Procedimiento para Un Mecanismo de Cuatro Barras Pero

Adn Prez Mndez Lunes 21 de Enero de 2013
Tarea 2 Dinmica de Maquinaria

El procedimiento es especfico para un mecanismo de cuatro barras pero,
bajo las condiciones pertinentes. La metodologa se puede aplicar a otros
mecanismos considere un mecanismo como se muestra.

G
2
, G
3
, G
4
Son los centros de masa

P
2
, P
3
, P
4
Fuerzas aplicadas a los eslabones

F
2
, F
3
Fuerzas aplicadas en los pivotes

M
2
, M
3
, M
4
Momentos aplicados eslabones

2
Par de entrada aplicado a eslabn 2

Tambin es necesario definir las posiciones respectivas en esta
formulacin se hace de la siguiente manera.

r
G2/O2
= r
G2
= vector posicin del centro de masa G
2
respecto de O
2
(ABS)

r
G3/A
= r
G3
3
respecto de A (REL)

r
G4/O2
= r
G4
4
respecto de O
4
(ABS)

r
P2/O2
= r
P2
= vector posicin del punto de aplicacin de P
2
respecto de O
2
(ABS)

r
P3/A
= r
P3
3
respecto de A (REL)

r
P4/O4
= r
P4
4
respecto de O
4
(ABS)

r
1
, r
2
, r
3
, r
4
son las longitudes respectivas de los eslabones

r
1
, r
2
, r
4
son ABSOLUTAS

r
3
es RELATIVA

El objetivo de hacer un anlisis para que dados todos los datos, da las
cargas externas y sus posiciones encontrar el par requerido 2 que se
aplica en el eslabn 2 as como todas las fuerzas internas que resisten los
pasadores.

El anlisis se puede hacer desmembrando el mecanismo realizando los
diagramas de fuerzas correspondientes con la ayuda, tambin, del
diagrama de fuerzas tomado como un todo.

Para realizar los diagramas individuales es importante considerar sobre
qu cuerpo acta F2 y F3, pudindose considerar las opciones siguientes:


a) F2 actuando sobre el pasador que une los eslabones 2 y 3, y F3
actuando sobre el pasador que une los eslabones 3 y 4.

b) Actuando directamente sobre el cuerpo del eslabn.

F
2
F
3

F
2

F
2
F
3

F
2


Aunque puede haber ms percepciones de cmo se aplica la carga, esto da
pauta a proponer configuraciones que dependern de cmo estn
aplicadas las fuerzas.

Se considera en esta formulacin la opcin:

b) Actuando directamente sobre el cuerpo del eslabn.

ESLABN 2

Condiciones de equilibrio

Fx = 0
Fy = 0
MO2 = 0

M = 0 puede ser hecha en cualquier
punto

Fx = 0

Fx = O2x + P2x + Ax + F2x = 0
Fx O2x + Ax = - P2x - F2x = R2x (1)

Fy= 0

Fy = O2y W2 + P2y + Ay + F2y = 0
Fy = O2y + Ay = W2 - P2y - F2y = R2y (2)


MO2 = 0
MO2 = 2 + (rG2 X W2) + (rP2 X P2) +(r2 X F2) + (r2 X A) + M2 = 0

r
u2
w
2
= _
i ] k
r
u2x
r
u2
u
w
2x
w
2
u
_
r
u2
w
2
= |(r
u2
u w
2
u) j(r
u2
u w
2x
u) + k(r
u2x
w
2
w
2x
r
u2
)
r
u2
w
2
= k(r
u2x
w
2
w
2x
r
u2
)

r
P2
P
2
= _
i ] k
r
P2x
r
P2
u
P
2x
P
2
u
_
r
p2
P
2
= |(r
P2
u P
2
u) j(r
P2
u P
2x
u) +k(r
P2x
P
2
P
2x
r
P2
)
r
P2
P
2
= k(r
P2x
P
2
P
2x
r
P2
)

