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MOVIMIENTO RELATIVO A SISTEMA DE REFERENCIA EN

TRASLACION

Sean dos sistemas de referencia F y M que se mueven uno respecto del otro con
velocidad constante.

• En este caso, el movimiento relativo de uno respecto del otro será rectilíneo

uniforme

• M se mueve con respecto de F. (Note sin embargo que el movimiento


es relativo).

• Supongamos que en el instante inicial dos orígenes coinciden por lo que

• Llamamos y a la posición de una partícula vista desde F y M


respectivamente.

• Además se cumple a identidad vectorial .

La relación entre las posiciones vistas desde los dos sistemas de referencia es:

La relación entre la velocidad se obtiene derivando esta expresión respecto del


tiempo:
Y para obtener la relación entre aceleraciones se vuelve a derivar:

al ser constante.

EN COMPONENTES:

Si elegimos los ejes de forma que , y sean paralelos y que


este dirigido a lo largo del eje X, podemos expresar de forma sencilla las ecuaciones
anteriores en componentes:
EJEMPLO: INTERPRETACION GRAFICA DE

Una barca es capaz de desarrollar una velocidad en aguas tranquilas. Sea la


velocidad del agua de un río respecto de la orilla. ¿Con que ángulo debemos dirigir
la barca para conseguir atravesar el río siguiendo la dirección perpendicular a la
orilla?

http://aransa.upc.es/ED/diego/apuntes/mov_rel_trasla.pdf
CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO

Cuerpo Rígido
Sistema dinámico que no presenta deformaciones entre sus partes ante la acción de
fuerzas. Matemáticamente, se define como cuerpo rígido aquel en que la distancia
entre dos puntos cualesquiera del cuerpo permanece invariante. En estricto rigor,
todos los cuerpos presentan algún grado de deformación. Sin embargo, la supocision
de rigidez total es aceptable cuando las deformaciones son de magnitud despreciable
frente a los desplazamientos de cuerpo rígido y no afectan la respuesta del cuerpo
ante las acciones extremas.

Cuerpo Rígido en Movimiento Plano


Caso en que cada partícula del cuerpo se mueve en forma paralela a un plano fijo.
Note que este caso incluye tanto el caso de cuerpos planos propiamente, tales como
laminas, discos, etc. Moviéndose en su propio plano, como el caso de cuerpos
espaciales que se mueven en la forma antes descrita.

Configuración
Supóngase un cuerpo rígido en movimiento plano. Dos rectos AB y CD fijas al
cuerpo, formando ángulos respectivamente con una referencia fija. Pero

donde es constante. Esto quiere decir que si se conoce la posición angular de


cualquier recta fija al cuerpo, se conoce la posición angular del cuerpo. Además,
por lo tanto, la velocidad angular y la aceleración angular son las
mismas para cualquier recta fija al cuerpo.

Para especificar la configuración de un cuerpo rígido en movimiento plano es


conveniente utilizar un sistema de referencia S´ fijo al cuerpo con origen en O´. La
configuración del cuerpo rígido queda completamente determinada mediante las
coordenadas y el ángulo que forma con

http://www.ociv.utfsm.cl/asignaturas/mecanica_racional/files/CAP5.pdf
TIPOS DE MOVIMIENTOS DE UN CUERPO RIGIDO EN EL PLANO

En el plano, un cuerpo puede moverse de tres formas diferentes: traslación, rotación


al rededor de un eje fijo y movimiento plano general.

Traslacion: Un cuerpo está en traslación si todas las partículas (puntos) que lo


componen describen la misma trayectoria. La traslación puede ser rectilínea o
curvilínea. [Figuras a y b].

(a) Traslación rectilínea

(b) Traslación curvilínea

Una característica del movimiento de traslación es que cualquier recta, considerada


como perteneciente al cuerpo, permanece siempre en la misma dirección. Esto se
puede apreciar en la figura a donde la recta AB es paralela a la recta A’B’.

Como el cuerpo no tiene movimiento rotacional a=0 entonces , la

fuerza resultante pasa por el centro de masa y se debe cumplir que .


ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE TRASLACION

El movimiento de un cuerpo está completamente definido si se puede determinar la


posición de cualquier punto perteneciente a él en cualquier tiempo. A continuación se
presentarán para cada tipo de movimiento las relaciones matemáticas que permiten
definir el movimiento de un cuerpo con base en los conceptos explica.

Consideremos dos puntos A y B de un cuerpo en traslación, [Fig. 3-5]

La posición de A y B con
respecto a un sistema xy de
referencia se representan por
medio de los vectores de
posición y
respectivamente, y la
posición de B con respecto de A
por . Como
se tiene que

Figura 3-5

Donde , y representan
donde , y representan la
las derivadas con respecto del
segunda derivada con respecto del tiempo
tiempo de los vectores , y
de los vectores , y
respectivamente. Puesto que
en un movimiento de traslación respectivamente. Como es
cero, entonces
no varía entonces es cero;
por consiguiente [3-2]

Entonces, en traslación las aceleraciones


de todos los puntos de un cuerpo también
y como , en traslación son iguales.

[3-1]
De las consideraciones anteriores con
Es decir, en traslación, todos los
puntos de un cuerpo tienen la misma respecto a , se puede postular que
velocidad. las derivadas respecto al tiempo de un
vector que pertenece a un cuerpo en
traslación son cero
De otra parte, la aceleración de B es:
[3-3]

Rotacion

Rotación con respecto a un eje fijo. En este movimiento, las partículas que
constituyen el cuerpo rígido se desplaza en planos paralelos, a lo largo de círculos
centrados en el mismo eje fijo (figura 1.15) si este eje, llamado eje de rotación,
interseca el cuerpo rígido, las partículas localizadas en el eje tienen velocidad y
aceleración cero. No se debe confundir la rotación con ciertos tipos de traslación
curvilínea. Por ejemplo, la placa mostrada en la (figura 1.16) esta sometida a una
traslación curvilínea, por que todas sus partículas se desplazan a lo largo de círculos
paralelos, mientras que la placa mostrada en la figura 1.16b se encuentra sometida
a rotación, por que todas sus partículas se desplazan a lo largo de círculos
concéntricos. En el primer caso, cualquier línea recta trazada en la placa conservara
la misma dirección, mientras que, en el segundo caso, el punto O permanece fijo.
Como cada partícula se mueve en un plano dado, se dice que la rotación de un
cuerpo con respecto a un eje fijo es un movimiento plano.

Figura 1.15

Figura 1.6 a y b

http://ssfe.itorizaba.edu.mx/industrial/reticula/fisicaI/contenido/unidad%201/tema1
_4.html
Movimiento alrededor de un eje fijo

Sin perder generalidad supongamos que el eje de rotación es el eje z. Sea A un


punto del cuerpo rígido y su vector de posición, [Fig. 3-6]. Como se sabe, la
velocidad de A, , es tangente a la trayectoria y ésta está contenida en un plano
perpendicular al eje de rotación. El desplazamiento angular de la recta OA se denota

por y su velocidad angular por .

(a) (b)
Figura 3-6

Al vector contenido en el eje de


[3-5]

rotación , se le define como


el vector velocidad angular. Si la La aceleración de A es por definición
rotación es en sentido antihorario vista
desde el eje positivo, el vector
velocidad angular se considera
positivo, de otra forma es negativo.
Cuando se considera una lámina
representativa del cuerpo en rotación,
[Fig. 3-6b] sale del plano si es
positivo y entra si es negativo; como
de cualquier manera el vector se ve de la ecuación [3-5],
como un punto, la velocidad angular entonces
se representa por medio de un arco
circular indicando con una cabeza de [3-6]
flecha el sentido de rotación. Sin
embargo no se debe perder de vista
que el vector velocidad angular entra o donde es la aceleración angular
sale del plano del dibujo. del cuerpo.

Volviendo a la figura 3-6a y El vector aceleración angular tiene el


recordando que la velocidad de A es mismo sentido de la velocidad angular si
ésta aumenta y sentido contrario si
tiende a disminuir. La ecuación [3-6]
expresa que la aceleración de una
partícula que pertenece a un cuerpo que
rota alrededor de un eje fijo tiene dos
y teniendo en cuenta que componentes: una tangencial y
se tiene que:
una normal . Las magnitudes
de estas componentes son
respectivamente

Notando que y que [3-7]


la dirección de coincide con la
dirección del vector ; se define Donde res la distancia perpendicular de
vectorialmente la velocidad de A como la partícula al eje de rotación.

