Proyecto de construccin de un tractor de cadenas

Introduccin
El objeto de este proyecto es construir un modelo de vehculo de traccin por cadenas a un precio asequible. Para ello utilizaremos en la mayora de las piezas madera contrachapada de 4 mm de espesor y madera aglomerada de 10 mm de espesor. Estas piezas se unen mediante los tornillos, arandelas y tuercas necesarios. Los ejes del tractor se construyen con varilla roscada de 4 mm. El conjunto se mueve mediante un motorreductor, alimentado con una pila de petaca, mediante unos cables adecuados. El proceso de diseo ha dado lugar a diversos modelos de tractor, combinando distintos modelos de chasis y motores elctricos, con algunas modificaciones en el conjunto reductor de velocidad. Todo comenz con una idea bsica: la posibilidad de construir cadenas para vehculos oruga con materiales sencillos como la madera y la cinta de tela, unidos mediante cola. Para que fuese un mecanismo sencillo, se movera mediante ruedas dentadas hexagonales, tambin de madera. Para moverlo se utilizara un motorreductor con un pequeo motor elctrico. Todo ello en unas medidas mximas de un palmo. Las ideas bsicas de aquel proyecto inicial se pueden ver en el artculo: http://almadeherrero.blogspot.com.es/2012/07/proyecto-de-vehiculo-oruga.html Este es un dibujo de la estructura de la cadena con el diseo original de la rueda dentada de arrastre.

Ya desde el principio se pens en utilizar el conjunto motorreductor distribuido por OPITEC, unido a un mecanismo de tornillo sinfn sobre engranaje de 38 dientes sobre una varilla roscada de 4 mm que hara las veces de eje del vehculo. Se dise un chasis muy simple que deba dar apoyo a los ejes, al conjunto motorreductor y a la pila. Sobre este chasis se pens que quedara bien una pequea cabina, para darle el aspecto de un tractor agrcola.

Aqu se puede ver el conjunto del tractor, tal como se imaginaba en un primer momento.

Aquel diseo original pas por un periodo de reflexin, bsqueda de nuevas ideas y diseo de algunos detalles, que dur cerca de dos meses. De aquella etapa se muestran algunos bocetos.

En aquel entonces se pensaba incluir la posibilidad de construir tambin un vehculo autooruga, con cadenas de traccin y ruedas delanteras para la direccin.

Para afinar la idea del primer prototipo se dibuj sobre una cuadrcula que permitiese relacionar unas medidas con otras, haciendo referencia a un mdulo, equivalente a la altura del engranaje de arrastre de las cadenas.

De esta forma el chasis tena una anchura de una vez y media el mdulo, el tractor una longitud de tres veces el mdulo y la misma altura. De este modo se poda comprobar el aspecto externo, a la vez que una previsin de que los diversos componentes encajaban unos en otros. Al final estos primeros diseos han servido para trabajar las ideas bsicas, pero no darn como fruto resultados formales definitivos. Han servido para imaginar posibles resultados y para delimitar los aspectos a tener en cuenta en el diseo: dimensiones, peso, medidas y potencia de los motores.

Este era el aspecto del diseo de partida.

En el caso de realizar diseos ms complejos se pens tambin en la elaboracin de suspensiones, mediante muelles, del mecanismo de cadenas.

Otra lnea de diseo se centr en la posibilidad de incorporar un diferencial y unos frenos para el control de direccin del vehculo, aunque esto complica exponencialmente el diseo.

Estos bocetos muestran algunos detalles del mecanismo diferencial.

Tambin se puede ver la unin de las ruedas al eje.

E incluso, un detalle de la parte del chasis, en donde se sujeta el conjunto motorreductor.

Esta imagen sugiere la posibilidad de realizar una construccin metlica del vehculo, aunque resultara muy pesada para el tipo de cadena propuesto.

A continuacin se ven algunos bocetos de autoorugas.

Tractor T1- M1
Este tractor utiliza un chasis en H y un motorreductor que, en un primer momento, estaba dotado del pequeo motor original del motorreductor de OPITEC, que tiene un dimetro de 21 mm por 25 milmetros de largo y pesa 19,58 gramos.

Chasis en H
El chasis de este modelo de preserie es muy sencillo. Esta formado por tres elementos, formando una estructura en H. Dos de estos elementos son verticales e incorporan los agujeros en los que giran los ejes, que soportan el mecanismo de arrastre de las cadenas. Estos dos elementos verticales estn unidos por un rectngulo de madera aglomerada de 15 mm de espesor, dando lugar a la estructura en H. Sobre esta pieza rectangular se coloca, en su inferior, el grupo motorreductor, sujeto mediante tres tornillos. Sobre esta pieza de madera se sostiene la pila de petaca de 4,5 voltios. Es un diseo simple, funcional y sencillo de fabricar, pero muy pesado, lo que dificulta la movilidad del vehculo. Una de sus ventajas es que necesita de pocos elementos de unin, lo que facilita su montaje y desmontaje. Est formado por cuatro piezas de madera, tres de aglomerado de 15 mm de espesor y una, el frontal, de madera contrachapada de 4 mm. Todas las piezas se unen con cola blanca. Los agujeros para el paso de los ejes y para el montaje del motorreductor son de 4 mm de dimetro. Para su construccin se precisan las herramientas de taller, aunque ayuda mucho una sierra elctrica de marquetera, una muela y un taladro de sobremesa. A continuacin se pueden ver los planos de construccin y montaje de este chasis, comenzando con el que muestra los tres elementos que forman la estructura en H.