r
2
F
2
= _
i ] k
r
2x
r
2
u
F
2x
F
2
u
_
r
2
F
2
= |(r
2
u F
2
u) j(r
2
u F
2x
u) +k(r
2x
F
2
F
2x
r
2
)
r
2
F
2
= k(r
2x
F
2
F
2x
r
2
)

r
2
A = _
i ] k
r
2x
r
2
u
A
x
A
u
_
r
2
A = |(r
2
u A
u) j(r
2
u A
x
u) +k(r
2x
A
A
x
r
2
)
r
2
A = k(r
2x
A
A
x
r
2
)

H
02
=
2
+ (r
02x
w
2y
w
2x
r
02y
) +(r
P2x
P
2y
P
2x
r
P2y
) + (r
2x
F
2y
F
2x
r
2y
) +
(r
2x
A
y
A
x
r
2y
) + H
2
= u

H
02
=
2
+ (r
2x
A
y
A
x
r
2y
) = (r
02x
w
2y
w
2x
r
02y
) (r
P2x
P
2y
P
2x
r
P2y
)
(r
2x
F
2y
F
2x
r
2y
) H
2

RH
2
= (r
02x
w
2y
w
2x
r
02y
) (r
P2x
P
2y
P
2x
r
P2y
) (r
2x
F
2y
F
2x
r
2y
) H
2

H
02
=
2
+ (r
2x
A
y
A
x
r
2y
) =RH
2
(3)

NO SE CONSIDERA MAS F
2

ESLABN 3


Fx = 0
Fy = 0
MA = 0

M = 0 puede ser hecha en cualquier punto

Fx = 0

Fx = Bx + P3x + F3x - Ax = 0
Fx = Bx - Ax = - P3x F3x = R3x (4)

Fy= 0

Fy = By - W3 + P3y + F3y Ay = 0
Fy = By Ay = - P3x F3x + W3 = R3y (5)


MA = 0
MA = (rG3 X W3) + (rP3 X P3) + (r3 X F3) + (r3 X B) + M3 = 0

r
u3
w
3
= _
i ] k
r
u3x
r
u3
u
w
3x
w
3
u
_
r
u3
w
3
= |(r
u3
u w
3
u) j(r
u3
u w
3x
u) + k(r
u3x
w
3
w
3x
r
u3
)
r
u3
w
3
= k(r
u3x
w
3
w
3x
r
u3
)

r
P3
P
3
= _
i ] k
r
P3x
r
P3
u
P
3x
P
3
u
_
r
p3
P
3
= |(r
P3
u P
3
u) j(r
P3
u P
3x
u) +k(r
P3x
P
3
P
3x
r
P3
)
r
P3
P
3
= k(r
P3x
P
3
P
3x
r
P3
)

r
3
F
3
= _
i ] k
r
3x
r
3
u
F
3x
F
3
u
_
r
3
F
3
= |(r
3
u F
3
u) j(r
3
u F
3x
u) +k(r
3x
F
3
F
3x
r
3
)
r
3
F
3
= k(r
3x
F
3
F
3x
r
3
)

r
3
A = _
i ] k
r
3x
r
3
u
B
x
B
u
_
r
3
B = |(r
3
u B
u) j(r
3
u B
x
u) + k(r
3x
B
B
x
r
3
)
r
3
B = k(r
3x
B
B
x
r
3
)

H
A
= (r
0Sx
w
Sy
w
Sx
r
0Sy
) +(r
PSx
P
Sy
P
Sx
r
PSy
) + (r
Sx
F
Sy
F
Sx
r
Sy
) +
(r
Sx
B
y
B
x
r
Sy
) + H
3
= u

H
A
= (r
Sx
A
y
A
x
r
Sy
) = (r
0Sx
w
Sy
w
Sx
r
0Sy
) (r
PSx
P
Sy
P
Sx
r
PSy
)
(r
Sx
F
Sy
F
Sx
r
Sy
) H
3

