Adn Prez Mndez Mircoles 30 de Enero de 2013

Tarea 4 Dinmica de Maquinaria

Definicin de radios

Eslabn 2
















r
2
r
3
r
4


3
4 2
3
2
4
3
2
4
Adn Prez Mndez Mircoles 30 de Enero de 2013
Tarea 4 Dinmica de Maquinaria

Vectores ABSOLUTOS respecto de O2

r
2

r
2
= r
2
c
0
2

r
2x
= r
2
cos0
2

r
2
= r
2
scn0
2



r
u2

r
u2
= r
u2
c
(0
2
+y
2
)

r
u2x
= r
u2
cos(0
2
+y
2
)
r
u2
= r
u2
scn(0
2
+y
2
)


r
P2

r
P2
= r
P2
c
(0
2
+[
2
)

r
P2x
= r
P2
cos(0
2
+[
2
)
r
P2
= r
P2
scn(0
2
+[
2
)


















r
2
r
P2
r
G2
2
2
2
Adn Prez Mndez Mircoles 30 de Enero de 2013
Tarea 4 Dinmica de Maquinaria

Vectores RELATIVOS respecto de G2

r
02u2

r
02u2
= -r
u2

r
02u2
= -r
u2
c
(0
2
+y
2
)

r
02u2x
= -r
u2x
= -r
u2
cos(0
2
+y
2
)
r
02u2
= -r
u2
= -r
u2
scn(0
2
+ y
2
)


r
O2/G2
r
P2/G2
r
A/G2
2
2
Adn Prez Mndez Mircoles 30 de Enero de 2013
Tarea 4 Dinmica de Maquinaria

r
P2u2

r
u2
+r
P2u2
= r
P2

r
P2u2
= r
P2
r
u2

r
P2u2
= r
P2
c
(0
2
+[
2
)
r
u2
c
(0
2
+y
2
)

r
P2u2x
= r
P2x
r
u2x
= r
P2
cos(0
2
+ [
2
)r
u2
cos(0
2
+y
2
)
r
P2u2
= r
P2
r
u2
= r
P2
scn(0
2
+ [
2
)r
u2
scn(0
2
+ y
2
)



r
Au2

r
u2
+ r
Au2
= r
A2

r
Au2
= r
A2
r
u2

Si r
A2
= r
2

r
Au2
= r
A2
c
0
2
r
u2
c
(0
2
+y
2
)

r
Au2x
= r
A2x
r
u2x
= r
A2
cos0
2
r
u2
cos(0
2
+ y
2
)
r
Au2
= r
A2
r
u2
= r
A2
scn0
2
r
u2
scn(0
2
+y
2
)














Adn Prez Mndez Mircoles 30 de Enero de 2013
Tarea 4 Dinmica de Maquinaria

Eslabn 3

Vectores ABSOLUTOS respecto de O2

r
B

r
B
= r
2
+ r
3

r
B
= r
2
c
0
2
+ r
3
c
0
3

r
BX
= r
2x
+ r
3x
= r
2
cos0
2
+r
3
cos0
3

r
B
= r
2
+ r
3
= r
2
scn0
2
+r
3
scn0
3



r
u302

r
u302
= r
2
+r
u3

r
u302
= r
2
c
0
2
+ r
u3
c
(0
3
+y
3
)

r
u302x
= r
2X
+r
u3x
= r
2
cos0
2
+r
u3
cos(0
3
+ y
3
)
r
u302
= r
2X
+ r
u3
= r
2
scn0
2
+r
u3
scn(0
3
+ y
3
)
3
2
3
3
r
P3/O2
r
G3/O2
r
B
Adn Prez Mndez Mircoles 30 de Enero de 2013
Tarea 4 Dinmica de Maquinaria


r
P302

r
P302
= r
2
+r
P3

r
P302
= r
2
c
0
2
+ r
P3
c
(0
3
+[
3
)

r
P302x
= r
2X
+r
P3x
= r
2
cos0
2
+r
P3
cos(0
3
+ [
3
)
r
P302
= r
2X
+ r
P3
= r
2
scn0
2
+r
P3
scn(0
3
+ [
3
)

