Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
i
n
a
vrijeme t
Slika 2.2 Analogni signal
max
max
min
signal 1
signal 0
podruje signala 1
podruje signala 0
promjena signala
vrijednost
t
Slika 2.3 Podruje rada binarnog signala
0
1
p
t
takt
Slika 2.4 Digitalni signal
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 11 11
Upravlja Upravljac cki sustavi ki sustavi
VOENJE PROCESA VOENJE PROCESA podrazumijeva kori podrazumijeva koris stenje ra tenje rac cunala za analizu procesa, procjenu unala za analizu procesa, procjenu
smjera, veli smjera, velic cinu i brzinu promjena, koje sukladno programima donosi odluke o inu i brzinu promjena, koje sukladno programima donosi odluke o korekciji i korekciji i
usmjeravanju procesa. usmjeravanju procesa.
Podjela prema na Podjela prema nac cinu obrade signala inu obrade signala
UPRAVLJAKI
SUSTAV
SINKRONI ASINKRONI LOGIKI SLIJEDNI
VOEN VREMENOM VOEN PROCESOM
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 12 12
Upravlja Upravljac cki sustavi ki sustavi
SINKRONI UPRAVLJA SINKRONI UPRAVLJAC CKI SUSTAV KI SUSTAV obraduje signale u skladu s odredenim obraduje signale u skladu s odredenim taktnim taktnim
signalom. U takvim je sustavima stoga obvezatan generator takta signalom. U takvim je sustavima stoga obvezatan generator takta koji daje sustavu koji daje sustavu
` `ritam ritam' ' rada. rada.
ASINKRONI UPRAVLJA ASINKRONI UPRAVLJAC CKI SUSTAV KI SUSTAV radi isklju radi iskljuc civo na bazi slu ivo na bazi sluc cajne promjene ajne promjene
ulaznih signala. ulaznih signala.
LOGI LOGIC CKI UPRAVLJA KI UPRAVLJAC CKI SUSTAV KI SUSTAV vr vrs si obradu funkcija u skladu s zakonima algebre i obradu funkcija u skladu s zakonima algebre
logike ( logike (Boolova Boolova algebra), algebra), s sto zna to znac ci da se odredenoj kombinaciji ulaznih signala i da se odredenoj kombinaciji ulaznih signala
pridru pridruz zuje odgovaraju uje odgovarajuc ca kombinacija izlaznih signala. a kombinacija izlaznih signala.
SLIJEDNI UPRAVLJA SLIJEDNI UPRAVLJAC CKI SUSTAV KI SUSTAV izvr izvrs sava programske instrukcije u zadanom ava programske instrukcije u zadanom
programskom slijedu, jednu iza druge. programskom slijedu, jednu iza druge.
SLIJEDNI UPRAVLJA SLIJEDNI UPRAVLJAC CKI SUSTAV S VREMENSKIM VOENJEM KI SUSTAV S VREMENSKIM VOENJEM izvr izvrs sava instrukcije ava instrukcije
isklju iskljuc civo u ovisnosti o vremenu. ivo u ovisnosti o vremenu.
SLIJEDNI UPRAVLJA SLIJEDNI UPRAVLJAC CKI SUSTAV S PROCESNIM VOENJEM KI SUSTAV S PROCESNIM VOENJEM upravlja procesom upravlja procesom
(postrojenje) koji vra (postrojenje) koji vrac ca uvjete u obliku signala koji odreduju odvijanje upravlja a uvjete u obliku signala koji odreduju odvijanje upravljac ckog programa. kog programa.
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 13 13
Upravlja Upravljac cki sustavi ki sustavi
UPRAVLJANJE
VOENO
UPRAVLJANJE
UPRAVLJANJE
SAMODRANJEM
SA
PROGRAMSKO
UPRAVLJANJE
UPRAVLJANJE
OVISNO O
VREMENU
UPRAVLJANJE
OVISNO O
PUTU
KORANO
UPRAVLJANJE
Podjela prema na Podjela prema nac cinu rada inu rada
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 14 14
Upravlja Upravljac cki sustavi ki sustavi
Vodeno upravljanje Vodeno upravljanje - - izmedu upravlja izmedu upravljac cke veli ke velic cine i izlazne veli ine i izlazne velic cine postoji uvijek ine postoji uvijek
jednozna jednoznac cna povezanost. na povezanost.
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 15 15
Upravlja Upravljac cki sustavi ki sustavi
Upravljanje samoodr Upravljanje samoodrz zanjem anjem - - nakon prestanka djelovanja signala (upravlja nakon prestanka djelovanja signala (upravljac cke ke
veli velic cine) zadr ine) zadrz zava se postignuta vrijednost izlazne veli ava se postignuta vrijednost izlazne velic cine, sve dok se drugim signalom ine, sve dok se drugim signalom
ne poni ne ponis sti djelovanje inicijalnog signala i izlazna veli ti djelovanje inicijalnog signala i izlazna velic cina poprimi po ina poprimi poc cetnu vrijednost. etnu vrijednost.
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 16 16
Upravlja Upravljac cki sustavi ki sustavi
Programsko upravljanje Programsko upravljanje - - izvr izvrs savanje upravlja avanje upravljac ckih funkcija odvija se u skladu s kih funkcija odvija se u skladu s
upravlja upravljac ckim programom, koji mo kim programom, koji moz ze ovisiti o vremenu, putu ili koraku. e ovisiti o vremenu, putu ili koraku.
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 17 17
Upravlja Upravljac cki sustavi ki sustavi
Upravljanje ovisno o vremenu Upravljanje ovisno o vremenu - - programator programatorfdava fdavac c signala djeluje u ovisnosti od signala djeluje u ovisnosti od
vremena (npr. vremena (npr. programator programator s bregastim vratilom, krivuljama, programskom vrpcom, s bregastim vratilom, krivuljama, programskom vrpcom,
bu bus senom karticom, bu enom karticom, bus senom vrpcom ili mikroprocesorski enom vrpcom ili mikroprocesorski programator programator). ).
Bregasto
vratilo
Pogonski
motor
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 18 18
Upravlja Upravljac cki sustavi ki sustavi
Upravljanje ovisno o putu Upravljanje ovisno o putu - - izlazni signali se izdaju u skladu s prijedenim putem ili izlazni signali se izdaju u skladu s prijedenim putem ili
zauzimanjem polo zauzimanjem poloz zaja pojedinih radnih aja pojedinih radnih c clanova ili pokretnih dijelova uredaja lanova ili pokretnih dijelova uredaja. .
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 19 19
Upravlja Upravljac cki sustavi ki sustavi
Kora Korac cno no upravljanje upravljanje - - proces kojim se upravlja dijeli se na korake, a upravlja proces kojim se upravlja dijeli se na korake, a upravljac cki ki
program se odvija u skladu s definiranim koracima. !zv program se odvija u skladu s definiranim koracima. !zvodenje koraka odenje koraka, o , odnosno dnosno
izdavanje izlaznih signala predvidenih korakom izdavanje izlaznih signala predvidenih korakom, dozvoljeno je samo onda ako je , dozvoljeno je samo onda ako je
prethodni korak izvr prethodni korak izvrs sen. en.
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 20 20
Upravlja Upravljac cki lanci ki lanci
Otvoreni upravlja Otvoreni upravljac cki lanac ki lanac nema povratnu informaciju o ostvarenoj naredbi. nema povratnu informaciju o ostvarenoj naredbi.