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A continuacin se pueden ver los diversos elementos que forman el chasis.

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Esta pieza frontal tiene una funcin de refuerzo de la unin de las otras tres piezas del chasis, y tambin decorativa, ya que simula el radiador del motor del tractor, que habitualmente se encuentra situado en la parte delantera. El chasis completo con el frontal colocado se puede ver en la siguiente imagen.

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Conjunto motorreductor
Para la traccin del vehculo se ha optado por un conjunto de motor elctrico y reductor de engranajes, distribuido por la empresa OPITEC. A continuacin se muestran los diferentes elementos de estos motorreductores.

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La relacin entre el nmero de dientes, el mdulo de los mismos y el dimetro primitivo del engranaje se puede observar en el siguiente dibujo.

El dimetro primitivo del pin de 10 dientes y mdulo 0,5 es de 5 mm y el de la rueda dentada de 50 dientes de 25 mm. Como que en este reductor engranan siempre un pin de 10 dientes con una rueda dentada de 50 dientes, la distancia entre los centros de los dos ejes (Del pin y de la rueda dentada) es de 15 mm, tal como se puede ver en el plano de los soportes del reductor (T1- 007). Una vez montado el reductor ha de quedar as:

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Primeramente se montan los dos soportes, dejando el motor elctrico en medio, con dos tornillos M3 x 35, dos tuercas y los dos espaciadores de plstico negro. Se coloca el pin en el eje del motor. A continuacin sobre el eje largo se montan una rueda dentada roja (Fija), una gris (Mvil) y el casquillo de latn. Sobre el eje corto se monta una rueda dentada roja. Se introducen los dos ejes, de forma que engranen los piones en las ruedas dentadas de forma suave, para no deteriorar sus dientes. Por fin se colocan los topes de los ejes, para impedir su desplazamiento axial.

La relacin de transmisin (i) del grupo reductor es la proporcin entre las velocidades de rotacin del eje del motor elctrico y del eje de salida (Eje largo). Esta relacin depende de los dimetros primitivos de los engranajes y tambin de su nmero de dientes. El pin del motor engrana en la corona de 50 dientes del primer engranaje (Gris), el pin unido a esta corona engrana de nuevo sobre la corona del segundo engranaje (Rojo) y el pin de esta segunda corona sobre la corona del tercer engranaje (Rojo). Por cada par de pin - corona del reductor su relacin de transmisin es de:

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Como que existen tres grupos de reduccin pin corona la relacin de transmisin total es el resultado de multiplicar las tres relaciones de transmisin parciales.

Si multiplicamos la velocidad de giro del motor por este factor nos resultar la velocidad del eje de salida. Por tanto, por cada 125 vueltas que da el eje del motor elctrico, el eje de salida da una sola vuelta.

Mecanismo de tornillo sinfn

El movimiento del eje de salida del reductor se transmite a las cadenas del vehculo, mediante un mecanismo de tornillo sinfn y engranaje acoplado al eje del tractor.

Los dos elementos de este mecanismo se muestran a continuacin:

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La distancia entre los ejes perpendiculares del tornillo sinfn y de la corona que engrana en l (Eje de arrastre de la cadena del tractor) es la que se muestra a continuacin.

La relacin de transmisin del mecanismo de tornillo sinfn es de i = 0,026. Cuando el eje de salida del reductor da 38 vueltas, el eje del tractor gira solo una. La relacin de transmisin total del reductor y del tornillo sinfn es el resultado de multiplicar ambos valores, es decir i = 0,0002. Por todo esto, cuando el eje del motor elctrico gira 4.750 vueltas el eje del tractor solamente gira una vuelta.

Las cadenas
Las cadenas estn formadas con unas zapatas de madera aglomerada de 20 x 40 mm y un grosor de 10 mm. Cada cadena dispone de 10 de estas zapatas montadas sobre dos cintas de tela, de 10 mm de anchura, pegadas con cola blanca o cola de impacto. Para reforzar la unin encima se coloca una pieza de madera contrachapada de 20 x 10 mm. Sobre la pieza que cierra la cadena se pegan los dos extremos de la cinta de tela. Para cada cadena se necesitan dos 20

trozos de cinta de 420 mm. La separacin entre zapatas tambin es de 20 mm. De esta forma, la distancia entre los ejes de las ruedas que impulsan la cadena es de 140 mm.

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Montaje de las cadenas

Para montar la cadena se construye un soporte en donde colocar 9 de las 10 zapatas de cada cadena. En los extremos del soporte se sitan dos maderas que se fijan mediante un tornillo. Estas maderas ejercen de pinzas para tensar las dos cintas de tela por encima de las zapatas.

Una vez colocadas las cintas se fijan, poniendo cola blanca por debajo, para unirlas a las zapatas.

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Una vez pegadas las cintas a las zapatas se colocan encima con un poco ms de cola las pequeas piezas de fijacin.

Una vez seca esta parte de la cadena se saca del soporte y se unen sus extremos, mediante una nueva zapata.

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Ruedas de arrastre de la cadena

Las cuatro ruedas de arrastre sobre las que se montan las cadenas estn construidas con madera aglomerada de 10 mm de espesor. El primer modelo de rueda, que se muestra a continuacin, est formado por un hexgono con tres de sus lados alargados hacia afuera una distancia de 10 mm. Estos tres extremos redondeados son los dientes de este rudimentario pin que arrastra la cadena para hacer avanzar el vehculo.

