Girscopo

Animacin en 3D de un girscopo o giroscopio. Si el soporte de Cardano en el que est apoyado no tiene rozamiento apreciable, el girscopo mantiene la orientacin de su eje de rotacin. El girscopo o giroscopio es un dispositivo mecnico que sirve para medir, mantener o cambiar la orientacin en el espacio de algn aparato o vehculo. Est formado esencialmente por un cuerpo con simetra de rotacin que gira alrededor del eje de dicha simetra. Cuando el girscopo se somete a un momento de fuerza que tiende a cambiar la orientacin de su eje de rotacin, tiene un comportamiento aparentemente paradjico, ya que cambia de orientacin (o experimenta un momento angular en todo caso, si est restringido) girando respecto de un tercer eje, perpendicular tanto a aquel respecto del cual se lo ha empujado a girar, como a su eje de rotacin inicial. Si est montado sobre un soporte de Cardano que minimiza cualquier momento angular externo, o si simplemente gira libre en el espacio, el girscopo conserva la orientacin de su eje de rotacin ante fuerzas externas que tiendan a desviarlo mejor que un objeto no giratorio; se desva mucho menos, y en una direccin diferente. Presenta, por tanto, dos propiedades fundamentales: la inercia giroscpica o "rigidez en el espacio" y la precesin, que es la inclinacin del eje en ngulo recto ante cualquier fuerza que tienda a cambiar el plano de rotacin. Estas propiedades se manifiestan a todos los cuerpos en rotacin, incluida la Tierra. El trmino girscopo se aplica generalmente a objetos esfricos o en forma de disco montados sobre un eje, de forma que puedan girar libremente en cualquier direccin; estos instrumentos se emplean para demostrar las propiedades anteriores, para indicar movimientos en el espacio, o para producirlos. ste fenmeno fsico, el efecto giroscpico, puede observarse fcil y cotidianamente en peonzas, o monedas lanzadas a rodar, por ejemplo, aunque por supuesto, cualquier objeto giratorio funciona en cierto modo, como girscopo. El giro en vuelo impartido por el jugador a un un baln de rugby, o el de una bala disparada desde un arma de nima rayada para estabilizar su trayectoria son ejemplos de aplicacin del efecto. Historia y aplicaciones

Peonzas o trompos. La peonza o trompo es seguramente el elemento cultural ms viejo y sencillo que ilustra de forma clara el efecto giroscpico en funcionamiento. En sus diversas formas se conoce desde muy antiguo, con restos y referencias pictricas o epigrficas que datan al menos desde el primer milenio ac., en Mesopotamia, aunque seguramente sea muy anterior. Hay evidencias de su uso temprano en la Antigua Roma, en Grecia, China, India y muchos otros lugares. Permanece en esencia un juguete inalterado, variando ligeramente la forma y los materiales (arcilla, madera, plstico, metal, etc.) y la decoracin. Por supuesto, conocer empricamente su funcionamiento, el hecho de que al

girar se mantiene en pie, no implica que se conociesen las causas del fenmeno, ni poder calcular la magnitud y los factores que influyen en el efecto, con lo que las aplicaciones ms potentes no fueron evidentes hasta mucho ms tarde, concluda la revolucin cientfica y hacia el final de la Revolucin Industrial.

Rplica del giroscopio inventado por Foucault en 1852, construda por Dumoulin-Froment para la exposicin universal de 1867. Conservatorio Nacional de Artes y Oficios, Paris. Al parecer, uno de los primeros intentos conocidos de aplicacin de las propiedades de la peonza fue el "espejillo giratorio" de John Serson, un capitn ingls. En 1743, invent una especie de peonza que servira para localizar el horizonte en alta mar, en condiciones de visibilidad reducida, gracias a su estabilidad dinmica. Sera un precursor muy rudimentario del horizonte artificial moderno, aunque no parece haber tenido gran impacto. A quien se atribuye el descubrimiento del efecto giroscpico y la construccin del primer instrumento parecido al girscopo moderno es Johann Bohnenberger, quien en 1817 escribi acerca del tema. Llam a su aparato, una 1 2 esfera rotatoria pesada, "la mquina". El matemtico francs Simon Denis Poisson ya menciona dicha mquina en 1813, en una memoria suya, y su compatriota y colega Pierre-Simon Laplace, trabajando por aquel entonces en la escuela politcnica de Pars, recomend su uso en la enseanza, como ayuda didctica. As fue como lleg a saber 3 de ella Lon Foucault . El girscopo como tal fue inventado, con se mismo nombre, en 1852 por Foucault, montando una masa rotatoria en un soporte de Cardano para un experimento de demostracin de la rotacin de la Tierra. La rotacin ya haba sido demostrada con el pndulo de Foucault. Sin embargo no comprenda por qu la velocidad de rotacin del pndulo era ms lenta que la velocidad de rotacin de la Tierra por un factor , donde representa la latitud en que se localiza el pndulo. Se necesitaba otro aparato para demostrar la rotacin de la Tierra de forma ms simple.