Povezanost je samo jednosmjerna i usmjerena je od upravlja Povezanost je samo jednosmjerna i usmjerena je od upravljac ckog kog c clana prema izvr lana prema izvrs snom nom
c clanu. lanu.
Radni stol
(procesor)
Korisniko suelje
Upravljaki dio
Izvrni dio
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 21 21
Upravlja Upravljac cki lanci ki lanci
Zatvoreni Zatvoreni upravlja upravlja ki lanac ki lanac dobiva povratnu informaciju o ostvarenoj dobiva povratnu informaciju o ostvarenoj
naredbi. Mjerni naredbi. Mjerni lan daje povratni signal upravlja lan daje povratni signal upravlja kom kom lanu. Na temelju lanu. Na temelju
ulaznog signala upravlja ulaznog signala upravlja ki program donosi odluku o narednom koraku. ki program donosi odluku o narednom koraku.
Radni stol
(procesor)
Korisniko suelje
Upravljaki dio
Izvrni dio
Mjerenje
puta
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 22 22
Logi Logic cke funkcije ke funkcije
Struktura Struktura logi logic ckog mi kog mis sljenja je dvozna ljenja je dvoznac cna (binarna), a sud (u tehnici stanje ili signal) na (binarna), a sud (u tehnici stanje ili signal)
mo moz ze biti istinit ( e biti istinit (` `TRUE TRUE' ') ili la ) ili laz zan ( an (` `FALSE FALSE' '), odnosno DA ili NE (0 ili 1). ), odnosno DA ili NE (0 ili 1).
Natemati Natematic cari pod sudom podrazumijevaju iskaz koji je smislen i za koja vr ari pod sudom podrazumijevaju iskaz koji je smislen i za koja vrijede sljede ijede sljedec ca a
na nac cela: ela:
1. 1. Na Nac celo suprotnosti {kontradikcije) elo suprotnosti {kontradikcije) - - svaki sud ima najvi svaki sud ima najvis se jednu od e jednu od
osobina, istinitost ili neistinitost. Nema suda koji u isto vrij osobina, istinitost ili neistinitost. Nema suda koji u isto vrijeme mo eme moz ze biti i e biti i
istinit i la istinit i laz zan. an.
2. 2. Na Nac celo isklju elo iskljuc civanja tre ivanja trec ceg eg - - nema suda koji bi bio takav da nije ni nema suda koji bi bio takav da nije ni
istinit ni la istinit ni laz zan. an.
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 23 23
Logi Logic cke funkcije ke funkcije
Primjer: kombinacija 3 binarna elementa, 2 Primjer: kombinacija 3 binarna elementa, 2
3 3
= 8 kombinacija = 8 kombinacija
1 1 1 1 1 1 1 1
8. 8.
0 0 0 0 1 1 1 1
7. 7.
0 0 1 1 0 0 1 1
6. 6.
0 0 0 0 0 0 1 1
5. 5.
0 0 1 1 1 1 0 0
4. 4.
0 0 0 0 1 1 0 0
3. 3.
0 0 1 1 0 0 0 0
2. 2.
0 0 0 0 0 0 0 0
1. 1.
Bu Bu ilica ilica
aktivirana aktivirana
(Y) (Y)
N Novi ovi
obradak obradak
(X3) (X3)
Vratilo u Vratilo u
gornjem pol gornjem pol. .
(X2) (X2)
Tipkalo Tipkalo
START START
(X1) (X1)
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 24 24
Logi Logic cke funkcije ke funkcije
Logi Logic cka funkcija ka funkcija je matemati je matematic cki prikaz odnosa dogadaja i posljedica temeljenih na ki prikaz odnosa dogadaja i posljedica temeljenih na
ispunjenju zadanih uvjeta. ispunjenju zadanih uvjeta.
Logi Logic cki sklop ki sklop predstavlja op predstavlja opc ceniti oblik konfiguracije logi eniti oblik konfiguracije logic ckih funkcija i varijabli. On kih funkcija i varijabli. On
pretvara ulazne informacije u informacije druga pretvara ulazne informacije u informacije drugac cijeg zna ijeg znac caja na izlazu te se mo aja na izlazu te se moz ze re e rec ci i
da slu da sluz zi za preradu ili pretvorbu jednog oblika informacija u drugi: i za preradu ili pretvorbu jednog oblika informacija u drugi:
y y
i i
= f(x = f(x
1 1
, x , x
2 2
, , ... ..., , x x
n n- -1 1
, , x x
n n
) )
LOGIKI
SKLOP
x
i
y
j
x
n
y
m
.
.
.
.
.
.
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 25 25
Logi Logic cke funkcije ke funkcije
Kombinacijski logi Kombinacijski logic cki sklop ki sklop (primitivni, jednotaktni) (primitivni, jednotaktni) - - stanje na izlazu potpuno je stanje na izlazu potpuno je
odredeno kombinacijom stanja ulaznih varijabli odredeno kombinacijom stanja ulaznih varijabli. .
LOGIKI
SKLOP
x
i
y
j
x
n
y
m
.
.
.
.
.
.
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 26 26
Logi Logic cke funkcije ke funkcije
Slijedni ili sekvencijalni logi Slijedni ili sekvencijalni logic cki sklop ki sklop - - stanje na izlazu odredeno je kombinacijom stanje na izlazu odredeno je kombinacijom
stanja na ulazu i vlastitim internim stanjem pohranjenim u odgov stanja na ulazu i vlastitim internim stanjem pohranjenim u odgovaraju arajuc ce spremnike e spremnike
informacije (memoriju). Nogu biti: informacije (memoriju). Nogu biti:
- - Sinkroni (rade u vremenskom taktu) ili Sinkroni (rade u vremenskom taktu) ili
- - Asinkroni (ovisi o stanju prethodnih operacija). Asinkroni (ovisi o stanju prethodnih operacija).
LOGIKI
SKLOP
x
i
y
j
x
n
y
m
MEMORIJSKI
SKLOP
q
1 Q
1
q
b
Q
b
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 27 27
Logi Logic cke funkcije ke funkcije
Simboli osnovnih logi Simboli osnovnih logic ckih funkcija kih funkcija
Logika
funkcija
Stari
simbol
Novi
simbol
Konjunkcija
Disjunkcija
Negacija
&
>
1
1
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 28 28
Logi Logic cke funkcije ke funkcije
Zbrajanje ili Zbrajanje ili disjunkcija disjunkcija ( (ILI ILI) )
1 1 1 1 1 1
4. 4.
1 1 0 0 1 1
3. 3.
1 1 1 1 0 0
2. 2.
0 0 0 0 0 0
1. 1.
Y Y X2 X2 X1 X1
1 2
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 29 29
Logi Logic cke funkcije ke funkcije
Zbrajanje ili Zbrajanje ili disjunkcija disjunkcija ( (ILI ILI) )
x
2
x
1
y
+
-
x
2
x
1
y
x
2
x
1
y
x
2
x
1
y
-U
-U
a) Pneumatsko
rjeenje
b) Relejsko rjeenje c) Elektroniko
rjeenje
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 30 30
Logi Logic cke funkcije ke funkcije
Nno Nnoz zenje ili enje ili konjunkcija konjunkcija ( (I I) )
1 2
1 1 1 1 1 1
4. 4.
0 0 0 0 1 1
3. 3.
0 0 1 1 0 0
2. 2.
0 0 0 0 0 0
1. 1.