En la prctica, este modelo de rueda de arrastre de la cadena no ha funcionado, por lo que se ha pasado al segundo diseo triangular.

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Estas ruedas tienen forma de tringulo equiltero de 60 mm de lado. Sus tres vrtices se han redondeado, tal como indica el plano, para ayudar a entrar entre los eslabones de la cadena, al arrastrar la misma. En el centro disponen de un agujero de 4 mm de dimetro, para acoplarlas en los ejes, mediante dos arandelas y dos tuercas, apretadas una contra la otra. Los lados de estos tringulos tambin estn ligeramente redondeados.

Montaje del tractor

Para acabar el tractor se han de montar todos los elementos. Sobre el chasis se colocan los ejes (Varillas roscadas de M4 y 170 mm), dejando en el posterior la rueda dentada del tornillo sinfn y limitando su desplazamiento lateral mediante grupos de dos tuercas apretadas entre si. Sobre los ejes se colocan las ruedas triangulares y las cadenas. Por ltimo se fija el grupo motorreductor mediante tres tornillos.

A continuacin se puede ver el montaje del grupo motorreductor y de las ruedas triangulares sobre el eje posterior.

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Deterioro de los motores elctricos

El pequeo motor elctrico que vena instalado en el motorreductor de OPITEC result que trabajaba muy sobrecargado, arrastrando el tractor T1- M1, y solamente resisti unos cinco minutos, llegando a funcionar a 4,5 voltios y 0,55 amperios. Una de las escobillas se desgast, dejando de hacer contacto.

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Desdoblando unas pequeas pestaas de la carcasa de chapa, se extrae el rotor, separando la tapa de plstico que sujeta las escobillas.

El rotor dispone de tres polos bobinados sobre un ncleo de chapas de hierro y no ha sufrido desperfectos.

nicamente se aprecian las marcas de los dos bordes de las escobillas.

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El eje del rotor, sobre el que se monta el pin de la reductora, tiene un dimetro de 2 mm.

Tapa de plstico, en donde van sujetas las dos escobillas.

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Aqu se puede ver, en detalle, como una de las dos escobillas est prcticamente destruida.

El casquillo de latn se encuentra en el fondo del estator. Esta pieza ha de tener algn material magntico, ya que es atrada por el imn.

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Los dos imanes estn sujetos por un clip de alambre de acero.

La carcasa del motor se puede fijar mediante tornillos, utilizando estos dos agujeros.

Retirando el clip de alambre de acero se pueden sacar los dos imanes de media luna. Con un punzn tambin se puede extraer el casquillo de latn.

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En el interior del estator se pueden ver las pestaas en donde se encajan los extremos de los dos imanes de media luna.

El rotor, una vez montado, tiene colocados los imanes de esta manera.

Potencia del motor

La potencia elctrica consumida por el motor elctrico viene determinada por el voltaje al que se conecta y la intensidad que consume (Potencia = Voltaje x Intensidad). En el caso de este modelo de tractor, conectado su motor a la fuente de alimentacin, consume 0,48 amperios a 4,6 voltios, en terreno llano, lo que supone una potencia elctrica de 2,2 vatios.

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Esta es la potencia elctrica consumida, pero no la potencia mecnica entregada a los mecanismos de traccin del vehculo. Es decir, con el motor elctrico parado (Por no disponer del par suficiente para mover el vehculo.) y conectado a la pila el motor consume una gran potencia elctrica pero no aprovecha nada de toda ella para mover el tractor. Esta electricidad que no se consume en el movimiento del vehculo se gasta en calentar los bobinados del rotor y en el deterioro de las escobillas, por lo que parar el motor estando conectado a la pila o hacerle funcionar a un rgimen de revoluciones menor a su rgimen nominal provoca necesariamente estos deterioros. La potencia de un motor elctrico tambin es el resultado de multiplicar su par motor por su velocidad angular.

P es la potencia en vatios, M es el par en newtonsmetro y es la velocidad angular en radianes/segundo. En nuestro caso el eje de las ruedas del tractor da una vuelta cada 20 segundos (0,6 Cm/segundo o 0,36 m/minuto). En este tiempo el motor elctrico da 4.750 vueltas, por lo que gira a una velocidad de 14.250 rpm (Revoluciones por minuto). Teniendo en cuenta que una vuelta (360) son 2 radianes, la velocidad angular del motor es de 1.492 radianes por segundo. Suponiendo que el motor elctrico no tenga prdidas y aproveche toda la electricidad que consume la potencia elctrica tendr que ser igual a la potencia mecnica. Despejando el par nos quedar:

En un motor elctrico el par es mximo durante el arranque y tambin es mayor a velocidades bajas. Mayor par tambin implica mayores intensidades de corriente consumida.

Peso de los elementos del tractor

Cada cadena est formada por 32 piezas, contando las 10 zapatas, 20 fijaciones y 2 cintas. Entre las dos cadenas cuentan con 64 piezas. El chasis est formado por 4 piezas de madera, que junto con las cadenas, totalizan 68 piezas. El mecanismo de reduccin tiene 20 piezas, contando el tornillo sinfn y su corona y el motor como una nica pieza. Hasta ahora un total de 88 piezas. Dos varillas roscadas para ejes, 3 tornillos, 21 tuercas y 17 arandelas de M4, lo que hace un total de 43 piezas de tortillera. Una pila, dos cables y dos pinzas de cocodrilo. Todo el tractor tiene en total 136 piezas.

