BLM 3

DURUM UZAYI KAVRAMLARI VE MODELLEME 3.1 Durum uzay ok girili ok kl dorusal dinamik bir sistem iin her bir giri ka ilikin yksek mertebeden trevsel eitkleri, setiimiz xi durum deikenleri cinsinden 1. mertebeden trevsel eitlikler biiminde yazp, matrisel formda dzenlersek sisteme ilikin durum denklemlerini elde etmi oluruz. Ayrca sistemin klarnda bu durum deikenleri cinsinden matrisel formda dzenlersek sisteme ilikin k denklemlerini elde etmi oluruz. ekil 3.1 ile verilen ok giri/ok kl n. dereceden dinamik bir sistemi ele alalm. u1(t) u2(t) . . um(t) giriler x1(t) x2(t) . . xn(t) durum deikenleri
ekil 3.1. ok giri/ok kl dinamik sistem

y1(t) y2(t) . . yr(t) klar

Sisteme ilikin deikenler; x1(t), x2(t),..., xn(t) : Durum deikenleri u1(t), u2(t),..., um(t) : Bilinen (deterministik) giri byklkleri y1(t), y2(t),., yr(t) : k deikenleri olarak tanmlanr. Buradaki durum deikenleri durum uzaynda birbirine dik vektrler ile ifade edilebilir. Nitekim durum uzay eksenleri x1, x2, ... xn olan uzaya n boyutlu durum uzay denir.

ekil 3.2. boyutlu durum uzay

27

ekil 3.2 den de grld gibi deiik t anlarndaki noktalarn birletirilmesinden elde edilen yola yrnge denir. Sistemin herhangi bir t anndaki durumu, durum uzaynda bir noktaya karlk der. t0 t t1 aralnda sistemin durumlarnn geometrik yeri yrngedir. Bir sistemin davran iki admda incelenir. 1- Balang koullar (x(t0)) ve u(t) yardmyla durum deikenleri belirlenir. 2- Durum deikenlerinden k byklklerine geilir. Bunun iin iki ayr denklem takm gerekir. - Durum deikenlerini, giri byklklerine balayan Durum denklemleri - k durum deikenlerine balayan k denklemleri Birinci mertebeden trevsel denklem kullanmann u avantajlar vardr: a) zm kolay-saysal analiz yntemleri vardr. b) Zamanla deien sistemlere kolayca genelletirilebilir. c) Bu formlasyon analog bilgisayar iinde elverilidir. Durum ve k denklemleri : Dorusal ve dorusal olmayan (Nonlileer) sistemler iin durum ve k denklemlerine ilikin genel bantlar n durum deikeni says, m giri says ve r k says olmak zere aadaki eitlikler ile verilebilir. a) Dorusal olmayan sistemler iin : Dorusal olmayan sistemler iin durum denklemleri

1 (t) = f1 (x1, x2,... xn, u1, u2,...,um, t) x 2 (t) = f2 (x1, x2,... xn, u1, u2,...,um, t) x
. . . .

n (t) = fn (x1, x2,... xn, u1, u2,...,um, t) x

genel bantlar ile verilebilir. Bu bantlar matrisel formda dzenlenirse;

(t) x (3.1)

f(x,

u,

t)

matrisel ifadesi elde edilir. k denklemleri ise y1(t) = g1 (x1, x2,... xn, u1, u2,...,um, t) y2(t) = g2 (x1, x2,... xn, u1, u2,...,um, t) . . . . yr (t) = g r(x1, x2,... xn, u1, u2,...,um, t)

28

genel bantlar ile verilebilir. Bu bantlar matrisel formda dzenlenirse y(t) = g(x, u, t)

(3.2)

matrisel ifadesi ede edilir. Nonlineer bir sisteme ilikin genel simulasyon diyagram aada verilmitir.

ekil 3.3 Nonlineer bir sisteme ilikin genel simulasyon diyagram

b) Dorusal sistemler iin: Dorusal sistemler iin genel durum ve k denklemleri ise

(t) x
(3.3.a) y (t) = C(t) x(t) + D(t) u(t)

A(t)

x(t)

B(t)

u(t) (3.3.b)

bantlar ile verilebilir. Dorusal sistemlere ilikin durum uzay gsteriminin diyagram ise ekil 3.4 ile verilebilir.