Y Y X2 X2 X1 X1
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 31 31
Logi Logic cke funkcije ke funkcije
Nno Nnoz zenje ili enje ili konjunkcija konjunkcija ( (I I) )
1 )
x
2
x
1
y
2
1 3
1 3
3 )
x
2
x
1
y
3
2)
x
1
x
1
y
+
-
x
2
x
1
y
x
2
x
1
y
-U
-U
a) Pneumatsko
rjeenje
b) Relejsko
rjeenje
c) Elektroniko
rjeenje
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 32 32
Logi Logic cke funkcije ke funkcije
Negacija ili Negacija ili inverzija inverzija
1
1 3
x
1
y
+
-
x
1
y
x
1
y
-U
a) Pneumatsko
rjeenje
b) Relejsko
rjeenje
c) Elektroniko
rjeenje
2
10
0 0 1 1
2. 2.
1 1 0 0
1. 1.
Y Y X X
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 33 33
Memorijski Memorijski elementi elementi
Nemorija Nemorija slu sluz zi i za pohranu stanja slijednog sklopa. za pohranu stanja slijednog sklopa.
Tipi Tipic can primjer memorije je B!STAB!L. an primjer memorije je B!STAB!L.
Postoje: Postoje: RS, T, RST i JK RS, T, RST i JK bistabili bistabili. .
2
4
1 3
12 14
S
R
Q Q
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 34 34
Memorijski Memorijski elementi elementi
RS RS bistabil bistabil: : dva ulaza S (eng. Set = postaviti) i R (eng. dva ulaza S (eng. Set = postaviti) i R (eng. Reset Reset = brisati) = brisati)
dva izlaza Q i Q. dva izlaza Q i Q.
2 4
1 3
12 14
S R
Q Q
S
R
Q
Q
S K1 K1
Q K1
R
1 2 3
K1
Q
4
-
+
O Z
2 4
3
a) Logiki simbol
b) Pneumatski
element (RS-bistabil)
c) Relejsko rjeenje
(RS memorija)
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 35 35
Memorijski Memorijski elementi elementi
T T bistabil bistabil (skretnica) (skretnica): : jedan ulaz T i dva izlaza jedan ulaz T i dva izlaza, ,
s svaki vaki novi ulaz rezultira novim izlazom. novi ulaz rezultira novim izlazom.
a) Logiki simbol
b) Pneumatsko rjeenje
T-bistabila
c) Relejsko rjeenje
T-bistabila
Q
Q
T
K1
Q K1
1 3
K1
Q
2
+
O Z
2 3
T
Zaporna
tipka
Q Q
T -
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 36 36
Algebra Algebra logike logike
Algebra logike prikazuje se tablicama istine. Algebra logike prikazuje se tablicama istine.
Zakoni Zakoni za operator za operator vel vel, odnosno , odnosno ili ili (logi (logic cko zbrajanje) ko zbrajanje)
Zakon komutacije Zakon komutacije
x x
1 1
+ x + x
2 2
= x = x
2 2
+ x + x
1 1
Zakon asocijacije Zakon asocijacije
X1 + (x2 + x3) = (x1 + x2) + x3 = x1 + x2 + x3 X1 + (x2 + x3) = (x1 + x2) + x3 = x1 + x2 + x3
Zakon distribucije Zakon distribucije operatora operatora vel vel (ili) spram operatora et (i) (ili) spram operatora et (i)
X1 + (x2 * x3) = (x1 + x2) * (x1 + x3) X1 + (x2 * x3) = (x1 + x2) * (x1 + x3)
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 37 37
Algebra Algebra logike logike
Zakon distribucije Zakon distribucije operatora operatora vel vel ( (ili ili) spram operatora et ( ) spram operatora et (i i) )
X1 + (x2 * x3) = (x1 + x2) * (x1 + x3) X1 + (x2 * x3) = (x1 + x2) * (x1 + x3)
1 1
0 0
0 0
0 0
1 1
0 0
0 0
0 0
X2*X3 X2*X3
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
0 0
0 0
0 0
X1 + (x2*X3) X1 + (x2*X3)
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
0 0
0 0
X1+X2 X1+X2
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
0 0
1 1
0 0
X1+X3 X1+X3
1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 0 0 1 1 1 1
1 1 1 1 0 0 1 1
1 1 0 0 0 0 1 1
1 1 1 1 1 1 0 0
0 0 0 0 1 1 0 0
0 0 1 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
(x1 + x2) * (x1 + x3) (x1 + x2) * (x1 + x3) X3 X3 X2 X2 X1 X1
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 38 38
Algebra Algebra logike logike
Zakoni Zakoni za operator za operator et et, odnosno , odnosno i i (logi (logic cko mno ko mnoz zenje) enje)
Zakon komutacije Zakon komutacije
x1 * x2 = x2 * x1 x1 * x2 = x2 * x1
Zakon asocijacije Zakon asocijacije
X1 * (x2 * x3) = (x1 * x2) * x3 = x1 * x2 * x3 X1 * (x2 * x3) = (x1 * x2) * x3 = x1 * x2 * x3
Zakon distribucije Zakon distribucije operatora operatora vel vel (ili) spram operatora et (i) (ili) spram operatora et (i)
X1 * (x2 + x3) = (x1 * x2) + (x1 * x3) X1 * (x2 + x3) = (x1 * x2) + (x1 * x3)
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 39 39
Algebra Algebra logike logike
Zakon Zakon dvostruke negacije dvostruke negacije
X = X X = X
DeMorganovi DeMorganovi zakoni zakoni
1. Zakon konjunkcije 1. Zakon konjunkcije: negacija konjunkcije jednaka je disjunkciji negiranih : negacija konjunkcije jednaka je disjunkciji negiranih varij varij. .
