-

..

2003
658.012 (07)
32.9657
43

: , . . ,
..;
. , . . , ..
43 .. : .
: - , 2003. 80 .

.
:
1) ,
;
2) ,
, ,
;
3) ,
.

, 2003
.., 2003

1. ()
1. .
1.1. .

-

, .
,
,
.
, ,
. ,
: , ,
, ..

,
.

.
,

.
1.
.

. 1.1

.
-

.
:
( , ) ,

.
,
.

,
- .
,
.
() ,
.
(Y) ,
.
.
1
. 1.2.

. 1.2

2.
.
.
,

.
, ,
(. . 1.3).

. 1.3
3. .
, , (.
. 1.4) ,
.
R .
,

. , ,
,
. ,
, .

~U

()

RT

Y ()

R
. 1.4

R.
,
(. . 1.5). :
x - (), e = - - , u , f - ().

. 1.5
:
( , ) -
,
).
(u) -
.
() - ,
.

(f) - ,

.
( = - ) - ()
() .
() - ,


.
() -
, (u)
.
,
,
().
.
1.2. .
1. ( ):
- ,

(x = const);
- ,

(x );
- ,

(x = var).
2. :
- ,
- .
3. :
- 1 ,
- .
:
) ,

;
) ,

.
4. :
, , , , ..
5. :

,
(, , ).
6. :
, ;
.
():
,

:
1
2

(1 + 2) = (1) + (2),

- (,
..).
7. :
,
,
,
.
8. :
:

f

e
u
x

-
(. . 1.7).
. 1.7
. 1.6

.
.
,
.
.

f
,

u
(. .
y
1.8). -
. 1.8
.
- .
(. . 1.9) ,
, f
.

u
. 1.9

1.3. .
1. :
,
-,
,
.
2. , :
,
,
,
,
.
3. :
( ),
( ).
4. :

.
5. :
,
( ).
.
- . :

.
, .
2. .
2.1. .
. , . 1.1
.
, ,
.. , ,
,

.
:

,
,
,
,
.

, , F
Y

F
.
X

Y


. 1.10
.
- ,

.
2.2. .

, ..
y = ().

. 1.11

(. . 1.11)

().

,

. ,

.
,

, ..
,
:
= * + 0.
,
.

, ,
.
, .
,
,
.
,

.
2.3. .

- .
y(t).
,

,
1.12.
,
t

. 1.12
, .
,
.
(. .
1.13).
x

t
t

) -
(-,
)

)
()

. 1.13
(t)
:
h(t)
, ..
(0) = 0 (0) = 0.

(t) .
,
,
, : y = A*sin(*t + ), A , - , - .
(, .)

.
2.4. . .
, , , ,

().
,
..
,

.
,
, ,
.

,
.
,
.

, , ,
.
, . ,


. , ,
.
.
,

,
,
.

.
, .

F(,) = 0
0
(0, 0)

U
(. . 1.14),
U0
:
. 1.14
F
F
x + y = 0 ,
x
y
F
F

- F .

x
,
= - 0 = - 0.
,
F F
, (
,
,
x ' x ' '
F
..).
x ' ' '
. .

3xy - 4x2 + 1,5

dx
dy
y=5
+y
dt
dt

-
. 0
'
'
= 1, = 0, y = 0. 0
:
30 - 4 + 0 = 0 + 0

0 = 2.

F = 3xy - 4x2 + 1,5xy - 5y - y
:
F
= (3 - 8 ) 0 = 3*2 - 8*1 = -2,
x 0
F
= (3 + 1,5x - 1 ) 0 = 3*1 + 1,5*0 - 1 = 2,
0
F
= (1,5 ) 0 = 1,5*2 = 3,
x ' 0

F
= -5.
y' 0
,
:

-5.y + 2.y + 3. - 2. = 0.

2.5. .

. ,

d2y
dy
dx
a 2 2 + a1
+ a 0 y = b1
+ b0x ,
dt
dt
dt

(2.1)

- . x(t)
y(t) X(s) Y(s) s ,

X(s) = x ( t )e st dt
0

Y(s) = y( t )e st dt ,

(2.2)

a2 s2 Y(s) + a1 s Y(s) + a0 Y(s) = b1 X(s) + b0 X(s).

