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Sistemas de segunda ordem

Adriano Leopoldino, Hernane Campos

Resumo O presente relatrio objetiva avaliar as influncias de Kp e Kd nos controladores PD.

Observa-se atravs do denominador da funo de transferncia de malha fechada que um dos efeitos da ao derivativa e aumentar o amortecimento do sistema, o que contribui para a diminuio do sobresinal. Observe tambm que a ao derivativa no

I.

INTRODUO

tem efeito sobre o valor de estado estacionrio.

O controlador PD introduz uma componente antecipativa em relao ao controlador II. OBJETIVOS

proporcional, pois dispe da informao a respeito da tendncia do erro e pode utiliz-la para antecipar aes destinadas a reduzir sobre-sinal e oscilaes em geral, por este motivo conhecido como um controlador de erro preditivo.
PD(s) Step PID Controller 5s+100 s4 +8s3 +32s2+80s+100 Transfer Fcn

Variar o valor de Kp e Kd para os sistemas abaixo e determinar a influencia destes parmetros na resposta do sistema ao degrau.

PD(s) Step1

5s+100 s4 +8s3 +32s2+80s+100 10s+4 Transfer Fcn1 2 +4s+4 s

PD(s) PID Controller1 PID Controller

Step

Transfer Fcn

Scope

PD(s) Step2 PID Controller2

5s+100 s4 +8s3 +32s2+80s+100 Transfer Fcn2

PD(s) Step3 PID Controller3

5s+100 s4 +8s3 +32s2+80s+100 Transfer Fcn3

Sc

III.

PRTICA E RESULTADOS
PD(s) 5s+100 s4 +8s3 +32s2+80s+100 Transfer Fcn

Step

PID Controller

PD(s) Step1

5s+100 s4 +8s3 +32s2+80s+100 Transfer Fcn1

1- P=0 2- P=1 3- P=3 4- P=5

D=0.01
PID Controller1

1- P=1 2- P=1 3- P=1

D=0.01 D=0.1 D=1 D=2

D=0.01 D=0.01 D=0.01 PD(s)

PID Controller2 5s+100 s4 +8s3 +32s2+80s+100 Transfer Fcn2

4- P=1
1 0.5

Step2

0.02 0 -0.02 0

PD(s) PID Controller3

5s+100 6

10

0 1 0.5

s4 +8s3 +32s2+80s+100 Transfer Fcn3

10

Step3

1 0.5 0 200 0 -200 1 0 -1 0 0 x 10

4

Scope

10

0 1.5 1 0.5

10

10

0 2 1 0

10

4 Time

10

-1

4 Time

10

3
10s+4 s2 +4s+4 Transfer Fcn Scope

PD(s) Step PID Controller

1- P=0 2- P=1 3- P=3 4- P=5

0.1

D=0.01 D=0.01 D=0.01 D=0.01

1- P=3 2- P=3 3- P=3 4- P=3

D=0.001 D=0.01 D=0.1 D=1

0
0.5

-0.1 1 0.5 0 1 0.5 0 1 0.5 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1 0
1 0.5

0.2

0.4

0.6

0.8

0.2

0.4

0.6

0.8

1 0
1 0.5

0.2

0.4

0.6

0.8

0.2

0.4

0.6

0.8

1 00 1
0.5

0.2

0.4

0.6

0.8

0.2

0.4 Time

0.6

0.8

0.2

0.4 Time

0.6

0.8

IV.

CONCLUSO

Efeito dos controladores. Disponvel em: <http://pt.scribd.com/doc/60195904/Apostila-

Com o aumento do valor do ganho derivativo Kd, com relao resposta a um degrau unitrio, contatamos que: O tempo de subida diminui. A sobre-sinal diminui. O tempo de estabelecimento diminui. O erro de regime no se altera

Controle-11-Efeito-dos-Controladores>. Acessado em 8 de fevereiro de 2013.

Enquanto

aumento

do

valor

do

ganho

proporcional Kp, contatamos que: O tempo de subida diminui. A sobre-sinal no altera. O tempo de estabelecimento diminui. O erro de regime diminui

REFERNCIAS

Anlise dos controladores PD e P&D para sistemas de segunda ordem. Disponvel em: <http://www.dsce.fee.unicamp.br/~korogui/EA722/ derivativo.pdf>. Acessado em 8 de fevereiro de 2013.

EA-722 Laboratrio de Controle e Servomecanismos. Experincia 2 : Controle PD. Disponvel em: <http://www.dca.fee.unicamp.br/~marcio/ea722/exp 2_00.pdf>. Acessado em 8 de fevereiro de 2013.