Girscopo direccional moderno, como los empleados en aviones, misiles y torpedos, fabricado por la corporacin Sperry Co. ste en concreto pertenece a un avin.

Foucault present as un aparato capaz de conservar una rotacin suficientemente rpida (150 a 200 vueltas por minuto) durante un tiempo suficiente (una decena de minutos) para que se pudiesen hacer medidas. Esta proeza mecnica (para la poca) ilustra el talento de Foucault y su colaborador Froment en mecnica.

Unidad de navegacin inercial de un misil balstico de alcance intermedio S3 francs. Foucault tambin se dio cuenta de que su aparato poda servir para indicar el Norte. En efecto, si se impiden ciertos movimientos del soporte del girscopo, ste se alinea con el meridiano. Esto permiti la invencin del girocomps, una brjula giroscpica.

Otra de sus aplicaciones industriales iniciales fue servir como sistema de gua a los primeros torpedos, permitiendo programar una rudimentaria ruta a seguir antes del lanzamiento y corregir las desviaciones sobre la marcha, hasta cierto punto. En general se han empleado mucho para la navegacin inercial en aviones, misiles y similares construdos antes de la aparicin del GPS (An son imprescindibles, pero ya no como nico o principal sistema de guiado, sino para controlar con precisin la orientacin). ltimamente, en ste campo comienzan a sustiturse por girscopos de fibra ptica, con menor peso, y mayor precisin y sencillez, que slo comparten la funcin con el girscopo mecnico, no el efecto giroscpico como principio operativo. Tambin se utilizan girscopos mecnicos para disminuir el balanceo de navos y para estabilizar plataformas de tiro.

Cuando se empuja el lado derecho hacia abajo, este, en lugar de bajar, se mueve hacia el observador.

Cuando se da un golpecito en la extremidad de la barra horizontal se comunica a las masas una velocidad horizontal perpendicular a sus velocidades tangenciales. [editar] Descripcin del efecto giroscpico

Vista desde arriba del dibujo de izquierda. Las velocidades de la masa de arriba estn dibujadas en trazos continuos y las de la masa de abajo en punteado.

Supongamos un girscopo formado por un disco montado sobre un eje horizontal, alrededor del cual el disco gira libremente a gran velocidad, como se observa en la figura de la derecha. Un observador mantiene el eje del fondo con la mano izquierda y el eje de delante con la mano derecha. Si el observador trata de hacer girar el eje hacia la

derecha (bajando la mano derecha y subiendo la mano izquierda) sentir un comportamiento muy curioso, ya que el girscopo empuja su mano derecha y tira de su mano izquierda. El observador acaba de sentir el efecto giroscpico. Es una sensacin muy sorprendente porque da la impresin de que el girscopo no se comporta como un objeto normal. [editar] Descripcin detallada del efecto Sea el objeto dibujado en la imagen de la derecha, formado por dos masas (en negro) de pequeas dimensiones sujetas por una barra (en verde) en forma de T de masa despreciable y total rigidez. El centro de la T est fijado a un soporte por medio de una rtula que permite que la barra en T gire libremente alrededor de cualquier eje. Las masas giran rpidamente alrededor del punto fijo con una velocidad tangencial . En el momento en que las masas pasan por la posicin del dibujo se da un impulso hacia abajo en la extremidad libre de la T. La barra verde transmite ese impulso a las dos masas y le da a cada una, una pequea velocidad horizontal perpendicular a su velocidad actual. Hacia la derecha en la masa de arriba y hacia la izquierda en la masa de abajo; es decir, la barra gira un poco respecto del eje longitudinal. En el dibujo de la derecha aparecen las dos masas vistas desde arriba. Las velocidades comunicadas por el impulso se suman a las velocidades corrientes. La consecuencia inmediata es que la velocidad de la masa de arriba se desva ligeramente hacia la derecha y la velocidad de la masa de abajo se desva hacia la izquierda. Sorprendentemente, el resultado final es que el plano de rotacin de las dos masas ha girado (aparte de respecto del eje logitudinal, tambin respecto del eje vertical) O, dicho de otra manera, el eje de rotacin de las dos masas ha girado respecto de dos ejes, y no slo respecto del que intentbamos hacerlo girar. En un girscopo no se trata de dos masas puntuales sino de masas distribuidas sobre todo el disco o el cilindro, pero eso no cambia el fondo de la explicacin. Y cuando, en lugar de darle un impulso a un girscopo, se le aplica un momento, se puede considerar este momento como una sucesin de cortos impulsos. Cada una de ellos aade a las masas una nfima velocidad perpendicular a sus velocidades. Eso hace que la velocidad cambie de direccin sin cambiar de mdulo.