simulasyon

u(t)

B(t)

+ +

. x(t)

D(t)

dt
A(t)

x(t)
C(t)

y (t)

ekil 3.4. Dorusal sistemler iin durum uzay simulasyon diyagram

Dorusal zamanla deimeyen sistemler iin durum ve k denlemlerinin genel ifadesi x R

A
n

,y R

nxn

,u R R
nxm

,C

rxn

,D

rxm

olmak zere (3.3) eitliinde paramtreleri zamandan bamsz olarak gz nne alrsak = A x(t) + B (t) x (3.4.a) y(t) = C x(t) + D u(t) biiminde yazlr.

u(t) (3.4.b)

29

rdeleme : - Durum deikenleri, sistem dinamik davrann belirleyen en az sayda deikenlerdir. - Eer durum deikenleri says gerekenden fazla ise durum deikenleri arasnda dorusal bamllk vardr. - Durum deikenleri says az olursa, sistemdeki baz byklkler gz ard edilmi yada yaklak dinamik davran kullanlyor demektir (Durum indirgeme). - Durum deikenlerinin her zaman fiziksel anlam olmas gerekmez. Sistemde fiziksel anlam olmayan soyut baz durum deikenleri tanmlanabilir. - Durum denklemleri yazlrken baz zorluklar karsnda kaynak fonksiyonun trevleri gelebilir. Eer kaynak fonksiyonlarnn trevleri saknca yaratmyorsa bunlar bilinen fonksiyonlar olarak dnlr. Durum uzay gsterimine ilikin birka tipik rnek aada verilmitir. rnek 3.1: Mekanik sistem

k1, k2 :yay sabitleri f1,f2 : Srtnme katsaylar y1, y2 : yer deitirme (k byklkleri) f(t) : Giri bykl (kuvvet)
ekil 3.5. Mekanik sistem edeer devresi

Yukardaki mekanik edeer devre ile verilen bir girili (f(t)) , 2 kl (y 1,y2) mekanik sisteme ilikin trevsel denklemler 1 + f1 y 1 + k1 y1 + k2 (y1-y2) = f (t) y M (3.5) 2 =0 k2(y2-y1) + f2 y (3.6) olarak yazlabilir. Grld gibi mekanik sisteme ilikin matematiksel bantlar; 1 tane 2. dereceden , 1 tane de 1. dereceden trevsel denklem iermektedir. Dolaysyla durum denklemleri iin 3 tane durum deikeni kullanlmaldr. Mekanik sistem iin yazlan trevsel eitliklerden sz konusu durum denklemlerinin elde edilmesi aada verilmitir.
1 + y M 1 + k1 y1 + k2 (y1-y2) = f (t) f1 y

(3.7)

2 x

1 x 2 =x

x1

x3

2 =0 k2(y2-y1) + f2 y

(3.8)

3 x
x1 = y1 1 x2 = y x3 = y2 Durum deikenleri

30

 1 = x2 x
x
2

(f1

)x2

1 2 - Durum x1 + denklemleri M

k +k

k2 M

x3

f(t) M

(3.9)
x
3

=-

k2 k2 x3 + x f2 f2 1

y1 = x1 y2 = x3

k deikenleri

(3.10)

olarak yazlabilir. (3.9) ve (3.10) eitlikleri ile verilen durum ve k denklemlerini matrisel biimde dzenlersek,

0 x1 k1 + k 2 d x2 = M dt x3 k2 f2

1 f1 M 0

0 0 k 2 x1 1 M x 2 + M f (t ) x3 k 0 2 f2

(3.11)

x1 y1 1 0 0 y = 0 0 1 x 2 x 2 3

(3.12)