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Peso de los elementos del tractor Chasis de madera 2 ejes de varilla roscada de 4 mm x 168 mm 4 ruedas triangulares Reductor sin motor, cables y rueda dentada del sinfn Motor de 21 x 25 mm Tornillera 2 cadenas completas Pila de petaca Tractor completo 307 gramos 25,5 gramos 32 gramos 49,33 gramos 19,58 gramos 13,5 gramos 129 gramos 114 gramos 690 gramos

La relacin entre el peso del motor y el del conjunto del tractor es de 1:35. La relacin entre el peso de la pila y el del conjunto del tractor es de 1:6. Se puede encontrar informacin sobre este modelo de tractor en el artculo: http://almadeherrero.blogspot.com.es/2012/09/prototipo-de-modelo-de-tractorde-orugas.html Tambin se puede encontrar informacin en el video: http://youtu.be/mU8LUnnE1iw

Tractor T1- M2
Para tratar de resolver los problemas de la baja potencia del motor elctrico del tractor T1 M1 se ha sustituido este pequeo motor por uno ms grande que tambin encaja en los soportes del reductor de OPITEC.

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El nuevo motor tiene un dimetro de 25 mm por 33 mm de largo. Para cambiar un motor por otro se han de hacer algo ms grandes los agujeros de los soportes del reductor, en donde encajan las dos tapas del motor y se han de colocar unos suplementos en los espaciadores de plstico negro (Para pasar de 25 a 33 mm). Tambin se han de cambiar los tornillos de M3 por unos ms largos (45 mm). Los dos motores disponen de un eje de 2 milmetros de grueso, por lo que sustituir el pin no ofrece ningn problema.

Peso de los elementos del tractor

Peso de los elementos del tractor Chasis de madera 2 ejes de varilla roscada de 4 mm x 168 mm 4 ruedas triangulares Reductor sin motor, cables y rueda dentada del sinfn Motor de 25 x 33 mm Tornillera 2 cadenas completas Pila de petaca Tractor completo 307 gramos 25,5 gramos 32 gramos 49,33 gramos 39,48 gramos 13,5 gramos 129 gramos 114 gramos 710 gramos

La relacin entre el peso del motor y el del conjunto del tractor es de 1:18. La relacin entre el peso de la pila y el del conjunto del tractor es de 1:6. El nuevo motor distribuido por la empresa MICROLOG funciona a un voltaje entre 1,5 y 9 voltios. En vaco a 6 voltios gira a una velocidad de 14.000 rpm. Trabajando en llano para mover el tractor, y con una pila de 4,5 voltios, gira a una velocidad de 9.828 rpm. Suponiendo que la potencia elctrica siga siendo la misma que en el caso del tractor T1- M1, el par desarrollado por este nuevo motorreductor es de 0,0021 newtons metro. Como vemos, con este motor hemos conseguido disminuir la velocidad de giro y aumentar el par. Se puede encontrar informacin sobre este modelo de tractor en el artculo: http://almadeherrero.blogspot.com.es/2012/09/prototipo-de-modelo-de-tractorde-orugas.html Tambin se puede encontrar informacin en el video: http://youtu.be/_3K_BOOwZEE

Tractor T1- M3
Para conseguir mayor velocidad tambin se ha acoplado al reductor de OPITEC un motor de 28 mm de dimetro y 43 mm de largo y eje de 3 mm de dimetro, que puede funcionar entre 1,5 y 12 voltios. Este motor gira en vaco a 13.000 rpm, cuando se le alimenta con 6 voltios.

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Conjunto motorreductor
El nuevo motor (MICROLOG) se ha de colocar por fuera de los soportes del reductor, ya que no cabe entre ellos. Para ello se ha de desmontar para poder meter dos tornillos M3 por dentro de los agujeros de la carcasa cilndrica. Una ventaja de este nuevo motor es que utiliza escobillas de grafito que no se deterioran con facilidad.

Tal como se puede ver en la fotografa anterior, solamente se utilizan dos etapas de reduccin del reductor, por lo que la relacin de transmisin total es de i = 0,001052. Por cada 950 vueltas que da el eje del motor elctrico el eje del tractor da una sola. A cada vuelta que gira el eje del tractor avanza 12 Cm. Con la fuente de alimentacin del taller el tractor en llano funciona a 11,3 voltios y consume 0,36 amperios, lo que supone una potencia elctrica de 4 vatios. A esta tensin y en llano el eje del motor gira a 4.222 rpm. El par desarrollado por el motor en estas circunstancias es de 0,009 newtons metro. Con la fuente de alimentacin, y en las mismas condiciones, a 4,5 voltios consume 0,35 amperios (Entre 0,28 y 0,48, dependiendo de la posicin de la rueda triangular), lo que supone una potencia elctrica de 1,57 vatios. En estas condiciones el eje del motor gira a 1.900 rpm (24 Cm/minuto). El par desarrollado por el motor en estas circunstancias es de 0,0078 newtons metro. Al ir bajando el voltaje para pasar de los 11,3 hasta los 4,5 voltios la intensidad no vara sensiblemente.