(x1 * x2) = x1 + x2 (x1 * x2) = x1 + x2
2. Zakon disjunkcije 2. Zakon disjunkcije
(x1 + x2) = x1 * x2 (x1 + x2) = x1 * x2
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 40 40
Algebra Algebra logike logike
Tablica mno Tablica mnoz zenja algebre logike enja algebre logike
X * X = X X * X = X X + X = X X + X = X
X * 0 = 0 X * 0 = 0 X + 0 = X X + 0 = X
X * 1 = X X * 1 = X X + 1 = 1 X + 1 = 1
X * X = 0 X * X = 0 X + X = 1 X + X = 1
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 41 41
Algebra Algebra logike logike
Algebarski izrazi logi Algebarski izrazi logic ckih funkcija kih funkcija
Disjunktivni normalni oblik Disjunktivni normalni oblik (logi (logic cko sumiranje za y=1) ko sumiranje za y=1)
y(x y(x
1 1
, x , x
2 2
, , .. .. x x
n n
) = v ) = v
y=1 y=1
(x (x
1 1
t1 t1
8 x 8 x
2 2
t2 t2
8 8 .. .. 8 8 x x
n n- -1 1
t t- -1 1
8 8 x x
n n
tn tn
) )
Primjer: funkcija istozna Primjer: funkcija istoznac cnosti y = x nosti y = x
1 1
x x
2 2
1 1 1 1 1 1
0 0 0 0 1 1
0 0 1 1 0 0
1 1 0 0 0 0
Y Y X2 X2 X1 X1
y(x y(x
1 1
, x , x
2 2
) = x ) = x
1 1
0 0
8 x 8 x
2 2
0 0
v x v x
1 1
1 1
8 x 8 x
2 2
1 1
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 42 42
Algebra Algebra logike logike
x
1
x &x
1 2
x
1
x
2
x
2
x &x
1 2
x &x
1 2
x &x
1 2
y = V
1
&
&
1
1
x
1
x
2
y
-
K1 K1
K1
K2 K2
K2 Y1
O O Z Z
3 3 4 4
1 2 3 4
x
1
x
2
a) Logika shema
b) Pneumatsko rjeenje
c) Relejsko rjeenje
Funkcija istozna Funkcija istoznac cnosti: y(x nosti: y(x
1 1
, x , x
2 2
) = x ) = x
1 1
0 0
8 x 8 x
2 2
0 0
v x v x
1 1
1 1
8 x 8 x
2 2
1 1
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 43 43
Algebra Algebra logike logike
Konjuktivni Konjuktivni normalni oblik normalni oblik (logi (logic cko mno ko mnoz zenje komplemenata za y=0) enje komplemenata za y=0)
y(x y(x
1 1
, x , x
2 2
, , .. .. x x
n n
) = 8 ) = 8
y=0 y=0
(x (x
1 1
t1 t1
v x v x
2 2
t2 t2
v v .. .. v v x x
n n- -1 1
t t- -1 1
8 8 x x
n n
tn tn
) )
Primjer: funkcija implikacije y = x Primjer: funkcija implikacije y = x
1 1
x x
2 2
1 1 1 1 1 1
0 0 0 0 1 1
1 1 1 1 0 0
1 1 0 0 0 0
Y Y X2 X2 X1 X1
y(x y(x
1 1
, x , x
2 2
) = x ) = x
1 1
1 1
v x v x
2 2
0 0
= x = x
1 1
0 0
v x v x
2 2
1 1
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 44 44
Algebra Algebra logike logike
Funkcija implikacije: y(x Funkcija implikacije: y(x
1 1
, x , x
2 2
) = x ) = x
1 1
1 1
v x v x
2 2
0 0
= x = x
1 1
0 0
v x v x
2 2
1 1
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 45 45
Minimizacija Minimizacija logi logic ckih jednad kih jednadz zbi bi
Algebarska Algebarska minimizacija minimizacija
Minimizacijom Minimizacijom se naziva postupak smanjivanja broja se naziva postupak smanjivanja broja lanova logi lanova logi ke jednad ke jednad be uz be uz
zadr zadr avanje njezine funkcije. Cilj je smanjiti broj elemenata upravlj avanje njezine funkcije. Cilj je smanjiti broj elemenata upravljanja. Postoje dva anja. Postoje dva
osnovna postupka: osnovna postupka: algebarski i tabli algebarski i tabli ni ni. .
Provodi se pomo Provodi se pomo u zakona algebre logike. u zakona algebre logike.
Primjer: pre Primjer: pres sa za zakivanje (uklju a za zakivanje (uklju uje bilo koji par tipkala). uje bilo koji par tipkala).
1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 0 0 1 1 1 1
1 1 1 1 0 0 1 1
0 0 0 0 0 0 1 1
1 1 1 1 1 1 0 0
0 0 0 0 1 1 0 0
0 0 1 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
(Y) (Y) (X3) (X3) (X2) (X2) (X1) (X1)
X1
X3
X2
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 46 46
Minimizacija Minimizacija logi logic ckih jednad kih jednadz zbi bi
Algebarska Algebarska minimizacija minimizacija
Uporabom disjunktivnog normalnog oblika dobiva se: Uporabom disjunktivnog normalnog oblika dobiva se:
y( y(x x
1 1
, , x x
2 2
, , x x
3 3
) = ) = V V
y y=1 =1
( (x x
1 1
t1 t1
X X
2 2
t2 t2
X X
3 3
t3 t3
) = ( ) = (x x
1 1
x x
2 2
x x
3 3
) + ( ) + (x x
1 1
x x
2 2
x x
3 3
) + ) + ( (x x
1 1
x x
2 2
x x
3 3
) ) + ( + (x x
1 1
x x
2 2
x x
3 3
) )
1 1
1 1 1 1 1 1
1 1
0 0 1 1 1 1
1 1
1 1 0 0 1 1
0 0 0 0 0 0 1 1
1 1
1 1 1 1 0 0
0 0 0 0 1 1 0 0
0 0 1 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
(Y) (Y) (X3) (X3) (X2) (X2) (X1) (X1)
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 47 47
Slu Slu e e i se zakonom komutacije dobiva se sljede i se zakonom komutacije dobiva se sljede i izraz: i izraz:
y = ( y = (x x
1 1
x x
2 2
x x
3 3
) + ( ) + (x x
1 1
x x
2 2
x x
3 3
) ) + + ( (x x
1 1
x x
2 2
x x
3 3
) ) + ( + (x x
1 1
x x
2 2
x x
3 3
) + ( ) + (x x
1 1
x x
2 2
x x
3 3
) + ( ) + (x x
1 1
x x
2 2
x x
3 3
) )
Na isti se na Na isti se na in gornja jednad in gornja jednad ba mo ba mo e pro e pro iriti za dva iriti za dva lana: lana:
y = ( y = (x x
1 1
x x
2 2
x x
3 3
) + ( ) + (x x
1 1
x x
2 2
x x
3 3
) ) + + ( (x x
1 1
x x
2 2
x x
3 3
) ) + ( + (x x
1 1
x x
2 2
x x
3 3
) + ) + ( (x x
1 1
x x
2 2
x x
3 3
) + ( ) + (x x
1 1
x x
2 2
x x
3 3
) )
Dodavanjem jedne varijable logi Dodavanjem jedne varijable logi ka jednad ka jednad ba se ne mijenja: ba se ne mijenja:
x + x + x + x + + x = x + x = x
Minimizacija Minimizacija logi logic ckih jednad kih jednadz zbi bi
Algebarska Algebarska minimizacija minimizacija
y( y(x x
1 1
, , x x
2 2
, , x x
3 3
) = ) = V V
y y=1 =1
( (x x
1 1
t1 t1
X X
2 2
t2 t2
X X
3 3
t3 t3
) = ( ) = (x x
1 1
x x
2 2
x x
3 3
) + ( ) + (x x
1 1
x x
2 2
x x
3 3
) + ) + ( (x x
1 1
x x
2 2
x x
3 3
) ) + ( + (x x
1 1
x x
2 2
x x
3 3
) )
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 48 48
Primjenom zakona distribucije slijedi Primjenom zakona distribucije slijedi: :
y = y = x x
2 2
x x
3 3
( (x x
1 1
+ + x x
1 1
) ) + + x x
1 1
x x
3 3
( (x x
2 2
+ + x x
2 2
) + ) + x x
1 1
x x
2 2
( (x x
3 3
+ + x x
3 3
) )
Koriste Koriste i postulate jedne varijable: i postulate jedne varijable:
x + x = 1 x + x = 1
x x 1 = x 1 = x
dobiva se kona dobiva se kona an izraz: an izraz:
y = y = x x
2 2
x x
3 3
+ + x x
1 1
x x
3 3
+ + x x
1 1
x x
2 2
Minimizacija Minimizacija logi logic ckih jednad kih jednadz zbi bi
Algebarska Algebarska minimizacija minimizacija
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 49 49
y = y = x x
2 2
x x
3 3
+ + x x
1 1
x x
3 3
+ + x x
1 1
x x
2 2
Minimizacija Minimizacija logi logic ckih jednad kih jednadz zbi bi
Algebarska Algebarska minimizacija minimizacija
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 50 50
Varijable problema prikazuju se tabli Varijable problema prikazuju se tabli no u medusobnom odnosu no u medusobnom odnosu. . Susjedna Susjedna
polja polja su ona koja se razlikuju su ona koja se razlikuju promjenom vrijednosti samo jedne promjenom vrijednosti samo jedne
varijable varijable. . Postupak Postupak minimizacije minimizacije sastoji se u sljede sastoji se u sljede em: em:
Minimizacija Minimizacija logi logic ckih jednad kih jednadz zbi bi
Minimizacija Minimizacija { {Karnaughovim Karnaughovim) K ) K- -tablicama tablicama
1. 1. Tra Tra e se karakteristi e se karakteristi ne konfiguracije vrijednosti 1 u K ne konfiguracije vrijednosti 1 u K- -tablici za promatranu tablici za promatranu
funkciju y. funkciju y.
