LEVITADOR MAGNTICO: UMA APLICAO DIDTICA DE TEORIAS DE CONTROLE CLSSICO, ELETRNICA E ELETROMAGNETISMO

Nathanael J. P. Jnior - nathanaeljr@hotmail.com Juliana M. Sousa - ju_msousa@yahoo.com.br Wendel T. Costa - wendeltc@yahoo.com.br Erivelton G. Nepomuceno nepomuceno@ufsj.edu.br Laboratrio de Eletrnica, Departamento de Eng. Eltrica, Universidade Federal de So Joo del-Rei Praa Frei Orlando, 170, Centro 36307-352 - So Joo del-Rei - MG

Resumo: Este artigo apresenta uma implementao de um levitador magntico. Um corpo com caractersticas ferromagnticas suspenso no ar atravs da anulao da fora gravitacional pela fora magntica produzida por um eletrom. A posio do corpo identificada por um sensor tico, formado por um foto diodo e um foto transistor, funcionando respectivamente como fotoemissor e fotoreceptor. O sinal deste sensor comparado com uma referncia, produzindo um erro, que passa por um controlador analgico para regular a corrente no eletrom. O sistema foi modelado atravs das Leis de Newton e Biot-Savart. A partir deste modelo, foi possvel projetar o controle usando o mtodo do lugar das razes. O projeto atingiu o seu fim esperado e pequenos objetos puderam ser vistos suspensos no ar. O envolvimento de conhecimentos de vrias disciplinas no currculo de Engenharia Eltrica faz desta implementao um excelente tema para trabalhos finais, projetos de fim de curso, notadamente pelo seu carter interdisciplinar, sintetizador e desafiante. Palavras-chave: Levitador magntico, Projeto de final de curso, Interdisciplinaridade. 1. INTRODUO

A levitao magntica despertou grande interesse nos ltimos anos devido a sua importncia prtica em muitos campos da engenharia. As aplicaes industriais so as mais diversas: levitao de trem bala, levitao de eixo de micro-motores, construo de corao artificial, entre outros (SANTANA et al., 2001; YANG e TATEISHI, 2001). Um projeto como este pode gerar diversos mecanismos que funcionem de forma suspensa, eliminando quase todo o atrito no objeto e prolongando sua vida til. Conceitos relevantes tais como Instrumentao Eletrnica, Controle Clssico e Eletromagnetismo encontram grande aplicabilidade no estudo de sistemas dinmicos que se baseiam em levitao magntica.

Para conseguir manter um corpo flutuando no ar, deve-se encontrar uma maneira de cancelar a fora que nele atua devido ao campo gravitacional. Uma forma gerar um campo magntico sobre o corpo tal que esse campo magntico produza neste uma fora de mesma direo e sentido contrrio fora gravitacional (SANTANA et al., 2001). Para isto, sero utilizados dois sensores de luz infravermelho, um eletrom e um controlador eletrnico analgico (MAGNETIC LEVITATION, 2003). A implementao do Levitador Magntico baseada no esquema funcional visto em (MAGNETIC LEVITATION, 2003). Contudo, algumas especificaes de materiais e de arranjo fsico da montagem so diferentes. Essas especificaes juntamente com a ocorrncia de perturbaes no sistema (GENTILI e MARCONI, 2003) ocasionam um erro em regime permanente. Afim de eliminar esse erro, faz-se necessrio a reduo de rudo presente no sistema atravs de um circuito diferenciador pela razo de rejeio de modo comum (CMRR) do amplificador operacional (PERTENCE, 1990). Desse modo, justifica-se a utilizao de um segundo sensor (sensor de referncia) no mesmo ambiente do sensor que ser usado como de posio de maneira que seja injetado em ambos o mesmo rudo. Com isso o rudo eliminado pelo CMRR. Tambm necessria a sintonia do compensador por avano de fase para garantir estabilidade ao sistema (OGATA, 1998). Entretanto, conhecendo-se a planta deste sistema, possvel usar outros tipos de controladores tais como proporcional-derivativo, proporcional-integral e proporcional-integral-derivativo, tambm capazes de garantir sua estabilidade (ALEJANDRO et al., 1998). O restante do trabalho est organizado da seguinte forma: Seo 2 apresenta a metodologia para a implementao do Levitador Magntico. A Seo 3 apresenta os resultados obtidos aps a sintonia do compensador por avano de fase e a obteno da planta do sistema e posteriormente, na Seo 4, estes resultados so analisados quantitativamente e qualitativamente. Finalmente, na Seo 5, discusso e concluso so apresentadas. 2. METODOLOGIA

Nesta seo, a implementao do Levitador Magntico discutida com detalhes de sua construo, a eliminao de rudos presentes no sistema e a sintonia do seu compensador por avano de fase. 2.1 Prottipo A implementao do Levitador comea com a confeco de uma base de madeira para fixao do eletrom, dos sensores e da matriz de contatos. O suporte utilizado neste trabalho mostrado na Figura 1 e apresenta as seguintes dimenses: piso: 20 cm x 40 cm; caixa: 15 cm x 15 cm x 25 cm. A espessura de cada parede da base de aproximadamente 2 cm.