matrisel ifadeleri elde edilir. (3.11) ve (3.12) ifadeleri mekanik sisteme ilikin durum ve k denklemleridir. Bu eitlikler mekanik sistemin durum uzay gsterimi veya durum uzay matematiksel modelidir. Bir baka ifade ile modern kontrol gsterimidir. rnek 3.2: Toplumsal sistem Kapal bir blgede yaayan hayvan topluluunun remesinin modellenmesi istenmektedir. Sz konusu hayvan topluluu iin Dn : n. yln banda yetikin dii says En : n. yln banda yetikin erkek says olarak tanmlansn. Sz konusu hayvan topluluu iin istatistiksel veriler ise: - Sz konusu hayvanlar 2 yanda yetikin saylyor - Her yl %5 yetikin lyor - Her yl dii saysnn %12si kadar dii douyor - Her yl erkek saysnn %14 kadar erkek douyor olarak verilmitir. Bu verileri kullanarak sisteme ilikin matematiksel model iin aadaki eitlikleri yazabiliriz: Dn = 0.95 Dn-1 + 0.12 Dn-2 31 (3.13.a)

En = 0.95 En-1 + 0.14 En-2 Sistemin durum uzay modeline ilikin durum deikenlerini ; x1(n) = Dn-2 x2(n) = Dn-1 x3(n) = En-2 x4(n) = En-1
olarak tanmlarsak, aadaki ayrk durum denklemlerini yazabiliriz.

(3.13.b)

x1(n+1) 0 x2(n+1) = 0.12 x3(n+1) 0 x4(n+1) 0

1 0.95 0 0

0 0 0 0.14

0 0 1 0.95

x1(n) x2(n) x3(n) x4(n)

(3.14)

Bu tr sistemlere ayrk sistemler denir. rnek 3.3: Aadaki blok diyagram ile verilen 2 giri/2 kl sisteme ilikin durum denklemlerini yaznz. k parametresine bal olarak sistemin kararlln inceleyiniz.
U

(s) +

1 s +1

(s)

k
U2(s) +

1 s +2
ekil 3.6. 2 giri/2 kl sisteme ilikin blok diyagram

Y2(s)

zm: Transfer fonksiyonu iin ilk koullar sfrdr. klar dorudan durum deikenleri olarak alabiliriz. X1(s)= Y1(s) X2(s)= Y2(s)
1 (U1(s)-kX2(s)) S +1 1 X2(s) = (U2(s)-kX1(s)) S +2

(s+1) X1(s)= U1-kX2(s) s X1(s) = - X1(s) - kX2(s) + U1(s) (s+2) X2(s)= U2-kX1(s) s X2(s) = - kX1(s) -2 X2(s) + U2(s) (3.15)

X1(s)=

Son eitlikleri zaman domeninde yazarsak;

32

d dt

x1 x 2
y1 y 2
=

1 k x1 k 2 x 2

1 0

0 u1 1 u 2
(3.17)

(3.16)

1 0

0 x1 1 x 2

durum ve k denklemleri elde edilir. Sistemin kararl olmas iin k parametresinin deer araln aratralm:

[ I A ] =

+ 1 k k + 2
2 = 3 1 + 4k 2 2

( +1) ( +2) k2 = 2 + 3 +2- k2

1,2 =
2

3 9 4( 2 k 2 )

1+ 4k 9 k2 2 olmaldr. Sonu olarak sistemin karal olabilmesi iin - < k2 2 aralnda seilmelidir. Dorusal zamanla deimeyen sistemler iin durum uzay simulasyon diyagram: Dorusal zamanla deimeyen m girili, r kl dinamik bir sisteme ilikin durum ve k denklemleri (3.18.a) y(t) = Cx(t)+Du(t) A R B R
nxn nxm

(t)= x

Ax(t)

u(t) (3.18.b)

:nxn boyutlu durum matrisi :nxm boyutlu giri marisi 33

C R D R

rxn rxm n

:rxn boyutlu k matrisi : rxm boyutlu gei matrisi

x(t) R : n boyurtlu durum vekr u(t) R m :m boyutlu giri vektr y(t) R r : r boyutlu k vektr

eitlikleri ile verilir. Burada D gei matrisi olup, genellikle sfr alnr. D(t)=0 iin sisteme ilikin durum uzay simulasyon diyagram ise aada verilmitir.