Girscopo en funcionamiento. El eje rojo es el eje de rotacin del disco. El verde es el eje respecto del que se hace girar el plano de rotacin del disco. El azul es el eje respecto del cual se manifiesta, en ste caso, el efecto giroscpico, dndole un segundo sentido de giro al plano de rotacin del disco. (Ntese que las funciones del eje verde y el azul podran intercambiarse, y el efecto visible sera el mismo. Explicacin intuitiva de la causa del efecto giroscpico Supongamos frente a nosotros un girscopo de nuevo, un disco atravesado por un eje. Imaginmoslo de forma que el eje se encuentre en horizontal, frente a nuestros ojos, y nuestras dos manos agarren los extremos; por tanto, veremos el "canto" del disco en vertical. Imaginemos ahora que el disco comienza a girar en el sentido en el que su parte superior se "aleja" de nosotros y la inferior se "acerca" a nosotros. Es decir, vemos el canto del disco desplazarse de abajo a arriba. Ahora imaginemos un punto sobre el canto del disco. Imaginemos por ejemplo un punto rojo pintado sobre el canto, de modo que lo vemos girar con el disco, va siempre de abajo a arriba al pasar frente a nosotros. Ahora subimos un poco nuestra mano izquierda y bajamos un poco la derecha, inclinando el eje de giro del disco. Si ahora miramos nuestro punto rojo, veremos que ya no viaja de abajo a arriba, sino en diagonal, es decir, de abajo a arriba y de izquierda a derecha. Ahora dividimos mentalmente el disco, sin detenerlo, en dos mitades: la ms alejada de nosotros (la mitad del disco que no vemos, desde nuestra perspectiva) y la ms cercana (la que vemos), y nos damos cuenta de que, en la parte ms alejada del disco, el punto rojo viaja siempre hacia abajo y a la izquierda. En la ms cercana, viaja hacia arriba y a la derecha. Por supuesto, no slo el punto rojo, toda la

masa del disco sigue estas direcciones en cada mitad. La componente vertical del movimiento (arriba o abajo) podemos ignorarla, porque ya exista antes de inclinar el eje, aunque era mayor. Lo realmente nuevo son las componentes horizontales del movimiento. La masa se est desplazando de derecha a izquierda en la parte ms alejada del disco, y de izquierda a derecha en la ms cercana, en la que vemos. stos movimientos de masa con una componente horizontal, que aparecen al inclinar el eje, originan reacciones (3a Ley de Newton) opuestas a ellos, y por tanto el disco experimentar una fuerza hacia la derecha en su parte alejada, y hacia la izquierda en su parte cercana. Es decir que nuestras manos, que sostienen el eje, al inclinarlo, subiendo la mano izquierda y bajando la derecha, (adems de notar la resistencia habitual de sentido opuesto a nuestro esfuerzo y que notaramos aunque el disco no girase, 3a Ley de N), notarn una fuerza "extraa" que empuja hacia atrs nuestra mano derecha, y hacia delante la izquierda. sta fuerza, sorprendente y desconcertante para quien no conoce el fenmeno, es el efecto giroscpico. Es por se nuevo momento angular perpendicular al plano de rotacin inicial por el que, si el girscopo no est restringido en sus ejes de movimiento, al pretender girar dicho plano experimenta otra rotacin (como reaccin newtoniana a dicho momento) tambn en un tercer eje perpendicular al giro y a su eje de rotacin inicial.

