y estudio de casos.
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Estructuras de control
Modificaciones de lazos de control convencionales
para mejorar:
Rechazo de perturbaciones
Mantenimiento de proporciones
Operacin con varios objetivos
Operacin con varios controladores
Operacin con varios actuadores
Etc.
Fundamentos de Control de Procesos
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Control basado en PID
Fundamentos de Control de Procesos
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En el momento de toma de estas imgenes el set point de la
presin del anillo esta a 1920psi
Lazo de control simple
TT
u
TC
sp
q
T
Condensado
p
a
F
v
Respuesta ante cambios en la presin de
alimentacin: Su efecto se traduce a un cambio de T
que es corregido por el controlador modificando u
Fundamentos de Control de Procesos
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Diagrama de bloques
u
sp
T
p
a
Cont Vapor
Intercambiador
q
F
v
TT
TC
T
Condensado
Fundamentos de Control de Procesos
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Controladores en Cascada
TT
TC
sp
q
T
Condensado
p
a
F
v
FC
FT
El controlador externo (TC) fija la consigna del controlador interno
(FC) el cual corrige el efecto del cambio en p
a
sobre F
v
antes de que
alcancen al cambiador significativamente
Fundamentos de Control de Procesos
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Controladores en cascada
sp
T
p
a
TC Vapor Cambiador
q
F
v
FC
El controlador externo (TC) fija la consigna (SP) del controlador
interno (FC) el cual corrige el efecto del cambio en p
a
sobre F
v
antes
de que alcancen al cambiador significativamente
Fundamentos de Control de Procesos
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Controladores en cascada
sp
T
p
a
TC Vapor Cambiador
q
F
v
FC
Proceso principal (TC-Cambiador) lento (5 veces ms lento que el secundario)
Proceso secundario (FC-Vapor) rpido (5 veces ms rpido que el primario)
Perturbaciones sobre el proceso secundario de efecto controlable
Mas instrumentacin
Fundamentos de Control de Procesos
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Sintona/Operacin
sp
R
1
G
2
G
1
R
2
y
Sintonizar primero los lazos interiores, luego los exteriores.
En general, un sistema en cascada resulta mas rpido que uno simple. Si un
lazo est en manual, todos los externos a el deben estar en manual
Fundamentos de Control de Procesos
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Cascada Temperatura-Presin
TT
TC
sp
q
T
Condensado
p
a
F
v
PC
PT
El controlador interno (PC) de presin corrige mas
perturbaciones y de forma mas eficaz
Fundamentos de Control de Procesos
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Controladores en cascada
sp
T
p
a
TC Vapor Cambiador
q
p
s
PC
El controlador externo (TC) fija la consigna del controlador
interno (PC) el cual corrige el efecto de los cambios en p
a
sobre
p
s
antes de que alcancen al cambiador
Fundamentos de Control de Procesos
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Control de nivel
q
LC
sp
u
LT
q
i
h
Respuesta ante cambios en la presin en la lnea de descarga: Su efecto
se traduce a un cambio de h que es corregido por el controlador
modificando u
p
s
Fundamentos de Control de Procesos
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Control en cascada
q
FC
sp
u
LT
q
i
h
LC
FT
El controlador externo (LC) fija la consigna del controlador interno
(FC) el cual corrige las perturbaciones sobre q antes de que alcancen
significativamente al nivel del depsito
p
s
Fundamentos de Control de Procesos
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Cascada Nivel-caudal
sp
h
p
s
LC Caudal Depsito
q
i
q
FC
El controlador externo (LC) fija la consigna del controlador interno
(FC) el cual corrige las perturbaciones sobre q antes de que alcancen
significativamente al nivel del depsito
Fundamentos de Control de Procesos
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Saturacin en los instrumentos
q
e
Todos los actuadores y seales de salida de los reguladores
tienen un rango limitado de operacin (0 - 100 %)
4-20 mA
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Fundamentos de Control de Procesos
Transferencias auto/man
w
y
e
u
+
-
PID
manua
l
auto
En los cambios de modo puede haber cambios bruscos
en u
Transferencias suaves auto/man y man/auto
(bumpless)
Cambios de valor de los parmetros sin saltos bruscos
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Compensacin en adelanto (Feedforward)
TT
u
TC
sp
q
T
Condensado
p
a
F
v
Respuesta ante cambios en el caudal q en T
i
:
El controlador solo empieza a corregir cuando T se
ha modificado.
