Chapitre 2

Reprsentation des systmes, le schma-bloc

I Notion de processus
Un processus est un ensemble dappareillages installs la transformation dune matire duvre qui peut tre de la matire, de lnergie ou de linformation1. Les processus industriels actuels sont dune grande diversit. Transformation chimique, conversion dnergie, transmission de donnes ne sont que quelques exemples parmi des centaines. Un processus possde au moins une entre et au moins une sortie ; il peut subir une ou plusieurs perturbations : P1 P2 Pn

E1 E2 E3 En

S1 S2 S3 Sn

Lautomaticien, sintressera en gnral la raction dune sortie par rapport lvolution dune entre ou lintervention dune perturbation.
Les conomistes qui participent llaboration de la loi de finance utilisent des outils et des mthodes de reprsentation proches de ceux des automaticiens.
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Exercice 1 Considrons un pilote automatique charg de rguler le cap dun navire une valeur de consigne, quelle que soit linfluence du vent, de la houle et des courant. Quest ce qui reprsente dans ce processus lentre, la sortie, le ou les perturbations ? Exercice 2 Mme question pour lasservissement de la position dun gouvernail la position de la barre. Imaginez les perturbations possibles. Exercice 3 Mmes questions pour un systme de climatisation.

II Schma-bloc, fonction de transfert

Le schma-bloc est un outil graphique qui permet de reprsenter des relations mathmatiques, telles quaddition, soustraction, produit, etc. Llment de base est le bloc, reprsent par un rectangle : E

Il faut lire la figure ci-dessus comme S = E H. En gnral, le bloc reprsente un lment de base du processus. H est la fonction de transfert de llment, cest--dire la relation entre lentre E et la sortie S. Un bloc est donc un multiplicateur. E et S peuvent tre des grandeurs physiques mesurables sur le processus, comme une tension ou une temprature. Il peut sagir aussi de grandeurs abstraites ou de rsultats intermdiaires de calculs sur les variables du processus (ex : drive ou intgrale dune grandeur physique). Lassociation de plusieurs blocs en srie revient multiplier les blocs entre eux : E S

H1

H2

H3

Ici, S = E H1 H2 H3

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Remarque Sauf indication contraire, un schma-bloc se lit de la gauche vers la droite. Le deuxime et dernier lment de schma-bloc dont nous avons besoin est le sommateur comparateur, qui permet dadditionner ou de soustraire des variables : Sommateur simple : + + ou + + Comparateur/diffrenciateur simple + ou + Plusieurs additions ou soustractions + + ou + + +

Exercice 4 Reprsentez sous forme de schmas-blocs les relations suivantes (les lettres E et P reprsentent des entres ou des perturbations, S, la sortie) : 1/ S = ((E1 E2).H1 + P).H2 2/ S = (((E1 + E2 + E3).H1 + P1).H2 + P2).H3 3/ S = H.(G.S E)

III Systmes boucls, notion dasservissement, formule de Black

de

rgulation

et

Le principe des systmes boucls est tir de la problmatique suivante : On souhaite que la sortie dun processus reste la plus proche possible dune valeur de consigne en entre et ceci, quelles que soient les perturbations sur le processus.
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De deux choses lune 1/ Soit lon connat parfaitement les ractions du systme la commande et aux perturbations, et lon peut mesurer ces perturbations. On peut alors concevoir une commande qui tienne compte de ces paramtres et qui ne ncessite pas de bouclage de lentre sur la sortie (dont lvolution est parfaitement prvisible) : P1 P2

Consigne

Commande

Processus

grandeur rgle

2/ Soit lon ne connat pas parfaitement le processus (ou les perturbations), et lon fait alors en sorte que la sortie se rapproche le plus possible de la commande : P1 P2

Consigne

Commande

Processus

grandeur rgle

Nous avons ici affaire un systme boucl. La commande est charg de faire en sorte que lerreur entre la consigne et la sortie soit la plus petite possible. Lessentiel de ltude des automatismes en deuxime anne porte sur les systmes boucls.

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On peut reprsenter sous forme de schma-bloc un systme boucl une entre et une sortie, sans perturbation : E +

H G

III.1 Dfinitions fondamentales

H est la fonction de transfert directe G est la boucle de retour est lerreur le produit G.H est la fonction de transfert en boucle ouverte ou FTBO Exercice 5 1/ Sur le schma ci-dessus, exprimez S et fonction de , puis en fonction de S et E. 2/ Trouvez la relation entre S et E et simplifiez le schma-bloc. Exercice 6 Toujours sur le mme schma, exprimez en fonction de E, H et G.

III.2 Formule de Black2, formule de lerreur

Le rsultat de lexercice 5 est appel formule de Black. La fonction de transfert du systme boucl suivant : E +

H G

Chimiste du XVIIIme sicle qui sest surtout consacr ltude des gaz et des changes thermiques.