2. 2. Spajanjem dvaju susjednih polja izraz se smanjuje za jednu varij Spajanjem dvaju susjednih polja izraz se smanjuje za jednu varijablu. ablu.
3. 3. Spajanjem Spajanjem etiri susjedna polja izraz se smanjuje za dvije varijable. etiri susjedna polja izraz se smanjuje za dvije varijable.
4. 4. Spajanjem osam polja izraz se smanjuje za 3 varijable Spajanjem osam polja izraz se smanjuje za 3 varijable itd itd. .
5. 5. Polja se spajaju prema broju 2. Polja se spajaju prema broju 2.
6. 6. Izraz se smanjuje za onu varijablu koja mijenja stanje u tim pov Izraz se smanjuje za onu varijablu koja mijenja stanje u tim povezanim ezanim
susjednim poljima. susjednim poljima.
7. 7. Isto polje mo Isto polje mo e se povezati po e se povezati po elji vi elji vi e puta, ovisno o tome uklapa Ii se u neku e puta, ovisno o tome uklapa Ii se u neku
slo slo enu konfiguraciju. enu konfiguraciju.
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 51 51
Primjer pre Primjer pres se s tri tipkala: e s tri tipkala:
Iz tablice istine ispi Iz tablice istine ispi u se podaci u K u se podaci u K- -tablicu za tri varijable. Iz tablice je vidljivo da su tablicu za tri varijable. Iz tablice je vidljivo da su
pronadene tri konfiguracije pronadene tri konfiguracije po dva susjedna polja (u kojima je y = 1). po dva susjedna polja (u kojima je y = 1). Jedno polje je Jedno polje je
kori kori teno u sve tri konfiguracije teno u sve tri konfiguracije. U lijeva dva povezana polja promjena vrijednosti varijable . U lijeva dva povezana polja promjena vrijednosti varijable
dogaa se kod dogaa se kod x x
1 1
, u desna dva zaokru , u desna dva zaokru ena polja kod ena polja kod x x
2 2
, a u vertikalno zaokru , a u vertikalno zaokru enim enim
poljima kod poljima kod x x
3 3
. Logi . Logi ka jednad ka jednad ba glasi: ba glasi:
y = y = x x
2 2
x x
3 3
+ + x x
1 1
x x
3 3
+ + x x
1 1
x x
2 2
a to je potpuno jednak izraz kao a to je potpuno jednak izraz kao to je dobiven algebarskom to je dobiven algebarskom minimizacijom minimizacijom. .
Minimizacija Minimizacija logi logic ckih jednad kih jednadz zbi bi
Minimizacija Minimizacija { {Karnaughovim Karnaughovim) K ) K- -tablicama tablicama
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 52 52
Programibilni logi Programibilni logic cki ki kontroler kontroler ( (sklop sklop) ) - - PLC PLC
Prema DIN EN61131 Prema DIN EN61131- -1 (1994.) programibilni logi 1 (1994.) programibilni logi ki sklop ( ki sklop (kontroler kontroler) jest ) jest
digitalni elektroni digitalni elektroni ki sustav za uporabu u industrijskom okoli ki sustav za uporabu u industrijskom okolis su s program u s programi ibilnom bilnom
memorijom za internu pohranu primjeni orijentiranih upravlja memorijom za internu pohranu primjeni orijentiranih upravlja kih naredbi kod kih naredbi kod
implementiranja specifi implementiranja specifi nih funkcija kao nih funkcija kao s sto su npr. logi to su npr. logi ko upravljanje, slijedno ko upravljanje, slijedno
upravljanje, funkcije odbrojavanja, funkcije brojenja i aritmeti upravljanje, funkcije odbrojavanja, funkcije brojenja i aritmeti ke funkcije, ke funkcije,
Osnovna namjena Osnovna namjena PLCa PLCa je upravljanje, putem digitalnih ili analognih ulaznih i je upravljanje, putem digitalnih ili analognih ulaznih i
izlaznih signala, razli izlaznih signala, razli itim vrstama strojeva ili itim vrstama strojeva ili procesa. procesa.
Karakteristike programibilnog logi Karakteristike programibilnog logi kog sklopa: kog sklopa:
- - omogu omogu ava direktan priklju ava direktan priklju ak binarnih senzora i ak binarnih senzora i aktuatora aktuatora, ,
- - odgovara zahtjevima industrijskog okoli odgovara zahtjevima industrijskog okolis sa u odnosu na otpornost na a u odnosu na otpornost na
povi povis senu temperaturu, vibracije i elektro enu temperaturu, vibracije i elektro- -magnetska zra magnetska zra enja, enja,
- - operacijski sustav je razvijen za optimalnu obradu operacijski sustav je razvijen za optimalnu obradu boolove boolove logike binarnih signala logike binarnih signala
(I, ILI, NE) (I, ILI, NE)
- - operacijski sustav potpomognut programskim i dijagnosti operacijski sustav potpomognut programskim i dijagnosti kim alatima dopu kim alatima dopus sta ta
direktan pristup na binarne ulaze i izlaze kao i na interne bina direktan pristup na binarne ulaze i izlaze kao i na interne binarne i digitalne rne i digitalne
memorije ( memorije (flag flag, registre, broja , registre, broja e, e, tajmere tajmere), ),
- - operacijski sustav omogu operacijski sustav omogu ava komunikaciju sa ava komunikaciju sa programiralicom programiralicom- -ra rac cunalom unalom. .