[3-4] Ambas componentes están en el plano


del movimiento. Esta es la razón por la
puesto que también cual el movimiento se puede considerar
como un movimiento en el plano.

se puede generalizar que la derivada


de un vector que pertenece a un
cuerpo que rota alrededor de un eje
fijo es

http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001734/lecciones/tem05/lec03_1
_2.htm
Movimiento alrededor de un eje fijo

Sin perder generalidad supongamos que el eje de rotación es el eje z. Sea A un


punto del cuerpo rígido y su vector de posición, [Fig. 3-6]. Como se sabe, la
velocidad de A, , es tangente a la trayectoria y ésta está contenida en un plano
perpendicular al eje de rotación. El desplazamiento angular de la recta OA se denota

por y su velocidad angular por .

(a) (b)
Figura 3-6

Al vector contenido en el eje de


[3-5]

rotación , se le define como


el vector velocidad angular. Si la La aceleración de A es por definición
rotación es en sentido antihorario vista
desde el eje positivo, el vector
velocidad angular se considera
positivo, de otra forma es negativo.
Cuando se considera una lámina
representativa del cuerpo en rotación,
[Fig. 3-6b] sale del plano si es
positivo y entra si es negativo; como
de cualquier manera el vector se ve de la ecuación [3-5],
como un punto, la velocidad angular entonces
se representa por medio de un arco
circular indicando con una cabeza de [3-6]
flecha el sentido de rotación. Sin
embargo no se debe perder de vista
que el vector velocidad angular entra o donde es la aceleración angular
sale del plano del dibujo. del cuerpo.

Volviendo a la figura 3-6a y El vector aceleración angular tiene el


recordando que la velocidad de A es mismo sentido de la velocidad angular si
ésta aumenta y sentido contrario si
tiende a disminuir. La ecuación [3-6]
expresa que la aceleración de una
partícula que pertenece a un cuerpo que
rota alrededor de un eje fijo tiene dos
y teniendo en cuenta que componentes: una tangencial y
se tiene que:
una normal . Las magnitudes
de estas componentes son
respectivamente

Notando que y que [3-7]


la dirección de coincide con la
dirección del vector ; se define Donde res la distancia perpendicular de
vectorialmente la velocidad de A como la partícula al eje de rotación.

[3-4] Ambas componentes están en el plano


del movimiento. Esta es la razón por la
puesto que también cual el movimiento se puede considerar
como un movimiento en el plano.

se puede generalizar que la derivada


de un vector que pertenece a un
cuerpo que rota alrededor de un eje
fijo es

http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001734/lecciones/tem05/lec03_1
_2.htm
MOVIMIENTO GENERAL EN EL PLANO

Es el movimiento de un cuerpo rígido que no puede clasificarse como Traslación


Pura, ni como Rotación Pura. El movimiento general se asume una combinación
simultánea de Traslación y Rotación.

MOVIMIENTO GENERAL = TRASLACION + ROTACION (M.G. = T + R)

Teorema de Chasle

Cualquier movimiento general en el plano de un cuerpo rígido se explica como la


combinación de dos movimientos más simples:

Una traslación tomando como referencia un punto cualquiera del sólido y Una
Rotación alrededor de dicho punto.

Movimiento general de un sólido rígido

Un sólido fijo se caracteriza por ser indeformable, las posiciones relativas de


los puntos del sólido se mantienen fijas aunque se apliquen fuerzas al
mismo.

En la figura vemos que la posición del punto P del sólido es


rP=rc+R

Donde C se refiere al centro de masas del sólido. El vector R que va del centro de
masas al punto P es un vector cuyo módulo es constante.

Derivando la expresión anterior respecto del tiempo obtenemos

El primer término es la velocidad del punto P, el segundo la velocidad del centro de


masas y el tercero es la velocidad del punto P respecto del centro de masas
Dado que el vector R tiene módulo constante,
el único movimiento posible de P respecto de C
es una rotación con velocidad angular
alrededor de un eje instantáneo que pase por
C, tal como vemos en la figura.

Así pues, el movimiento de un punto P del sólido lo podemos considerar como la


suma de un movimiento de traslación del centro de masas más una rotación
alrededor de un eje instantáneo que pasa por el centro de masas.

Movimiento de rodar sin deslizar

El movimiento general de un sólido rígido, es la composición de un movimiento de


traslación del centro de masa y de un movimiento de rotación alrededor de un eje
que pasa por el centro de masa. En el movimiento de rodar sin deslizar, la rueda se
traslada a la vez que gira.

• En el movimiento de traslación, todos los puntos del sólido se mueven en


trayectorias paralelas. La velocidad de un punto del sólido es la misma que la
velocidad del centro de masas.
• En el movimiento de rotación alrededor de un eje que pasa por el centro de
masas, la velocidad de un punto del sólido es proporcional la radio de la
circunferencia que describe, y su dirección es tangente a dicha circunferencia.

En el movimiento de rodar sin deslizar, existe una relación entre el movimiento de


rotación y traslación. El punto de la rueda que está en contacto en un instante dado
con el suelo tiene velocidad nula. Por tanto, se debe de cumplir que

vc= R

La velocidad de traslación vc es igual a la velocidad de rotación por el radio de la


rueda R.

Calculamos la velocidad de cualquier punto P,


que dista r del centro de una rueda de radio R, y
que forma un ángulo φ, con la horizontal. Los
ángulos se miden en sentido de las agujas del
reloj, que es el sentido del movimiento de
rotación de la rueda.

El módulo y el ángulo que forman con el eje horizontal X son, respectivamente


VELOCIDAD Y ACELERACION EN LA TRASLACION:

A, B: Dos partículas arbitrarias del sólido.

OXYZ: Marco referencia inercial o fijo a tierra en la posición mostrada

Correspondiente a un instante cualquiera t.


_
RA: Vector posición de la partícula “A”.
_
RB: Vector posición de la partícula “B”.
_
RB/A: Vector definido por la recta que une A y B, o vector posición relativa de B

Con respecto a “A”.

DESDE EL TRIANGULO VECTORIAL OAB:


_ _ _
RB= RA+RB/A (1)

Derivando (1) dos veces contra el tiempo:


_ _ _ _ _ _
RB= RA+RB/A VB= VA+VB/A
_ _ _ _ _ _ (2)
RB= RA+RB/A Ab= Aa+Ab/a

EL VECTOR (RB/A) ES CONSTANTE PORQUE:


a) Lo es en magnitud (por definición de cuerpo rígido

b) Lo es en dirección (por definición de traslación)

_ _ _
* RB/A= constante RB/A= VB/A=0
_ _
RB/A= Ab/a=0

* Sustituyendo en (2):

_ _
Ab = Aa
_ _ En traslación en cualquier
Vb = Va
Instante todas las partículas

Del cuerpo rígido tienen igual

Velocidad e igual aceleración.

Desde el punto de vista

Cinemática un cuerpo rígido

Puede considerarse como una

“MASA PUNTUAL” O

“PARTICULA”

BIBLIOGRAFIA: Apuntes del profesor Manuel segura


TEOREMA DE OMEGA

Aplicaciones graficas del teorema de omega

Análisis vectorial del teorema de omega


MOVIMIENTO DE ROTACION CON ACELERACION ANGULAR
CONSTANTE

Definición Matemática

Está dada por:

Donde θ representa el ángulo que ha recorrido en función de t y ω la velocidad


angular.

En el movimiento plano tanto la velocidad angular como la aceleración angular son


vectores perpendiculares al plano en el que se produce el movimiento.