Figura 1 Base de madeira para fixao do eletrom.

A bobina composta de 1341 espiras de fio de cobre de 18 AWG enroladas num parafuso de 9 cm de comprimento e 1 cm de dimetro. Um cooler fixado na parte dianteira superior da caixa para garantir o resfriamento da bobina. A Figura 2 apresenta o diagrama em blocos do Levitador Magntico consistindo da planta (fonte e bobina), de sensores de posio e referncia como malha de realimentao e um controle. A Figura 3 apresenta com maiores detalhes cada estgio do sistema. O sensor de posio utilizado para leitura da variao em torno da posio de referncia. Essa leitura serve como parmetro de entrada para o controlador que fornece um sinal proporcional ao deslocamento necessrio ao reposicionamento. Esse sinal enviado ao circuito atuador que responsvel pela potncia adequada no eletrom. A corrente na bobina foi limitada no valor mximo que o condutor pode suportar: 2,5 A. A alimentao foi determinada em 14 V, para atender esse limite de corrente e atender os demais componentes do circuito. A Figura 4 representa o diagrama esquemtico do circuito do Posicionador Magntico. O circuito foi dividido em partes funcionais para melhor compreenso.
Diferenciador

+ -

Controle

Planta

Sensor Figura 2 Diagrama em blocos de Controle em Malha Fechada.

Amp. op. no-inversor

Transistor

Gc(s)

Atuador

Emissor

Sensor de referncia

Sensor de posio

Emissor

Comparador

Figura 3 Blocos Funcionais do Levitador Magntico. A. Circuito Emissor Infravermelho

So usados dois emissores do tipo PHIV 590. Cada emissor infravermelho ser ligado em srie com um resistor, como mostrado na Figura 5. Este valor de resistncia pode ser alterado para garantir maior luminosidade desde que no ultrapasse 30 mA.

Figura 4 Circuito do Posicionador Magntico.

Figura 5 Circuito Emissor Infravermelho. B. Circuito Fotoreceptor

Figura 6 Circuito Fotoreceptor.

So usados dois fotorreceptores do tipo PHFT 580. Este circuito funciona como uma fonte de tenso controlada por luz operando na sua faixa linear (Figura 6). A captao de luz adicional equivale a aumentar sua corrente bsica. Assim a quantia de luz que incide no fototransistor controla a corrente direta de coletor-emissor. O fotoreceptor de referncia conectado em srie com um resistor de 110 K e com um potencimetro de 100 K ajustado para 23,95 K. O fotoreceptor de posio conectado em srie com um resistor de 56 K e um potencimetro de 100 K ajustado para 73,5 K. A Figura 7 ilustra o que deve ser obtido com o ajuste dos potencimetros. Quando h incidncia de luz sobre o sensor de posio, deve-se obter aproximadamente 6V de tenso de coletor. Ao se obstruir o feixe de luz, essa tenso deve estar em torno de 9V. Para o sensor de referncia, o potencimetro deve ser ajustado de forma a se obter em seu coletor o valor mdio entre os extremos de tenso no fotoreceptor de posio. C. Circuito Seguidor de Tenso (Buffer)

O amplificador operacional configurado de forma a se obter altssima impedncia de entrada e uma baixssima impedncia de sada, funcionando como um seguidor de tenso e isolando assim, o circuito fotoreceptor do prximo estgio (PERTENCE, 1990). Essa configurao mostrada na Figura 8.

Figura 7 Faixa de operao dos sensores.

Figura 8 Circuito Seguidor de Tenso. D. Circuito Diferenciador ou Subtrador

Figura 9 Circuito Diferenciador.

Este circuito permite que se obtenha na sada uma tenso igual diferena entre os sinais aplicados, multiplicada por um ganho (PERTENCE, 1990). A Figura 9 representa o circuito diferenciador, no qual sua configurao garante um ganho de 10. E. Circuito em Avano de Fase

O compensador por avano de fase mostrado na Figura 10. Este compensador torna-se um divisor de tenso em baixas freqncias e oferece ganho unitrio em altas freqncias. Desta forma, pode ser considerado como um filtro passa-alta. F. Circuito Amplificador

Este circuito configurado como um amplificador no inversor com ganho ajustado empiricamente em 248. Essa configurao mostrada na Figura 11.