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 53 53
Programibilni logi Programibilni logic cki ki kontroler kontroler ( (sklop sklop) )
Dana Dana nji nji PLC PLCove ove odlikuje odlikuje: :
- - Kompaktna izvedba (svi su elementi u jednom ku Kompaktna izvedba (svi su elementi u jednom ku i i tu, npr. FESTO FPC 101, 202) tu, npr. FESTO FPC 101, 202)
- - Modularna izvedba, odnosno sustav se oblikuje iz modula npr. FP Modularna izvedba, odnosno sustav se oblikuje iz modula npr. FPC 404, 465 C 404, 465
SIMATIC S7 SIMATIC S7
- - Karti Karti na izvedba na izvedba
- - Modularni upravlja Modularni upravlja ki sustav ki sustav
- - Sabirni Sabirni ki sustav koji podr ki sustav koji podr avaju moduli (ugr avaju moduli (ugraden u module aden u module) )
- - Mogu Mogu nost povezivanja u mre nost povezivanja u mre u pomo u pomo u: u:
- - RS komunikacijskog su RS komunikacijskog su elja elja
- - PROFIBUS PROFIBUS
- - INDUSTRIAL ETHERNET INDUSTRIAL ETHERNET
- - MULTIPOINT INTERFACE (MPI) MULTIPOINT INTERFACE (MPI)
- - Veza s Veza s programiralicom programiralicom s mogu s mogu no no u pristupa svim modulima u pristupa svim modulima
- - Uredaji za srednju i vi Uredaji za srednju i vi u razinu automatizacije omogu u razinu automatizacije omogu avaju vi avaju vi eprocesorski rad eprocesorski rad
(vi (vi e CPU) e CPU)
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 54 54
Programibilni logi Programibilni logic cki sklop ki sklop
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 55 55
Programibilni logi Programibilni logic cki sklop ki sklop
S Sastoj astoji i od: od:
- - Mikroprocesora Mikroprocesora s dodatnim elektri s dodatnim elektri kim sklopovima kim sklopovima to tvori pravo malo ra to tvori pravo malo ra unalo unalo
koje mo koje mo e podatke primjereno nekom programu primati, e podatke primjereno nekom programu primati, obradivati i izdavati obradivati i izdavati, ,
- - Sklopa za opskrbu elektri Sklopa za opskrbu elektri nom energijom nom energijom procesora koji pretvori upravlja procesora koji pretvori upravlja ki ki
istosmjerni napon od 24V u takozvani logi istosmjerni napon od 24V u takozvani logi ki napon (5V), ki napon (5V),
- - Kvarcnog sklopa Kvarcnog sklopa za induciranje radnog takta, za induciranje radnog takta,
- - Prekida Prekida a a za uklju za uklju ivanje i isklju ivanje i isklju ivanje rada procesora, ivanje rada procesora,
- - Memorije Memorije (sistemska, radna, programska). (sistemska, radna, programska).
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 56 56
Shema Shema PLCa PLCa
P
R
O
C
E
S
O
R
15
14
13
12
30 10
31 9
32 8
33 7
34
35 5
36 4
37 3
38 2
39 1
40
- D1
- D0
- D7
- D2
- D6
- D5
- D3
- D4
- A15
- A14
- A13
- A12
- A11
A 0 -
A 1 -
A 2 -
A 3 -
A 4 -
A 5 -
A 6 -
A 7 -
A 8 -
A 9 -
A10 -
KVARC
NAPAJANJE
ULAZNO IZLAZNE ADRESE
MEMORIJA
SISTEMSKA
RADNA
P
R
O
G
R
A
M
S
K
A
RESET
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 57 57
Programibilni logi Programibilni logic cki sklop ki sklop
Preko sabirnog priklju Preko sabirnog priklju ka spaja se centralna jedinica (mikroprocesor) s ulazno ka spaja se centralna jedinica (mikroprocesor) s ulazno
- - izlaznim elementima (modulima izlaznim elementima (modulima - - karticama). karticama).
Ulazni modul Ulazni modul treba osigurati: treba osigurati:
- - priklju priklju ke na koje se priklju ke na koje se priklju uju senzori uju senzori, ,
- - prilagodbu napona, prilagodbu napona,
- - za zas stitu centralne jedinice od napona, titu centralne jedinice od napona,
- - za zas stitu centralne jedinice od smetnji, titu centralne jedinice od smetnji,
- - sigurno razlikovanje signala 1/0. sigurno razlikovanje signala 1/0.
Izlazni modul Izlazni modul takoder posreduje izmedu centralne jedinice i automata takoder posreduje izmedu centralne jedinice i automata. .
Njegove zada Njegove zada e su : e su :
- - povezivanje s izvr povezivanje s izvrs snim elementima nim elementima
- - prilagodba napona, prilagodba napona,
- - za zas stita centralne jedinice, tita centralne jedinice,
- - poja poja anje snage, anje snage,
- - za zas stita od kratkog spoja. tita od kratkog spoja.
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 58 58
unalu unalu unalu unalu unalu unalu unalu unalu
PLC PLC PLC PLC PLC PLC PLC PLC
Prugramibilni lugi Prugramibilni lugi Prugramibilni lugi Prugramibilni lugi Prugramibilni lugi Prugramibilni lugi Prugramibilni lugi Prugramibilni lugi ki uravlja ki uravlja ki uravlja ki uravlja ki uravlja ki uravlja ki uravlja ki uravlja
TIPKOVNICA TIPKOVNICA
MI MIS S
ZASLON ZASLON
ULAZNI ULAZNI
SIGNALI SIGNALI
{polo {poloz zaj klipa) aj klipa)
IZLAZNI IZLAZNI
{upravlja {upravljac cki) ki)
SIGNAL SIGNAL
STLA STLAC CENI ENI
ZRAK ZRAK
PLC PLC - - ra ra unalo unalo
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 59 59
PLC PLC PLC PLC PLC PLC PLC PLC
ULAZNI ULAZNI
SIGNALI SIGNALI
{polo {poloz zaj klipa) aj klipa)
IZLAZNI IZLAZNI
{upravlja {upravljac cki) ki)
SIGNAL SIGNAL
STLA STLAC CENI ENI
ZRAK ZRAK
Hardver Hardver PLCa PLCa omogu omoguc cava direktan ava direktan
priklju prikljuc cak senzora i ak senzora i aktuatora aktuatora
Operacijski sustav dopu Operacijski sustav dopus sta pristup ta pristup
binarnim vrijednostima ulaza i binarnim vrijednostima ulaza i
izlaza, kao i internim binarnim izlaza, kao i internim binarnim
zapisima u memoriji zapisima u memoriji
PLC PLC - - ra ra unalo unalo
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 60 60
Ra Ra Ra Ra Ra Ra Ra Ra unalu unalu unalu unalu unalu unalu unalu unalu
PLC PLC PLC PLC PLC PLC PLC PLC
Operacijski sustav Operacijski sustav PLCa PLCa omogu omoguc cava ava
komunikaciju s ra komunikaciju s rac cunalom na unalom na
kojemu se kreira program kojemu se kreira program
PLC PLC - - ra ra unalo unalo
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 61 61
Programiranje Programiranje PLCa PLCa
Ra Ra unalno sklopovlje (hardver) radi na principu organiziranog unalno sklopovlje (hardver) radi na principu organiziranog
protoka elektri protoka elektri nih signala kroz integrirane poluvodi nih signala kroz integrirane poluvodi ke ke
komponente. Takav niz signala zove se ra komponente. Takav niz signala zove se ra unalni program. unalni program.
Simboli Simboli ki interpretiran predstavlja slijed naredbi koje ki interpretiran predstavlja slijed naredbi koje
formuliraju matemati formuliraju matemati ke, logi ke, logi ke, ulazno/izlazne i upravlja ke, ulazno/izlazne i upravlja ke ke
operacije. operacije.
Naredbe se pohranjuju u ra Naredbe se pohranjuju u ra unalu u binarnom obliku, odnosno unalu u binarnom obliku, odnosno
kodirane kombinacijom samo dva znaka: 0 i 1. U elektroni kodirane kombinacijom samo dva znaka: 0 i 1. U elektroni kom kom
smislu nula smislu nula e biti predstavljena e biti predstavljena izostankom napona ili izostankom napona ili
negativnim negativnim naponom naponom, a jedinica pozitivnim elektri , a jedinica pozitivnim elektri nim signal nim signalni nim m
naponom. naponom.