Aceleración Constante

Para todos los valores constantes del torque, τ de un cuerpo, la aceleración angular
será también constante. Para este caso especial de aceleración angular constante, la
ecuación producirá un definitivo valor para la aceleración:

Rotación con aceleración angular constante

En este ejercicio vamos a medir la aceleración del disco pesado cuando le


aplicamos un torque externo. Ver la figura 5. El torque externo lo produce la tensión
en una cuerda que sostiene a un objeto que cae, y está atada a un carrete en el eje
de
giro. Para calcular su valor usamos la definición τ = r × T. Ver la figura 6. El brazo
de palanca, r, y la tensión en la cuerda, T, son perpendiculares entre sí por lo tanto τ
121
= rT, siendo r el radio del carrete donde se encuentra arrollado el hilo en el eje de
giro
y T, la tensión en el hilo que sostiene al objeto que cae
Figura 5 Aparato para el experimento de movimiento de rotación

Figura 6 Rotación del disco pesado con aceleración constante

Por otro lado, τ = Iα, con I el momento de inercia del disco pesado y α, su
aceleración angular. Obtendremos la gráfica de velocidad angular vs. tiempo y, de su
pendiente, deduciremos la aceleración angular, α
El análisis dinámico del sistema es el siguiente,
T−mg= −ma
donde T es la tensión en la cuerda y m, la masa del objeto que cae más la del porta
pesas que lo sostiene. La aceleración, a, con la que el cuerpo cae, es la misma que la
aceleración tangencial de cualquier punto en el perímetro del carrete, es decir, a =
aT
= αr. Por otro lado, como
τ = Iα = r T = rm(g – a) = rm(g - αr)
podemos despejar el momento de inercia I, y expresarlo en cantidades conocidas, o
medidas en el experimento, por lo tanto,

I mr2( g/αr -1)


Identificaremos este valor como el momento de inercia del disco pesado,
medido en el laboratorio, mientras que al valor obtenido de la ecuación
I = ½ MR2,
Le llamaremos el momento de inercia teórico, o el valor que se reporta en la
literatura.
122
Figura 7 El disco pesado, visto por abajo, tiene un carrete con la
cuerda atada a él

Movimiento circular uniformemente acelerado

En este movimiento, la velocidad angular varía linealmente respecto del tiempo, por
estar sometido el móvil a una aceleración angular constante. Las ecuaciones de
movimiento son análogas a las del rectilíneo uniformemente acelerado, pero usando
ángulos en vez de distancias:

W2 = W0 2
+ 2α ( θ- θ0 )

W2 = W0 2
+2αθ

Siendo la aceleración angular, constante.


GRUPO II – CIV-202 – SEC.: 10

Diaz Espinal, Dilenia BH7062


Diaz M, Luis CB0730
Encarnación Castillo, Esperanza BH1164
Encarnación Gonzalez, Jhonathan CC3202
Encarnación Sebastián, Yafreisy BH0797
Estevez Howley, Miguel BH0384
Estrella J, David BH2255
Fabian Capellan, Jose BB0273
Fernandez Cepeda, Juan BH0494
Figueroa D, Yoryinell CA9071
Firpo R, Ariel CB1609
Furcal Guerrero, Denny BH5254
Garden F, Amelia BH0875
Gonzalez, Pedro David BE1172 (sec. 09)
Grullon Gomez, Victor BH7840
Guerra Capellan, Eury AD9722
Herrera Contreras, Anabel CB2855
Hughes Peña, Victor BH1567
EJERCICIO # 1.

El movimiento de un rotor, se define mediante la relación θ=8t³- 6 (t-2)²,


donde θ se expresa en radianes y t en seg. Determine:
a) en que momento la aceleración angular es cero.
b) la coordenada angular y la velocidad angular en ese momento.

Parte a)
La aceleración angular se obtiene buscando la segunda derivada de la ecuación de
posición que en este caso dicha ecuación es θ=8t3-6(t-2)2 o la derivada de la
velocidad angular la cual es la primera derivada de la ecuación posición.

-Derivaremos la ecuación posición una vez para obtener la velocidad angular:

8t3-6(t-2)2

ω = 24t2-12(t-2) (1)

ω = 24t2-12t+24

Si derivamos la velocidad angular ω = 24t2-12t+24 respecto del tiempo podemos


encontrar la aceleración angular, veamos:
=

24t2-12t+24

48t-12

Ya obtenida la ecuación de la aceleración angular en función del tiempo 48t-


12 procederemos a determinar lo que se nos pide en la parte a:
Debemos determinar el momento t en el que la aceleración angular es igual a
cero, es decir, debemos igualar la ecuación de la aceleración angular a cero y
despejar el tiempo t, veamos:

48t-12 = 0 t = _12_
48
48t-12 = 0 t = _1_ segundos
4
48t =12

La aceleración angular es cero en un tiempo de ¼ de segundos.


Parte b)
La coordenada angular en el tiempo t = 1/4 segundos, se refiere a la posición que
tenia el rotor en dicho tiempo. Para esto, sustituiremos t (tiempo en el que la
aceleración angular se hace cero) en la expresión de la posición del rotor θ=8t3-
6(t-2)2

θ=8t3-6(t-2)2
θ=8(1/4)3-6((1/4)-2)2
θ=8(1/4)3-6(-7/4)2
θ=8(1/64)-6(49/16)
θ= (1/8)-(147/8)
θ= -73/4 radianes
θ= -18.25 radianes
La velocidad angular en el tiempo t=1/4 segundos, se refiere a la velocidad que
tenia el rotor en dicho tiempo. Para esto sustituiremos t (tiempo en el que la
aceleración angular se hace cero) en la expresión de la Velocidad angular
ω = 24t2-12t+24

ω =24t2-12t+24

ω =24(1/4)2-12(1/4)+24

ω =24(1/16)-12(1/4)+24

ω =24/16)-(12/4)+24

ω = (3/2)-3+24

ω =(45/2) radianes/segundos

ω = 22.5 radianes/segundos
EJERCICIO # 2.

El bloque rectangular que se muestra gira alrededor de la diagonal OA con


velocidad angular constante de 6.76 rad./seg. Si la rotación es en sentido
contrario al de las manecillas del reloj cuando se observa desde A.
Determine velocidad y aceleración del punto B en el instante indicado.

Datos:
ω = 6.76 rad./seg.
vb = ?
αb = ?

Solución:
1) Ubicar las coordenadas de los puntos que nos interesa.
Tomando en cuenta que O es el origen tenemos que:
Las coordenadas del punto A son:
A (5,31.2,12)
Las coordenadas del punto B son:
B (5,15.6,0)

2) Trazar los radios vectores desde el origen a los puntos en cuestión.

ro/A = 5i+31.2j+12k

ro/B = 5i+15.6j+ok

3) Determinar el vector unitario landa de ro/A:


λ o/A = √ (5) + (31.2) + (12) = 33.8¨

4) Determinar velocidad angular:


ω = 6.76((5/33.8)i + (31.2/33.8)j + (12/33.8)k)
ω= i + 6.42j + 2.4k

5) Determinar la velocidad en el punto B:

Vb = ω x ro/B
Recordando que:

ω= i + 6.42j + 2.4k

ro/B = 5i+15.6j+ok

Nota: Una posible solución para resolver esta multiplicación en cruz de vectores es
utilizar el método de matrices o la regla de la mano derecha, en este caso
utilizaremos es el método de las matrices.

i j k

Vb = 1 6.24 2.4

5 15.6 o

Vb = -37.4i + 12.0j -15.6k (m/s)

6) Determinar la aceleración en el punto B:

αb = ω x vb

i j k

αb = 1 6.24 2.4

-37.4 12.0 -15.6

αb = -126.1i – 74.3j + 2.46k (m/s )


EJERCICIO # 3.

La fig. está compuesta por dos varillas y una placa rectangular BCDE
soldadas entre si. El ensamble gira alrededor del eje AB con velocidad
angular constante de 10 rad./seg. Si la rotación es en sentido contrario al
de las manecillas del reloj cuando se observa desde B. Determine velocidad
y aceleración para la esquina E.

A (0,0.225,0)
B (0.5,0,0.3)
E (0.5,0,0)

rB/A = 0.5 i – 0.225 j + 0.3 k

L AB = √ (0.5) + (0.22) + (0.3)


L AB =0.625 mt.

W= W . rB/A
L AB
W= 10 . (0.5 i – 0.225 j + 0.3 k)
0.625

W = 8 i – 3.6 j + 4.8 k

rE/B = - 0.3 k

VE = W * rE/B
aE = W * VE
MOVIMIENTO PLANO GENERAL.

Es un movimiento plano que no es ni una traslación ni una rotación.