, (2.2)
, -
.
X(s) Y(s) x(t) y(t)
, x(t) y(t) X(s)
Y(s).

dn
n sn, ...dt
dt
1
, x(t) y(t) - X(s) Y(s).
s

.
:
f (t) =

1 +
F( j)e jt d ,

(2.3)

f(t) - , F(j) - s = j, j - , .
,
(. . 1.1 1.2),
F(s) f(t).
(2.3).
1.2 -
x(t)
X(s)
1
-
1
1
s
t
1
s2
t2
2
s3
tn
n!
s n+1

1
e- t
s+
.x(t)
.X(s)
n

x i (t )

X i (s)

x(t - )
d n x (t )
dt n

X(s).e- s
sn.X(s)

i =1

i =1

X (s )
s

x ()d
0

1.2 - ()
X(s)
x(t)
M
s+

R, M R
(
)
= 1 + j. 2
M = M1 + j.M2
( )

M.e-

2.e- 1t.[M1.cos(2.t) - M2.sin(2.t)]

,
, , , .
. 2.3.
:
1
X(s) = ,
s
- X(s) = 1,
1
X(s) = 2 .
s
. .
d2y
dy
dx
+ 5 + 6 y = 2 + 12x
2
dt
dt
dt
,
1
s

, .. x(t) = 1. X(s) = .

X(s):
s2Y + 5sY + 6Y = 2sX + 12X,
1
s

1
s

s2Y + 5sY + 6Y = 2s + 12 ,
Y(s3 + 5s2 + 6s) = 2s + 12.
Y:
Y=

2s + 12
.
s + 5s 2 + 6s
3

.
,
s(s + 2)(s + 3):
Y=

2s + 12
M
M
M
2s + 12
=
= 1+ 2 + 3 =
2
s + 5s + 6s s(s + 2)(s + 3) s s + 2 s + 3
3

(M 1 + M 2 + M 3 )s 2 + (5M 1 + 3M 2 + 2M 3 )s + 6M 1
=
.
s(s + 2)(s + 3)
,
:
1 + 2 + 3 = 0
5.1 + 3.2 + 2.3 = 2
6.1 = 12

M1 = 2

M2 = -4
M3 = 2

, :
Y=
,
:

2s + 12
2 4
2
= +
.
2
s + 5s + 6s s s + 2 s + 3
3

y(t) = 2 - 4.e-2t + 2.e-3t.

2.6. .
2.6.1 .

,
.
,
3s2Y(s) + 4sY(s) + Y(s) = 2sX(s) + 4X(s)
, X(s) Y(s) :
Y(s)*(3s2 + 4s + 1) = X(s)*(2s + 4)
W (s) =

Y(s)
2s + 4
= 2
.
X(s) 3s + 4s + 1

.

Y(s) X(s)
.
W (s) =

:

Y(s)
X(s)
-

(2.4)

B(s) b 0 + b1s + b 2 s 2 + ... + b m s m

W (s) =
=
,
A(s) a 0 + a 1s + a 2 s 2 + ... + a n s n
B(s) = b0 + b1s + b2 s2 + + bm sm - ,
(s) = a0 + a1s + a2 s2 + + an sn - .
,
(n).
(2.4) ,
Y(s) = W(s)*X(s).

,
.

2.6.2 .
,
.
(, ,
. ), .

.
:
,
,
,
,
,
.
1) .
.

= *, W(s) = .

.

t
, (. . 1.15).
. 1.15
:
, , .
2) .
2.1) .

.
t

y = K x ( t )dt ; W(s) =

K
s

(. . 1.16).
. 1.16
, ..
.
2.2) .
:

K
W(s) =
.
s(Ts + 1)
t

. 1.17
(. . 1.17).

,
t

, -
.
3) .
3.1) .

:
y=K

dx ( t )
;
dt

W(s) = K*s

(-).
3.2) .