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Con la pila de 4,5 voltios en llano el eje del motor gira de forma similar a cuando se le conecta a la fuente de alimentacin a 4,5 voltios. Si con la pila le hacemos subir una pendiente de unos 14 la velocidad de rotacin del eje del motor es de 1.390 rpm. En estas condiciones (Suponiendo una potencia elctrica de 2,16 vatios) el par resultara ser de 0,015 newtons metro.

Peso de los elementos del tractor

Peso de los elementos del tractor Chasis de madera 2 ejes de varilla roscada de 4 mm x 168 mm 4 ruedas triangulares Reductor sin motor, cables y rueda dentada del sinfn Motor de 25 x 33 mm Tornillera 2 cadenas completas Pila de petaca Tractor completo 307 gramos 25,5 gramos 32 gramos 49,33 gramos 71,12 gramos 13,5 gramos 129 gramos 114 gramos 741,64 gramos

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La relacin entre el peso del motor y el del conjunto del tractor es de 1:10. La relacin entre el peso de la pila y el del conjunto del tractor es de 1:6. Se puede encontrar informacin sobre este modelo de tractor en el artculo: http://almadeherrero.blogspot.com.es/2012/10/prototipo-de-modelo-de-tractorde.html Tambin se puede encontrar informacin en el video: http://youtu.be/AWCnB8gMaZ8

Tractor T2- M2
Para mejorar las caractersticas del tractor T1 se ha diseado un nuevo chasis menos pesado, formado por pequeos elementos de contrachapado.

Elementos que forman el tractor

Los elementos de traccin son las dos cadenas y las cuatro ruedas triangulares, entre las que se montan las cadenas. De estas ruedas, dos de ellas son de arrastre y las otras dos son ruedas locas, que le proporcionan tensin a la cadena.

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Para mover la cadena se dispone de un conjunto de motor elctrico, de 4,5 voltios, y un reductor de velocidad que mueve un mecanismo de tornillo sinfn, que acaba de reducir la velocidad del motor, idnticos a los del tractor T1- M2. El chasis del tractor est formado por dos tringulos de madera contrachapada, que permiten el ajuste de la longitud de las cadenas y del tornillo sinfn y su correspondiente corona dentada. Uno de los lados del tringulo (El inferior) incorpora la superficie sobre la que se sujeta el motorreductor. Una pila de petaca, encajada en su correspondiente portapilas, proporciona la electricidad que necesita el motor de 4,5 voltios.

Estructura base del motorreductor

La estructura del tractor est formada por dos tringulos verticales ajustables. Esta unin ajustable de los lados del tringulo permite modificar ligeramente la distancia entre los ejes de las ruedas triangulares, de arrastre y tensin, y la distancia entre los ejes del tornillo sinfn y su correspondiente rueda dentada. Los dos lados horizontales (E inferiores) de estos tringulos estn unidos, formando la base sobre la que se atornilla el conjunto del motorreductor.

Estructura laterales del tringulo

El eje delantero del tractor se aloja en los agujeros de la base de la estructura. En este eje tambin encajan las piezas del tringulo lateral que solo tienen dos 38

agujeros en los extremos. En el vrtice superior del tringulo estas piezas se unen con los dos lados que tienen un agujero corrido en el medio, tal como se muestra en el plano. Por este agujero corrido esta pieza se une al agujero corrido de la base, colocando entre los dos elementos una pieza redonda de contrachapado (Espaciador). En el otro extremo de esta pieza se aloja el eje de traccin del tractor. En este eje de traccin se coloca la rueda dentada que engrana en el tornillo sinfn.

Ruedas triangulares
Las cuatro ruedas triangulares sobre las que se montan las cadenas estn construidas, al igual que las del tractor T1, con madera aglomerada de 10 mm de espesor. Tienen forma de tringulo equiltero de 60 mm de lado. Sus tres vrtices se han redondeado, tal como indica el plano, para ayudar a entrar entre los eslabones de la cadena, al arrastrar la misma. En el centro disponen de un agujero de 4 mm de dimetro, para acoplarlas en los ejes, mediante dos arandelas y dos tuercas, apretadas una contra la otra. Los lados de estos tringulos tambin estn ligeramente redondeados.

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Conjunto motorreductor
La potencia del motor elctrico se utiliza para desplazar el tractor, venciendo la inercia debida al propio peso de todo el conjunto, y los rozamientos existentes entre los diversos engranajes, los ejes y las piezas de plstico y madera en los que se alojan y el rozamiento entre las ruedas triangulares y los elementos de la cadena. Todos estos factores se deben minimizar en la medida de lo posible para evitar el deterioro del motor elctrico. Si el funcionamiento del tractor solicita mayor potencia del motor de la que puede proporcionar en condiciones normales, la intensidad que pasa por l erosiona una de las escobillas hasta desgastarla lo suficiente para partirla e impedir que haga un buen contacto con el colector, lo que se traduce en un olor caracterstico en el motor y una bajada drstica de la potencia e incluso que el motor se pare, aunque la pila pueda proporcionar suficiente electricidad. La potencia necesaria para desplazar el tractor en horizontal aumenta cuando se le pide que suba obstculos, disponiendo las cadenas en una cierta pendiente. Esto fuerza el motor haciendo que se deteriore ms de lo que se deteriorara trabajando en horizontal, pero el superar obstculos es uno de los atractivos de un vehculo de este tipo. En un motor elctrico el par es mximo durante el arranque y tambin es mayor a velocidades bajas. Mayor par tambin implica mayores intensidades de corriente consumida.

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El motorreductor utilizado es el mismo que el que se utiliza en el tractor T1- M2.