Figura 10 Circuito Avano de fase. G. Circuito de Sada

Figura 11 Circuito Amplificador.

Este circuito, apresentado na Figura 12, responsvel por controlar a corrente que passa pela bobina. Ele possui um resistor de 330 que transforma o sinal de tenso na sada do circuito amplificador em um sinal de corrente para base do transistor (2N3055). O transistor opera entre a regio de corte e a regio ativa. Quando a corrente aplicada base for positiva, permitindo que a tenso base-emissor do transistor (Vbe) seja maior ou igual a 0,7 V, a bobina ser energizada fazendo com que o objeto seja atrado. Porm, se V be for menor que 0,7 V, o transistor opera na regio de corte e a bobina, que possui inrcia de corrente, desenergiza-se atravs do diodo de roda-livre.

Figura 12 Circuito de Sada. 2.2 Reduo de rudo A reduo do rudo injetado no sistema d-se no circuito diferenciador atravs da razo de rejeio de modo comum (CMRR), ou seja, a propriedade de um amplificador operacional rejeitar (atenuar) sinais idnticos aplicados, simultaneamente, em suas entradas (sinal de modo comum). A Figura 13 mostra essa configurao.

Rudo (VR) R2 V1 + + V2 + + R1 + R1 V0

R2

Figura 13 Eliminao de Rudo no Circuito Diferenciador. A implementao do segundo fotoreceptor proporciona ao Amplificador Operacional, entradas com sinais de rudos iguais e sero por isso atenuados. 2.3 Obteno da planta do sistema A planta deste sistema pode ser obtida atravs do modelamento das principais foras que atuam no corpo ferromagntico que est sendo levitado. A fora eletromagntica, f(x,t), atua no corpo ferromagntico na mesma direo da fora gravitacional porm, em sentido contrrio. Temos ento, de acordo com a segunda lei de Newton, a seguinte equao dinmica para o sistema:

d 2 x(t ) = mg f ( x, t ), dt 2

(1)

sendo x(t) a distncia entre o corpo que est sendo levitado e o eletrom, m o peso deste corpo e g a constante gravitacional. A indutncia L varia com a posio no eixo x. A energia magntica armazenada : 1 E m = L( x)i 2 (t ). (2) 2 A partir de (7), tem-se a fora magntica, que o gradiente da energia armazenada (THOMPSON, 2000):
f ( x, t ) = d 1 dL( x) 2 Em = i (t ). dx 2 dx

(3)

Quando h equilbrio entre as foras gravitacional e magntica, pode-se linearizar a Equao (8), obtendo-se (para uma descrio mais detalhada ver (SHIAO, 2001)):
Io mg = f o = C X , o
2

(4)

em que C = 6,8877x10-6 Nm2/A2 , Io = 1,4 A e Xo = 0,01m. Dada a equao:

v (t ) = Ri (t ) + L( x)

di (t ) , dt

(5)

que relaciona a tenso e a corrente no eletrom por meio de sua resistncia (R) e sua indutncia (L(x)) e ainda pela equao:

v(t ) = x(t ),

(6)

que relaciona sinal de tenso e o deslocamento do corpo, visto pelo sensor de posio de ganho pode-se, por meio da Transformada de Laplace, estabelecer-se a seguinte funo de

transferncia de malha aberta, que tem por entrada, a tenso no eletrom e por sada, a posio do corpo ferromagntico que est sendo levitado:

2 CI o 2 V ( s) mLX o G (s) = X = 2 V ( s) R 2 2CI o s + s 3 L mX o

Podemos escrever que:
Io K1 = 2C X 2 o

(7)

Io2 K 2 = 2C X 3 o

e ainda, atravs de uma simplificao, que pode ser vista em (SHIAO, 2001) obtemos a seguinte funo de transferncia:

G(s) =

K1 . ms 2 K 2
e K2 = 27.