. ,

,

.
t
:

. 1.18
Ks
W(s) =
.
Ts + 1
4) ().
:
T

dy
+ y = Kx ;
dt

W(s) =

K
.
Ts + 1

0.
x
: X(s) = 0 .
s
:
1
K x0
Y(s) = W(s) X(s) =
= K x0
.
s(Ts + 1)
Ts + 1 s
:
1
1
A
T
1
B As + BTs + B 1
1
=
+
=
= = s(Ts + 1) Ts + 1 s
s(Ts + 1)
s Ts + 1 s s +
T
1
s

: L-1{ } = 1, :
1
-1

L {
:

1 } = eT .
s+
T

2
t

y(t) = K x0 (1 - e T ).

. ,

t

. 1.19
(. . 1.19).
5)
2
dy
2 d y
T2 2 + T1
+ y = Kx ,
dt
dt
T1< 2T2
y
K
W(s)
=
.
2
2
T2 s + T1s + 1
K.x0

T1 2T2

t

:
. 1.20
( 1 22)
( 1 < 22).
6) .

y(t) = x(t - ),
W(s) = e- s.

. : ,
.
2.6.3 .

,

.
:
1) .
W = W1.W2.W3

W1
W2
W3


. 1.21
.
2) .
W = W1 + W2 + W3 +
W1

W2

.
W
3

. 1.22

3)
():
W1
W (s) =
W2
1 W1 W2
+ ,
. 1.23
- - .
,
,
, .

W1

2.6.4 .

f

e

Wp u Wy
y
x

. 1.24
.
, -, ,
, , -, ,

.


.
,
,
:
W = Wp.Wy
(Wp - , Wy - ).
Wp Wy
W.

W
(s).
W:
. 1.25
W (s)
Y (s )
(s) =
=
.
X(s) 1 + W (s)
(
, ).
(s)

( ).

:
1
E (s)
e(s) =
=
- ,
X(s) 1 + W (s)
Wy(s)
Y(s)
(s) =
=
- .
F(s) 1 + W (s)

B(s)
- W =
,
A (s )
:
B
1
B
A
A
B=
(s) =
=
,
e(s) =
.
B A+B
1+
A
+
B
1+
A
A
,
.
D(s) = A(s) + B(s),
,
W,
B(s).
2.6.5
.
,
, .
,
(. . 1.26).
.
,

K s
W (s) =
e ,
Ts + 1
( ).

t
:
T

- ,
- ,
. 1.26
- .
, ,
( ),

:

K = ,

-
t .

.

.
1- :
,
y;
.
, ,
,
: = + .
2.7. .
2.7.1 .
,
() .
,
.
= 1 , ..

. 1.27

x(t) = sin(t) = sin(t).

,
:
(t) = sin(t + )

, ,
.
. :
-
( );
Im
- ;
y
- ;
, - .

x
x = .sin(t) ti
t
.
Re
, ,
. 1.28
ti . (Re -
, Im - )

(t) = (cos(t) + j.sin(t)),
j = 1 - .

, ej = cos + j.sin,

(t) = .ej t.
y(t)
y(t) = .ej(

t+ )

.
:
Y
sY
s2Y ..
:

(t) = j j( t + ) = j ,

(t) = (j)2 j( t + ) = (j)2 ..
s = j. :
s = j.
K
: W (s) =
.
Ts + 1
s = j :
W ( j) =
=

K
K
K (1 jT)
K jKT
=
=
=
=
Tj + 1 1 + jT (1 + jT)(1 jT)
1 + 2 T 2

K
jKT
= Re() + j Im().
2
2 - j
1+ T
1 + 2 T 2

0 , (. .).

:
Im
K

Re

A() = Re 2 () + Im 2 () ,
Im()
() = arctg
.
Re()
:

. 1.29

Re() = A() cos (),

Im() = A() sin ().

2.7.2 .
()
.
, , ,
:
1) - .
: L() = 20.lg
L()
A().

- ().
20


0,01 0,1
1 10
. ,

-20

.
. 1.30
= 10.
L() .
2) - . ,

. .
.
1. ()

L()

90

20
-20

0,01

0,1

1 10

(),
0,01

0,1

1 10

-20 / -90

. 1.31

.
2. ()

L()
20
-20

90

(),

+20 /
0,01

0,1

1 10

0,01

0,1

1 10

-90

. 1.32

.
3. .

L()
20
-20

90

0,01

0,1

1 10

(),

0,01

.
0,1

1 10

-90

. 1.33

3. .
3.1. .
3.1.1 .
,

.
(,
)
, .