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 62 62
- - obrada ulaznih i izlaznih obrada ulaznih i izlaznih
digitalnih signala digitalnih signala
- - rad s pojedina rad s pojedinac cnim bitovima nim bitovima
Zna Zna ajke PLC programskih jezika ajke PLC programskih jezika
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
00011
00011
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
011
011
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 63 63
- - obrada ulaznih i izlaznih obrada ulaznih i izlaznih
digitalnih signala digitalnih signala
- - rad s pojedina rad s pojedinac cnim bitovima nim bitovima
- - kori koris stenje posebnih varijabli tenje posebnih varijabli
za ozna za oznac cavanje stanja avanje stanja
- - programiranje brojanja koli programiranje brojanja kolic cine, ine,
odbrojavanja vremena i slijeda. odbrojavanja vremena i slijeda.
Zna Zna ajke PLC programskih jezika ajke PLC programskih jezika
CCCCCC CCCCCC CCCCCC CCCCCC
CCCCCC CCCCCC CCCCCC CCCCCC
OOOOOOOOOO OOOOOOOOOO OOOOOOOOOO OOOOOOOOOO
OOOOOOOOOO OOOOOOOOOO OOOOOOOOOO OOOOOOOOOO
: : : :
: : : :
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 64 64
PLC programski jezici PLC programski jezici
STEP inicijalizacija
THEN RESET O1.0
RESET O1.14
STEP guraj
IF I2.S
AND
I2.0
AND
I1.1
AND
N I2.1
THEN SET O1.0
STEP vrati
IF I1.0
THEN RESET O1.0
STEP zaustavi
IF I2.1
THEN SET O1.14
STEP natrag
THEN RESET O1.14
JMP TO prvi
STL STL - - Statement Statement List List
Blok dijagram Blok dijagram
Ladder Ladder dijagram dijagram
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 65 65
Ra Razvoj zvoj programa programa
Fazni model razvoja programa Fazni model razvoja programa
Secifikacija Secifikacija
{opis problema, ulazne i izlazne veli {opis problema, ulazne i izlazne velic cine, ine, makrostruktura makrostruktura programa programa, , dijagram dijagram
put put- -vrijemeJkorak vrijemeJkorak) )
Oblikovanje Oblikovanje
{ {dijagram toka dijagram toka, tablica adresa, logi , tablica adresa, logic cka shema ka shema, funkcijski plan , funkcijski plan) )
Programiranje Programiranje
( (kodiranje, kodiranje, pisanje programskih naredbi pisanje programskih naredbi, simulacija rada) , simulacija rada)
! !zvodenje zvodenje
{ {testiranje programa testiranje programa) )
Odr Odrz zavanje avanje
{prilagodba, {prilagodba, ispravke, unapr ispravke, unapredivanje edivanje) )
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 66 66
Razvoj programa Razvoj programa
1 3 2 4
1.0 (A)
2.0 (B)
koraci
p
u
t
s
1.0 (A)
2.0 (B)
vrijeme t
p
u
t
s
Cilindar B
Cilindar A
Uredaj za zakivanje Uredaj za zakivanje Dijagram put Dijagram put- -vrijeme/korak vrijeme/korak
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 67 67
Razvoj programa Razvoj programa
ELEMENTI
Oznake Poloaj
Vri jeme
Koraci
1 2 3 4 5 0
1
2
3
4
5
6
7
8
Cilindar
Tipkalo START
Cilindar
Glavni razvodni k
Glavni razvodni k
Kraj nji razvodni k
Kraj nji razvodni k
Kraj nji razvodni k
1.0
1.2
1.3
1.1
2.0
2.2
2.1
2.3
&
S
S
R
R
A+
B+
B-
A-
START
b
0
a
0
a
1
b
1
Upravlja Upravljac cki dijagram ki dijagram Logi Logic cka shema ka shema
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 68 68
Razvoj programa Razvoj programa
Dijagram toka Dijagram toka
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 69 69
Funkcijski plan Funkcijski plan
Funkcijski plan je procesno orijentiran na Funkcijski plan je procesno orijentiran nac cin prikaza automatskih operacija, neovisno o in prikaza automatskih operacija, neovisno o
na nac cinu njegovog tehni inu njegovog tehnic ckog ostvarenja. Funkcijski plan prikazuje automatski proces kog ostvarenja. Funkcijski plan prikazuje automatski proces
pomo pomoc cu standardnih simbola, osiguravaju u standardnih simbola, osiguravajuc ci razumljiv obrazac za razmjenu informacija o i razumljiv obrazac za razmjenu informacija o
logi logic ckom rje kom rjes senju automatskog procesa. enju automatskog procesa.
Funkcijski plan podrazumijeva definiranje logi Funkcijski plan podrazumijeva definiranje logic cke sheme. Postoji vi ke sheme. Postoji vis se metoda za e metoda za
definiranje logi definiranje logic cke sheme: ke sheme:
MATEMATI MATEMATIC CKA METODA KA METODA
VDMA METODA VDMA METODA
KASKADNA METODA KASKADNA METODA
KORA KORAC CNA METODA NA METODA
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 70 70
Funkcijski plan Funkcijski plan
vDNA metoda vDNA metoda
Pneumatska shema
s monostabilima
Logika shema za programiranje
PLC-a LOGO 24R (Siemens)
Q1
&
x
I5
I3
I2
I1
B01
Q2
I4
B02
B03
B04
B05
t =01.00s
t =01.00s
RS
RS
A
1
5 3
2 4
Y1
a
1
B
Y2
b
0
a
0 b
1
1
5 3
2 4
a = I3
0
Y1 = Q1
Y2 = Q2
a = I2
1
b = I5
0
b = I4
1
St = I1
Lista adresa
Blokirajui signali su:
a = I2
1
b = I5
0
Spajanje na LOGO 24RL
(zbog postajanja funkcije
skraivanja izlaznog signala)
+
-
Y1 Y2
a
1
a
0
b
0
b
1 St
L1 N I1 I5 I9
Q1 Q3 Q5 Q7 Q2 Q4 Q6 Q8
I2 I6 I10 I3 I7 I11 I4 I8 I12
A + A - B + B -
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 71 71
Funkcijski plan Funkcijski plan
Kaskadna metoda Kaskadna metoda
a) Pneumatska shema
s bistabilima
d) Logika shema za programiranje
PLC-a LOGO 24R (Siemens)
A
1
5 3
2 4
Y1
a
1
B
Y3
b
0
a
0 b
1
1
5 3
2 4
e) Spajanje na LOGO 24R
A + A - B + B -
Y2 Y4
+
-
Y1 Y2
a
1
a
0
b
0
b
1
Si
Y3 Y4
St
Q1 I3
I1
B01
B02
RS
Q2
I2
x
B03
RS
I3
>1
I.kaskada = Q1
a = I2
1
b = I3
1
Si = I1
Lista adresa c)
II.kaskada = Q2
A+
A- B+
B-
a
1
b
1
b
0
a
0
I.k
II.k
b) Funkcijski krug
(U ovom sluaju I.kaskada je
posljednja kaskada.)
