Modelare i simulare.

Noiuni generale

Modelarea reprezint construirea unei imagini fizice a problemei studiate, pe baza acestei imagini este elaborate prin incercari succesive o teorie, un concept propus pentru problema studiata. Din aceasta cauza problema construirii modelelor nu poate fi separate de cea a experimentelor si msuratorilor. Modelul este de fapt o reprezentare a aspectelor eseniale ale unui sistem care prezinta cunotinele asupra acelui sistem sub o forma conceptual fizic sau matematic. Este deci o reprezentare cu complexitate redus a unei realiti. Modelarea unui sistem este o problema complicata, aceasta presupune alegerea structurii modelului bazat pe cunotinele fizice, estimarea modelului, validarea modelului i utilizarea modelului. Estimarea modelului presupune alegerea parametrilor pe baza datelor disponibile n timp ce validarea presupune verificarea modelului. Prin sistem inelegem o structur fizic n cadrul careia se desfaoar un anumit process in conformitate cu legile care o guverneaz, de regul legile generale ale naturii. Modelul matematic al unui proces sau sistem este reprezentat de o mulime de relaii matematice care exprim legatura cantitativ dintre mrimile procesului. Modelul matematic stabilete o legatur intre variabilele de intrare i variabilele de ieire. Ecuaiile difereniale descriu diferite fenomene fizice ele au o deosebit importan in modelarea sistemelor electromecanice. n general o ecuaie cu derivate pariale cu m variabile independente se poate scrie sub forma

Ordinul k al derivatei funciei necunoscute reprezint ordinul ecuaiei difereniale. n aplicaii apar n principal ecuaii de ordinul 2 ,numite cvasiliniare, de forma unde termini diferii i f sunt date. Pentru i ecuaia nu conine .

ci suma lor

Pentru descrierea complet a unei probleme sunt necesare condiiile la limit. Fie ecuatia cu derivate pariale L(u)=f(x). Considerm c soluia acestei ecuaii este definit i are sens pe un anumit domeniu din i fie frontiera acestui domeniu. Pe frontiera acestui domeniu sau o parte a ei se dau valorile unor expresii difereniale ale soluiei cutate

--------------------------------------------------------------------------------------

Modelarea sistemelor complexe asa cum sunt majoritatea sistemelor din practic a ridicat problem deosebite i a necesitat dezvoltri teoretice bazate pe principiile fundamentale din fizic. Ca o direcie n modelarea sistemelor a fost gsirea unei metode genrale

care sa fie comun tuturor tipurilor de sisteme i s nu depind de natura sistemului. Modelarea bond-graphs const in localizarea proprietilor unui sistem fizic, reprezentarea prin elemente ideale de stocare, disiparea sau transformarea energiei( cinetice, elastice, gravitaionale, electrice, magnetice, chimice, termice, hidraulice si pneumatice) i a exploatrii grafice a cuplajelor existente ntre aceste elemente. Graful de legturi descrie explicit structura fizic a unui sistem si structura de calcul asociata. Metoda bond-graphs se bazeaz pe reprezentarea grafic a schimburilor energetice ntre elementele de baz ale unui sistem fizic i folosete in acest scop variabile generalizate effort si flux. Utilizarea variabilelor energetice asigur o modelare unitar a sistemelor n care se vehiculeaz diferite forme de energie. Modele matematice obinute pot fi liniare sau neliniare, proprietatea de neliniaritate a modelului poate fi identificat ca legat de structur i/sau component. Alegerea variabilelor de stare, totdeauna asociate unei component a sistemului sau unui fenomen fizic dau modelului astfel obinut o realitate fizic. Considernd unice conexiunile cauzale ntre elemente din graful de legturi se pot obtine: ecuaiile de stare ale sistemului, informaii n ceea ce privete domeniile de variaie ale dinamicilor sistemului i variabilele corespunztoare, informaii asupra proprietailor structural ale sistemului. Reprezentarea bond-graph a sistemelor const n general n trecerea de la sistemele inginereti la sistemele de ecuaii printr-o crestere a abstractizrii de la dreapta la stanga. +----------------------------------Fluxul de energie schimbat intre doua subsisteme este reprezentat prin simbolul sensul semisgeii corespunde sensului pozitiv al puterii, pe aceasta se trec variabilele care dau puterea instantanee(

n mecanic

n electricitate).

Variabilele generalizate caracteristice metodei bond-graphs sunt notate cu e (efort) i f (flux). Astfel indiferent de natura sistemului are loc relaia . Conventional legatura se reprezint cu semisgeata n jos i spre dreapta. *-----13 La modul general energia este integrala puterii n intervalul de timp. Energia schimbata este dat de formula: Variabilele de energie gerneralizate sunt definite ca functie de efort, momentul, sau flux, deplasarea: n cazul sistemelor mecanice avem expresiia puterii :

expresia deplasarii fiind: comparand expresia cu cea generalizata deducem corespondenta fv, expresia momentului este:

deci avem corespondenta eF. Puterea mai are n cazul sistemelo mecanice expresia:

cu expresiile momentului si deplasarii: gasim deci corespondentele f i eM.

n cazul circuitelor electrice puterea este functie de curent si tensiune avnd expresia:

expresiile momentului si deplasrii n acest caz sunt: gasim deci corespondenele f i eu. Pentru expresia gasim corespondenele f i eL.