U(t) m giri

Bnxm

(t)

dt
Anxn

x(t )

Crxn

y(t)
r k

ekil 3.7. ok giri/ok kl dorusal zamanla deimeyen dinamik bir sisteme ilikin simulasyon diyagram

Tek giri/tek kl sistem iin ise (3.18) denklemleri aadaki biimde yazlabilir. (3.19.a) y(t) = cx(t)

(t) x

Ax(t)

bu(t) (3.19.b)

Burada u(t) ve y(t) skaler giri ve k byklkleri, b n boyutlu stun vektr, c ise n boyutlu satr vektrdr. Baz kitaplarda c, stun vektr olarak gz nne alnp k denkleminde ct olarak yer alr. Sisteme ilikin simulasyon diyagram ise aadaki ekil ile verilebilir. (t) +

u(t)

dt
A

x(t)

y (t)

ekil 3.8. Tek giri/tek kl dorusal zamanla deimeyen dinamik bir sisteme ilikin simulasyon diyagram

3.2 Transfer ilevi - durum uzay modeli ilikisi ok giri- ok kl dorusal zamanla deimeyen dinamik bir sistemin balang koullarnn sfr olmas koulu ile s domeninde kn girie oran, transfer ilevi olarak isimlendirilir. Transfer ilevi H(s) = Y(s)/U(s) gsterimi ile verilir. Transfer ilevi s domeninde tanmldr. s domeni byk harfle t domeni ise kk harfle gsterilir. Dorusal zamanla deimeyen m girili/r kl dinamik bir sistemin sistemin srekli formda durum uzay modeli aadaki gibi verilmi olsun.

34

(3.20.a) y(t) = Cx(t) + Du(t)

(t) x

x(t)

Bu(t) (3.20.b)

Yukardaki dinamik sisteme ilikin transfer matris ilevi, balang koullar sfr varsayarak aadaki ilem admlar ile elde edilebilir. [sI-A] X(s) = BU(s) det [sI-A] 0 olmak zere [sI-A] 1 vardr. X(s) = [sI-A] 1 BU(s) Y(s) = CX(s) + DU(s) Y(s) =C[sI-A] 1 BU(s) + DU(s)
Y (s)

H(s) = =C[sI-A] 1 B + D U ( s ) (3.21) rdeleme :

Transfer Matrisi (ok giri/ok kl sistem )

(3.21)

- Durum uzaynda tanmlanan bir sistem iin yalnzca tek transfer fonksiyonu (veya Transfer matrisi) elde edilir. Tersi doru deildir. Yani bir transfer fonksiyonundan (Veya transfer matrisinden) farkl yapda durum uzay modelleri tretilebilir.

(s) transfer matrisinin Aadaki T benzerlik dnm matrisi ile dntrlm sistemin H orijinal sistemin H(s) transfer matrisi ile ayn olduunu gstermeye alalm:

y(t) = Cx(t) + Du(t)

(t) = A x(t) + Bu(t) x

x=T-1z

z u(t) ( t ) =A ( t ) +B z z u(t) ( t ) =C ( t ) +D y

H (s)

? (s) =H (s) H

(s) H

(sI A ) 1 B (s) = C +D H

= CT 1 yerletirirsek = TB , C = TAT 1 , B A
(s) = CT 1 (sI TAT 1 ) 1 TB + D H
(s) = CT 1 (TsIT 1 TAT 1 ) 1 TB + D H

35

 (s) = CT 1T (sI A ) 1 T 1TB + D = C(sI A ) 1 B + D = H (s) H

Grld gibi dntrlm sistemin transfer matrisi (veya fonksiyonu) orijinal sistemin transfer matrisi (veya fonksiyonu) ile ayndr. zel durum: 3.20 eitlikleri ile verilen dinamik sisem tek giri (m=1) /tek k (r=1) zel durumu iin giri matrisi B, n boyutlu b giri stun vektrne, C k matrisi ise n boyutlu c k satr vektrne, gei marisi D ise skaler d deerine dnr. Bylece, tek giri/tek kl dorusal zamanla deimeyen dinamik bir sistem iin transfer fonksiyonu;
Y( s) =c[sI-A] 1 b + d U( s)

G(s) =

Transfer Fonksiyon (Tek giri/Tek kl sistem )

(3.22)

olarak yazlabilir.