Start
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 72 72
STL STL - - Statement Statement List List
Elementi jezika Elementi jezika OPERANDI OPERANDI: :
Apsolutni Apsolutni
(izlazni: O1.3, O0.2; ulazni: I0.1, I2.7) (izlazni: O1.3, O0.2; ulazni: I0.1, I2.7)
Simboli Simboli ki ki
(klip1, senzor (klip1, senzor- -klip1 klip1- -izvucen izvucen, motor, dio5 , motor, dio5- -u u- -spremniku) spremniku)
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 73 73
STL STL - - Statement Statement List List
SINGLEBIT SINGLEBIT operandi operandi
Operand Operand STL Form STL Form Syntax Syntax Part Part Typical Example Typical Example
Input Input I I In.n In.n c c IF I2.0 IF I2.0
Output Output
Output Output
O O
O O
On.n On.n
On.n On.n
c c
e e
IF O2.6 IF O2.6
SET O2.3 SET O2.3
Flag Flag
Flag Flag
F F
F F
Fn.n Fn.n
Fn.n Fn.n
c c
e e
IF F7.16 (note: called "internal IF F7.16 (note: called "internal
coils" by some competitors) coils" by some competitors)
RESET F9.3 RESET F9.3
Counter Counter
Counter Counter
C C
C C
Cn Cn
Cn Cn
c c
e e
IF C3 IF C3
SET C5 SET C5
Timer Timer
Timer Timer
T T
T T
Tn Tn
Tn Tn
c c
e e
IF T7 IF T7
SET T4 SET T4
Program Program
Program Program
P P
P P
Pn Pn
Pn Pn
c c
e e
* IF P2 * IF P2
* SET P3 * SET P3
Processor Processor
Processor Processor
Y Y
Y Y
Yn Yn
Yn Yn
c c
e e
* IF Y2 * IF Y2
* RESET Y1 * RESET Y1
Error Status Error Status E E E E c c * IF E * IF E
Auto Restart Auto Restart ARU ARU ARU ARU c c * IF ARU * IF ARU
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 74 74
STL STL - - Statement Statement List List
MULTIBIT MULTIBIT operandi operandi
Operand Operand STL STL
Form Form
Syntax Syntax Part Part Typical Example Typical Example
Input Word Input Word IW IW IWn IWn c c IF (IW3= V 255) IF (IW3= V 255)
Output Word Output Word
Output Word Output Word
OW OW
OW OW
O OWn Wn
O OWn Wn
c c
e e
IF (OW2= V80) IF (OW2= V80)
LOAD V128 TO OW3 LOAD V128 TO OW3
Flag Word Flag Word
Flag Flag Word Word
FW FW
FW FW
FWn FWn
FWn FWn
c c
e e
IF (FW3= V220) IF (FW3= V220)
LOAD V21000 TO FW1 LOAD V21000 TO FW1
Function Unit Function Unit
Function Unit Function Unit
FU FU
FU FU
FUn FUn
FUn FUn
c c
e e
IF (FU32= V16) IF (FU32= V16)
LOAD FU34 TO R60 LOAD FU34 TO R60
Timer Word Timer Word
Timer Word Timer Word
TW TW
TW TW
TWn TWn
TWn TWn
c c
e e
IF (TW2< V2000) IF (TW2< V2000)
LOAD V1345 TO TW6 LOAD V1345 TO TW6
Timer Timer Preselect Preselect
Timer Timer Preselect Preselect
TP TP
TP TP
TPn TPn
TPn TPn
c c
e e
IF (TP0< V20) IF (TP0< V20)
* THEN LOAD V500 TO TP4 * THEN LOAD V500 TO TP4
Counter Word Counter Word
Counter Word Counter Word
CW CW
CW CW
CWn CWn
CWn CWn
c c
e e
IF (CW3< > V50) IF (CW3< > V50)
THEN INC CW5 THEN INC CW5
Count. Count. preselect preselect
Count. Count. Preselect Preselect
CP CP
CP CP
CPn CPn
CPn CPn
c c
e e
IF (CP3= V555) IF (CP3= V555)
LOAD V67 TO CP5 LOAD V67 TO CP5
Register Register
Register Register
R R
R R
Rn Rn
Rn Rn
c c
e e
IF (R60= V21113) IF (R60= V21113)
LOAD (R53 + R45) TO R32 LOAD (R53 + R45) TO R32
Error Word Error Word
Error Word Error Word
EW EW
EW EW
EW EW
EW EW
c c
e e
IF (EW AND V15) IF (EW AND V15)
LOAD V0 TO EW LOAD V0 TO EW
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 75 75
Struktura Struktura STLa STLa
PROGRAM PROGRAM
STEP STEP
NAREDBA NAREDBA
UVJETNI DIO UVJETNI DIO
IZVR IZVRS SNI DIO NI DIO
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 76 76
Primjer Primjer jednostavnog jednostavnog programa programa
IF IF
OR OR
I1.1 I1.1
THEN THEN
I1.0 I1.0
O2.4 O2.4
SET SET
STEP 1 STEP 1
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 77 77
Pregled Pregled osnovnih osnovnih naredbi naredbi
AND AND
DEC DEC
EXOR EXOR
IF IF
INC INC
JMP TO JMP TO
LOAD LOAD
NOP NOP
OR OR
OTHRW OTHRW
RESET RESET
SET SET
THEN THEN
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 78 78
Pregled Pregled matemati matematic ckih kih i logi i logic ckih kih operanada operanada
Symbol Symbol Purpose Purpose
N N NOT (negation) NOT (negation)
V V VALUE assignment for VALUE assignment for Multibit Multibit operands (decimal) operands (decimal)
V$ V$ VALUE assignment for VALUE assignment for Multibit Multibit operands (hexadecimal) operands (hexadecimal)
V% V% VALUE assignment for VALUE assignment for Multibit Multibit operands (binary) operands (binary)
+ + Addition of Addition of Multibit Multibit operands and constants operands and constants
- - Subtraction of Subtraction of Multibit Multibit operands and constants operands and constants
* * Multiplication of Multiplication of Multibit Multibit operands and constants operands and constants
/ / Division of Division of Multibit Multibit operands and constants operands and constants
< < Multibit Multibit comparison...Less Than comparison...Less Than
> > Multibit Multibit comparison... comparison...Greather Greather than than
= = Multibit Multibit comparison...Equal To comparison...Equal To
<> <> Multibit Multibit comparison...Not Equal To comparison...Not Equal To
<= <= Multibit Multibit comparison...Less Than or Equal To comparison...Less Than or Equal To
>= >= Multibit Multibit comparison... comparison...Greather Greather Than or Equal To Than or Equal To
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 79 79
Tijek Tijek izvodenja programa izvodenja programa
IF IF
OR OR
I1.1 I1.1
THEN THEN
I1.0 I1.0
O2.4 O2.4
SET SET
STEP 1 STEP 1
IF IF
AND AND
I0.1 I0.1
THEN THEN
I0.3 I0.3
O1.2 O1.2
RESET RESET
STEP STEP 2 2
.... ....
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 80 80
Primjeri Primjeri
Cilindar B
Cilindar A
Slika 7.2 Ureaj za zakivanje
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 81 81
Primjeri Primjeri
C
A
D
B
Slika 7.19 Primjer 10. Prea za zakivanje
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 82 82
Primjeri Primjeri
Cilindar A
Cilindar B
Cilindar C
Slika 7.20 Primjer 11. Ureaj za utiskivanje oznaka
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 83 83
PROGRAMIRANJE AUTOMATA PROGRAMIRANJE AUTOMATA 84 84
Upravlja Upravljac cki sustavi ki sustavi
UPRAVLJANJE UPRAVLJANJE
OVISNO O PUTU OVISNO O PUTU
PROGRAMSKO PROGRAMSKO
UPRAVLJANJE UPRAVLJANJE
UPRAVLJANJE SA UPRAVLJANJE SA
SAMOODR SAMOODR ANJEM ANJEM
VOENO VOENO
UPRAVLJANJE UPRAVLJANJE
UPRAVLJANJE UPRAVLJANJE
UPRAVLJANJE UPRAVLJANJE
OVISNO O VREMENU OVISNO O VREMENU
KORA KORA NO NO
UPRAVLJANJE UPRAVLJANJE