SISTEMAS DE

CONTROL II
Análisis de sistemas de control no
lineales mediante la función
descriptiva.
 Sistemas no lineales
 Muchas relaciones entre magnitudes físicas no son
lineales, pero se aproximan mediante ecuaciones
lineales.

 En los sistemas no lineales, la respuesta del sistema

depende de la magnitud y tipo de entrada. Por ejemplo
pueden presentar comportamiento totalmente distinto
ante entradas escalón de diferentes amplitudes.

 No rige el principio de superposición (la respuesta

producida por la aplicación simultanea de dos funciones
excitadoras distintas es la suma de las dos respuestas
individuales.

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 Fenómenos no lineales en
sistemas de control
 Inherentes al sistema: son inevitables y afectan en forma
adversa el comportamiento del sistema.
 Saturación.
 Zona muerta.

Histéresis.

Juego.

Fricción estática no lineal.

Elasticidad no lineal.

Compresibilidad de fluidos.
 Deliberados: se añaden intencionalmente para mejorar
su comportamiento o simplificar la construcción con
mejoras en el factor económico, peso, espacio,
confiabilidad).

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Procedimiento de análisis y diseño
de sistemas de control no lineales.
 No hay un método general. (Ecuaciones diferenciales no
lineales).

 Si el grado de no linealidad es pequeño, se puede

utilizar técnicas de linealización equivalente y resolver el
problema linealizado (Ej la función descriptiva).

 El método de la función descriptiva permite estudiar la

estabilidad desde el punto de vista del dominio de la
frecuencia. No da información exacta sobre las
características de respuesta temporal.

 También se recurren a soluciones mediante el empleo

de computadoras a través de simulaciones. 4
 Funciones descriptivas (F. D.)
Introducción
 Es un método de linealización equivalente de elementos
no lineales con bajo grado de no linealidad.
 Se supone una entrada senoidal a un elemento no lineal.
 En general, la salida no es senoidal.
 Se supone que la salida es periódica con periodo igual al
de la entrada (armónicas superiores presentes).
 En la F. D. se supone que solo la componente armónica
fundamental es significativa.
 La F. D. senoidal de un elemento no lineal está definida
como una relación compleja entre la componente
armónica fundamental de la salida respecto a la entrada:

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 Funciones descriptivas (F. D.)
Introducción
Y1
N= ∠φ1
X
N = Funcióndescriptiva
X = Amplitud de senoide de entrada
Y1 = Amplitud de la componente armónica fundamental de salida
φ1 = Desplazamiento de fase de componente armonica fundamental de salida

 Por tanto, se necesita hallar la componente armónica

fundamental de la salida.

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 Funciones descriptivas (F. D.)
Introducción ∞
Y (t ) = A0 + ∑ ( An cos(nωt ) + Bn sen(nωt )
 Para una entrada senoidal n =1
∞

x(t ) = Xsen(ωt ) Y (t ) = A0 + ∑ (Yn sen( nωt + φn )

n =1

donde
al elemento no lineal, la salida 1
2π
An = ∫ y(t ) cos(nωt )d (ωt )
y(t) se puede expresar como una π 0
2π
1
serie de Fourier, Bn =
π ∫ y(t )sen(nωt )d (ωt )
0

An
Yn = An2 + Bn2 , φn = arctg ( )
Bn

 Si la característica no lineal es antisimétrica Ao =0 y la

componente armónica fundamental de salida es:
Y1 (t ) = A1 cos(ωt ) + B1sen(ωt ) = Y1sen(ωt + φ1 )
 Y la función descriptiva esta dada por:
Y1 A12 + B12 −1 A1
N = ∠φ1 = ∠tg 7 ( )
X X B1
 Ejemplo
Elemento no lineal de SI-N0
 Elemento no lineal de dos posiciones –
conexión desconexión.

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 Ejemplo
Elemento no lineal de SI-N0
Donde:
2π π
1 2
Y1 =
π ∫0 y (t ) sen(ω t ) d (ω t ) = ∫
π 0
y (t ) sen(ωt )d (ωt )

Re emplazando y (t ) = M
π
2M 4M
Y1 = ∫
π 0
sen(ωt )d (ωt ) =
π

4M
y1 (t ) = sen(ωt )
π

Y1 4M
N= ∠0° =
X πX
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Elemento no lineal si-no
con histéresis

10
No linealidad de umbral

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Elemento no lineal de saturación

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 Análisis de sistemas no lineales
mediante la función descriptiva
 Si las armónicas superiores C ( jω ) NG ( jω )
=
generadas por el elemento no R( jω ) 1 + NG ( jω )
lineal se atenúan N es una ganancia var iable real o compleja
suficientemente por los
La ecuación caracteristica resulta :
elementos lineales, se puede
predecir la estabilidad del 1 + NG ( jω ) = 0
sistema mediante el análisis 1
G ( jω ) = −
con la función descriptiva. N

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 Análisis de sistemas no lineales
mediante la función descriptiva
 Donde -1/N se transforma en el lugar de los puntos
críticos a diferencia del punto -1+j0 considerado en el
análisis convencional.

 La posición relativa del diagrama -1/N y del diagrama G(j

ω) proporciona la información sobre la estabilidad.

 Se supone que todos los polos y ceros de G(jω) están

en el semiplano izquierdo de “s”, incluyendo el eje jω o
que el sistema es de fase mínima.

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 Análisis de sistemas no lineales
mediante la función descriptiva
 El criterio de estabilidad consiste en que -1/N no
está rodeado por el diagrama de G(jω) (Sistema
estable, no hay ciclo límite en estado
estacionario). En caso contrario, es inestable
(oscilación creciente).

 Obs: en ciertas aplicaciones se puede aceptar

un ciclo limite de pequeña magnitud. Lo ideal es
que no exista.

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Exactitud del análisis de la función
descriptiva.
 La amplitud y frecuencia del ciclo límite
indicadas por la intersección de los diagramas
de -1/N y G(jω) son valores aproximados.

 Si -1/N y G(jω) son casi perpendiculares, la

exactitud es buena.

 Si todas las armónicas superiores se atenúan, la

exactitud es excelente.

 Si -1/N y G(jω) son casi tangentes o tangentes,

la exactitud depende de G(jω) (en cuanto a la
atenuación de las armónicas). 16
Estabilidad de oscilaciones
sostenidas o ciclos límite

Ciclo límite estable

Ciclo límite inestable

(XA,ωA) No se puede
observar en forma
experimental

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 Ejercicios
 Graficar las curvas de nivel en función del
tiempo para:
 Válvula de entrada con mayor caudal que la de salida
 Válvula de salida con mayor caudal que la de
entrada

18
19
Ejercicio B 8.1
 Determinar amplitud y
frecuencia de ciclo
limite

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Tarea
 Deduzca la ecuación
de la función
descriptiva N para el
elemento no lineal de
histéresis de la figura

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