Sin embargo un movimiento plano general siempre puede considerarse
como la suma de una traslación y una rotación.
VELOCIDAD ABSOLUTA Y VELOCIDAD RELATIVA EN EL
MOVIMIENTO PLANO:

VB = VA + VB/A

VB = VA + VB/A

VB = VA + WK * rB/A

VA = VB + VB/A
EJEMPLO # 1:
La varilla AB puede deslizarse libremente a lo largo del piso y el plano
inclinado. En el instante que se muestra la velocidad del extremo A es de
4.2 pie/seg. hacia la izquierda. Determine la velocidad angular de la varilla
y la velocidad del extremo B de la varilla.

Sen β = _12_ ; β = 36.87°


20

tag θ = _12_ ; θ = 67.38°


5

VA = 4.2 pie/seg.
VB/A = r WAB = _ 20 _ WAB
12

VB = VB

VB = VA + VB/A

ø = 180 – θ – (90° - β)
ø = 59.49

Ley de los senos:


VB/A = VB = VA _
Sen θ sen (90°-β) sen ø
EJEMPLO # 2:
Si el disco tiene velocidad angular constante de 15 rad/seg en el sentido
de las manecillas del reloj. Determine la velocidad angular de la barra BD y
la velocidad del collarín D cuando:
a) θ = 0°
b) θ = 90°
c) θ = 180°

WA = 15 rad/seg

AB = 2.8”

VB = AB WA = 2.8 (15)
VB = 42 pulg / seg

a) θ = 0°
VD = VB + VD/B

Sen β = 2.8__ » β = 16.26°


10

Cos β = __VB__
VD/B

Cos β = __VB__ » VD/B = ___42____


VD/B cos (16.26)

VD/B = 43.75 pulg./seg.

VD/B = DB WDB » WDB = VDB _ = 43.75 _


DB 10
WDB = 4.38 rad/ seg

tg β = VD _ » VD = VB tg β = 12.25 pulg/seg
VB
b) θ = 90°

Sen β = _5.6_ » β = 34.06


10

VD = VB + VD/B

VD/B = 0

VD = VB = 42 pulg/seg.

c) θ = 180°

VB = 42 m/seg

Sen β = _2.8_ » β = 16.26°


10

Cos β = __VB__ » VD/B = 43.75


VD/B

Cos β = ____ 42 ___


Cos (16.26°)

WDB = __VD/B__ = _43.75_ » WDB = 4.38


DB 10

VD = tg β VB

VD = 12.25 pulg/seg.
EJEMPLO # 3:
Si en el instante mostrado la velocidad angular de la varilla BE es de
4rad./seg. en sentido contrario al de las manecillas del reloj. Determine:
a) La velocidad angular de la varilla AD
b) La velocidad del collarín D
c) la velocidad el punto A

Barra BE:
VE = 0
VB = rB/E WBE
VB = (192) (4) = 768 mm/seg.

Barra ABD:

VD = VD » VD = VB + VD/B

VD = 768 + 360 WAD

a) Sen 30° = __VB__


VD/B

Sen 30° (360 WAD)


WAD = 4.27 rad./seg.

b) 768 = VD tg 30°
VD = 1330 m/seg.

c) VA/B = AB WAB ; WAB = WAD


VA/B = 240 (4.27) = 1024mm/seg.
VA = VB + VA/B
VA = 768 + 1024 = 1557 mm/seg.
EJEMPLO # 4:
En la posición que se muestra en la barra AB tiene velocidad angular de
4rad./seg. En el sentido de la manecilla del reloj.
Determine la velocidad angular de la barra BD y DE.

› La barra AB esta en rotación para alrededor de A


VB = WAB * rB/A = (-4k) * (-0.25)j
VB = -1.0 m/s i

› La barra ED en rotación en E
VD = WDE k * rD/E
VD = WDE k * (-0.07i – 0.15j)
VD = 0.15 WDE i – 0.07 WDE j

› La barra BD: traslación con B + rotación en B


VD/B = WBD k * rD/B = WBD k * 0.2 i
VD/B = 0.2 WBD j

VD = VB + VD/B

0.15WDE i – 0.07 WDE j = -i + 0.2 WBD j

En i : 0.15 WDE = -1.0 » WDE = -6.667 rad

-0.075 WDE = 0.2 WBD

WBD = -0.075 (-6.667) = 2.5 rad/seg.


0.2
EJEMPLO # 5:
En el instante que se muestra, la barra tiene velocidad angular constante
de 35rad/seg., horario. Determinar para este instante:
a) La velocidad angular de la placa rectangular.
b) En punto sobre la placa FBDH con velocidad cero.

» La barra DE en rotación alrededor de E


WDE = 35 rad/seg.

VD = rD/E WDE = 8 (35) = 280 pulg./seg.

» La barra AB, rotación alrededor de A

VB = VB VB = 8 WAB

Placa EDHF, movimiento plano general; referenciado al punto D

VB = VD + VB/D
__VB/D__ = ___VD__ VB/D = __280__ = 560 pulg/seg
Sen 90° Sen 30° Sen 30°

WBDHF = __VD/B__ = __560__ = 35 rad/seg


LDB 16

b) El punto con velocidad cero

es : = __VD__ = __280__ = 8” Encima del punto D


WBDHF 35
CENTRO INSTANTANEO DE ROTACION
En El Movimiento Plano

Cuando un cuerpo está en movimiento plano general. Existe un punto del


cuerpo o fuera del cuya velocidad es cero, dicho punto se llama centro instantáneo
de rotación (CIR).

Localizado el centro instantáneo de rotación, todas las velocidades podrán


calcularse, asumiendo rotación pura alrededor de dicho punto. Como el CIR cambia
de un instante a otro, por tanto su aceleración no es cero; siendo imposible el
cálculo de aceleración asumiendo rotación pura alrededor del CIR.

El centro instantáneo de rotación, referido al movimiento plano de un


cuerpo, se define como el punto del cuerpo o de su prolongación en el que la
velocidad instantánea del cuerpo es nula.

Para localizar el CIR:

• Si el cuerpo realiza una rotación pura alrededor de un punto,


dicho punto es el centro instantáneo de rotación.

• Si el cuerpo realiza una traslación pura el centro instantáneo


de rotación se encuentra en el infinito en dirección normal a la velocidad de
traslación.

• Si el cuerpo realiza un movimiento general el centro


instantáneo de rotación se mueve respecto al cuerpo de un instante a otro
(de ahí que se llame centro instantáneo de rotación). Su posición se puede
conocer en cada instante por intersección de las direcciones perpendiculares
a la velocidad de dos de sus puntos.

Rotación Del Solido Rígido

Rotación de un sólido rígido se da cuando la trayectoria de todos los puntos


de dicho sólido son circunferencias situadas en planos paralelos y cuyos centros se
alinean sobre una misma recta o eje de rotación

En la figura anterior se muestra en línea azul la trayectoria circunferencial de


un punto P perteneciente a un sólido rígido que describe un movimiento de rotación
alrededor del eje de rotación OZ.
Traslación Del Solido Rígido

La traslación de un sólido rígido se da cuando cualquier recta del sólido


permanece en la misma dirección durante el movimiento.

De este modo, si observamos la figura anterior se cumple, para los vectores


de posición de los puntos A y B que:

Y por tanto las velocidades de dichos puntos:

El último término del sumando de la ecuación anterior se anula ya que se


trata de la derivada de un vector de módulo constante (condición de sólido rígido) y
de dirección también constante (movimiento de traslación). Por tanto:

Así, la traslación también se puede definir como el movimiento del sólido


rígido en el que todos los puntos del mismo se mueven con la misma velocidad en
todo instante y por lo tanto la trayectoria de todos los puntos es la misma.
Ejemplo anterior usando CIR:

Ø = arc tan (150/75) ø =63.44

180-(63.44+90) = 26.56

BD/sen 26.56 = CD CD = 200/(0.45) = 444.4 mm

BC/sen 63.44(CD)

BC= 0.895(444.4) = 397.7 mm

VB= WAB (AB)

VB= 4rad/seg (0.25) = 1m/s

VB = WBD (BC) ---> WBD= VB/BC

WBC= 1m/ (0,3977m) = 25. 14 rad/seg.

VD= WBD (CD) = 25.14(1.04444m)

VD= 1.117m/s
WDE= VD/ED= 1.117 m/s / (0.1677) = 6.66 rad/seg.

