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UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSE DE CALDAS INGENIERIA ELECTRICA PENDULO INVERTIDO

PRE-INFORME PROYECTO FINAL PENDULO INVERTIDO INGENIERIA ELECTRICA

RESUMEN Por medio de este pre-informe, explicaremos la temtica que vamos a seguir para la construccin del pndulo invertido, partiendo de la definicin del pndulo y de su planteamiento fsico (movimiento armnico) para llevarlo a un sistema electrnico controlado por un microcontrolador (18F4550) usando como soporte sensores de aceleracin y de proximidad, e implementando la programacin en lenguaje C aplicando los conocimientos adquiridos en el curso de Dispositivos Digitales Programables. ABSTRACT In this pre-report, we will explain the topic which we are gonna follow to build inverted pendulum, we start knowing the definition of pendulum and how it works physically (M.A.S) in order to take it to a electronic system controlled by a PIC 18F4550, using as support acceleration and proximity sensors, also we will use the languaje programmer C, we will employ what we have learned in this course INTRODUCCIN Recuerda que cuando era un nio, a lo mejor, trat de equilibrar una escoba en el ndice dedo o la palma de la mano? Para esto haba que ajustar constantemente la posicin de la mano para mantener el objeto en posicin vertical. Un pndulo invertido hace bsicamente lo mismo. Sin embargo, est limitado en que slo se desplaza en una dimensin, mientras que su mano se puede mover hacia arriba, abajo, de lado, etc. Entonces, al igual que la escoba o palo, un pndulo invertido es un sistema inherentemente inestable, por lo que la fuerza debe ser aplicada apropiadamente para mantener el sistema intacto. Las razones para seleccionar el PI como el sistema de este proyecto son: Es el sistema ms fcilmente disponible para el uso del laboratorio. Es un sistema no lineal, que puede ser tratado como uno lineal sin mucho error, para una gama bastante amplia de variacin. Las diferentes etapas de la obra para llevar a cabo la tarea de controlar el pndulo invertido son las siguientes: El modelado del PI y linealizacin el modelo para el rango de operacin. Diseo del controlador PID y del programa necesario para llevar a cabo la realizacin del PI .

UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSE DE CALDAS INGENIERIA ELECTRICA PENDULO INVERTIDO El anlisis de la respuesta de bucle cerrado del sistema. Implementar el controlador en el modelo del PI fsico. OBJETIVOS GENERALES Recopilar la informacin necesaria acerca del pndulo invertido para hacer la eleccin del sistema de control adecuado, y as proponer un diseo matemtico y esquemtico capaz de cumplir con los requerimientos asignados en el proyecto ESPECFICOS Analizar la gran variedad de sensores que pueden suplir las necesidades del proyecto, adems de buscar la mayor informacin acerca del pndulo invertido para, con base en esto, disear e implementar un diseo efectivo, prctico y eficaz Elegir el sensor o mecanismo adecuado y ms efectivo que pueda detectar los mnimos cambios de altura para mantener el pndulo, en la parte superior, en equilibrio. Investigar los sistemas mecnicos de reaccin rpida adems de precisin para complementarlo en conjunto con el sensor y de esta forma iniciar con la construccin del proyecto. Comprender el uso y las aplicaciones en las cuales se puede tener un pndulo invertido como brazos robticos, o los auto-transportadores para asemejar el comportamiento de este tipo de sistemas con la funcin de nuestro el proyecto. Disear e implementar un programa de un microcontrolador que con ayuda del mecanismo, que se ha de realizar, sea capaz de responder a los estmulos propuestos por los dispositivos que se han de implementar en la parte fsica del proyecto.

MARCO TERICO

SENSORES Dentro de la gama de sensores con los cuales se puede implementar el sistema de pndulo invertido, los ms asequibles adems de prcticos y muy eficaces se encuentran los siguientes: Acelermetro

UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSE DE CALDAS INGENIERIA ELECTRICA PENDULO INVERTIDO Se denomina acelermetro a cualquier instrumento destinado a medir aceleraciones. Esto no es necesariamente la misma que la aceleracin de coordenadas (cambio de la velocidad del dispositivo en el espacio), sino que es el tipo de aceleracin asociadas con el fenmeno de peso experimentada por una masa de prueba que se encuentra en el marco de referencia del dispositivo. Un ejemplo en el que este tipo de aceleraciones son diferentes es cuando un acelermetro medir un valor sentado en el suelo, ya que las masas tienen un peso, a pesar de que no hay cambio de velocidad. Sin embargo, un acelermetro en cada gravitacional libre hacia el centro de la Tierra medir un valor de cero, ya que, a pesar de que su velocidad es cada vez mayor, est en un marco de referencia en el que no tiene peso. Actualmente es posible construir acelermetros de tres ejes (X,Y,Z) en un slo chip de silicio, incluyendo en el mismo la parte electrnica que se encarga de procesar las seales. Acelermetros basados en Tecnologa. Capacitiva. Este tipo de dispositivos se encargan de variar la posicin relativa de las placas de un micro condensador cuando este se encuentra sometido a aceleraciones. En otras palabras, los acelermetros capacitivos se encargan de variar la capacidad entre dos o ms conductores entre los cuales existe siempre un material dielctrico. Los sensores basados en esta tecnologa miden aceleracin siempre que se encuentren integrados en un chip de silicio. La integracin en chips de silicio reduce diferentes tipos de problemticas como son (humedad, temperatura, capacidades parsitas, nmero total de terminales, etc.) Acelermetros basados en tecnologa piezoelctrica Tal como su nombre indica el funcionamiento de estos acelermetros viene regido por el efecto piezoelctrico. Por tanto al sufrir una deformacin fsica del material se produce un cambio en la estructura cristalina y por consecuencia cambian sus caractersticas elctricas. Algunos ejemplos de estos materiales seran el cuarzo y la sal. La problemtica de este tipo de dispositivos es que no permiten para una entrada comn mantener una seal de salida constante y que la frecuencia de trabajo de los mismos no puede ser demasiado elevada. El circuito equivalente del acelermetro piezoelctrico en funcin de los parmetros del sistema. Acelermetros basados en tecnologa piezo resistiva

UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSE DE CALDAS INGENIERIA ELECTRICA PENDULO INVERTIDO Estos dispositivos basan su funcionamiento en la propiedad que tienen las resistencias elctricas de cambiar su valor cuando el material se deforma mecnicamente. Ese cambio depende del tipo de material y de cmo fue dopado. Los acelermetros piezo resistivos usan una masa suspendida por cuatro semiconductores (tambin llamados strain gages). La masa es acelerada perpendicularmente a la superficie deformando de esta forma las galgas y cambiando as la resistencia en ellas de forma proporcional a la aceleracin.

Acelermetros basados en tecnologa mecnica Estos acelermetros utilizan bobinas, imanes para medir aceleracin. Los componentes utilizados son una masa y resortes. Estos acelermetros tambin son usados en sistemas rotativos desequilibrados que originan movimientos oscilatorios cuando se encuentran sometidos a aceleracin (servo acelermetros). Acelermetros basados en tecnologa micro mecnica MEMS Se denomina MEMS (Sistemas Micro Electro-Mecnicos) o microsistemas electromecnicos a una tecnologa de base que se utiliza para crear dispositivos diminutos. Este tamao puede oscilar en pocas micras pudiendo llegar hasta un milmetro de dimetro. Las primeras investigaciones con tecnologa MEMS se realizaron en los aos 60 pero no fue hasta los aos 90 cuando se realizaron los primeros avances a lo que a comercializacin y utilizacin se refieren. En este sentido la industria automovilstica fue pionera. El fin era desarrollar e implementar detectores de colisiones mediante esta tecnologa y de esta forma se pudo crear el famoso sistema de proteccin denominado air bag utilizado hoy en da en cualquier tipo de automvil. En esta misma dcada otro tipo de industrias (de las que podemos destacar la mdica entre todas ellas) vieron el potencial de la tecnologa MEMS la cual permita reducir de formar considerable las dimensiones de los sistemas como tambin el propio coste de los mismos. Acelermetros, sensores de vibracin Un acelermetro es un dispositivo que permite medir el movimiento y las vibraciones a las que est sometido un robot (o una parte de l), en su modo de medicin dinmica, y la inclinacin (con respecto a la gravedad), en su modo esttico. De los antiguos acelermetros mecnicos, de tamao grande y dificultoso de construir, porque incluan imanes, resortes y bobinas (en algunos modelos), se ha pasado en esta poca a dispositivos integrados, con los elementos sensibles creados sobre los propios microcircuitos.

UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSE DE CALDAS INGENIERIA ELECTRICA PENDULO INVERTIDO Estos sensores, disponibles en forma de circuito integrado, son los que se utilizan normalmente en robtica experimentales. Uno de los acelermetros integrados ms conocidos es el ADXL202, muy pequeo, verstil y de costo accesible. El acelermetro de dos ejes ADXL202 El ADXL202 es un acelermetro de dos ejes de bajo consumo y salida digital, integrado en un chip monoltico. Mide aceleraciones hasta una escala mxima de + 2 g. Soporta golpes de hasta 1000 g. Puede medir aceleracin dinmica (como por ejemplo una vibracin) y tambin aceleracin esttica, como por ejemplo la atraccin de la gravedad. Este circuito integrado tiene salidas digitales, en forma de pulsos repetidos cuyo ancho vara en relacin con la medicin. Estas salidas en forma de pulsos se pueden medir con micro controladores sin necesidad de contar con una entrada para la conversin Analgica/Digital. El ritmo de repeticin del pulso es ajustable de 0,5 a 10 ms por medio de un resistor. Un ciclo de relacin 50% significa una aceleracin de 9 g. El ruido de la seal es muy bajo, lo que permite realizar mediciones menores a 2 mg (mili g) a una frecuencia de 60 Hertz. El ancho de banda de respuesta se puede determinar por medio de capacitores de filtro conectables en ambos circuitos, X e Y.

Sensor de proximidad El sensor de proximidad es un transductor que detecta objetos o seales que se encuentran cerca del elemento sensor. Existen varios tipos de sensores de proximidad segn el principio fsico que utilizan. Los ms comunes son los interruptores de posicin, los detectores capacitivos, los inductivos y los fotoelctricos, como el de infrarrojos. Sensor ultrasnico: Son detectores de proximidad que trabajan libres de roces mecnicos y que detectan objetos a distancias de hasta 8m. El sensor emite un sonido y mide el tiempo que la seal tarda en regresar. Estos reflejan en un objeto, el sensor recibe el eco producido y lo convierte en seales elctricas, las cuales son elaboradas en el aparato de valoracin. Estos sensores trabajan solamente en el aire, y pueden detectar objetos con diferentes formas, colores, superficies y de diferentes materiales. Los materiales pueden ser slidos, lquidos o polvorientos, sin embargo han de ser deflectores de sonido. Los sensores trabajan segn el tiempo de transcurso del eco, es decir, se valora la distancia temporal entre el impulso de emisin y el impulso del eco.

UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSE DE CALDAS INGENIERIA ELECTRICA PENDULO INVERTIDO Este sensor al no necesitar el contacto fsico con el objeto ofrece la posibilidad de detectar objetos frgiles, como pintura fresca, adems detecta cualquier material, independientemente del color, al mismo alcance, sin ajuste ni factor de correccin. Los sensores ultrasnicos tienen una funcin de aprendizaje para definir el campo de deteccin, con un alcance mnimo y mximo de precisin de 6 mm. El problema que presentan estos dispositivos son las zonas ciegas y el problema de las falsas alarmas. La zona ciega es la zona comprendida entre el lado sensible del detector y el alcance mnimo en el que ningn objeto puede detectarse de forma fiable.

Las ventajas de estos sensores con respecto a otros son: o o o o o o Miden y detectan distancias a objetos en movimiento. Es independiente del tipo de material, supercie y color del objeto a detectar. Detectan objetos pequeos a distancias grandes. Son resistentes frente a perturbaciones externas tales como vibraciones, radiaciones infrarrojas, ruido ambiente y radiacin EMI. No son afectados por el polvo, suciedad o ambientes hmedos. No es necesario que haya contacto entre el objeto a detectar y el sensor.

Sensor final de carrera (tambin conocido como "interruptor de lmite") o limit switch, son dispositivos elctricos, neumticos o mecnicos situados al final del recorrido de un elemento mvil, como por ejemplo una cinta transportadora, con el objetivo de enviar seales que puedan modificar el estado de un circuito. Internamente pueden contener interruptores normalmente abiertos (NA o NO en ingls), cerrados (NC) o conmutadores dependiendo de la operacin que cumplan al ser accionados, de ah la gran variedad de finales de carrera que existen en mercado. Entre las ventajas encontramos la facilidad en la instalacin, la robustez del sistema, es insensible a estados transitorios, trabaja a tensiones altas, debido a la inexistencia de imanes es inmune a la electricidad esttica. Los inconvenientes de este dispositivo son la velocidad de deteccin y la posibilidad de rebotes en el contacto, adems depende de la fuerza de actuacin.

UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSE DE CALDAS INGENIERIA ELECTRICA PENDULO INVERTIDO APLICACIN DE UN PNDULO INVERTIDO Desde tiempos memorables se ha considerado la automatizacin como parte de la evolucin del ser humano, siendo parte de esta evolucin un sistema como el pndulo invertido. El hecho de poder balancear un palo de escoba en la mano conllevo al pensamiento humano a buscar una simulacin de este sistema a partir de la electrnica, llevando esta aplicacin a la robtica. La implementacin de un pndulo invertido ayuda con el equilibrio de un robot o la precisin de un brazo robtico adems de la posicin de un satlite En 1951 claud chanon us las partes de un juego erector para construir una mquina que balanceara un pndulo invertido que estaba arriba de un pequeo carrito de poder. El manejador del carro iba en direcciones atrs y adelante, en respuesta a los tipos de movimiento del pndulo, ste era censado por un par de interruptores en su base. Para lograr moverlo de un lugar a otro, el carro primero tena que manejarse fuera del destino para poder desbalancear al pndulo, para proceder en direccin del destino. Para balancear nuevamente hacia el destino, el carro se mova pasando el destino hasta que el pndulo se encontrar otra vez completamente perpendicular a la horizontal sin velocidad hacia delante, entonces se mova en sentido inverso del destino y as lo lograba balancear. Las primeras mquinas que se balanceaban activamente fueron automticamente controladas por pndulos invertidos MTODO DE IMPLEMENTACIN Para empezar, realizar una implementacin adecuada de este sistema requiere buscar un mtodo adecuado, efectivo y eficaz. Por medio de este mtodo llevaremos a cabo una idea mas realista para el proyecto. En la eleccin de los dispositivos y mecanismos que se van a utilizar se tuvo en cuenta la facilidad de manejo y de accesibilidad, precisin, economa y utilidad para el proyecto. La idea principal para efectuar la parte fsica del pndulo invertido, es utilizar un carro sobre algn tipo de riel o carros de impresoras, en el cual se implementar una viga delgada en la parte inferior y con un peso mayor en la parte superior, por cuestiones de un mejor movimiento. Se har en un carro, ya que, es necesario que cambie la posicin de la base del objeto en oscilacin, para con eso se recobrar su posicin original o en su defecto que no se deje caer dicha viga. Aquel carro se mover a partir de una seal de aviso que debe dar un sensor , para este caso se ha elegido un acelermetro y un sensor de ultrasonido como soporte, donde se va a dirigir el movimiento de la base mvil sobre la cual va instalado el pndulo; buscando ejercer un movimiento en direccin contraria en la que se est moviendo el pndulo para buscar que el

UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSE DE CALDAS INGENIERIA ELECTRICA PENDULO INVERTIDO pndulo permanezca en posicin de equilibrio, para poder controlar el movimiento de la viga, buscando que este permanezca en una posicin de equilibrio (90 grados con respecto al eje horizontal). El mecanismo funciona por medio de la lectura de las seales que enva el sensor (acelermetro) mediante las cuales se va a dirigir el movimiento de un motor dc. Para esto consideramos utilizar un mdulo tipo CCP; a continuacin explicaremos dicho modulo: Algunos modelos de PIC disponen de mdulos CCP (Capture, Compare, PWM), capaces de realizar tres funciones: - captura de una seal - comparacin con una seal - salida PWM

Modo captura REGISTRO CCPCON El registro CCPR captura el contenido de TMR1 si en la patilla CCPx (que debe estar configurada como entrada) se produce alguna de las situaciones siguientes: - 1 flanco de subida - 1 flanco de bajada - 4 flancos de subida - 16 flancos de subida

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Modo de comparacin El contenido de CCP se compara constantemente con el de TMR1. Cuando son iguales, se puede producir alguna de estas situaciones en la patilla CCPx (debe estar configurada como salida): - se pone a "1" - se pone a "0" - no cambia, pero puede generar una interrupcin

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Modo PWM En la patilla CCPx (que debe estar configurada como salida) se tiene una seal de impulsos modulados en anchura (PWM: pulse width modulation).

- diagrama de bloques para el modo PWM

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IMPLEMENTACION ACELEROMETRO Para el manejo del pndulo invertido optamos por la opcin de usar un acelermetro de 3 ejes que nos permita tomar de referencia cualquier punto en el plano para mantener el pndulo en equilibrio por medio de una velocidad promedio y junto al sensor de ultrasonido mantener en equilibrio el pndulo Analizando la estructura del sistema decidimos usar el sensor MMA 7260Q de freescale puesto que, mediante la investigacin que hemos llevado a cabo sabemos que este sensor es el mas aconsejable para usar gracias a las referencias conocidas . Seleccin del sensor Conociendo las caractersticas del sistema que se necesitaba instrumentar se procedi a buscar el sensor de aceleracin adecuado. En nuestro caso no se necesitaba grandes aceleraciones, por lo tanto se requiri un sensor de baja aceleracin. La bsqueda se realiz entre los productos de los fabricantes ms grandes de circuitos integrados, llegando finalmente a la seleccin de un acelermetro de la campaa freescale, se utiliz el modelo MMA 7260Q

