BLM 6

LNEER SSTEM ANALZ

6.1. Durum uzay eitliklerinin zm
Dorusal bir sisteme ilikin

) t ( ) t ( ) t ( ) t ( ) t ( u B x A x +

(6.1)
durum eitliini ele alalm.
Burada;

(t) A
; n n boyutlu durum matrisi,

(t) B
; r n boyutlu giri matrisi,

(t) x
; n boyutlu durum vektr,

(t) u
; r boyutlu giri vektr.
(t) A
ve
(t) B
nin,
1 0
t t t
aralnda t nin srekli ilevi ve bu aralkta mutlak olarak
integrallenebilir olduunu varsayalm. Bu varsaym ile herhangi bir
) t (
0
x
iin bu eitliin
1 0
t t t
aralnda tek bir zm mevcuttur.
Fundamental Matris:
(6.1) denkleminde u(t)=0 iin elde edilen homojen eitliinin, n adet dorusal bamsz
zmnn veya n dorusal bamsz temel vektrlerinin oluturduu
(t) F
matrisi,
Fundamental Matris olarak adlandrlr.
(t) F
matrisi tekil deildir ve
(t) (t) (t)
.
F A F

(6.2)
eitliini salar. Belirlenen bir
) (
0
t x
balang koulu iin fundamental matrisi tek olarak
belirlenir.
6.2. dorusal sistemlerin zm
a) Dorusal zamanla deien sistemlerin zm:
Genel olarak (6.1) sisteminin
0 0
) t ( x x
balang vektr ve 0 t iin
) t ( u
giri fonksiyonlar
cinsinden zm elde edilebilir. Durum deikenlerinin zamana gre zm elde edildikten
sonra
) t ( ) t ( ) t ( x C y

(6.3)
84
k denklemlerinde yerletirilerek, sistemin cevab hesaplanm olur. Sz konusu (6.3) durum
denklemi deiik saysal teknikleri kullanlarak saysal olarak zlebilecei gibi analitik olarak da
zlebilir.
Burada analitik zm elde edilmeye allacaktr. (6.1) eitlii ile verilen sistemin analitik
olarak tam zm;

) t ( x
= sfr giri zm (zero input solution) + sfr durum zm (zero state solution)
olmak zere iki bileene sahiptir. Bylece tam zm;

) t ( ) t ( ) t (
zs zi
x x x +
(6.4)
eitlii ile verilebilir.
i) Sfr giri zm (
) t (
zi
x
)
0 0
) t ( ; ) t ( ) t ( ) t ( x x x A x
(homojen denklem)
(6.5)
Yukardaki homojen denklemin zmnn
0 i
(t) ) t (
z
x F x
biiminde olduunu varsayalm. Bu zmn trevinden
0
) t ( ) t ( x F x



(6.6)
yazlabilir. Son ifade (6.5) e eitlenirse

0 0
) t ( ) t ( ) t ( ) t ( x F A x F x

0 x F A F
0
)] t ( ) t ( ) t ( [

(6.7)
yazlabilir. (6.7) eitliinde
0
0
x
olacandan aadaki eitlik salanmaldr.

0 F A F )] t ( ) t ( ) t ( [

(6.8)
Son eitlikten fundamental matrisi iin
) t ( ) t ( ) t ( F A F

(6.9)
eitlii salanr. Balang koulu eitliinden ise
0 0 0 0
) t ( ) t ( x F x x

(6.10)
yazlabilir.
i) Sfr durumu zm (
) t (
zs
x
)
zel zm bulmak iin Lagrange sabitinin deiimi zellii kullanlabilir.
zel zmn

) t ( ) t ( ) t (
zs
z F x

(6.11)
85
olduunu varsayalm.
) t ( ) t ( ) t ( ) t ( ) t ( z F z F x

+
ve
) t ( ) t ( ) t ( ) t ( ) t ( u B x A x +
eitlikleri dzenlenirse
) t ( ) t ( ) t ( ) t ( ) t ( ) t ( ) t ( ) t ( ) t ( u B z F A z F z F + +