USANDO CIR: Ejemplo Anterior

Vd = WDE x ED = 35 rad/seg x 8” = 280 pulg/seg

Vd = WBD x CD -> WBD = Vd/CD

Wbd = 280/8 = 35 rad/seg

Wbd = Wbdhf

El punto con velocidad cero es:

Vd/Wbdhf

D, es el punto fijo en este instante, solamente


Ejemplo:

.-Si en el instante mostrado la velocidad angular de la barra DC es de 18


Rad/Seg. en sentido contrario al de las manecillas del reloj, Determine:

A) La velocidad angular de la barra AB

B) La velocidad angular de la barra BC

C) La velocidad del punto medio de la barra BC

A
30
0.20"

C
0.1
0" B
30 "
0.10

A WAB

30

B P
VC

30 60 30
YB 60
30 C
60

30

WCD

PC= 10”

CD= 10”

θC= 60º

IP= 10”

VC= (WCD)*(CD)

VC= (18)(10)= 180 In/seg

VB= (WBC)*(IB)
VB= (18Rad/Seg)*

CIR=(I)

IC= 10”; IB= (300^2)=17.32

WBC= (VC)/(IC)=(180IN/Seg)/(10IN)=18Rad/Seg

VB=(18Rad/Seg)*(17.32)=311.76In/Seg

VP= (WBC)*(IP)=(18Rad/Seg)*(10”)=180

ACELERACION ABSOLUTA Y RELATIVA EN EL MOVIMIENTO:

Plano General

Vamos a analizar ahora el movimiento de un sistema rígido aplicando una


metodología distinta a la vista recientemente.

Para ello analizaremos el movimiento del sólido respecto de una terna que
se mueve con respecto a otra considerada fija y a la cual se desea referir el
movimiento.

A la terna "fija" la llamamos absoluta y a la móvil, de arrastre siendo el


vector rotación absoluta de la terna móvil y la velocidad de dicho punto
también absoluta, pueden distinguirse 3 movimientos:

1) Movimiento Relativo: es el movimiento del sistema rígido con respecto


a la terna de arrastre como si ésta estuviese fija.
2) Movimiento de Arrastre: Es el movimiento del sólido como si estuviera
solidariamente unido a la terna móvil y ésta lo "arrastrase" en su movimiento.

3) Movimiento Absoluto: Es el movimiento del sistema rígido respecto de


la terna absoluta como consecuencia de la simultaneidad de los dos movimientos
anteriores.

Habrá siempre un movimiento absoluto y uno relativo pero puede haber


muchos de arrastre según las ternas que se intercalen; todos ellos pueden
reducirse a uno solo por composición de movimientos.

Notar que es la velocidad de rotación de los ejes


mientras que la velocidad de rotación del sólido es (ambas
absolutas). Tomemos un punto P del sólido y analicemos cuál sería su velocidad con
respecto a la terna absoluta como consecuencia de los movimientos relativos y de
arrastre. Será:

(19)

derivando con respecto al tiempo:

(19’)

pero siendo vectores de posición con respecto a la terna absoluta,


sus derivadas temporales darán las velocidades de P y 01 respecto del sistema
absoluto;

Con respecto a los 3 últimos sumandos del lado derecho de la igualdad,


pueden aplicarse las fórmulas de Poisson, obteniéndose:

Por lo tanto y teniendo en cuenta que los 3 primeros sumandos representan


la velocidad de P como si la terna móvil estuviese quieta:

(20)

donde: = velocidad absoluta de P

= velocidad relativa de P

= sería la velocidad de P como si éste fuese arrastrado por la


terna móvil (velocidad de arrastre); así, rotaría con y 01 sería el centro de
reducción del movimiento.

Luego:
(20’)

Es decir que la velocidad absoluta de un punto cualquiera de un sistema


rígido resulta de la suma de sus velocidades de arrastre y relativa.

Veamos ahora qué ocurre con la aceleración; derivamos dos veces la


expresión (19):

(21)

resolvamos el primer paréntesis:

el segundo paréntesis nos da:

; por (20)

Reemplazamos en (21)

(22)

donde: aceleración absoluta de P

Aceleración relativa de P

es la forma impropia de la ley de distribución de


aceleraciones en un sistema rígido (tal como si éste fuese arrastrado por la terna
móvil) y se denomina aceleración de arrastre.

Aceleración complementaria o de Coriolis, aparece por la


rotación de los ejes de la terna móvil y representa la diferencia en aceleración de P
como si fuera medida a partir de unos ejes (0,i,j,k) no giratorios y de otros (01, i1,
j1, k1) giratorios, ambos con origen en 01. Se anula si no hay rotación o bien si no
hay movimiento relativo y también en los movimientos helicoidales permanentes
donde

Así resulta: (22’)

Ejemplo:

La barra de la figura rota en 0 con ω = 3t + 1 mientras que el punto P


se desplaza sobre la barra con una ley r = 4 t2 + 4. Encontrar la velocidad y
aceleración absolutas de P respecto del sistema y graficar los vectores.

Solución

Adoptemos una terna móvil de origen 01 ≡ 0 y con su eje fijo a la barra,


es decir rotando con Así:

y ;

Luego
Obsérvese que está en por lo tanto actúa sobre el módulo de
y sobre la dirección

Diag. De Velocidades Diag. De Aceleración


• El primer plano pasa por el circulo de aceleraciones en un
análisis de velocidad, con el objetivo de conocer y/o calcular todas las
velocidades angulares(W); ya que estas velocidades, aparecen en la
ecuación de aceleración.-

aB= aA+ a b/a

• El método geométrico no es muy práctico pues la ecuación de


aceleración consta de cuatro (4) términos; por lo que no representa un
triangulo vectorial:

aA= aB+ a A/B

Movimiento En Plano General

a. MOVIMIENTO EN EL PLANO GENERAL


Vectorial Geométrico CIR
Velocidad Si Si si
Aceleración Si Si o no no

Ejemplo.

Los collarines B y D se conectan por medio de pasadores a la barra ABD y


pueden deslizarse a lo largo de varillas fijas. En el instante que se muestra, la
velocidad angular de la barra ABD es de cero y su aceleración angular es de 12
rad/seg2 en el sentido de las manecillas del reloj. Determine a) la aceleración del
punto D; b) la aceleración del punto B y c) la aceleración del punto A.
WABD= 0; αABD= α= 12 rad/ seg2 en sentido horario.

AB= AD + AB/D

AB= AD + AB/Dot + AB/Dn

Para AB: Observar diagrama, punto B.

Para AD:

AD

Para AB/D: Relativa. Observar diagrama.


De donde:

AB/Dt

AB/Dn

Componentes:

(+)

AB cos 60°= AD + AB/Dt cos 60° + AB/Dn cos 30°

AB cos 60°= AD + αBD rDB cos 60° + W2BD rDB cos 30°
AB cos 60°= AD + 12 (0.45) cos 60° - (0) (0.45) cos 30°

AB cos 60°= AD + 12 (0.45) cos 60°

(+) 

- AB sen 60°= 0 + 12 (0.45) sen 60°

AB=- 5.4 m/seg2

AD= AB cos 60° - 5.4 cos 60°

AD= - 5.4 cos 60° - 5.4 cos 60°

AD= - 5.4 m/seg2

AD= 5.4 m/seg2

AB= 5.4 m/seg2

c) AA= AD + AA/Dt + AA/Dn

= 5.4 + 12 (0.9) + (0) (0.9)

(+)

AA= - 5.4 + 10.8 cos 60°

AA= 0
(+)

An= 0 + 10.8 sen 60°

An= 9.35 m/seg2

αAB= 0

AB= AA + AB/A

AA= 0

De donde:

AB= AB/A= αAB AB + W2AB AB

AB= 0 + [(200) (4)2]

AB= 3,200 mm/seg2

AB= At + An At= 0

AD/B= [(BD) αBD ] + [(BD) WBD]

AD= AB + AD/B
EJEMPLO: BARRA AB W, CONSTANTE, 4 RAD/S     

Determinar:     αBD:    αDE 

Tg β = 60/120 

β = 26.565 

DE= 120/cos β = 134.16 mm 

VB= (AB) WAB  =   

VB= VB ← (200) (4) = 800 mm/s 

VD=VD 

C, es el centro instant. Rot. 

Barra BD 

BC= BD/tg β  = 160/ tg β     = 320 mm. 