Elementele pasive ale grafului transform energia care le este furnizat fie n energie disipat, fie n energie stocat. Aceste elemente au un rol deosebit n modelare. Elementele de tip R sunt folosite pentru a lega efortul de flux. n circuitele electrice sunt reprezentate de diode i rezistene electrice, n timp ce la sistemele mecanice sunt amortizoare sau fenomene de frecare. Elementele R sunt elemente disipative de energie. Legea care le caracterizeaz, lege neliniar sau liniar, este:

Elementele de tip C sunt utilizate pentru modelarea fenomenelor ce leag efortul de deplasare. Pot fi resorturi, acumulatoare sau condensatoare. Orice forma de elasticitate sau compresabilitate, adic de stocare a energiei, este un element C. Legea care le caracterizeaz, lege neliniar sau liniar, este:

Elementele de tip I sunt utilizate pentru modelarea fenomenelor ce leag fluxul de moment. Pot fi inductane, mase n micare de rotaie, mase n micare de translaie sau momente de inerie. Orice forma de elasticitate sau compresabilitate, adic de stocare a energiei, este un element C. Legea care le caracterizeaz, lege neliniar sau liniar, este:

Elementele active furnizeaza puterea semnalului acestea sunt de doua tipuri: surse de efort( fora de greutate, generator de tensiune) sau surse de flux( viteza aplicat, generator de curent). Elemente de jonciune realizeaza conectarea cuplarea R,C,I i surselor de efort sau flux i compun structura de jonciune a modelului, corespunztoare arhitecturii sistemului.

Jonciunea 0 cupleaz elementele supuse la acelai efort( corespunde elementelor cuplate n serie crora le aplicm aceeai for n mecanic, elementelor electrice conectate n paralel crora le aplicm aceeai tensiune n cazul circuitelor electrice). Jonciunea 0 este caracterizata de urmatoarele relaii: egalitatea eforturilor pentru toate legturile avnd o extremitate la jonciune , suma algebric a fluxurilor este egal cu zero. Ponderarea fluxurilor se face cu semnul (+) sau (-) dup cum semisgeata intr sau iese din jonciunea 0. Pentru cazul general a n elemente cuplate printr-o jonciune 0 avem urmatorul sistem de ecuaii:

{ Jonctiunea 1 cuplez elemente supuse la acelai flux, n mecanic elemente n paralel la aceeasi vitez, iar n circuitele electrice, elementelor electrice conectate n serie i strabatute de acelai curent. Relaiile care caracterizeaz o jonciune 1 sunt: egalitatea fluxurilor pentru toate legturile avnd o extremitate la jonciune i suma algebric a eforturilor este egal cu zero. Ponderarea eforturilor se face cu semnul (+) sau (-) dup cum semisgeata intr n jonciunea 1 sau iese. Pentru cazul general a n elemente cuplate printr-o jonciune 1 avem urmatorul sistem de ecuaii:

 { Transformator TF este un element conservativ de putere i are rolul de convertor. Elementele de tip transformator sunt reprezentate n mecanic de sistemele de scripei i angrenaje, iar n circuitele electrice de transformatorul electric. Transformatorul este caracterizat de urmatoarele relaii: { unde i sunt intrri, iar transformatorului. i sunt ieiri. M este modulul

Giratorul GY este un element conservativ de putere i are rol deconvertor, corespunznd unui cuadripol icaracterizat prin relaiile: { cu r modulul giratorului. Construirea modelului grafului de legturi la sistemele mecanice unidimensionale presupune urmatoarele etape: se fixeaz o direcie de referin pentru orientarea pozitiv a vitezelor, se cauta diferitele viteze ce intervin n sistem si li se asociaz jonciuni 1, se determin relaiile ntre viteze i se reprezint prin jonciuni 0 plasate ntre jonciunile 1 asociate vitezelor ce intervin n aceste relaii, se unesc jonciunile ntre ele prin legturi, se introduce elementele corespunztoare vitezelor i sursele, dac este posibil graficul se

simplific- nodurile cu vitez nul se elimin mpreun cu toate legturile care-i sunt ataate. Construirea modelului grafului de legturi la sistemele electrice: se fixeaz sensurile de circulaie ale curenilor, pentru fiecare nod al circuitului se introduce o jonciune 0, se introduce jonciuni 1 ntre jonciunile 0 pentru a indica diferenele de tensiune i se plaseaz elementele corespunztoare, se ataeaz semisgeile, se alege un nod particular ca nod de tensiune de refein i se simplific graful, se elimin nodul de tensiune de referin precum i toate legturile care-i sunt ataate. Deoarece graful este reprezentarea unui fenomen fizic apar relaiile cauz-efect. Doua subsisteme A i B cuplate i care schimb puterea pot interaciona n dou moduri A aplic un efort e lui B, care reacioneaz trimindu-i lui A un flux f sau A i trimite un flux lui B, care i aplica lui A un efort e. Pentru a marca aceste relaii cauz efect pe graf apare indicatorul de cauzalitate, poziia acestui indicator este independent de sensul semisageii.