,
.
,
.
, , ,
:
1) ,
2) ,
3) ,
4) ,
5) .

.

.
,
.
,
.
3.1.2 .

,
.
, .
,

(. . 1.34).
(
).
:
4
5
- :
Im
3
( 1);
6
1
(2);
0
(3);
Re
-
2
5
(4);
4
(5);
:
. 1.34
(1, 2, 3);
(4, 5): si = j;
(6) si = si+1 =
:
,
.
, , ,
.
( ),
.
,
.
.
3.1. :
3s + 4
W (s) = 3
.
s + 2s 2 + 2.25s + 1.25
: s3 + 2s2 + 2.25s + 1.25 = 0.
: s1 = -1;
s2 = -0,5 + j; s3 = -0,5 - j.

, .
3.1.3 .

: ,
.
, 3.1
.
3.1.4 .

. ,
(. .)
Wp - ,
Wy -
f
e W u W
.
y
x
y
p

(
. 1.35
, .
. 2.6.4): W = Wp Wy.

:
W (s) =

W
.
1 + W

,
- :
W (s) =

B(s)
.
A(s)

:
W (s) =

B(s)
.
A(s) + B(s)

,
() W:
D(s) = A(s) + B(s).

,
an+1 a0.
2 (a0, a2, a4 a1, a3, a5 ).

,
.
,
.
,

.
.
2s 3 + 9s 2 + 6s + 1 B(s)
W (s) = =
=
.
2s 4 + 3s 3 + s 2
A(s)

.
:
D(s) = A(s) + B(s) = 2s4 + 3s3 + s2 + 2s3 + 9s2 + 6s + 1 = 2s4 + 5s3 + 10s2 + 6s + 1.
n = 4,
44. 4 = 2, 3 = 5, 2 = 10, 1 = 6, 0 = 1.
:
5 6 0

2 10 1
0 5 6

0 2 10

0
0

( : 1 3 2 4). :
1 = 5 > 0,
5 6
= 5 * 10 2 * 6 = 38 > 0 ,
2 =
2
10

5 6 0

3 = 2 10 1 = (5 * 10 * 6 + 6 * 1 * 0 + 2 * 5 * 0)
0 5 6

(0 * 10 * 0 + 5 * 5 * 1 + 2 * 6 * 6) = 209 > 0
4 = 1* 3 = 1*209 > 0.
, .

3.1.5 .
,
,

W (s) =

B(s) s
e ,
A(s)

- .

.

.
:
1) :

D(s) = A(s) + B(s).e- s.

2) s = j:
D(j) =Re() + Im().
3) D(j)
.
,
Im
(. .),
= 0
,

0
Re
.
(
.
) 0
n
, n -
.
.

. 1.36
, ,
.
3.1.6 .
,
, .
:
B(s)
1) W (s) =
.
A(s)
2) m.
3) s = j: W(j).
4) .
,
0 W(j) m (-1; 0), m .

(-1; 0),
Im

.
.
,
0
-1
Re
A(s) = 0
. (.. m = 0), , ,
,
W(j)
. 1.37
(-1; 0),
(
).
3.2.
, ,

.

, , ,
.
4 :
1) - ,
2) - ,
3) - ,
4) - .
3.2.1 .
: , ,
, tp .
, , ,
(. . 1.38).

. 1.38

.

A
= 1 3 ,
A1
1 3 - 1- 3- .
A1 y max y
=
=
, ymax -
y
y
.
= - , - .
t .
tp :
= 5% 2.
tp y(t)
. ,
5 % .

3.2.2 .
: m,

,
.
:
,
, ..
= min Re(s i ) ,
Re(si) - si.
m : m = tg .
,
. - .
:
m = min

Re(s i )
.
Im(s i )

3.2.3 .

.
: - , - .

.


.
.




.

Im

-1

Re

. 1.39

3.2.4 .

:
3

m2 +1
2 m

tp = ;
M=
.
=1 e ;
= 1 M m ;

2m
4. .
4.1. .
, ,
,
:
1) - ( )
W(s) = K1.
,
(
, u).
2) - ( )
W(s) =

K0
.
s

.
3) - ( )
W(s) = K2 s.