En resumen, la causa del efecto giroscpico es el cambio en la direccin de desplazamiento de la masa del disco, con una componente paralela al eje de rotacin inicial, de sentido contrario en cada extremo del disco. sta nueva componente del movimiento implica una reaccin de sentido contrario (3a Ley de Newton), que se manifiesta en el momento angular que experimenta el girscopo.

sto se ve an ms claro si sustitumos el disco del giroscopio, una vez inclinado, por otros dos cuyos ejes de giro son ortogonales, como en las vietas de la imagen de abajo. El disco vertical representa el momento angular que se conserva en el plano de giro inicial, y el horizontal el que ha pasado a ste plano. Si el giroscopio permanece vertical, no hay rueda horizontal, slo equivale a un disco vertical de su mismo tamao. Cuando comienza a inclinarse, aparece el disco horizontal, al principio muy pequeo, en comparacin con el vertical. A medida que el giroscopio se va inclinando, y decrece el ngulo, el tamao de la rueda vertical disminuira, y aumentara el de la horizontal. Es evidente que si las dos ruedas estn acopladas en un nico mecanismo, ste experimentar un momento angular en el plano horizontal, contrario al sentido de giro del disco horizontal a medida que ste crezca en tamao (y por tanto

en momento angular) para mantener la conservacin del momento angular del mecanismo total.

[editar] Movimientos del girscopo y planteamiento matemtico

Precesin (azul), nutacin (rojo) y rotacin (verde). De acuerdo con la mecnica del slido rgido, adems de la rotacin alrededor de su eje de simetra, un girscopo presenta en general dos movimientos principales: la precesin y la nutacin. Este hecho se deduce directamente de las ecuaciones de Euler.

Para entender cuantitativamente el movimiento de un girscopo, podemos utilizar la segunda ley de Newton para la rotacin.

Junto con las relaciones

Donde es el momento de inercia y es la velocidad angular de la rueda respecto a su eje de spin.

En un giroscopio debemos tener en cuenta que el cambio en el momento angular de la rueda debe darse en la direccin del momento de la fuerza que acta sobre la rueda. La velocidad angular de precesin puede calcularse de la siguiente manera: En un pequeo intervalo de tiempo dt, el cambio experimentado por el momento angular tiene modulo dL:

En donde MgD es el modulo del momento respecto al punto donde pivota. El ngulo barrido por el eje en su movimiento es

Y por lo tanto la velocidad angular de precesion es

[editar] Precesin Artculo principal: Precesin.

Precesin en un giroscopio. Cuando se aplica un momento a un cuerpo en rotacin cuyo momento angular es , y siempre que no sea colineal con el momento angular original , la direccin del eje de rotacin del cuerpo se anima de un movimiento de rotacin de velocidad angular . Esta velocidad angular, llamada velocidad de precesin, est relacionada con el momento y el momento angular por la frmula:

La velocidad de precesin, como todas las velocidades angulares, se mide en radianes/segundo. En mdulo, la velocidad de precesin es igual a . Es decir, para una misma cantidad de momento, la magnitud de la velocidad de precesin es tanto ms pequea cuanto el momento angular sea ms grande. Y como el momento angular es el producto de la velocidad de rotacin del girscopo multiplicada por su momento de inercia, se puede reducir la velocidad de precesin aumentando el momento de inercia,la velocidad de rotacin o ambas. Aqu encontramos el inters de utilizar un girscopo para conservar una referencia de direccin. Partiendo del reposo, todos los cuerpos conservan la orientacin que tienen salvo cuando se les aplican momento externos. En ese