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H est gale 1 + G.H

Formule fondamentale que nous aurons loccasion dutiliser rgulirement tout au long de lanne. Elle reprsente S/E et est appele aussi fonction de transfert en boucle ferme (FTBF). Le rsultat de lexercice 6 est appel formule de lerreur :

=
Formule non moins fondamentale.

1 .E 1 + G.H

La formule de lerreur permet de mettre en vidence une proprit intressante des systmes boucls : En choisissant G.H suffisamment grand, on peut rendre lerreur aussi petite que lon veut. En pratique, G est dtermin par des problmes dchelle et de transposition de grandeurs (par exemple une temprature convertie en tension pour tre utilise par une lectronique de commande et compare la consigne). Cest donc sur H que lon agira pour minimiser lerreur.

III.3 Asservissement/rgulation
Le but dun asservissement est de faire en sorte que la grandeur de sortie suive au plus prs lvolution dune grandeur dentre appele consigne. On parle alors dasservir la sortie sur lentre. Le but dune rgulation est de faire en sorte que, pour une valeur de consigne fixe, la sortie reste fixe, quels quelles que soient les perturbations subies par le systme. On dit lors que la sortie est rgule. Ainsi, sur le schma-bloc suivant reprsentant un systme boucl simple :

+ -

H1

+ + P

H2

G
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(fig. 1)

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Si lon sintresse la stabilit de S quelles que soient les variations de P, on parlera de rgulation. Si lon souhaite que S suive au plus prs les variations de E, on parlera dasservissement. En gnral les systmes automatiques linaires boucls ralisent les deux fonctions de rgulation et dasservissement. Il est en effet assez rare quun processus ne soit soumis aucune perturbation et ne doive pas rguler sa sortie. Exercice 7 Classer a priori entre asservissement et rgulation les systmes suivants : Commande de gouvernail, climatisation, chaudire, commande de pont roulant, groupe lectrogne, station dpuration, tlguidage, direction assiste, commande de robot, chariot dimprimante, positionnement de tte de lecture laser, chasse deau, temprature du corps humain, conduite automobile.

III.4 Simplification des schmas-blocs

Lutilisation de la formule de Black et de quelques rgles simples permet la simplification des schmas-blocs. III.4.1 Application de la formule de Black E +

H G

H 1 + G.H

III.4.2 Dplacement dun sommateur/comparateur vers lamont E

+ + P

E + +

1 H
P

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III.4.3 Dplacement dun sommateur/comparateur vers laval

E + + P

+ +

H
P

Exercice 8 1/ Modifier le schma-bloc de la figure 1 de faon ramener P lentre du systme. 2/ Supprimez ensuite la boucle. Exercice 9 Simplifiez le schma-bloc suivant : P E+ -

+ -

K1 G

+ -

Ke

Kc

Km

Kv

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Correction des exercices

Exercice 1 Entre : cap suivre. Sortie : position du gouvernail. Perturbations : la rponse est dans la question : houle, vent, courants Exercice 2 Entre : position de la barre. Sortie : commande du moteur de gouvernail. Perturbations : coulement de leau, houle, courant Exercice 3 Entre : consigne de temprature. Sortie : puissance thermique positive ou ngative apporte aux cabines. Perturbations : variation de la temprature extrieure, ouvertures sur lextrieur, sources de chaleur internes (corps, foyers). Exercice 4 Reprsentez sous forme de schmas-blocs les relations suivantes (les lettres E et P reprsentent des entres ou des perturbations, S, la sortie) : 1/ E1 + E2 -

H1

+ + P

H1

2/ E1 +

E3 +

H1
+ E2

+ + P1 20

H2

+ + P2

H3

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3/ E + -

H G

Exercice 5 1/ S = H. ; = (E G.S) 2/

S=

H .E 1 + G.H
E

H 1 + G.H

Exercice 6

S 1 = .E H 1 + G.H

Exercice 7 Asservissements : Commande de gouvernail, commande de pont roulant, tlguidage, direction assiste, commande de robot, chariot dimprimante, positionnement de tte de lecture laser, conduite automobile. Rgulations : Climatisation, chaudire, groupe lectrogne, station dpuration, positionnement de tte de lecture laser, chasse deau, temprature du corps humain.

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Exercice 8 1/

1 H1
+ E + -

H1.H2 G

2/

1 H1
+ E +

H1.H2 1 + G.H1.H2

Exercice 10 On procde en plusieurs tapes : 1/

Km
-

E+ -

+ -

K1

Ke

Kc

Km

Kv/K1

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2/

Km
E+ -

+ -

K1.Ke.Kc.Km 1 + K1.Ke

Kv/K1

G
3/ P

1 + K 1 .Ke C.K1 .Ke.Kc

E+ -

C.K1 .Ke.Kc.Km 1 + K 1 .Ke

G+

Kv 1 + K 1 .C

On pourrait encore appliquer la formule de Black, mais les calculs seraient tre assez lourds.

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