Universitatea Politehnica din Bucuresti IMST Elevi : Costea Alexandru Daniel Popa Catalina Mihaela Grupa: 611BB

Tema 1 "Sinteza documentare pentru roboti in coordonate carteziene cu arhitectura generala de tip "PORTAL" SIMPLU/ DUBLU cu structura portanta inchisa/ deschisa"

Introducere roboti de tip PORTAL Robotul este un sistem mecatronic mobil, destinat automatizrii interaciunii omului cu mediul n care evolueaz. Denumirea de robot a fost folosit prima data de scriitorul ceh Karel apek n piesa de teatru "Roboii universali ai lui Rossum", 1920. Cuvntul " robot" este de origine slav i definete o munc executat forat. Un robot in coordonate carteziane ( numit si robot liniar ) este un robot industrial care are 3 axe de control liniare ( translatie = se misca dupa o linie si nu produc o rotatie ) . Pe langa alte avantaje , acest robot se manevreaza usor si simplifica controlul robotului de tip brat articulat . Coordonatele carteziene ale robotilor impreuna cu membrele orizontale suportate la ambele capete se mai numesc si roboti de tip Gantry . De obicei , aceste tipuri de roboti sunt destul de mari .

KUKA

KR 30 JET KRS 30 jet poate fi montat atat deasupra capului i n lateral. O gam larg de variante portal i o unitate liniar, care este special adaptat la cerinele individuale de producie asigur c cel mai bun sistem de automatizare este angajat pentru fiecare proces de producie.

Incarcaturi Sarcina utila Sarcina utila suplimentara Sarcina de lucru Intindere maxina Alte date si variabile Numar de axe Repetabilitatea Greutate Pozitii de montare Controller 6 <0.07 mm Depinde de calatorie Podea tavan KR C4 1670 mm 30 kg 35 kg

ABB

Specificatii: Deformare plastica , manevrarea materialului , sudare cu arc .

Sarcina bratului Numarul de axe Manipulator de montaj inversat , prin alunecare Numarul de brate ale robotului Descrierea clasei de protectie Axa standard Axele standard Axele standard IRC5 variantele controller: Single cabinet, Dual Cabinet Lungimea axei liniare Inaltimea axei liniare Greutatea manipulatorului Performante Repetabilitatea pozitiilor (RP) Miscarrile axelor Raza de lucru Viteza maxima a axei Axa1 Bratul axei 2 Bratul axei 3 Articulatia axei 4 Indoirea axei 5 Intoarcerea axei 6

IRB 6620LX 1.9 m 150 kg 50 kg 6

1-2

1 (axa liniara) IP66 (conectori IP67) 2-6 (manipulator articulat) IP54 2 Plus 2 Axis 2-6 (manipulat articulat) IP67

1.8 to 33 m 400 mm incrementati 2.5 to 4.0 m 100 mm incrementati 610 kg 5-axis numai manipulator 0,05 mm* (sistem complet)

1.8 to 33 m viteza de deplasare 3.3 m/s +125 to -125 90/s +70 to -180 90/s +300 to -300 150/s +130 to -130 120/s +300 to -300 190/

IRC5 controller

Specificatii Hardware de control Sistem multi-procesor PCI bus Pentium CPU Flash disk sau hard disk for pentru memorie in masa Generator de energie pentru caderile de tensiune interfata de memorie USB Desing orientat dupa obiect Programare rapida a robotului Portabil, deschis si extensibil Formatul fisierului PC-DOS Robot ware Software-ul preinstalat.Deasemenea si disponibil pe CD-ROM La distanta sau cabinet montat pe robot Greutate 1 kg Grafica color a ecranului cu atingere Joystick Oprire de urgenta Hot plug

Software-ul de control

Interfata de utilizator Panoul de control FlexPendant

Suport pentru operatorii dreptaci si stangaci Memorie de stocare USB Intretinere Starea LED-ului Diagnoza software Proceduri de recuperare Logare cu sampila de timp si control la distanta activat

Siguranta Lucruri de baza Siguranta de baza si oprire de urgenta Doua canale de siguranta a opririi Trei canale de pornire Cinci iesiri sigure de monitorizare a sigurantei Supraveghere fixa , viteza , pozitia de orientare (Robot si axe suplimentare ) Opt intrari sigure pentru activarea functiei Opt iesiri sigure de monitorizare

Pozitii electrice Intrerupatoare Miscari sigure

Specificatii Incarcare Sarcina portanta Sarcina aditionala 6 kg Axa 1: 30 kg (75 kg) Axa 3: 10 kg Raza de actiune maxina 1420 mm Numarul de axe 6 Repetabilitatea: 0.1 mm Greutatea: 456 kg