(8)

Sendo m = 0,0135Kg, Xo = 0,01m e Io = 1,4A, observados empiricamente, tem-se: K1 = 0,192857 N/A

Temos que =1520 V/m encontrado experimentalmente. Desta forma temos que a Equao (13) com seus respectivos parmetros, obtidos desta implementao ser:

G (s) =

293,14 . 0,0135s 2 27

(9)

2.4 Sintonia do compensador por avano de fase Da perspectiva da engenharia de controle, um sistema de levitao magntica um sistema complexo visto que ele apresenta no-linearidades e naturalmente instvel (YANG e TATEISHI, 2001). A maneira mais simples, mas no a melhor, de tratar esse sistema lineariz-lo em torno de um dado ponto de operao. Isso permite aplicar tcnicas de controle linear bem definidas. O controlador pelo qual se consegue controlar satisfatoriamente o sistema consiste num compensador em avano de fase (MESQUITA E KIENITZ, 2002). A funo de transferncia linearizada que rege o sistema dada por:
G(s) =

K1 . ms 2 K 2

(10)

Os parmetros da Equao (15) so determinados no item 3 desta mesma seo. Como a funo de transferncia possui um plo sobre o eixo real positivo (pois K 2, m > 0), sabemos que o sistema no estvel. Por essa razo, ele no pode ser estabilizado simplesmente atravs da variao do ganho de realimentao negativa (constante na Figura 14).

Figura 14 Diagrama em Blocos para o Sistema de Levitao Magntica com ganho de realimentao negativa. O controlador foi implementado por um compensador em avano de fase com a seguinte funo de transferncia: 1 s+ RC 1 Gc( s ) = . (11) R + R 1 2 s+ RR C 1 2 Considerando-se que o controlador tambm abrange o circuito amplificador, a Equao (16) torna-se: 1 s+ R C Rt + R f 1 Gc( s) = . (12) R t s + R1 + R2 RR C 1 2 Na tentativa de se obter a estabilidade, isto , a compensao do sistema, so utilizados potencimetros para se variar os parmetros R1, R2. 3. RESULTADOS

Nesta seo, para mostrar a efetividade do controlador implementado e a veracidade da planta obtida, foi simulado no MATLABTM o Diagrama de Bode do compensador, dos sistemas no compensado e compensado e ainda, o Lugar das Razes do sistema compensado. Os valores dos parmetros R1, R2 e C que garantiram a estabilidade do sistema foram 338 K, 10,5 K e 0,1 F respectivamente. A partir desses valores, verificou-se que, segundo a equao (5), a freqncia de corte inferior do compensador 1 = 29,59 rad/s e a freqncia de corte superior 2 = 981,97 rad/s. O ganho deste compensador de 248. A Figura 15 apresenta o Diagrama de Bode do compensador. O funcionamento do transistor, que opera nas regies de corte e ativa, permite comprovar que a corrente no eletrom diretamente proporcional ao peso do objeto. Assim, ao se levitar uma pilha, o transistor opera mais tempo na regio ativa. Entretanto, ao se levitar um parafuso de menor massa, o transistor opera mais tempo na regio de corte. Isto pode ser visto na Figura 16, que representa o sinal de tenso no Circuito de Sada. A Figura 17 representa o sinal de tenso no eletrom em que h presena de rudo, porm com pouca interferncia no funcionamento do sistema. A Figura 18 representa o Lugar das Razes do sistema compensado.

Figura 15 Diagrama de Bode do Compensador.

Figura 16 Sinal de sada do sistema (dados reais).

Figura 17 Sinal de tenso no eletrom (dados reais).

Figura 18 Lugar das Razes do sistema compensado.

4.

ANLISE DOS RESULTADOS

A tentativa de projetar um controlador capaz de estabilizar o sistema sem um conhecimento prvio da planta, proporcionou resultados satisfatrios mediante a variao dos dos parmetros heuristicamente. A partir destes parmetros, foi possvel encontrar a planta do sistema, como visto na Seo 2.3. Conhecendo-se a planta e o controlador deste sistema, foi analisada a eficincia de ambos. O fato de no haver tanta preciso nos parmetros da planta e do posicionamento do objeto ser mais factvel, no sendo necessrio posicionar o objeto to prximo posio de levitao, fez com que o sobressinal se tornasse elevado. Talvez venha da decorrncia de uma fora atuante no objeto no considerada nos clculos (SHIAO, 2001). Na prtica, isto no ocorreu. O objeto ferromagntico atingiu a posio de levitao sem grandes oscilaes, fazendo com que o objetivo de garantir estabilidade do sistema, fosse alcanado. Ao se examinar o funcionamento do transistor pela Figura 16, constatou-se que, ao se usar uma pilha como objeto ferromagntico, a corrente na bobina estabiliza-se em 1,44 A, mesmo que o transistor opere tambm na regio de corte. Este valor dado devido a um tempo maior de operao na regio ativa. Ao se usar um parafuso com peso menor, a corrente se estabiliza em 0,96 A. Assim, o transistor opera mais tempo na regio de corte. Esses valores se diferem porque a corrente na bobina, em decorrncia da corrente na base do transistor, diretamente proporcional ao peso do objeto. Nota-se que ainda h presena de rudo, porm sem grande interferncia no sistema. 5. CONCLUSO