El motorreductor se ha comprado en OPITEC y se ha procedido a sustituir el motor elctrico original por otro ms potente. El original va muy forzado y acaba destruyendo una de sus escobillas. Para cambiar el motor se ha de hacer algo mayor uno de los agujeros en los que encaja en los soportes. El motor es ms largo y se necesitan tornillos de 3 x 40 mm, con unas piezas para ampliar los tubos de separacin de plstico. El pin de 10 dientes de mdulo 0,5 encaja perfectamente en el nuevo motor, ya que su eje tambin tiene 2 mm de dimetro. Este pin engrana en la corona de 50 dientes del primer engranaje y el pin unido a esta corona engrana de nuevo sobre la corona del segundo engranaje. En cada una de las tres etapas de reduccin la relacin de transmisin es de i = 0,2, por lo que la relacin de transmisin total del reductor es de i = 0,008. Sobre el eje de salida del reductor se coloca un tornillo sinfn de 12 mm de dimetro y 24 de longitud, con un solo hilo de rosca de mdulo 1. El tornillo sinfn engrana en una rueda dentada de 38 dientes y mdulo 1. La separacin entre el eje del tornillo sinfn y la rueda dentada (Colocados perpendicularmente) es de 24 mm. Esta ltima etapa de reduccin es de i = 0,02631, lo que junto a las tres etapas del reductor proporciona una relacin de transmisin de i = 0,00021, es decir, por cada 4.750 vueltas que da el eje del motor elctrico, el eje de las ruedas triangulares de arrastre da una sola.

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A continuacin se puede ver como est situado el conjunto de tornillo sinfnrueda dentada sobre el eje de traccin de la cadena, sobre el que van fijadas las dos ruedas triangulares.

Las cadenas
Las cadenas, al igual que las del tractor T-1, estn formadas con unas zapatas de madera aglomerada de 20 x 40 mm y un grosor de 10 mm. Cada cadena dispone de 10 de estas zapatas montadas sobre dos cintas de tela, de 10 mm de anchura, pegadas con cola blanca o cola de impacto. Para reforzar la unin encima se coloca una pieza de madera contrachapada de 20 x 10 mm. Sobre la pieza que cierra la cadena se pegan los dos extremos de la cinta de tela. Para cada cadena se necesitan dos trozos de cinta de 420 mm. La separacin

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entre zapatas tambin es de 20 mm. De esta forma, la distancia entre los ejes de las ruedas que impulsan la cadena es de 140 mm.

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El portapilas
Con los mismos tornillos que unen las piezas de la estructura en su vrtice superior se une el portapilas. Este elemento est formado por cinco piezas de madera contrachapada de 4 mm. El portapilas est diseado para una pila de petaca de 4,5 voltios. Una vez montado cubre el mecanismo de tornillo sinfn, dndole un aspecto de cubierta de motor. Sobre los bornes del motor elctrico se han de soldar dos cables, terminados en pinzas de cocodrilo, para conectar a las lminas de la pila. Cambiando la polaridad del motor se puede conseguir que vaya hacia adelante o hacia atrs. Para conseguir ms velocidad, o mayor duracin, se pueden situar ms pilas sobre el portapilas (A cambio de aumentar el peso, que es un factor que limita la movilidad del vehculo.), conectndolas en serie si queremos mayor velocidad o en paralelo si deseamos mayor duracin del movimiento.

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Peso de los elementos del tractor

Cada cadena est formada por 32 piezas, contando las 10 zapatas, 20 fijaciones y 2 cintas. Entre las dos cadenas cuentan con 64 piezas. El chasis est formado por 16 piezas de madera, que junto con las cadenas, totalizan 80 piezas. El mecanismo de reduccin tiene 20 piezas, contando el tornillo sinfn y su corona y el motor como una nica pieza. Hasta ahora un total de 100 piezas. Dos varillas roscadas para ejes, 7 tornillos, 29 tuercas y 21 arandelas de M4, lo que hace un total de 59 piezas de tortillera. Una pila, dos cables y dos pinzas de cocodrilo. Todo el tractor tiene en total 164 piezas. Peso de los elementos del tractor Todas las piezas de madera del chasis y el portapilas 2 ejes de varilla roscada de 4 mm x 168 mm 4 ruedas triangulares Reductor, cables y rueda dentada del sinfn Motor de 25 x 33 mm Tornillera 2 cadenas completas Pila de petaca Tractor completo 60,5 gramos 25,5 gramos 32 gramos 49,52 gramos 39,48 gramos 46 gramos 129 gramos 114 gramos 496 gramos

La relacin entre el peso del motor y el del conjunto del tractor es de 1:12. La relacin entre el peso de la pila y el del conjunto del tractor es de 1:4. Con el mismo grupo motorreductor y cadenas el tractor T1- M2 pesa un 43 % ms que este modelo T2- M2.

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En llano y con una pila de petaca de 4,5 voltios el tractor avanza a una velocidad de 2 vueltas del eje del tractor por minuto. Esto hace una velocidad de desplazamiento de 24 Cm por minuto. El eje del motor elctrico gira a una velocidad de 9.500 rpm. Suponiendo una potencia elctrica de 2,2 vatios, el par es de 0,0022 newtons metro. Se puede encontrar informacin sobre este modelo de tractor en el artculo: http://almadeherrero.blogspot.com.es/2012/10/tractor-de-cadenas-versionii.html Tambin se puede encontrar informacin en los videos: http://youtu.be/tUxrPesgCvI http://youtu.be/1kmxogkMSWM

Tractor T2- M21

Para mejorar la velocidad del tractor, dado que su motor parece trabajar bastante desahogado, se decidi modificar la reductora, eliminando una etapa de reduccin.