Raza de actiune Tipuri de infirmatii

Caracteristicile cum ar fi CAD integrat/CAM interfata sau MyHMI, cu utilizatorul individual,setabil, transforma ROBOTstarVI intr-una dintre cele mai avansatecontrolere de roboti din lume.Caracteristixi suplimentare, cum ar fi IntegratedSafety si MyProcess permit standarde de securitate ridicata, precum si de vizuallizare libera configurabile in procese on-line Utilizarea cu mana cu programe inovatoare stabile reisPAD sub forma de tableta, programatori vor lucra cu panoul de control fara nici un element de operare mecanic sau electric

Robotul de tip gantry detine un modul de tip axe carteziene, concet bazat pe componentele standard ale GUDEL. Axele rotative si incheieturile sunt optiuni standard pentru acest tip de roboti... Handling capacity Numar de axe Integrated signal supply Integrated air supply 25 - 2500 kg 2-6 10-poles 50V DC 2-poles 250V AC 2-CAN Buses max. 10 bar (150 psi)

Avantaje: maxina de flexibilitate pana la 6 de libertate (3 carteziene si 3 rotative). Minimum floor space requirement due to overhead axis arrangement. SMR 10

SMR 10 const dintr-un manipulator montat pe un sistem aeriene care permite deplasarea peste un plan orizontal. E un motor servo operat 4 - axe portal robotul, macara deopotriv aeriene care se deplaseaz X, Y, Z axa cu vitez maxim de aproximativ 300 m / min, si pentru a maximiza debitul de la punctul A la B. n plus SMR 10 este capabil de ncrcare i descrcare elemente de coeziune pe loc conceput sub control imaculat, cu invertor de calitate i motoare servo, care pstreaz performanele sale stabile i exacte. SMR 10 furnizori de o acoperire superioar de volum, optiuni inexhuastible aspect si plicuri de lucru flexibile, cu diverse ridica si punctele de livrare, i e soluia primordial pentru un client cu nevoia de stocare tampon i culesul prompt ntr-o zon de producie limitate. Avantaje: Preluare i depozitare n aceeai zon care ofer flexibilitate. Manere sarcini mari i grele, precum i pentru mici bunuri i de lumin. Maxima n cules de transfer. Fiabil i uor de ntreinere. Viteza (x, y): viteza de 240m/min Accelerarea : 4m/s Alunecare: non-alunecare cu dubla tractiune/ omega unitatea de distributie Pozitia de control: sub motor, controlul

miscarii

Cost

Structura: structura matriciala economica Pozitia de control: regulator general Finisnar

F9800N 3 & 4 AXES SERVO GANTRY ROBOT

F9800N industriale robot are un sistem automat de zona de debitare de 31.49 "x 23.62" (800 x 600mm), i trebuie s fie sus inute de suporturi principale i mers n gol de pe fiecare parte a ma inii. Acestea sprijin, de asemenea nlimea robotului.Robotul cartezian n linie opereaza de mai sus cererea de dozare i, prin urmare, este potrivit ca este un robot de asamblare pentru benzi transportoare i celule de lucru.Robotul de dozare este disponibil n 3 i 4 axe modele. caracteristici Zona de lucru de 31.49 "x 23.62" (800 x 600mm) cartezian-portal de construcie cu propunere de axa de mai sus fac obiectul

 Proiectat pentru linia de asamblare i Opera iuni Rotary Unitile digitale cu bile Servo controlate cu urub Mai multe porturi I / O pentru integrarea ma ini, utilaje i banda transportoare Disponibil n modele de trei i patru axe propunere de cale continu pentru eliberarea perfect XYZ interpoleaz linii sau arce de trei-dimensional de distribuire nvai-pandantiv i (opional) programare PC

Modele (220v Funcionare CE) F9800N 3-Axa Gantry Robot F9804N 4-Axa Gantry Robot Specificaii Zona de lucru X / Y / Z (mm) {} R : 800/600/200 {R 360 } Maxim de ncrcare (Kg): 7.0 {R} 4.0 Viteza maxim X / Y / Z (mm / sec): 1000/1000/500 {R 360 / sec}

Repetabilitate: + / -0.02mm/Axis {R + / 0,05 } Rezoluia (mm / Axa): 0.001mm/Axis, (R) Axa 0.001 Capacitate program: 100 de programe de 3000 / Pai Programul de Sistem de acionare: motor Servo Sistem de operare: Point-to-Point, Calea Continu Interpolarea: toate axele Metoda de predare: Teach pandantiv I / O: Semnale de sistem I / O n: 24 din: 6 Ghid de I / O n: 32 din: 32 Interfata externa: RS232C Alimentare: AC220V 1o Temperatura de lucru: 0 - 40 C Umiditatea relativa (fara condens): 20 90% RH Dimensiuni manipulator (L xlxh) mm: 1197mm x 1022mm x 505mm Dimensiuni controler (L xlxh) mm: 368mm x 302mm x 160mm Greutate Manipulator: 40 kg {R} 43 kg Greutate controler: 9.5 kg {R} 10 kg Accesorii F9000N-WIN-ul Windows 562022-050 * 2 inch (50mm) Blocare principal Suport de montare 562022-100 * 3.9 inch (100mm) Blocare principal Suport de montare Blocare 562022-150 * 5.9 inch (150mm) de montaj Suport principal 562023-050 * 2 inch (50mm) Blocare Repaus Suport de montare 562023-100 * 3.9 inch (100mm) Blocare Repaus Suport de montare 562023-150 * 5.9 inch (150mm) Blocare Repaus Suport de montare * 3 blocuri de montare de sprijin sunt