T
i
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TT
u
TC
sp
q
T
Condensado
p
a
F
v
Feedforward
Respuesta ante cambios en el caudal q :
La salida del controlador se modifica de acuerdo a
los cambios de q para compensar su efecto en T
FT
FY
Fundamentos de Control de Procesos
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Feedforward
U(s)
Y(s)
P(s)
G
F
G
G
p
Producir a travs de G
F
y G un cambio en Y(s) igual y de
sentido contrario al que se produce a travs de G
P
al
cambiar P(s) para compensar este
Fundamentos de Control de Procesos
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Feedforward
Perturbaciones medibles y de efecto no controlable
directamente
Necesita instrumentacin y clculo adicional
G
P
debe ser mas lenta que G
Es una compensacin en lazo abierto que debe
emplearse normalmente junto a un controlador en
lazo cerrado
Fundamentos de Control de Procesos
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Control de proporciones (control de relacin)
Producto A
Producto B
Objetivo: Mantener
la proporcin (r) de
B y A en la mezcla
RC
FT FT FY
F
A
F
B
/F
A
F
B
r
Fundamentos de Control de Procesos
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Control de relacin
Producto A
Producto B
Objetivo: Mantener
la proporcin (r) de
B y A en la mezcla
r
FC FT FT FF
F
rF
Mejores
caractersticas
dinmicas
Fundamentos de Control de Procesos
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Control Override (Sobrecomando)
Control de Bombeo
PT
PIC PIC
PT
<
PT
Suction
Pressure
Case
Pressure
Discharge
Pressure
PT
PIC
<
Suction
Pressure
Discharge
Pressure
PIC
FIC
FT PT
PT
Holding
Pressure
PIC
FT
Tank
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Fundamentos de Control de Procesos
166
Control Override (sobrecomando)
q
LC
w
L
u
LT
q
i
h
FT FC
w
F
LS
w
L
<
Requisitos :
w
L
nivel mnimo
a mantener
Flujo cte.
Fundamentos de Control de Procesos
167 Copy Rights Optimo Group Inc. www.optimogrp.com
Control override
FT
FC
SC
PT
ST
PC
Compresor
Motor
LS
w
P
Requisitos: Flujo tan constante como sea posible, sin
que se sobrepase una presin mxima w
P
en la linea a
pesar de las demandas variables
Fundamentos de Control de Procesos
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Control override
FT
FC
SC
PT
ST
PC
Compresor
Motor
LS
w
P
p
F
w
P
Fundamentos de Control de Procesos
169 Copy Rights Optimo Group Inc. www.optimogrp.com
Control Override
FC
FT
TC
TT
LS
TC TT
w
T
Mantener la
temperatura T sin que
se sobrepase una
temperatura mxima
w
T
en los humos del
horno
T
Gas
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Control Override
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P6252
P6251
PCV62521
PCV62512
PIT62521
FIT62521 FO
FO
Est por presin
en
por rampa y pasos
PIT62511
PCV62511
FO
FO
PIA-6
P6251/52
P6257/58
P6255/56
P6253/54
P6259
PIT62512
SP from
operator
1850 psi
SP=1800???
Presion descarga
mnima
PCV62522
PIT62513
No existe un bloque PID
SP = 2150 psig ???
Presin descarga
mxima, o
correspondiente
flujo minimo 27000
FIT62511
No existe un
bloque PID
Alarma en 2200
Alarma
en 2200
PSV calibrada a
2244 psig
PSV
calibrada a
2244 psig
PIC62512
SP=1800???
Presion descarga
mnima
SP = 2150 psig
??? Presin
descarga mxima,
o correspondiente
flujo minimo
27000
Selector <
PIC62512
PIC-Anillo
PIC62511
PIC62522
PIC62521
Sleectro <
Alarma
en 33000
Alarma
en 33000
PT-YYY
PT en
campo
Seal
Feedforward
Lead/Lag
Control Override
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Control de Horno
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TIC-8204 TI-8204
FH-82001
PIC-8215 PT-8215
V-1
I-7
SP = 340F
SP = 17 psig
Low
Selector
Notas:
Set del trip por presin = 20 psig
FH-82001
Hot Water Direct Fired
Heater
Circuito de agua caliente
Gas combustible
CV
CV
PI
O2 CO
Presin Cmara de
Combustin
Exceso de Oxgene (debe
estar entre 2.0% y 3.0%)
Monxido de Carbono
(debe estar entre 100 ppm
y 400 ppm trip at 1000
ppm)
PIC
Nueva
instrumentacin
y control de
combustin
Control de rango dividido
q
u
FT
FC
w
F
v
1
v
2
u
v
1
v
2
v
1
v
2
Tabla
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Control de rango dividido
Reactor
gaseoso
PT
PC
UY
v
1
v
2
v
1
v
2
u
u
Split range
v
1
v
2
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Control split range
u
TT TC
TT TC UY
Reactor
Agua
Refrigerante
v
1
v
2
u
v
1
v
2
v
2
v
1
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Preguntas sobre Estructuras de Control y la
Operacin
Fundamentos de Control de Procesos
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Discusin sobre casos especficos de las plantas de OXY
Fundamentos de Control de Procesos
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Fin del Curso -- Gracias
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