:

u = K2

de
.
dt

4) - (- )

W(s) = K1 +

K0
.
s

. 1.40
5) - (- )

W(s) = K1 + K2 s.

. 1.41
6) -.
W(s) = K1 +

K0
+ K2 s.
s

-,
.
4.2. .
, , ,
.

,
.
,
, .
,
( ) -
.

, .
()
( ).
, ,
, ,
. , ,
.
tp ,
(. . 1.42).

,
tp
D-.
. 1.42

D-
, -
.
, .
, m: = 1 e 2 m .
D- m.
:
1) D(s) .
2) s = j - m D(j - m) = Re() +
Im().
3)
Re() = 0
Im() = 0
:
.
4) , 0
.
5) ,
.
, - D
K0

1.43.

K0 ( - K1 ) K1 ( -).
. 1.43

2. .
1. .
1.1. ().

. :
1) - , ;
2) - .
:
1) ,
2) ,
3) .
-
, .
,
, ,
.
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1) -

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0,02 - 0,1 ;
2

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1,4
;
2
: 300 .
2) ,
:
) ( ), :
0 - 5 , 0 - 20 , 4 - 20 .;
) , : 0 - 1 , 0 - 10
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- .
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1.2. .
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1) -
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2) - ;
3) - ,
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1) : = - 0,
- , 0 - ;
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3) : =
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max min

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2) : =

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,
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, .
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L, Q ..).
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1.4. .

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1)
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2)

,
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.. .
3)
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1.5. .
1.5.1 .
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,
.
.
-
,
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,
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,
;
,
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;
;
;
;
;
;
;
.
1.5.2 . .

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t ,t = t
, 1/,
V0 ( t 2 t 1 )
V0, Vt1, Vt2 - 0 , t1 t2
.

,
1

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0,45 / (
100200 /).

,
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1.5.3 ,
.


,
.
1)

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:
l lt
t ,t = t
, 1/,
l0 (t 2 t1 )
l0, lt1, lt2 - 0 , t1 t2
.
, ,

.
2)
.
, .
, - .
,
.

1 - 1,5 %.
1

1.5.4 .

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, .
,
,
. .
, ,
.
,
.

,
.
: .
:
.
1.5.5 .

, , , ..
.
1.5.6 .

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( , , , .) ,
, . ,
, .
1.5.7 .

t0

- ()

.
,
(. . 2.1) 4
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t
.
. 2.1
,
t t0:
EAB(t t0) = eAB(t) + eBA(t0),
eBA eAB - ,
.
EAB(t t0) t
t0.
t0
( t0 = 0 C 20 C). t0
.
:
EAB(t t0) = EAB(t t0) + EAB(t0t0).
EAB(t0t0) ,
t0

. , t0 > t0
, t0 < t0.
.

.

,
.
.

t0.
.

,

.
.
, ,
, ,
. - ,

.
: - -; - ;
- - ..
:
1) ,
2) ,
3) ,
4) ,
5) .
2.1 - , .

10% Cr + 90 % Ni
90 % Pt + 10 % Rh
Cu
Pt
95 % Ni + 5 % Al
56 % Cu + 44 % Ni
60 % Cu + 40 % Ni

,
( t0 = 0 C t1 = 100 C)
+2,95
+0,86
+0,76
0
-1,2
-4
-3,4

. , C
1000
1300
350
1300
1000
600
600

2
,

40

30

20

10

200

400 600 800 1000 1200 1400 1600

t,

. 2.2
:
1) ( );
2) ( ).
1.5.8 .


.
R = f(t) .

, :
)
;
)
;
) R = f(t) .
: , ,
, .
: (
10 .).

() ().
1.5.9 .

.
. ,
,
.

.

. ( 500 )
.
-

.
1.5.10 .


1 2,
f(1 / 2). ,
.
1.6.
.

.
,

.
1.6.1 .

-

1
.

3

2

1,

2 3.

. 2.3

.
4,
, ,
. ,
.
,
2 , ,
,
.
.

1.6.2 .

()

R,
.

RAB.UAB R (
D ).

(-)
. D,
U E(t t0).

D
U

(t t0)
. 2.4

1.6.3 .