caso, cuando un cuerpo no gira, el efecto del momento es el de crear una aceleracin angular, la cual crea una velocidad angular creciente. Cuando el momento se interrumpe, el objeto sigue girando con la velocidad angular que adquiri. En cambio, cuando el mismo momento se aplica a un objeto en rotacin, este comienza a girar con la velocidad de precesin calculada antes. Y cuando el momento se interrumpe, la precesin del objeto tambin se interrumpe. El resultado es que, en un girscopo, los momentos parsitos tienen mucho menos efecto a largo plazo que en un objeto sin rotacin. Adems, se puede disminuir el efecto de esos momentos, aumentando el momento de inercia y la velocidad de rotacin del girscopo. [editar] Nutacin Artculo principal: Nutacin. Cuando el momento que causa la precesin cambia de valor, la velocidad de precesin tambin cambia de valor. Pero ese cambio no sucede instantneamente. Hay un periodo de transicin durante el cual el girscopo cede un poquito al momento en la misma direccin que un objeto que no gira. Despus el girscopo recobra lo que haba cedido, oscilando en la direccin del momento alrededor de la trayectoria de precesin final. Este movimiento de oscilacin transitorio se llama nutacin. Si el cambio de valor de los momentos se prolonga, la nutacin puede durar mucho. Es el caso de la tierra. La atraccin de la luna y del sol sobre el hinchamiento de la tierra en el ecuador es diferente entre el lado prximo y el lado lejano respecto al astro. Esa diferencia de atraccin crea un momento, el cual causa la precesin de los equinoccios. Pero, como ni el sol ni la luna estn en el plano del ecuador terrestre, el momento producido por estos astros cambia peridicamente y el movimiento de nutacin de la tierra no se amortigua. [editar] Bicicleta Se ha supuesto durante mucho tiempo sobre que el efecto giroscpico era el nico o el principal fenmeno fsico 4 relacionado con el equilibrio de las bicicletas y motocicletas, aunque ha sido varias veces refutado. La forma ms sencilla de comprobar que el efecto giroscpico no aporta la mayor parte de su estabilidad a una bicicleta es 5 compensarlo con girscopos en las ruedas. El experimento ha sido realizado y se ha comprobado que la bicicleta es perfectamente estable sin efecto giroscpico neto. Sin embargo, es imposible conducir una bicicleta con el manillar bloqueado, lo que demuestra que son las fuerzas centrfugas (en el sistema de referencia de la bicicleta) que aparecen al mover el manubrio las que le confieren estabilidad. Una bicicleta o una motocicleta lanzadas en movimiento sin conductor, siguen avanzando sin caerse hasta que encuentren un obstculo o que pierdan su impulso. La trayectoria ser una espiral, un crculo o, raramente, una recta.

Cuando la bicicleta se inclina hacia la izquierda, el momento creado por el peso sobre la rueda delantera desplaza el momento angular de esta hacia atrs y la hace virar hacia la izquierda. Esta situacin contina hasta que el momento creado por la fuerza centrfuga debida al giro compense el momento creado por el peso. En el dibujo est representada una bicicleta en movimiento con el manillar derecho e inclinada un poco hacia la izquierda. El peso de la bicicleta crea un momento que tiende a inclinar an ms la bicicleta y a hacerla caer. Pero como la bicicleta avanza, la rueda de delante tiene un momento angular dirigido hacia la izquierda. La rueda de atrs tambin tiene un momento angular, pero la manera en la cual est sujeta no le permite tener efecto en el equilibrio de la bicicleta. Este momento crea una variacin , dirigida hacia atrs, del momento angular de la rueda de delante. Esto quiere decir que la rueda de delante gira hacia la izquierda, como si se hubiese girado el manillar hacia la izquierda. La bicicleta comienza a voltear hacia la izquierda. Mientras el momento haga inclinarse ms la bicicleta, el momento angular de la rueda de delante se inclinar hacia atrs, el manubrio hacia la izquierda y el radio de la trayectoria de la bicicleta disminuir.

Visto desde el sistema acelerado y no inercial de la bicicleta, el radio de rotacin disminuye lo cual aumenta la fuerza centrfuga. Esta fuerza centrfuga crea un momento que tiende a enderezar la bicicleta y a compensar el momento del peso que tiende a hacerla caer. Cuando los dos momentos terminan por compensarse, la bicicleta deja de inclinarse y el manubrio de girar hacia la izquierda. La bicicleta contina en su trayectoria circular con radio constante. Si el frotamiento con el aire u otras cosas disminuyen la velocidad de la bicicleta, la fuerza centrfuga disminuir, la bicicleta recomenzar a caerse lo cual har girar el manillar hacia la izquierda. El radio de giro disminuir, lo cual aumentar la fuerza centrfuga hasta que sta compense de nuevo el momento del peso. Cuando el manillar llega a 90 o se bloquea, la bicicleta se cae. Si se lanza una bicicleta con el manillar inmovilizado (amarrado), la bicicleta se caer como si estuviese parada.