necesare pe fiecare parte Macron Dynamics

SPECIFICATIONS Configuration Belt Type Maximum Load Standard X Travels Standard Y Travels Standard Z Travels Dual X / Dual Y / Z 25 200 lbs. 1000 to 2000 mm 1000 to 2000 mm 500 to 1000 mm

Yamaha

X Stroke: 250mm - 2050mm Y Stroke: 150mm - 1050mm Max Payload (Y axis): 19Kg - 50Kg Maximum Speed (X-axis): 1200mm/sec Maximum Speed (Y-axis): 1200mm/sec

TMI

ROBOSAC P4 permite clientilor o gama larga de produse in mai multe formate . Designul lui permite configurarea sa fie foarte usoara . Este un robot foarte bun pentru industriile mici . Capacitatea lui de lucru este de pana la 400 de saci pe ora . Acesta acioneaz prin intermediul a 4 axe echipate cu pozi ionare mi care prin intermediul unui control numeric (CNC), care prevede cea mai mare acuratete in introducerea, funcionarea mai bun i fr nici o pornire brusc i oprire. - Pungi sunt evacuate printr-un mecanism de prindere dublu-sincronizate. Acesta ncorporeaz degetele care trateaza geanta cu aten ie i evit de-modelarea, i ghidajele laterale care punga de control scade. Acesta permite pungi suprapus reciproc. Aderenta este proiectat n conformitate cu tipul de punga si de model. Sistemul su de

versatil este capabil s se ocupe de diferite pachete i de a rezolva aplica ii paletizare, cum ar fi saci, cutii, bidoane, folii de hrtie ntre straturi, etc - Avantajul major este optimizarea spa iilor ocupate. Acesta permite introducerea lor n site-uri reduse. - Comunicarea dintre om-main - HMI - este uor i intuitiv (touch screen). OPIUNI - Design modular ROBOSAC P4 permite s se adapteze la fiecare nevoile clientilor. - n cazul n care clientul are nevoie, echipamentele ar putea fi furnizate pentru a lucra n zone ATEX clasificate. - Module pentru plasarea foi de hrtie n ntre straturi sunt, de asemenea, disponibile. ROBOSAC P4 permite clientului paletizare o gam larg de produse n mai multe formate. Designul su permite configurarea de solu ie de la cel mai de baz - paleti pe podea - pn la o linie de paletizare complet automat. Acesta iese n eviden cu design compact, optimizarea spaiilor ocupate i returnarea rapid a investi iei. Exacte, tcut, grele, de ntreinere-free, este conceput pentru viata lunga rula n medii industriale. Ideal pentru acele industrii care necesit investi ii reduse, fiabilitate, calitatea de lucru si usurinta in manevrare. Capaciti de produc ie sunt de pn la 400 de saci pe or. CARACTERISTICI - Acesta acioneaz prin intermediul a 4 axe echipate cu pozi ionare mi care prin intermediul unui control numeric (CNC), care prevede cea mai mare acuratete in introducerea, funcionarea mai bun i fr nici o pornire brusc i oprire. - Pungi sunt evacuate printr-un mecanism de prindere dublu-sincronizate. Acesta ncorporeaz degetele care trateaza geanta cu aten ie i evit de-modelarea, i ghidajele laterale care punga de control scade. Acesta permite pungi suprapus reciproc. Aderenta este proiectat n conformitate cu tipul de punga si de model. Sistemul su de versatil este capabil s se ocupe de diferite pachete i de a rezolva aplica ii paletizare, cum ar fi saci, cutii, bidoane, folii de hrtie ntre straturi, etc - Avantajul major este optimizarea spa iilor ocupate. Acesta permite introducerea lor n site-uri reduse. - Comunicarea dintre om-main - HMI - este uor i intuitiv (touch screen). OPIUNI - Design modular ROBOSAC P4 permite s se adapteze la fiecare nevoile clientilor. - n cazul n care clientul are nevoie, echipamentele ar putea fi furnizate pentru a lucra n zone ATEX clasificate. - Module pentru plasarea foi de hrtie n ntre straturi sunt, de asemenea, disponibile.

Bibliografie

www.kukarobotcs.com http://www.directindustry.com/industrial-manufacturer/gantry-robot-70485.html