(6.12)
elde edilir. (6.9) eitlii son eitlikte yerletirilirse
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t t t t t t t t t t u B z F A z F z F A + +

(6.13)
elde edilir.. Son bantdan
) ( ) ( ) ( ) ( t t t t u B z F

(6.14)
) ( ) ( ) ( ) (
1
t t t t u B F z



(6.15)
0
t
1
t
(t) ( ) ( ) ( )d

z F B u
(6.16)
eitlikler yazlabilir. (6.16) , (6.11) eitliinde yerletirilirse zel zm

0
t
1
zs
t
(t) (t) ( ) ( ) ( )d

x F F B u

(6.17)
olarak elde edilir.
Tam zm:
Yukarda elde edilen sfr giri ve sfr durumu zmlerinin toplam olarak tam zm
0
t
1
0
t
(t) (t) (t) ( ) ( ) ( )d

x F x F F B u
(6.18)
bants ile verilebilir. Burada
) t ( F
: Fundamental matrisi olup

I F F A F ) t ( , ) t ( ) t ( ) t (
0

(6.19)
bantsn salar.
Durum gei matrisi (DGM):
Dorusal sistemlere ilikin durum gei matrisi
(.)

) ( ) t ( ) , t (
1


F F
(6.20)
olarak tanmlanr. t
0
balang koulu iin,
) t ( ) t ( ) t , t (
0
1
0

F F

(6.21)
86
I F I F

) t ( ) t (
0
1
0

(6.22)
) t ( ) t , t (
0
F

(6.23)
elde edilir. Son bant (6.18) tam zm ifadesinde yerletirilirse

+
1
t
0
t
d ) ( ) ( ) , t ( ) t , t ( ) t (
0 0
u B x x

(6.24)
elde edilir. Sistemin
(.)
DGMni hesaplayabilirsek son bantdan
) t ( x
zm hesaplanabilir.
Ancak, dorusal zamanla deimeyen sistemler iin
) t ( x
zmn hesaplamak kolay olmasna
karn, dorusal zamanla deien sistemler iin zm olduka zor hatta kimi durumlarda
imkanszdr.
DGM ne ilikin trevsel eitliin elde edilebilmesi iin
) ( ) t ( ) , t (
1


F F
(6.25)
bantsnn her iki yann trevi alnrsa;
[ ] ) ( ) t (
dt
d
) , t (
1


F F

(6.26)
) ( ) t ( ) t ( ) ( ) t ( ) , t (
1 1


F F A F F

) , t ( ) t ( ) , t ( A

(6.27)
elde edilir. Son trevsel eitliin analitik veya nmerik zmnden
(.)
hesaplanr.
DGMnin zellikleri :
1. Uyarlmam bir sistemde
(.)
,
) t (
0
x
balang noktasndan herhangi bir
) t ( x

noktasna geii belirler.

ekil 6.1. Durum uzay gsterimi
87
2.
) t , t ( ) t ( ) t , t (
0 0
A
,
I ) t , t (
0 0

(6.28.a)
3.
I ) t , t (
, tm t ler iin.
(6.28.b)
4.
) t , t ( ) t , t ( ) t , t (
0 1 1 2 0 2

, herhangi bir
1 0
t , t
ve
2
t
iin.
(6.28.c)
5. ) t , t ( ) t , t (
1 2
1
2 1


(6.28.d)
6.
I A

) t , t ( ), ( ) , t ( ) , t (
d
d

(6.28.e)
b) Dorusal zamanla deimeyen sistemlerin zm:

Dorusal zamanla deimeyen bir sisteme ilikin


) t ( ) t ( ) t ( Bu Ax x +

(6.29)
durum denklemini ele alalm. Grld gibi A ve B matrisleri sabit matrislerdir. Dolaysyla x(t)
durum vektrnn herhangi bir x
0
balang deeri iin zm olduka kolaydr.
i) Sfr giri zm (
0 ) ( t u
) :
) t ( ) t ( Ax x 0 t ,