Este artigo possibilitou a familiarizao com a modelagem e controle de um levitador magntico, envolvendo conhecimento de Controle, Eletrnica e Eletromagnetismo. O fato deste trabalho tratar de uma questo multidisciplinar torna-o mais interessante, propiciando ampliar o conhecimento em diversas reas. No desenvolvimento deste trabalho, a maior dificuldade encontrada foi realizar a sintonia do controlador sem o conhecimento prvio da planta do sistema. A impossibilidade de funcionamento do sistema em malha aberta tornou-se um fator complicador para a obteno de seus parmetros. Contudo, foi possvel encontrar os parmetros do sistema aps o controlador ter sido ajustado empiricamente. Deve-se considerar a possibilidade de acrescentar controladores em cascata no intuito de melhorar o desempenho do sistema. Controladores como Proporcional Integral e Proporcional Integral Derivativo podem ser acrescidos ao sistema, sendo seus parmetros sintonizados atravs do Segundo Mtodo de Ziegler-Nichols (OGATA, 1998). Devido a considervel imunidade que este prottipo apresenta em relao a rudos, tornou-se desnecessrio uso de uma guia transparente em torno do corpo magntico. Tal imunidade ajuda a garantir baixssimas oscilaes do corpo. O presente trabalho apresenta um detalhamento do modelo, diagrama em bloco e do controlador maior que um outro artigo j apresentado no COBENGE (SANTANA et al., 2001). Acredita-se que este trabalho pode contribuir para estimular alunos a realizarem levitadores magnticos durante a graduao. Agradecimentos A Deus por nos ensinar a fazer com uma pilha o que Ele faz com o universo.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ALEJANDRO, C.M.C.; LEONARDO, G.B.; ANTONIO, H.R.; FERNANDO, M.A. Levitador Magnetico, 1998. Disponvel em http://proton.ucting.udg.mx/~jmateos. Acesso em: 31 Maio 2004. GENTILI, L.; MARCONI, L. Robust nonlinear disturbance suppression of a magnetic levitation system, Automatica, v. 39, n. 4, p. 735-742, 2003. MAGNETIC LEVITATION, 2003. Disponvel em http://www.oz.net/~coilgun/levitation. Acesso em: 23 Abril 2004. MESQUITA, A.V.; KIENITZ, K.H. Otimizao de Controladores Usando Hardware Computacional na Configurao Mestre-Escravo. In: IX Encontro de Iniciao Cientfica e Ps-Graduao do ITA (ENCITA), 2003, So Jos dos Campos, SP. OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. Rio de Janeiro: Prentice-Hall do Brasil, 1998. PERTENCE, A.J. Amplificadores operacionais e filtros ativos. So Paulo: Editora MCGraw-Hill, 1996. SANTANA, M.S.; FERREIRA, J.M.S.; SALAZAR, A.O. Mdulo Educativo de um Levitador Magntico. In: Congresso Brasileiro de Ensino de Engenharia (COBENGE), p. MTE 272-277, 2001. SHIAO, Y.S. Design and Implementation of a Controller for a Magnetic Levitation System. Proc. Natl. Sci. Counc. ROC(D), v. 11, n. 2, p. 88-94, 2001. THOMPSON, M.T. Electrodynamic magnetic suspension-models, scaling laws, and experimental results, IEEE Transactions on Education, v. 43, n. 3, p.336-342, 2000. YANG, Z.J.; TATEISHI, M. Adaptive robust nonlinear control of a magnetic levitation system, Automatica, v. 37, n. 7, p. 1125-1131, 2001.

LEVITADOR MAGNTICO: UMA APLICAO DIDTICA DE TEORIAS DE CONTROLE CLSSICO, ELETRNICA E ELETROMAGNETISMO

Abstract: This paper presents an implementation of a magnetic levitator. A body with ferromagnetics features is suspended in air by balance of gravitational force and magnetic force produced by an electromagnet. The position of the body is identified by a optical sensor, formed by a photodiode and a phototransistor, functioning respectively as photoemitter and photoreceptor. The signal of this sensor is compared with a reference, producing an error, that passes through analogical controller to regulate the current in the chain electromagnet. The system was modelled through the Newtons and Biot-Savarts Law. Using the model, the root locus method was used to select the control strategy. The project reaches its aims end and small objects could have been seen suspended in air.The use of several subjects of Electrical Engineering makes this project an excellent candidate for final undergraduate works. Particularly, this project shows an intersubject approauch and challenger features. Key-words: Magnetic Levitador, Final undergraduate works, Intersubject.