CD= BC/cosβ   =  357.77 mm 

W BD = VB/BC  = 800/320  =  2.5 Rad/s 
RAZON DE CAMBIO DE UN VECTOR CON RESPECTO A UN SISTEMA DE
REFERENCIA EN ROTACION

**Fuente: Imágenes del libro de Beer y Johnston, Mecánica vectorial


para ingenieros: Dinámica, 5ta. ed.

• OXYZ, Sistema de referencia fijo.


• Oxyz, Sistema de referencia que gira alrededor del eje fijo OA.
• Ω, velocidad angular del sistema Oxyz.
• Q, vector fijo en O.

Considerar una función vector Q (t):

− Razón de cambio respecto a OXYZ.

− Razón de cambio respecto a Oxyz.

Objetivo: Determinar la relación que existe entre estas dos razones


de cambio.

Componentes de Q, respecto al sistema de referencia rotatorio:


Q=Qxi+ Qyj+ Qzk

Talque:

Qoxyz= Qxi+ Qyj+ Qzk

Para el sistema fijo Oxyz, hay que considerar a i, j, k, como


variables.
Talque:
Qoxyz= Qxi+ Qyj+ Qzk + Qx (di/dt) + Qy (dj/dt) + Qz (dk/dt)

Talque: Qx (di/dt) + Qy (dj/dt) + Qz (dk/dt)= ΩxQ

Talque: = = Ω+Q

CONCLUSION: la razón de cambio del vector Q con respecto al


sistema de referencia fijo OXYZ se compone de dos partes:
Primera parte: razón de cambio respecto Oxyz rotatorio
Segunda parte: se induce por la rotación del sistema de referencia
Oxyz.

MOVIMIENTO PLANO DE UNA PARTICULA, RELATIVA AUN SISTEMA DE


REFERENCIA EN ROTACION.

Aceleración De Coriolis

Efecto Coriolis

**fuente: www.wikipedia.com

Una bolita se mueve sin fricción sobre un plato de sección parabólica que
está girando a velocidad constante. La gravedad tira de la bolita hacia el centro con
una fuerza directamente proporcional a la distancia respecto a éste. La fuerza
centrífuga (o, mejor dicho, la ausencia de fuerza centrípeta) tira de la bolita hacia
afuera. La conservación del momento angular cambia la velocidad angular de la
bolita cuando ésta se mueve hacia dentro (acelera) y hacia afuera (frena). También
puede expresarse diciendo que, para mantener su velocidad líneal, la bolita cambia
su velocidad angular al variar la distancia respecto al eje. En cualquier caso, la
magnitud subyacente es la inercia y la desviación que sufre la bolita con respecto a
la dirección de los radios es el efecto Coriolis.

Izquierda: El movimiento observado desde un punto de vista externo (movimiento


verdadero).
Derecha: El movimiento visto desde un punto de vista solidario con el sistema
inercial.

El efecto Coriolis, descrito en 1835 por el científico francés Gaspard-


Gustave Coriolis, es la aceleración relativa que sufre un objeto que se mueve
dentro de un sistema de referencia no inercial en rotación cuando varía su distancia
respecto al eje de giro. El efecto Coriolis hace que el objeto que se mueve sobre el
radio de un disco en rotación tienda a acelerarse o a frenarse con respecto a ese
disco según si el movimiento es hacia el eje de giro o alejándose de éste,
respectivamente. Por el mismo principio, en el caso de una esfera en rotación, los
movimientos de un objeto sobre los meridianos resultan afectados por esta fuerza
ficticia, ya que dichos movimientos reducen o hacen crecer la distancia respecto al
eje de giro.

Como el objeto se acelera (en relación con el marco de referencia no


inercial) sin que se le aplique ninguna fuerza, a veces el efecto Coriolis se denomina
fuerza de Coriolis, y en ese caso se aclara que se trata de una fuerza ficticia.
La magnitud física subyacente al efecto Coriolis es la inercia del cuerpo -
denominada conservación del momento angular, en el caso de cuerpos girando
alrededor de un eje-, que hace que la aceleración que tiene el marco de referencia
(el giro implica una aceleración puesto que el vector velocidad varía de forma
continua), al no ser aplicada al cuerpo, produzca la apariencia de que éste se está
acelerando absolutamente.

En términos más rigurosos, se denomina fuerza de Coriolis a la fuerza que


hay que ejercer sobre un cuerpo para que no modifique su velocidad angular
cuando varía su distancia respecto al eje, es decir, la fuerza que hay que ejercer
para que el efecto Coriolis no se manifieste. Esto es análogo al caso de la fuerza
necesaria para que un cuerpo con una distancia fija respecto al eje la mantenga,
fuerza que se denomina fuerza centrípeta y cuya ausencia produce la apariencia de
fuerza (o fuerza ficticia), llamada fuerza centrífuga.

Un Ejemplo Canónico de efecto Coriolis es el experimento imaginario en el


que disparamos un obús desde el Ecuador en dirección norte. El cañón está girando
con la tierra hacia el este y, por tanto, imprime al obús esa velocidad (además de la
velocidad hacia adelante de la carga de impulsión). Al viajar el obús hacia el norte,
sobrevuela puntos de la tierra cuya velocidad líneal hacia el este va disminuyendo
con la latitud creciente. La inercia del obús hacia el este hace que su velocidad
angular aumente y que, por tanto, adelante a los puntos que sobrevuela. Si el
vuelo es suficientemente largo (ver cálculos al final del artículo), el obús caerá en
un meridiano situado al este de aquél desde el cual se disparó, a pesar de que la
dirección del disparo fue exactamente hacia el norte. Análogamente, una masa de
aire que se desplace hacia el este sobre el ecuador aumentará su velocidad de giro
con respecto al suelo en caso de que su latitud disminuya. Finalmente, el efecto
Coriolis, al actuar sobre masas de aire (o agua) en latitudes intermedias, induce un
giro al desviar hacia el este o hacia el oeste las partes de esa masa que ganen o
pierdan latitud de forma parecida a como gira la bolita del ejemplo.

Introducción

La fuerza de Coriolis es una fuerza ficticia que un observador de un sistema


en rotación a velocidad angular constante ve actuar sobre un cuerpo, cuando éste
está en movimiento con respecto al sistema en rotación. La fuerza de Coriolis no
incluye la fuerza centrífuga. La fuerza de Coriolis siempre es perpendicular a la
dirección del eje de rotación del sistema y a la dirección del movimiento del cuerpo
vista desde el sistema en rotación. La fuerza de Coriolis tiene dos componentes:

• una componente tangencial, debido a la componente radial del


movimiento del cuerpo, y
• una componente radial, debido a la componente tangencial del
movimiento del cuerpo.

La componente del movimiento del cuerpo paralela al eje de rotación no


engendra fuerza de Coriolis.

El valor de la fuerza de Coriolis es:


donde:

• es la masa del cuerpo.


• es la velocidad del cuerpo en el sistema en rotación .
• es la velocidad angular del sistema en rotación vista desde
un sistema inercial.
• indica producto vectorial.

Demostración por conservación del momento angular

Recordemos que cuando un observador en un sistema no inercial, como lo


es un sistema en rotación, trata de comprender el comportamiento de su sistema
como si fuese un sistema inercial, ve aparecer fuerzas ficticias. En el caso de un
sistema en rotación, el observador ve que todos los objetos que no están sujetos se
alejan de manera radial como si actuase sobre ellos una fuerza proporcional a sus
masas y a la distancia a una cierta recta (el eje de rotacion). Esa fuerza es la fuerza
centrífuga que hay que compensar con la fuerza centrípeta para sujetar los objetos.
Por supuesto, para un observador externo, situado en un sistema inercial (sistema
fijo), la única fuerza que existe es la fuerza centrípeta, cuando los objetos están
sujetos. Si no lo están, los objetos tomarán la tangente y se alejarán del eje de
rotación.

En un sistema de coordenadas cilíndricas, la velocidad (en negro) de un


punto puede descomponerse en una velocidad radial (en magenta), una velocidad
axial (en azul) y una velocidad tangencial (en verde).

Si los objetos no están inmóviles con respecto al observador del sistema en


rotación, otra fuerza ficticia aparece: la fuerza de Coriolis. Visto del sistema en
rotación, el movimiento de un objeto se puede descomponer en una componente
paralela al eje de rotación, otra componente radial (situada sobre una línea que
pasa por el eje de rotación y perpendicular a éste), y una tercera componente
tangencial (tangente a un círculo centrado en el eje y perpendicular a éste) (ver
dibujo).