R
R

. 2.5
. 2.5,
:
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R - ,
R - ,
R R - ,
R - ,
R - ,

R -
.
- .
D,
( ),
( D)
.
R, ,
. .
:
.
,
AD (UAD = )
U, , :
U = UAD = 0.
.
- - ,

U 0. , , , ,
, .
,
.

, .

.
1.7. .
()
,
, .
. 2.6,
:
R1, R2, R3, R4 - ;
R - ;
R - ;
R - ( ).

, .. :
R1.R3 R2.(R4 + R + 2.R).
, UAD = 0 ,
, .

R UAD .
, , , .

R4

R
R

R
R

R3
R

R1

R2

. 2.6

R4

R
R

R
R

R1

. 2.7

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R,
, R
.
R

.

(. . 2.7).
:
(R1 + R).R3 R2.(R4 + R + R).
R
.

1.8.
.
1.8.1 .

, .

.
,
. ,
= 0 .
- ,
.

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= -
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.

. 2.8
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I. :
1) (
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2) ( ,
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3) (
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4) ( -
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II. :
1) ( );
2) ( );
3) ( ,
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4) ( );
5) ( );
6) ;
7) ( );
8) ( ).
1.8.2 .

1
2
.
, ,
, .
U , .
. 2.9
1.8.3 .
() U (. . 2.10),
(). ,
,
.

. 2.10

:
=g
(h + H).


, -
.

1.8.4 .

L
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. 2.11
2
1
4
3

. 2.12

,
100 - 200

20
50 .
h = L.sin() -

,
P = .g.h -
.
: 1,5 %.

1.8.5 .
1 ,
3 4
2.

,

, .

1.8.6 .
"".

( , , ,
)
(0 - 5 , 0 - 20 .).
3 9 (.
. 2.13). 4

6,
9. 10 .
7 5,
8. 6
,
.
1
2.
1

10

2
3
4

5
8
6

. 2.13
-22 2050 2060,
, , 10
.
-22 2410, 2420, 2430, 2434, 2440
2444 (. . 2.14), ,
, , ,
,
.
,
,
.
(

- Al2O3) ( ).

. 2.14

1
2.
.
, 8
9.
1.9. ,
.
1.9.1 .
(..
3
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, , .
,
.
.
,
.
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(),
-.
.
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1.9.2 .

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,
, ,

. .
,
,
.
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I
II
.
II - II -
.
-
.
1 - 2
I
II

1
.
2
. 2.15

, ,
.
.

. 2.16

.
:
1) ();
2) ();
3) ().

"".

1.9.3 .
, , ,
.

(. . 2.17),

:
) ;
) .

,

.
Q -
,

- .
Q ,


Q
.
Q
. 2.17

.

Q ,
2
.
1
.
4
3

Q
. 2.18

1.9.4 .

, ,
, .
.
(. . 2.18): 1 - , 2 - ,
3 - , 4 - .
1.9.5 .


.
,
,

,
, , .
. 2.19
1.10. .
1.10.1 .
,
18 - 20
%.
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-
, . , ,
.
: 1) , 2) , 3)
, .
1.10.2 .

.
(),
.

.
1.10.3 .

.
- - ,
, .

. 2.20

.
,
. ,
, .
1.10.4 .

3

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2
= g h.

. 2.21
.

, .
1 .
, , 3
,
.
2.
1.10.5 .


.

. 2.22
,
.

.

, .

.
.

2. .
2.1. .
()
,

() .
,

(, , , ..).
F

F = F(P, , , C1, C2, ),
P , - , , i
, , ..
, F :
- P ( ),
- ( ),
- Ci ( ).
2.2. .
, :
u ,
(), (), ,
( ,
..).
, ,
, ,
u

= .

:
1) :

)

,

. 2.23

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)


F
. 2.24 -

. 2.25 -

:
,
.
)
.
)

.
2) :
) ,
) ,
) .

2.3. .

(,
, ,

, , .), .. F

= F().

. 2.26
u,
. F
.

2.4. .

u

. u
- ,
i
F.

F
= , ..
. 2.27
F()
:
F = P ,
2
= S
, S ,

, .