Conjunto motorreductor
En el reductor de OPITEC el pin de 10 dientes de mdulo 0,5 encaja en el eje del motor. Este pin engrana en la corona de 50 dientes del primer engranaje y el pin unido a esta corona engrana de nuevo sobre la corona del segundo engranaje. En cada una de las dos etapas de reduccin la relacin de 46

transmisin es de i = 0,2, por lo que la relacin de transmisin total del reductor es de i = 0,04. Por cada vuelta que da el eje del tractor el eje del motor elctrico da 950 vueltas. Con esta modificacin la velocidad del vehculo aumenta sensiblemente.

Peso de los elementos del tractor

Peso de los elementos del tractor Todas las piezas de madera del chasis y el portapilas 2 ejes de varilla roscada de 4 mm x 168 mm 4 ruedas triangulares Reductor, cables y rueda dentada del sinfn Motor de 25 x 33 mm Tornillera 2 cadenas completas Pila de petaca Tractor completo 60,5 gramos 25,5 gramos 32 gramos 49,52 gramos 39,48 gramos 46 gramos 129 gramos 114 gramos 496 gramos

La relacin entre el peso del motor y el del conjunto del tractor es de 1:12. La relacin entre el peso de la pila y el del conjunto del tractor es de 1:4. En llano y con una pila de petaca de 4,5 voltios el tractor avanza a una velocidad de 8,5 vueltas del eje del tractor por minuto. Esto hace una velocidad

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de desplazamiento de 102 Cm por minuto. El eje del motor elctrico gira a una velocidad de 8.075 rpm. Suponiendo una potencia elctrica de 2,2 vatios, el par es de 0,0024 newtons metro. Con una pendiente de subida de 10 y con una pila de petaca de 4,5 voltios el tractor sigue avanzando a una velocidad de 8,5 vueltas del eje del tractor por minuto. Esto hace una velocidad de desplazamiento de 102 Cm por minuto. El eje del motor elctrico gira a una velocidad de 8.075 rpm. Suponiendo una potencia elctrica de 2,2 vatios, el par es de 0,0024 newtons metro.

Mantenimiento del motor

El colector del motor elctrico esta lubricado con una grasa muy fluida, para que las escobillas de chapa de cobre no lo desgasten en exceso.

Si se le exigen grandes esfuerzos, la mayor intensidad de la corriente elctrica que pasa por l carboniza esta grasa, creando un depsito de residuos sobre las delgas del colector que impiden el paso normal de la corriente.

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Limpiando el colector con un pauelo de papel y volvindolo a montar (Lo ideal es volver a lubricar el colector) el problema se soluciona. Se puede encontrar informacin sobre este modelo de tractor en el artculo: http://almadeherrero.blogspot.com.es/2012/10/tractor-de-cadenas-versionii.html Tambin se puede encontrar informacin en el video: http://youtu.be/Crx3nNIOGwE

Tractor T2- M3
Para mejorar la capacidad del tractor para superar obstculos se montar un motor de 12 voltios sobre la reductora de OPITEC con dos etapas de reduccin.

En la reductora que utiliza el tractor T1- M3 se ha sustituido el eje de salida por una varilla roscada M4. De esta forma, el engranaje rojo se puede fijar convenientemente mediante dos tuercas, para que no se deslice sobre el eje, 49

debido a los esfuerzos que ha de soportar cuando el tractor salva obstculos de considerable altura. De la misma forma, tambin se puede limitar el juego axial que hace que se desplace el tornillo sinfn respecto de su corona, hasta que deja de engranar. Para dejar espacio para las tuercas se montan dos engranajes rojos en el eje intermedio, uno de ellos recortado, de forma que el efecto es el de un pin muy largo.

Este es el resto del engranaje rojo, una vez cortado.

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Como se puede ver se utiliza un tornillo sinfn de plstico negro con agujero de 4 mm, que se fija mediante dos tuercas.

Peso de los elementos del tractor

Peso de los elementos del tractor Todas las piezas de madera del chasis y el portapilas 2 ejes de varilla roscada de 4 mm x 168 mm 4 ruedas triangulares Reductor sin el motor elctrico, cables y rueda dentada del sinfn Motor de 27 mm de dimetro por 40 milmetros de largo y 12 voltios Tornillera 2 cadenas completas 2 pilas de petaca Tractor completo 60,5 gramos 25,5 gramos 32 gramos 49,5 gramos 71,5 gramos 46 gramos 129 gramos 228 gramos 642 gramos