Un objeto que se desplaza paralelamente al eje de rotación, visto de un


sistema fijo, gira con el sistema en rotación a la misma velocidad angular y radio
constante. La única fuerza que actúa sobre el objeto es la fuerza centrípeta. El
observador del sistema en rotación sólo ve la fuerza centrífuga contra la cual hay
que oponerse para que se quede a la misma distancia del eje.
Cuando se reduce el radio de rotación de un cuerpo sin aplicar un torque, el
momento angular se conserva y la velocidad tangencial aumenta. En cambio, si se
obliga el cuerpo a conservar la misma velocidad angular, la velocidad tangencial
disminuye. El dibujo está visto desde un sistema fijo (inercial).

Supongamos que un observador en el sistema en rotación mantiene una


masa a una distancia del eje de rotación mediante un hilo de masa
despreciable. El observador tira del hilo y modifica ligeramente el radio de rotación
de la masa de . Eso le ha tomado un tiempo . Como se trata de un hilo y no
puede crear torques, el momento angular de la masa se conserva. Si llamamos la
velocidad tangencial de la masa, la conservación del momento angular nos dice:

El signo menos indica que cuando el radio aumenta la velocidad tangencial


disminuye.

Si la masa se moviese siguiendo una trayectoria radial, fija con respecto al


sistema en rotación, conservando en consecuencia la misma velocidad angular del
sistema en rotación, su velocidad lineal habría aumentado de (o
disminuido, si es negativo). Para un observador fijo, entre la velocidad de la
masa que se ve obligada a seguir una trayectoria radial y la velocidad de la masa
que conserva su momento angular hay una diferencia de:

Como el objeto no está sujeto al sistema en rotación, el observador en ese


sistema ve la masa tomar una velocidad lateral . Eso lo interpreta como la
aplicación de una fuerza lateral (de Coriolis). Si el cambio de velocidad tomó
segundos, la aceleración de Coriolis será (en valor absoluto):

donde es la velocidad radial. Esa aceleración corresponde a una fuerza (de


Coriolis) de:

Ocupémonos de un objeto con velocidad tangencial vista por el


observador en el sistema en rotación. Esta vez, la misma masa tenida por un hilo
tiene una velocidad angular diferente del sistema en rotación. Para el observador
en el sistema en rotación, las fuerzas que ve aplicadas a la masa para que siga una
trayectoria circular son: la fuerza centrífuga que ve aplicada en todos los
objetos, más la fuerza centrífuga debido a la rotación aparente de la masa .
Pero eso no basta. Hay aún otra fuerza aparente, y es precisamente la fuerza de
Coriolis. Calculemos la fuerza centrípeta que ve un observador fijo. La velocidad
tangencial que ve es . Para este observador, la fuerza centrípeta que
mantiene la masa a distancia constante es:

El primer término es la fuerza centrífuga común a todos los objetos que


giran con el sistema en rotación. El tercero es la fuerza centrífuga debida a la
rotación de la masa con respecto al sistema en rotación. Y el segundo término es la
fuerza de Coriolis. Es un término suplementario debido al hecho de que la fuerza
centrífuga depende del cuadrado de la velocidad tangencial y no puede obtenerse
sumando las fuerzas centrífugas debido a velocidades parciales. La fuerza de
Coriolis es:

Como hemos dicho, esa fuerza es radial.

Demostración por la derivación en base móvil

Para esta demostración utilizaremos el subíndice abs para indicar


magnitudes vistas desde el sistema de referencia inercial, es decir, uno donde el
espacio sea homogéneo e isotrópico y donde el tiempo sea constante. El subíndice
rel (relativa) se refiere a magnitudes vistas desde una referencia no galileana o no
inercial. El subíndice ar (arrastre) hace referencia al movimiento de la base móvil
respecto a la base fija.

También es necesario conocer cómo se deriva en una base móvil:

Una aceleración es un cambio en la magnitud o en la orientación de la


velocidad. Para esa demostración consideraremos un movimiento que no varía la
magnitud de su velocidad, es decir, que no está sometido a fuerzas que tengan
alguna componente en la dirección del movimiento.

Entonces:

Por una parte:

Por otra:
Donde:

Como no consideramos el movimiento alrededor del Sol, sino sólo el giro de


la tierra en torno a si misma:

Además, como estamos imaginando un movimiento sin aceleración relativa


(como un proyectil):

La cosa queda así:

Pero:

Entonces:

Volviendo al principio:

La aceleración de Coriolis es el primer sumando:

La aceleración centrípeta es el segundo:


Ver Coriolis Gráficamente

Como Ω, es un vector normal al plano de movimiento y en consecuencia a


Vp/F, la magnitud de la aceleración de coriolis

ac=2 Ωx Vp/F

90º

A continuación, se explican los efectos de la aceleración de Coriolis y la


centrífuga, sobre el movimiento de un cuerpo que cae verticalmente en el
hemisferio Norte desde una altura h.

Supondremos que el observador está en un sistema NO inercial, en rotación


solidariamente con la Tierra. En el capítulo Dinámica Celeste se dará una
explicación de los efectos de la aceleración de Coriolis desde el punto de vista de un
observador inercial.
Aceleración de Coriolis

La fórmula de la aceleración de Coriolis es

Ac=-2 v

Donde w es la velocidad angular de rotación del planeta, y v es la velocidad


del cuerpo medida por el observador no inercial. El ángulo es la latitud del lugar
considerado situado en el hemisferio Norte.

Como podemos apreciar en la figura de más abajo, el vector velocidad


angular forma un ángulo igual a la latitud con la dirección Norte-Sur en el plano
local

La aceleración de Coriolis en el hemisferio Norte está dirigida hacia el Este y


su módulo es

ay=2 v·sen (90+ ) =2 v·cos

A lo largo del eje Z la aceleración es la de la gravedad az=g

En el plano local tenemos la composición de dos movimientos

• Uniformemente acelerado a lo largo del eje Z

• Acelerado (aceleración variable) a lo largo del eje Y


Se ha supuesto que el cuerpo parte del reposo desde la posición z=h, y=0.

La aceleración de Coriolis de un cuerpo que cae es máxima en el ecuador


=0º y es nula en los polos =90º En el polo coinciden las direcciones de los
vectores velocidad angular de rotación y la velocidad v del cuerpo que cae, el
producto vectorial de ambos vectores es por tanto, cero.
COLABORADORES
Nombres Y APELLIDOS Matricula SECCION
Patricia Marrero CF-6586 10
Yeison Mateo CF5640
Marlix Martínez Santana CH6972 10
Carmela Moya DC6885 10
José R Lebreault DC7077 10
Grecia Moreno BH3208 10
Emil Inoa CB2634 10
Oscar Mena BH5485 10
Yajar Medina BB2969 10
Eladio Medina 09
Gabriel Mejía Ramírez CF6411 10
Joel Macea DC4716 10
Alfri López BI8938 10
Jonathan Luperon BH2606 10
el collarin E, se desliza hacia el punto A con velocidad relativa constante de 3 m/s a
lo largo de la Varilla AB, la cual gira en sentido contrario al de las manecillas del
reloj a velocidad angular constante de 15 rad/seg. Para el instante mostrado;
determine la velocidad angular y la aceleración angular de la varilla de:

VE = 3 m
s
U = 3m velocidad relativa
s
*
u=0
Wab = 15 rad s
∴α ab = 0

∴VE´ = (0.4) sen450


VE´ = rAE .WAE = 4.24m / s

Como α ab = 0 , sólo tenemos (aE´ )n


(aE´ )t = 0 (aE´ ) = Wab 2 .rAE = (15) 2 (4sen450 ) = 63.64 m s
El collarin E, se desliza enana barra AB que rota alrededor de A.
VE = VE´ + VE / AB = 4.24 + 3 ↓