:
1)

,
(. .).
,
F = F(h)
(h ).
2)
( -1).
3)
.
4)
. 2.28
,
.
5) , ,
;
.
6) ,
.
2.5. .
()
, , :
- , (,
, .);
- (, );
- (, ,
, , , .).

, , ,
- . :
( 200 ),
, .

u
, , ,

F = S (u ),
Pu ,
,
,
S .
. 2.29

: ,
, , ,
. : ,
- .
( )
.

220 380 :
- (),
- () 360,
- ().
: -0,63/10-0,25 (
, 6,3 ., 10 , 0,25 ).
3.
3.1.
,

(. . 2.30,
).
10
10
15
)

. 2.30

,
(. . 2.30, ). ,
,
(, ),
(. . 2.30, ).
:
-
- (
, ,
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- - .

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:
1 - , :
D - ,
- ,
F - ,
G - , ,
- ,
- ,
L - ,
- ,
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Q - , ,
R - ,
S - ( ),
- ,
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V - ,
W .
2 ( ) - :
D - , ,
F - ,
J - ,
Q - , .
3 ( ) -
:
I - ,
R - ,
- ,
S - ,
Y - , ,
- ,
- ,
- ,
,
- ,
, .
, ,
. 2.31:
- (, . .
2.31,);
- () (. .
2.31, );

- ,
( ) . 2.31, ;
- ,
( ) . 2.31, ;
- () . 2.31, ;
- ( ) . 2.31, .
S

)
. 2.31

3.2.

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,

(,

(),

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TI

TI

(
, ..).
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(, , ( .),
( ) ..).

TT

, .

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( , ,
..).

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, (
, , , ..).

TRC

,
,

(
, , ..).

2
TC

TRK

TC

,
( ..).

,
, ,
( , , 10.1
3.31).

TS

, ( ).

HC

,
.

HC

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PT

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FE

FT

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( .
()
,
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() ,
(
).
,
( ).
()

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.
,
(,
..).

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, - ).

2
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(
).
,
( ..).

FT

FQI

FQI

FQIS

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,
(
).

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H
L

DT

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( - ).

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, .

2
EI

EI

EI

KS

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( ,
..).

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( ..).

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( - ..).

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( ..).

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RIA ,

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..).

, (
-).
,
( ).

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-
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VI

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2
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, (
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HA

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,
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..).
,
, (
..).
,
.

3.3. .
3.3.1 (TIR).
101-1
, . ,
50 900 ,
020142,
-0515
101-2
05
, . , -72
101-3
E/E
2 ,
TE
TT
-542
101-1
101-2

: : -502, -503 , 542, -543 , ; TIR

100
101-3 1 .
. 2.32

3.3.2
,

(TIR,
).
102-1 , 101-1
TE
102-2 , 101-2
102-1
102-3 ,

05
,

0,020,1 ,

-63 ( -180)
102-4
3
,
TT E/E
TT E/
10.1
(

102-2
102-3
)
102-5 -
3.31
TIRK
TC
: 2.31
102-4 102-5
.

TE
103-1

. 2.33

103-3

TIC
103-2

. 2.34

3.3.3

(TI, .).
103-1 , 101-1
103-2

-100
103-3
,
,
= 300 ,
= 1,6 ,
D = 100 ,
2532

TE
104-1

104-4

TIRCA
104-2

3.3.4 , ,

() (TIR,
.).
104-1 , 101-1
104-2
1

,
-4
(

-4
..)
104-3 -1
104-4 , 103-3
E
201-1

104-3

. 2.35
3.4. .
3.4.1 (PI).
210-1 - (. . 2.36)

. 2.36

202-1

202-2

202-3

. 2.37

3.4.2 (PA).
202-1

,
0 1,6 ,
0,020,1 ,

--2
(
)
202-2
-1
202-3 , 104-3

3.4.3 ,
(PIRC,
)
. . 2.38.
203-1 , 202-1
203-2 , 102-4
203-3 , 102-5
203-4 , 103-3

203-4

C
203-3

. 2.38
3.4.4

(PIR, .).
. . 2.39.
204-1
05
, - ( -22
..)
204-2 , 101-3

IRK
203-2

T
203-1

204-1

IR
204-2
,

3.4.5 ,

(PIRCA, ).
. 2.39
. . 2.40.
205-1 , 202-1
205-2 , 102-4
205-3 , 102-5
205-4 , 103-3
205-5 , 202-2
205-6 , 202-3

205-4

T
205-1

205-5

IRK
205-2

205-6

. 2.40

C
205-3

3.5. .
,
,
, ,
.