(6.30)
Yukardaki homojen eitliinin zm
) t (
zi
x
yi elde etmeye alalm.
Homojen zmn

0
t
zi
e ) t ( x x
A

(6.31)
olduunu varsayalm. Matris polinomlari iin nceden verilmi olan stel gsterimlerden
+ + + + + +
k k 3 3 2 2 t
t
! k
1
t
! 3
1
t
! 2
1
t e A A A A I
A
(6.32)
0
3 3 2 2
zi
t
! 3
1
t
! 2
1
t ) t ( x A A A I x
1
]
1

+ + + +
(6.33)
elde edilir.
0 t iin ,
0 0
) t ( x x
ifadesi salanr.
Homojen zme ilikin (6.33) serisel ifadenin trevi alnp gerekli dzenlemeler yaplrsa
88
0
2 3 2
! 3
1
3
! 2
1
2 ) ( x A A A x
1
]
1

+ + + t t t

(6.34)

0
2 2
0
2 2
t
e
t
! 2
1
2 t I t
! 3
1
3 t
! 2
1
2 I ) t ( x A A A x A A A x
A


1
]
1

+ + +
1
]
1

+ + +
) t ( ) t (
e ) t (
) t (
t
0
Ax x
x A x
x
A

biiminde homojen eitlik elde edilir. Dorusal zamanla deimeyen sistem, dorusal zamanla
deien sistemin bir zel halidir. O halde dorusal zamanla deimeyen sistemler iin
)
0
t t (
e ) t , t (
0

A

(6.36)
kolayca yazlabilir. Son bant
0 t
0

iin
t
e ) t (
A

(6.37)
olur. Laplace dnmn kullanarak ayn zm aadaki ilem admlar ile bulunabilir.
) t ( ) t ( Ax x 0 t ,

(6.38)
0
1
0 0
] s [ ) s ( ) s ( ] s [ ) s ( ) s ( s x A I X x X A I AX x X


0
1 t
e )) s ( ( L ) t ( x X x
A


t 1 1
e ) t ( ] s [ L ) t (
A
A I

(6.39)
i) Sfr durumu zm (
0 ) t ( u
):
) t ( ) t ( ) t ( Bu Ax x +

(6.40)
durum denklemini ele alalm. t
0
=0 iin aadaki ifadeleri yazabiliriz.
(t) Bu (t) Ax (t) x

(6.41)
) t ( e )] t ( ) t ( [ e
t t
Bu Ax x
A A


(6.42)
Ayrca
89
6.35)

[ ]


u(t) B
t Ax t x e t x e t x e A t x e
dt
d
t A t A t A t A
1
]
1

+

) ( ) ( ) ( ) ( ) (

(6.43)
olduundan
[ ] ) t ( e ) t ( e
dt
d
t t
Bu x
A A

(6.44)

t
t
d e t e
0
) ( ) (

Bu x
A A

t
0
t
d ) ( e e ) t ( Bu x
A A

(6.45)

t
0
) t (
zs
d ) ( e ) t ( Bu x
A

(6.46)
sfr durumu zm elde edilir.
Tam zm:
t
0
=0 balang deeri iin tam zm
) t ( ) t ( ) t (
zs zi
x x x +

(6.47)

+
t
t At
d e e t
0
) (
0
) ( ) (

Bu x x
A

(6.48)
olarak yazlabilir. Eer
0 t
0

ise tam zm :

+

t
t
) t (
0
) t t (
0
0
d ) ( e ) t ( e ) t ( Bu x x
A A

(6.49)
olur.
) t (
ye bal olarak tam zm aadaki en genel ifade ile verilir.