La relacin entre el peso del motor y el del conjunto del tractor es de 1:9. La relacin entre el peso de la pila y el del conjunto del tractor es de 1:3. En llano y conectando dos pilas de petaca en serie (Su voltaje sin conectar al motor es de 8,6 voltios) a su motor, consume 0,34 amperios (Entre 0,26 y 0,5 amperios) a 7,4 voltios, lo que supone una potencia elctrica de 2,5 vatios. El tractor avanza a una velocidad de 4 vueltas del eje del tractor por minuto. Esto hace una velocidad de desplazamiento de 48 Cm por minuto. El eje del motor elctrico gira a una velocidad de 3.800 rpm. Suponiendo una potencia elctrica de 2,5 vatios, el par es de 0,0063 newtons metro. Con una pendiente de subida de 20 y conectado a las dos pilas de petaca en serie consume 0,58 amperios a 6,5 voltios, lo que supone una potencia elctrica de 3,77 vatios. El tractor sigue avanzando a una velocidad de 8,5 vueltas del eje del tractor por minuto. Esto hace una velocidad de desplazamiento de 48 Cm por minuto. El eje del motor elctrico gira a una velocidad de 3.800 rpm. Suponiendo una potencia elctrica de 3,77 vatios, el par es de 0,0094 newtons metro. Tambin se puede encontrar informacin en los videos: http://youtu.be/cfhqq6qL0g0 http://youtu.be/1kmxogkMSWM

Medida del par

Para medir el par necesario para mover nuestro pequeo tractor de cadenas hemos construido este modelo que dispone de una polea de gran dimetro en el mismo eje del tornillo sinfn.

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Sobre esta polea se enrolla un trozo de hilo de nailon del que se cuelga el peso que la hace girar. Al girar la polea gira tambin el tornillo sinfn que hace girar el eje del tractor y ste avanza.

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Midiendo la fuerza que estira del hilo de nailon, bien sea mediante un dinammetro o pesando el objeto que cuelga del mismo, y sabiendo que el radio de la polea es de 28 milmetros, se puede calcular el par necesario para que el tractor se mueva.

Aqu se puede ver el dinammetro unido al hilo de nailon.

El hilo de nailon cuelga en el centro del vehculo entre las dos cadenas. Por este motivo el tractor se ha de colocar en dos mesas que se encuentren

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separadas unos 10 centmetros, colocando cada cadena en una mesa diferente.

Del hilo de nailon se cuelga un gancho para colocar los pesos. El recorrido no es mucho, pero suficiente para observar si el tractor avanza con facilidad, o no lo hace.

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Hemos hecho varias medidas de la fuerza necesaria para mover el tractor. Del gancho se han ido colocando tuercas de diversas medidas, hasta conseguir la combinacin que representase el mnimo peso necesario para hacer avanzar el tractor.

Cuesta ms hacer avanzar el tractor si se le ha aadido peso muerto o se le hace subir por una ligera pendiente.

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Este modelo de tractor tiene un peso de 314 gramos. Para moverlo en horizontal se necesita colgar un peso de 18 gramos (Incluido el gancho de alambre de hierro.) del hilo de nailon. En este caso el par aplicado sobre el eje del tornillo sinfn es de 0,0049 newtons metro. Si se sobrecarga el tractor con un objeto de 238 gramos, el peso que hemos de colgar del hilo de nailon, para que se mueva el tractor, es de 30 gramos, lo que supone un par en el eje del tornillo sinfn de 0,0082 newtons metro. Haciendo subir el tractor por una rampa con una pendiente de 15 se necesita un peso de 32 gramos colgado del hilo de nailon, lo que supone un par de 0,0088 newtons metro. Tambin se puede encontrar informacin en el video: http://youtu.be/CxxfVbp3hgA En uno de los proyectos, un alumno ha utilizado un motor Reprotec RT10 para coches de Scalextric. Sobre el motor vienen indicadas sus caractersticas: 12 voltios, 150 mA, 15.000 rpm y un par de 180 gramos centmetro (0,001764 newtons metro).

Presupuesto
A continuacin se muestran los precios de algunos elementos necesarios para la construccin del tractor (Noviembre 2012) Motor LOG 05 (25 mm de dimetro por 33 mm de largo) de MICROLOG Sueltos a 3,60 , en bolsas de 10 a 2,16 , en cajas de 50 a 1,80 . Motor LOG 007 (28 mm de dimetro por 43 mm de largo) de MICROLOG Sueltos a 8,16 , en bolsas de 10 a 5,50 , en cajas de 50 a 4,58 Kit moto reductor OPITEC (Incluye motor elctrico de 21 mm de dimetro por 25 mm de largo) 4,70 Tornillo sinfn (10 unidades de plstico blanco para ejes de 2 mm) de OPITEC 3,50 Rueda dentada 38 dientes mdulo 1 de OPITEC (10 unidades con agujero de 4 mm) 1,95 Cinta de tela de 10 mm de anchura a 0,5 el metro Servo modelismo Conrad 4,95 Tornillos M4 x 16 (200) MICROLOG 6,08 Tornillos M4 x 25 (150) MICROLOG 6,17 Tuercas M4 (400) MICROLOG 3,20 Arandelas M4 (500) MICROLOG 3,48 Tornillos M4 x 16 (100) OPITEC 2,20

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Tornillos M4 x 25 (100) OPITEC 2,40 Tuercas M4 (100) OPITEC 1,75 Arandelas M4 (1.000) OPITEC 3,90 Varilla roscada M4 x 300 (10) OPITEC 3,85 Varilla roscada M4 x 1.000 0,34 (Por lotes de 200 en Ferroshop) Estos son algunos de nuestros suministradores: OPITEC ESPAA, S.L. C/Rocafort 98 - 100 08015 Barcelona 934238481 info.es@opitec.com http://es.opitec.com MICROLOG TECNOLOGIA Y SISTEMAS C/Andrs Obispo, 37 28043 Madrid 917595910 pedidos@microlog.es www.microlog.es www.conrad.de

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