Coriolis = 2 WabU = (2)(15)(3) = 90m / s


ac = 90m / s →2

[ ]
aE = aE´ + aab + ac = 63.64 ↓ + Ú ↓ + 90 = 63.64 ↓ +90

Barra de WDE y α DE

hay que arreglar la imagen

Movimiento plano = traslación en E + rotación alrededor de E


VD = VE + VD / E
VD = 4.24 + 3 ↓ +0.4WDE
VD / E = WDE .rED

Componentes
0 = −3 − 0.4WDE sen45o
∴WDE = −10.61 rad
s

aD = aE + aD / E = aE + (aD / E )t + (aD / E ) n
aD = 63.64 ↓ +90 → +0.4α DE a 45º bajo la horizontal + 0.4WDE a 45º sobre la
2

horizontal

Componentes:
0 = 63.64 − 0.4α DE sen45o + 0.4(−10.61) 2 sen45o
0 = 63.64 − 0.2828α DE + 31.82
31.82
∴α DE = − = −112.52 rad 2
0.2828 s
∴ wDE = 10.61 rad
s
α DE = 112.5 rad s

VE = 3m / s const.
AB

w AB = 15 rad const.
s
α AB = 0
⎛o⎞ ⎛o⎞
VP = ⎜ r ⎟ = Ω xr + ⎜ r ⎟
⎝ ⎠ oxy ⎝ ⎠ oxy
VP = VP `+VP / F
a P = aP `+ a P / F + ac
o ** *
= Ω xr + Ω x (Ω xr ) + r oxy + 2Ω x ( x) oxy

MOVIMIENTO ROTACIONAL
aE
AB
(
= wAB • AE = 15 rad
s
) • (0.4)sen45
2
o

a E ` = 63.63m / s 2 ↓
VE ` = wAB (0.4) sen45o = 4.242m / s
a P = a P ` + a P / F + ac
ac = 2ΩVE = 2(15)(3m / s ) = 90m / s 2 →
AB

VE = VE ` + VE
AB

VE = 4.242 m ← + 3 m
s s
a E = a E ` + aE + aC
AB

a E = 63.63 m ↓ +90 m →
s2 s2
BARRA DE: MOVIMIENTO PLANO GENERAL.
Traslaciòn + rotaciòn.

Giro alrededor del punto E.

∴VD = VE + VD
E

aD = aE + aD
E

a D = a E + ⎛⎜ aD ⎞⎟ a 45o sobre la horizontal


⎝ E ⎠N
+ ⎛⎜ aD ⎞⎟ a 45o bajo la horizontal
⎝ E ⎠T

Componentes.
∴VD = VE + VD
E

aD = aE + aD
E

a D = aE + ⎛⎜ aD ⎞⎟ a 45o sobre la horizontal + ⎛⎜ aD ⎞⎟ a 45o bajo la horizontal


⎝ E ⎠N ⎝ E ⎠T
VD = 4.242m / s ← +3m / s ↓ + wDE (0.4) a 45o bajo la horizontal
0 = −3 − wDE (0.4) sen45o
3
∴ wDE = − = −10.61 rad
0.4 sen45o seg

a D = 63.63 ↓ +90 → + wDE ED a 45o sobre la horizontal + α DE*ED a 45o bajo la horizontal
2

a D = 63.63 ↓ +90 → +45.03 a 45o sobre la horizontal + 0.4α DE a 45o bajo la horizontal
0 = −63.63 + 45.03sen45o − 0.4α DE sen450
31.79
∴α DE = − = −112.41 rad
0.4 sen45o seg 2
La barra AB gira en el sentido de las manecillas del reloj con velocidad angular
constante de 8 rad/seg. Y la varilla EF gira en el sentido de las manecillas del reloj
con velocidad angular constante de 6 rad/s, para el instante mostrado, determine
a) la velocidad angular de la barra BD, b) la velocidad relativa del collarin D,
respecto a la varilla EF.
IMAGEN 4

Barra AB:
Rotación alrededor de A.
wAB = 8 rad ↵
s
VB = wAB * AB = 8 *12 = 96in / seg

Varilla EF: Sistema referencial en rotación:


VD´ = wDE * ED = 6 x 12 = 72 rad ←
s
α DE = 0 ∴ ⎛⎜ aD ⎞⎟ = 0
⎝ EF ⎠T

Asumir velocidad relativa


VD =?↑
EF

Barra BD: Movimiento Plano General.


Asumir wBD en sentido horario

Velocidad
∴VD = VB + VD
B

VD = 96m / s → + wDB * BD cos θ →


+ wBD * BD senθ
VD = 96m / s → +12 wDB → +24 wDB ↑

Collar D: deslizamiento ε rotación barra EF con


velocidad relativa ↑
VD = VD ` + VD
EF

VD = 72m / s ← +VD / EF

Componentes:
+ 96 + 12 wBD = −72
24 wBD = VD
EF

∴ VD = 24(−14) = −336 In
EF s
∴ wBD = 14 rad ↵
s
∴VD = 28 ft ↓
EF seg

Movimiento de un cuerpo rígido en el espacio:


(tridimensional).
I) Movimiento de un cuerpo rígido en un punto fijo:
El desplazamiento más general de un cuerpo rígido con un punto fijo es una
rotación alrededor de un eje que pasa por el punto.

Así, la distancia (r) desde el punto fijo (O) hasta cualquier partícula P del
solido es la misma en cualquier posición del cuerpo rígido, por tanto la trayectoria
del movimiento de P, está en la superficie de una esfera de radio r, centrada en O.

El eje de rotación cambia de dirección en cada instante y por tanto dos o


más rotaciones infinitesimales en torno a ejes diferentes equivalen a una sola
rotación resultante en torno a un eje que pasa por el punto fijo (teorema de Euler).

w = w 1 + w 2
*

w = θ =
dt
*
d w
α = = w
dt

La aceleración angular α representa cambios simultáneos en la magnitud y


dirección de la velocidad angular ( w ), y por tanto ( α ) no tiene la dirección del eje
instantáneo de rotación.

En cualquier instante:
Vp = V = w× r
a p = a = α × r + w × w× r

Al calcular ( α ), puede ser útil usar la extensión del


teorema Omega:
*
α = ( wOXYZ ) = ( w)OXYZ + Ω × w donde Ω, es la
velocidad angular del marco rotatorio OXYZ.

Movimiento general:
VB = VA + VB
A
La velocidad de B, VB relativa al sistema de referencia AX`Y`Z`. Como A es
el punto fijo: VB = V A + w × rB donde w es la velocidad angular del cuerpo en un
A
instante considerado.

La aceleración es:
aB = a A + aB
A

∴ a B = a A + α × rB + w × ⎛⎜ w × rB ⎞⎟
A ⎝ A⎠
Estas ecuaciones muestran que el movimiento más general de un cuerpo
rígido es equivalente, en cualquier instante dado, a la suma de una traslación en el
cual todas las partículas del cuerpo tienen la misma velocidad y aceleración que
una partícula de referencia A, y de un movimiento en el que la partícula A se
supone fija. Hay que recordar que w y α no son colineales, y que la aceleración de
la partícula del cuero en su movimiento relativo al sistema de referencia AX`Y`Z`
no puede determinarse como si el cuerpo estuviera rotando permanentemente
alrededor del eje instantáneo que pasa por A.
Movimiento tridimensional de una partícula con respecto
a un sistema de referencia en rotación. Aceleración de
coriolis.

⎛*⎞ ⎛*⎞
⎜Q⎟ = ⎜ Q ⎟ + ΩQ
⎝ ⎠OXYZ ⎝ ⎠ oxyz

⎛*⎞
VP = Ω × r + ⎜ r ⎟
⎝ ⎠ oxyz

Si se denota por F, el sistema rotatorio OXYZ, entonces


VP = VP´ + VP / F
VP = Velocidad absoluta de la partícula
VP´ = Velocidad del punto p´ del sistema de referencia en movimiento, F que coincide con P.
VP / F = Velocidad de P relativa al sistema de referencia en movimiento F .

La aceleración absoluta:
⎛*⎞ ⎛ ** ⎞
a P = Ω× r + Ω × (Ω × r ) + 2Ω × ⎜ r ⎟ + ⎜ r ⎟
*

⎝ ⎠ oxyz ⎝ ⎠ oxyz
aP = aP´ + aP / F + aC
aP = Aceleración absoluta de la partícula
aP´ = Aceleración del punto p´ del sistema de referencia en movimiento, F que coincide con P.
aP / F = Aceleración de P relativa al sistema de referencia en movimiento F .
⎛*⎞
aC = 2Ω × ⎜ r ⎟ = 2Ω × VP / F
⎝ ⎠ oxyz
Aceleración de coriolis o complementario

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