Corrig TD SA 11 e Reprsentation dtat dun pendule e e

21 dcembre 2004 e

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1.1

Chariot et pendule
Reprsentation dtat e e
x
T

Lentre U est la force F applique au chariot, la sortie Y = e e Le vecteur dtat est : X = e

X=

x x 1 0 0 0 0 1 0 0

. La reprsentation dtat est : e e

0 0 0 0 mp g 0 mc (m +m )g 0 c c lpp m Y =

.X +

0 0
1 mc 1 mc lp

.F

1 0 0 0 0 1 0 0

.X

Lapplication numrique donne : e

A=

0 0 0 0 0 5 0 30

1 0 0 0

0 1 0 0

B=

0 0 5 10

1.2

Observabilit e
OB =

La matrice dobservabilit donne : e 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 5 0 0 0 30 0 0 0 0 0 5 0 0 0 30 1

cette matrice est de rang 4. Si la sortie est seulement langle , le vecteur C2 est limite ` la deuxi`me ligne du vecteur C prcdent et la matrice e a e e e dobservabilit devient : e

OB2 =

0 1 0 0 0 0 0 1 0 30 0 0 0 0 0 30

Cette matrice est de rang 2 et on peut voir que seuls les variables dtat 2 e sont observables. et 4 cest ` dire et a

1.3

Syst`me rduit e e

De lquation direntielle (2) du syst`me, on a : e e e T (p) = p2 10 + 30

On peut en dduire une reprsentation dtat dordre 2 : e e e X= 0 1 30 0 .X + 0 10 .F Y = 1 0 .X

1.4

Retour dtat e
10 (p + 3)(p + 10)

Pour avoir en BF la fonction de transfert H(p) =

il faut avoir une reprsentation dtat en BF avec e e ABF = 0 1 30 13

Or ABF = A B.G. On en dduit le retour dtat e e G= 0 1.3

ce qui signie un retour sur la vitesse angulaire avec un gain de 1.3.