3.3 Denetlenebilirlik ve gzlenebilirlik kavramlar Denetlenebilirlik (Controllability ): Bir sistemin x(t) durum deikeni vektr, u(t) giri byklkleri deitirilerek t0 t ts sonlu zaman aralnda herhangi bir x(t0) balang deerinden arzu edilen herhangi bir x(ts) son deerine gtrlebiliyorsa sistem sz konusu zaman aralnda durum denetlenebilir, Eer her bir t t0 iin bu koul salanyorsa sistem btnyle durum denetlenebilirdir. Denetlenebilirlik kavramn matematiksel olarak daha basit bir biimde irdeleyebilmek iin aadaki tek girili sistemi ele alarak denetlenebilirlik koulunu elde etmeye alacaz. (3.23)

(t) = Ax(t) + bu(t) x

Yukardaki eitliin dorusall onu x(0)=0 balang koulu iin hesaplamak mmkn klar. Eer u(t) skaler kontrol girii iin x(t1) Rn olarak gz nne alrsak t1 son deeri iin
x( t 1 ) = e
A( t t )
1 0

t t

x( t 0 ) + e
0

A( t )
1

bu ( )d

(3.24)

yazlabilir. x(0)=0 iin son eitlik

t t

x( t 1 ) = e
0

A( t )
1

bu ( ) d

(3.25)

olur. Herhangi bir t iin son bant

x( t ) = e A( t ) bu ()d
t
0

(3.26) 36

olur. Cayley Hamilton teoremi kullanlarak e A( t ) stel ifadesi aadaki gibi (n-1). ci dereceden matris polinomu biiminde yazlabilir.

e A( t ) = 0 (, t )I + 1 (, t )A + ...... + n 1 (, t )A n 1 =
Son ifadeyi (3.26) da yerletirirsek
x( t ) = ( , t ) A i Bu ( )d = A i B ( , t ) u ( ) d i i
t 0 i = 0 i= 0 t 0 t n 1 n 1 t

n 1

i=0

( , t ) A i i

(3.27)

(3.28)

elde edilir. imdi son eitlikteki integral ifadesi iin

= i

i ( , t ) u ( ) d
0

i=0,1,.,n-1

(3.29)

tanmn kullanarak (3.28) eitliini aadaki gibi yazabiliriz.

x ( t ) =B +AB +........ +A 0 1 i
n 1

n 1

(3.30)
i

Son bantda A B stun vektrlerdir ve

0 1 ( t ) = . . n 1

skalerdir.

(3.31)

(3.31) notasyonunu kullanarak (3.30) eitlii aadaki gibi yazlabilir.

x( t ) = B

AB

.....

A n 1B .( t ) =Q ( t )

(3.32)

Son bant; u(t) girii dikkate alnmakszn x(t) durum vektrnn, Ai B i=1,2,,n tarafndan retilen alt vektr uzaynda kaldn gsterir. Durum uzaynda herhangi bir x(t) deerini yakalayabilmek iin Ai B i=1,2,,n stunlarnn dorusal bamsz olmas gerekir. Farkl bir ifade ile rank[Qc]=n olmaldr. Eer bu koul salanrsa
1 ( t ) =Q x( t ) c

(3.33)

(3.34) yazlabilir. (3.34) eitliinden ( t ) iin Qc in tersinin bulunmas (determinantnn sfrdan farkl olmas veya ranknn n olmas) koulu ile tek zm elde edebiliriz. Ancak aadaki eitlii salayan sonsuz sayda u(t) bulunabilir.
= i

i ( , t ) u ( ) d
0

i=0,1,.,n-1

(3.35)

u(t) kontrol , i (, t ) fonksiyonu zerinde yalnzca n projeksiyonu ile tanmldr. 37

Sonu olarak (3.23) eitlii ile verilen tek girili dorusal zamanla deimeyen bir sistemin btnyle durum denetlenebilir olabilmes iin gerek ve yeter koul aadaki gibi verilebilir; rank[Qc]=n veya
det Q c 0

(3.36)

Qc = [ b Ab A2b ... An-1b]nxn : Durum denetlenebilirlik matrisi Elde edilen sonu ok girili (m giri) sistemlere genelletirilirse skaler u(t) kontrol girii m boyutlu u(t) stun vektr, n boyutlu b giri vekr ise nxm boyutlu B marisi formuna dnecektir. ( t ) ise nxm boyutlu matris formuna dnecektir. Bylece skaler giri iin elde edilen (3.32) bants
x( t ) = B

AB

.....