,
FE
, ,
301-1

, , ,

FT
301-2
,

, ,

.
:
301-1 6-50-II-/-2
( , = 6
FE
, D = 50 )
302-1
301-2 0,02
0,1 , -1 ( )

-22 (
)
. 2.41
302-1 - ( )
- ( )
2.2 - .
.
100-1
101-1
103-2

,

,
max = 0,5

-2
3

, .

0,020,1 ,
01,6

3.
.
1. .

,
, ,
, .
,
. ,
,
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1) ;
2) ;
3) ;
4) ..

:
1) ;
2) ;
3) , ;
4) .

( ) 3
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. 3.1

,
. ,

( ),
(
).
- . :
- , , ;
- ;
-
.
..
.
.
, ,
.
,
:
1) ,
2) ,
3) .

.

.
.
, ,
..
, .

.
,


.
.
SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition ).
2. ().
,
. .
,
(, , ),

,
. , ,
,
.
- ,
, , ,

DIN-.
:
1) , ..

.
2)

.
3)
.

, -,
.

, .
(- , .)
, .
,
, ..,
,
.
, , , ,
,
.
,
. ,
(,
, RS232/RS-485).

:

1) , ;
2)
;
3) .

, (
) .
, .

- . ,
/-, ISA PCI .
,
.
3. .
.
.
.

PLC (Programmable Logic Controller -
) .
PLC , AllenBraidly, Siemens, ABB, Modicon, : ,
, -711, , .
-

.
-
, .
.

.
.
- .
.


.
() ,
.

.
(Windows, Unix, Linux, QNX
.), , ,
PLC.

,
, .
4. PC-

. .
,
, .
PC-
QNX ( QSSL, ). , ,
QNX , . QNX
, -,
. QNX POSIX,
,
( ), , PC, ISA, PCI, CompactPCI, PC/104, VME, STD32.
-
, QNX.
QNX ,
,
(, )

,
" ". ,
""
"" . QNX

. -
-, .
. QNX
"-".
, QNX .
(, , )

. QNX
Ethernet, Arcnet, Serial Token Ring
,
.
,
.

.
5.

-,
. ,
, ,

. ,
- , ,

.
IEC 1131-3 [1],
: SFC - , LD -
, FBD - , ST , IL - . ,

, ,
- ,
, -.
: ACCON-Prosys 1131 ( DeltaLogic),
Open DK ( infoteam Software GmbH), Multiprog ( KW Software),
NAiS Control (Matsushita Automation Controls) .
ISaGRAF CJ International,
(WorkBench) (Target).
, ,
,
ISaGRAF, .
PLCopen, ,
ISaGRAF, Intel
Motorola DOS, OS-9, QNX, iRMX,

Lynx, pSOS, OS-9000, VMEexec, VRTX, VxWorks, Windows NT.

ISaGRAF ,
, ,
, ,
(Profibus, Modbus).
6.
,
CS104 Steinhoff.
, PC- ,
,
PC/104, -, ,
PC-, - . .
Steinhoff: , , 4-

,
,

, IDE/FDD, 128-K , , , Ethernet. QNX

.
CS104
: Profibus, CAN, InterBus-S, LonWorks,
II/O Lightbus, ,
QNX. ISaGRAF
QNX.
(
IL, ST, FB, SFC, LD)
, 32-
,
.
SCADA-
, RealFlex, Sitex . [2]. ,
CS104

, . .
.

1. ..
. .: , 1983. - 424 .
2. ..
. .: , 1976.
3. .., .. .
. . -.: , 1982. - 296 .
4. / . .. .1. -.:
. ., 1968.
5. .., .. . -.:
, 1966.
6. .. :
. -.: - ,
1985. - 225 .
7. .., .. -
. .: , 1988. - 225 .
8. .. : . . -.: ,
1982. -352 .
9. , :
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