RH
2
= (r
0Sx
w
Sy
w
Sx
r
0Sy
) (r
PSx
P
Sy
P
Sx
r
PSy
) (r
Sx
F
Sy
F
Sx
r
Sy
) H
3

H
A
= (r
Sx
B
y
B
x
r
Sy
) =RH
3
(6)

NO SE CONSIDERA MAS F
3


ESLABN 4


Fx = 0
Fy = 0
MO4 = 0

M = 0 puede ser hecha en
cualquier punto

Fx = 0

Fx = O4x + P4x - Bx = 0
Fx = O4x - Bx = - P4x = R4x (7)

Fy= 0

Fy = O4y W4 + P4y - By = 0
Fy = O4y - By = W4 P4y = R4y (8)

MO4 = 0
MO4 = (rG4 X W4) + (rP4 X P4) + (r4 X -B) + M4 = 0

r
u4
w
4
= _
i ] k
r
u4x
r
u4
u
w
4x
w
4
u
_
r
u4
w
4
= |(r
u4
u w
4
u) j(r
u4
u w
4x
u) +k(r
u4x
w
4
w
4x
r
u4
)
r
u4
w
4
= k(r
u4x
w
4
w
4x
r
u4
)

r
P4
P
4
= _
i ] k
r
P4x
r
P4
u
P
4x
P
4
u
_
r
p4
P
4
= |(r
P4
u P
4
u) j(r
P4
u P
4x
u) + k(r
P4x
P
4
P
4x
r
P4
)
r
P4
P
4
= k(r
P4x
P
4
P
4x
r
P4
)

r
4
B = _
i ] k
r
4x
r
4
u
B
x
B
u
_
r
4
B = ||r
4
u (B
u)] j|r
2
u (B
x
u)] +k|(r
2x
B
) (B
x
r
2
)]
r
2
B = k|(r
2x
B
) (B
x
r
2
)]

H
04
= (r
04x
w
4y
w
4x
r
04y
) +(r
P4x
P
4y
P
4x
r
P4y
) + |(r
4x
B
y
) (B
x
r
4y
)] +
H
4
= u

H
04
= |(r
4x
B
y
) (B
x
r
4y
)] = (r
04x
w
4y
w
4x
r
04y
) (r
P4x
P
4y
P
4x
r
P4y
)
H
4

RH
2
= (r
04x
w
4y
w
4x
r
04y
) (r
P4x
P
4y
P
4x
r
P4y
) H
4

H
02
= |(r
2x
B
) (B
x
r
2
)] =RH
4
(9)

Ecuaciones consideradas en el programa

Eslabn 2

Fx = O2x + P2x + Ax + F2x = 0
Fy = O2y W2 + P2y + Ay + F2y = 0
H
02
=
2
+ (r
02x
w
2y
w
2x
r
02y
) +(r
P2x
P
2y
P
2x
r
P2y
) + (r
2x
F
2y
F
2x
r
2y
) +
(r
2x
A
y
A
x
r
2y
) + H
2
= u

Eslabn 3

Fx = Bx + P3x + F3x - Ax = 0
Fy = By - W3 + P3y + F3y Ay = 0
H
A
= (r
0Sx
w
Sy
w
Sx
r
0Sy
) +(r
PSx
P
Sy
P
Sx
r
PSy
) + (r
Sx
F
Sy
F
Sx
r
Sy
) +
(r
Sx
B
y
B
x
r
Sy
) + H
3
= u

Eslabn 4

Fx = O4x + P4x - Bx = 0
Fy = O4y W4 + P4y - By = 0
H
04
= (r
04x
w
4y
w
4x
r
04y
) +(r
P4x
P
4y
P
4x
r
P4y
) + |(r
4x
B
y
) (B
x
r
4y
)] +
H
4
= u

Incgnitas:
2
, O2x, O2y, Ax, Ay, Bx, By, O4x, O4y

Procedimiento para Un Mecanismo de Cuatro Barras Pero

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