A n 1B .( t )

= Q c ( t )

(3.37)

olur. Son bantdaki Qc nxn.m boyutlu Durum Denetlenebilirlik matrisi dir. Sonu olarak m girili dorusal zamanla deimeyen bir sistemin btnyle durum denetlenebilirlii iin gerek ve yeter koul aadaki gibi verilebilir; rank[Qc]nxnm=n , veya Qc Durum denetlenebilirlik matrisi n adet dorusal bamsz stuna sahip olmaldr. Qc = [ B AB A2B ... An-1B]nxn.m nin n adet dorusal bamsz stuna sahip olmaldr. Gzlenebilirlik (Observability): Bir sistemin x(t0) balang durum vektr t0 t ts sonlu zaman aralnda y(t) k lmlerinden belirlenebiliyorsa sistem bu zaman aralnda durum gzlenebilir, her bir t t0 iin bu durumu salyorsa sistem btnyle durum gzlenebilirdir. Gzlenebilirlik kavramn matematiksel olarak daha basit bir biimde irdeleyebilmek iin tek giri/tek kl (3.19) eitliini ele alalm. imdi gzlenebilirlik tanm gerei t 0=0 iin x(0)=x0 balang deerlerini [0,t1] sonlu zaman aralnda y(0), y (0),...., y (0) balang koullar ve u(0), u (0),...., u (0) giri balang deerlerinden elde etmeye alalm. 3.19 eitliinden
y(0) = cx(0) (0) = cx (0) = cAx(0) + cbu (0) y (0) = c (0) = cAx (0) + cbu (0) = cA 2 x(0) + cAbu(0) + cbu (0) y x
n 1 n 1

(3.38)

. . .
n 1

(3.39)

(0) + .... + cAbu n 3 (0) + cbu n 2 (0) y (0) = cA n 1x(0) + cA n 2 bu(0) + cA n 3 bu

yazlr. Son eitlikler matrisel formda yazlrsa

38

 y(0) c 0 y cb (0) cA (0) cA 2 y Y(0) = . = x(0) + cAb . . . . . n n 1 2 cA n 1 cA b y (0) (3.40)

Y (0) = Q o x(0) + TU (0) ,

0 u (0) u (0) 0 ... ... 0 u ( 0 ) cb ... ... 0 . . . . ... ... . . . n 1 cA n 3 b .... cb 0 u (0) 0 ... ...

Q o R nxn ve T R nxn

(3.41) Son bantdan x(0) balang vektr iin tek zmn olabilmesi iin Qo kare matrisinin tersinin olmas ,yahut determinantnn sfrdan farkl olmas gerekir. Bylece x(0) balang vektr iin aadaki ifade yazlabilir.

x(0) = Q o [Y(0) TU(0)] (3.42)

Son bantdan x(0) balang vektrnn giri ve k lmlerinden tek olarak elde edilebilmesi iin Qo matrisinin tersinin mevcut olmas Gzlenebilirlik koulu ile ile ilgilidir. Yani x(0) balang koulunun tek olarak elde edilebilmesi iin sistemin durum gzlenebilir olmas gerekir. Qo durum gzlenebilirlik matrisi olarak isimlendirilir. Sonu olarak (3.19) eitlii ile verilen tek kl dorusal zamanla deimeyen bir sistemin btnyle durum gzlenebilir olabilmesi iin gerek ve yeter koul aadaki gibi verilebilir; rank[Qo]=n veya det Q o 0 (3.43) Qo = [ c cA cA2 .... cAn-1]Tnxn : Durum gzlenebilirlik matrisi Elde edilen sonu ok kl (r k) sistemlere genelletirilirse skaler y(t) k iin r boyutlu y(t) k vektr, n boyutlu c k satr vektr ise rxn boyutlu C marisi formuna dnecektir. Bylece tek kl sistem iin elde edilen Qo Durum gzlenebilirlik matrisi n.rxn boyutlu olacakr. Sonu olarak r kl dorusal zamanla deimeyen bir sistemin btnyle durum gzlenebilirlii iin gerek ve yeter koul aadaki gibi verilebilir; rank[Qo]nrxn=n veya Qo Durum gzlenebilirlik matrisi n adet dorusal bamsz satrlara sahip olmal Qo = [ C CA CA2 ... CAn-1]Tnrxn Bir sistem aadaki gibi alt 4 sisteme ayrlabilir. u(t) S
co