Vectores RELATIVOS respecto de G3

r
Au3

r
Au3
= -r
u3

r
Au3
= -r
u3
c
(0
3
+y
3
)

r
Au3x
= -r
u3x
= -r
u3
cos(0
3
+ y
3
)
r
Au3
= -r
u3
= -r
u3
scn(0
3
+ y
3
)

3
r
P3/G3
r
B/G3
r
A/G3
r
B/A
3
3
Adn Prez Mndez Mircoles 30 de Enero de 2013
Tarea 4 Dinmica de Maquinaria


r
BA
= r
3

r
BA
= r
3
c
0
3

r
BAx
= r
3
cos0
3

r
BA
= r
3
scn0
3



r
P3u3

r
P3u3
= r
P3
r
u3

r
P302
= r
P3
c
(0
3
+[
3
)
r
u3
c
(0
3
+y
3
)

r
P3u3x
= r
P3X
r
u3x
= r
P3
cos(0
3
+ [
3
)r
u3
cos(0
3
+y
3
)
r
P3u3
= r
P3X
r
u3
= r
P3
scn(0
3
+ [
3
)r
u3
scn(0
3
+ y
3
)


r
Bu3

r
Bu3
= r
3
r
u3

r
B02
= r
3
c
(0
3
+[
3
)
r
u3
c
(0
3
+y
3
)

r
Bu3x
= r
3X
r
u3x
= r
3
cos0
3
r
u3
cos(0
3
+ y
3
)
r
Bu3
= r
3X
r
u3
= r
3
scn0
3
r
u3
scn(0
3
+y
3
)





















Adn Prez Mndez Mircoles 30 de Enero de 2013
Tarea 4 Dinmica de Maquinaria

Eslabn 4

Vectores ABSOLUTOS respecto de O4

r
4

r
4
= r
4
c
0
4

r
4x
= r
4
cos0
4

r
4
= r
4
scn0
4



r
u4

r
u4
= r
u4
c
(0
4
+y
4
)

r
u4x
= r
u4
cos(0
4
+ y
4
)
r
u4
= r
u4
scn(0
4
+y
4
)


r
P4

r
P4
= r
P4
c
(0
4
+[
4
)

r
P4x
= r
P4
cos(0
4
+ [
4
)
r
P4
= r
P4
scn(0
4
+ [
4
)















4
4
4
r
4
r
P4
r
G4
Adn Prez Mndez Mircoles 30 de Enero de 2013
Tarea 4 Dinmica de Maquinaria

Vectores RELATIVOS respecto de G4

r
04u4

r
04u4
= -r
u4

r
04u4
= -r
u4
c
(0
4
+y
4
)

r
04u4x
= -r
u4x
= -r
u4
cos(0
4
+ y
4
)
r
04u4
= -r
u4
= -r
u4
scn(0
4
+ y
4
)





r
O4/G4
r
P4/G4
r
B/G4
4
4
4
Adn Prez Mndez Mircoles 30 de Enero de 2013
Tarea 4 Dinmica de Maquinaria



r
P4u4

r
u4
+r
P4u4
= r
P4

r
P4u4
= r
P4
r
u4

r
P4u4
= r
P4
c
(0
4
+[
4
)
r
u4
c
(0
4
+y
4
)

r
P4u4x
= r
P4x
r
u4x
= r
P4
cos(0
4
+[
4
)r
u4
cos(0
4
+y
4
)
r
P4u4
= r
P4
r
u4
= r
P4
scn(0
2
+ [
2
)r
u4
scn(0
2
+ y
2
)


r
Bu4

r
u4
+r
Bu4
= r
B

r
Bu4
= r
B
r
u4

Si r
B
= r
24

r
Bu4
= r
B
c
0
4
r
u4
c
(0
4
+y
4
)

r
Bu4x
= r
Bx
r
u4x
= r
B
cos0
4
r
u4
cos(0
4
+y
4
)
r
Bu4
= r
B
r
u4
= r
B
scn0
2
r
u4
scn(0
2
+ y
4
)