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Sensor de aceleracin de baja gravedad que est diseado para detectar en 3 ejes xyz. El MMA7260QT proporciona tres tensiones de salida correspondientes cada una a las direcciones X, Y y Z, los cuales son proporcionales al valor de la aceleracin sufrida por el dispositivo en cada direccin. Para determinar la aceleracin sufrida, las tensiones entregadas por el MMA7260QT son comparadas con valores previamente almacenados en la memoria del microcontrolador. Los valores de alimentacin de este sensor son de cmo mnimo 3V y como mximo 3.6V. Al ser una salida radio mtrica tendremos que el valor de tensin correspondiente en la salida para 0 g de aceleracin, ser la mitad de valor escogido para alimentar el sensor 1.65 V.

El ancho de banda segn la data sheet del sensor MMA 7260Q el ancho de banda de este es: Bandwidth Response XY f-3dB=350Hz Z f-3dB=150Hz

Colocacin del sensor: En la siguiente figura se muestra en funcin de la marca del sensor que nos indica la colocacin del dispositivo, como se establecen los ejes de coordenadas tridimensionales para poder realizar un correcto estudio y posicionamiento del acelermetro.

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Posteriormente, se muestra diferentes colocaciones del propio sensor indicando en cada una el valor de las tres salidas correspondientes al valor de los ejes XYZ. Es importante notar que jams los tres ejes coincidirn en valor, ya que es imposible si el desfase entre ellos es de 90. Por tanto como mximo, la igualdad de valores en las salidas ser de dos ejes como mximo.

IMPLEMENTACION SENSOR DE ULTRASONIDO Usando el este sensor como complemento al acelermetro, podemos garantizar la distancia del pndulo a la base del sistema ya como vimos este sensor enva una onda ultrasnica la cual nos sirve de referencia de proximidad al suelo y mantener el pndulo en un estado estable, gracias a la acelermetro garantizamos una velocidad constante en el sistema. El objetivo de este circuito auxiliar es el de medir distancias, utilizando para ello dos transceptores de ultrasonidos, uno emisor y otro receptor, basndonos en el tiempo que tarda la seal en ir desde el emisor hasta el objeto obstculo y volver rebotada desde ste hasta el receptor. Midiendo dicho tiempo podemos calcular con suficiente precisin y exactitud la distancia entre el objeto y nuestros transceptores

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Este sensor tiene la particularidad de manejarse solo con dos hilos, aparte de los de alimentacin. Por uno de ellos se le enva el pulso de disparo y por el otro recibimos el pulso de eco, cuya amplitud es directamente proporcional a la distancia a la que ha sido detectado el obstculo interpuesto. Implementacin, Software: Nuestro programa debe realizar las siguientes funciones: 1.- Emitir un pulso ultrasnico de corta duracin 2.- Esperar el inicio del pulso de eco resultante y poner a cero un temporizador. 3.- Esperar el fin del pulso de eco y guardar el estado de dicho temporizador al ocurrir esto. 4.- Calcular el tiempo de duracin de dicho eco, que como sabemos es proporcional al tiempo empleado en ir y venir hasta y desde el objeto 5.- Calcular la distancia sabiendo el tiempo empleado en recibir el eco y la velocidad de la onda de sensado.

UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSE DE CALDAS INGENIERIA ELECTRICA PENDULO INVERTIDO BIBLIOGRAFA Sensores, http://www.x-robotics.com/sensores.htm, recuperado el 17 de noviembre de2010 Control de un pndulo invertido simple, Camilo A Zanabria, investigacin conciencias, 14/08/2009 Integracin de hardware de un pndulo invertido, Camilo Zuluaga, Borrell Nogueras, G. (2011). Estudio del pndulo invertido. Recuperado el 15 de Junio de 2011 http://iimyo.forja.rediris.es/invpend/invpend.html Sensores en robtica. En J. A. Somolinos Snchez, Avances en robtica y visin por computador Castilla: Ediciones de la Universidad de Castilla-La Mancha. Sensing and Estimating. En B. Siciliano, & O. Khatib, Springer Handbook of Robotics Berlin: Siciliano Khatib Editors. Tacmetros. En Sistemas de Control Automtico .Mxico: Prentice Hall hispanoamerica S.A. Proyecto final de carrera, Diseo e implementacin de un acelermetro, velocmetro mvil digital Controlado por un PIC de MICROCHIP, HRICH BOUZIANE.

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