(3.44)

y(t)

S S S

cu

uo

39

uu

ekil 3.9. Drt alt sisteme ayrlm blok gsterimi

ekil 3.9 ile verilen alt sistemler aadaki gibi tanmlanabilir: Sco : Denetlenebilir Gzlenebilir alt sistem Scu : Denetlenebilir - Gzlenemez alt sistem rnek 3.4 : Suo : Denetlenemez Gzlenebilir alt sistem Suu : Denetlenemez Gzlenemez alt sistem. Aadaki sistemin transfer fonksiyonunu elde ediniz. Denetlenebilir ve gzlenebilir alt sistemlerini belirleyiniz.

d dt

x1 x 2 x3

3 0 0 x1 0 2 0 x 2 0 0 1 x3

1 1 u 0

(3.45.a)

[2

x1 ] x 2 x3
(3.46)

(3.45.b) zm: Verilen sistem tek giri/tek kl bir sistemdir ve transfer + ilevi u 2 2 + + G(S) = c [sI-A] 1 +b =
S +3

S olarak kolayca elde edilebilir. polinomu 1. derecedendir. -3 Grld gibi sistemin karekteristik co Sistem gzlenebilir ve denetlenebilir bir sistem olsayd karakteristik polinom 3. dereceden ( A matrisinin derecesi) olmas gerekirdi. Demek ki bu sistemde denetlenemeyen ve gzlenemeyen alt sistemler sz konusudur. Aada kegenletirme ilemi yapldktan sonra sisteme ilikin durum + uzay simulasyon diyagram verilmitir. + S -2
cu

-1

40 S
uo

ekil 3.9.

Kegenletirilmi sisteme ilikin durum uzay simulasyon diyagram (rnek 3.4)

ekil 3.9 dan aka grlecei gibi sistem;

denetlenebilir ve gzlenebilir alt sistem (S co ),

denetlenebilir fakat gzlenemez alt sistem (Scu ) ve denetlenemez fakat gzlenebilir alt sistem (Suo) olmak zere alt sisteme blnebilir. ekilden de grld gibi denetlenebilirlik b stun vektr, gzlenebilirlik ise c satr vektr ile ilgilidir.

rnek 3.5: Aadaki durum ve k denklemleri ile verilen sistemin durum denetlenebilirliini ve durum gzlenebilirliinin inceleyiniz.

(t) = x

3 2

1 1.5 0 1

x(t) +

0 1

u(t)

y =[1 zm:

0 ] x(t)

Denetlenebilirlik testi:

A=

3 2

1 1.5

, b=

Ab =

3 2
41

1 0 1.5 1

1 1 .5

Qc = [b Ab ] =

det (Qc ) 0 olduundan sistem denetlenebilir bir sistemdir. Gzlenebilirlik testi: c=[ 1 0] , c.A= [1 0] = [ 3 1] Qo = cA = 3 1 2 1.5 det Qo =det ( 3 1 )=1 det Qo 0 olduundan sistem durum gzlenebilir bir sistemdir. rnek 3.6: Aadaki durum ve k denklemleri ile verilen sistemin durum denetlenebilirliini ve durum gzlenebilirliinin inceleyiniz.
1 0

0 1 1 1.5

det (Qc )= | Qc | =-1

(t) = x

3 2

1 1.5 1 4

x(t) +

1 4

u(t)

y =[0 zm:

1 ] x(t)

Denetlenebilirlik testi:

A=

3 2

1 1.5

, b=

Ab =

3 2
42

1 1 1.5 4

1 4

Qc = [b Ab ] =

1 1 4 4

det (Qc )= | Qc | =0

det (Qc ) =0 olduundan sistem denetlenemez bir sistemdir. Gzlenebilirlik testi: c=[ 0 1] , c.A= [0 1] = [ 2 1.5] Qo = cA = 2 1.5 2 1.5
0 1

det Qo =det ( 2 1.5 )=2 det Qo 0 olduundan sistem durum gzlenebilir bir sistemdir.

43