(6.50)
(6.50) genel ifadesi
0 t
0

iin;


(6.51)
90

+
t
t
0 0
0
d ) ( ) , t ( ) t ( ) t , t ( ) t ( Bu x x
;
) t t (
0
0
e ) t , t (

A
ve

+
t
0
d ) ( ) , t ( ) ( ) t ( ) t ( 0 Bu x x
;
t
e ) t (
A
ve
) t (
e ) , t (


A

biiminde yazlabilir.
rnek 6.2: Aadaki sisteme ilikin x(t) durum vektrn t
0
=0 iin hesaplaynz.

) t ( u
4
8
x
x
1 2
3 6
x
x
2
1
2
1
1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
1
]
1

zm:
1
]
1

1 2
3 6
A
,
1
]
1

4
8
b
,
t
e u
0 12 7
1 2
3 6
2
+


A I
: z denklem
4 , 3
2 1

: zdeerler


zs
zi
t
0
d ) ( u ) t ( ) ( ) t ( ) t ( 0
x
B
x
x x

+
A I
A
1 0
t
e ) t ( +
1
]
1

1
]
1

1
]
1

t 4
t 3
1
0
2
1
e
e
1
1

1
]
1

1
]
1

1
]
1

t 4
t 3
1
0
e
e
4 1
3 1
1
]
1

1
]
1

1
]
1

1
]
1

t 4 t 3
t 4 t 3
t 4
t 3
1
0
e e
e 3 e 4
e
e
1 1
3 4

1
]
1

+ +
1
]
1

1 2
3 6
) e e (
1 0
0 1
) e 3 e 4 ( ) t (
t 4 t 3 t 4 t 3

1
]
1

+
+

) e 2 e 3 ( ) e 2 e 2 (
) e 3 e 3 ( ) e 3 e 2 (
t 4 t 3 t 4 t 3
t 4 t 3 t 4 t 3

s
t
0 22 21
12 11
t 4 t 3 t 4 t 3
t 4 t 3 t 4 t 3
Z
x
d e
4
8
) t ( ) t (
) t ( ) t (
x
0
1
) e 2 e 3 ( ) e 2 e 2 (
) e 3 e 3 ( ) e 3 e 2 (
) t (
zi

1
]
1

1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

+
+

x
1
]
1

t 4 t 3
t 4 t 3
zi
e 2 e 2
e 3 e 2
x

1
]
1

+ +
+ +

d e
e 8 e 12 e 16 e 16
e 12 e 12 e 24 e 16
t
0
) t ( 4 ) t ( 3 ) t ( 4 ) t ( 3
) t ( 4 ) t ( 3 ) t ( 4 ) t ( 3
zs
x
91

1
]
1

+
+

d e
e 8 e 4
e 12 e 4
t
0
) t ( 4 ) t ( 3
) t ( 4 ) t ( 3
zs
x
1
]
1

+
+

d e
e 8 e 4
e 12 e 4
t
0
) t ( 4 ) t ( 3
) t ( 4 ) t ( 3

1
]
1

+
+

d
e e 8 e e 4
e e 12 e e 4
t
0
3 t 4 2 t 3
3 t 4 2 t 3
t
0
3 t 4 2 t 3
3 t 4 2 t 3
zs
e e
3
8
e e 2
e e 4 e e 2
1
1
]
1

x
1
1
]
1

+
+

1
1
]
1

1
1
]
1

t 4 t 3 t
t 4 t 3 t
t 4 t 3
t 4 t 3
t t
t t
e
3
8
e 2 e 2
e 4 e 2 e 2
e
3
8
e 2
e 4 e 2
e
3
8
e 2
e 4 e 2

1
1
]
1

+
+

1
1
]
1

+
+
+
1
]
1

t 4 t
t 4 t
t 4 t 3 t
t 4 t 3 t
t 4 t 3
t 4 t 3
e
3
2
e
3
2
e e 2
e
3
8
e 2 e 2
e 4 e 2 e 2
e 2 e 2
e 3 e 2
) t ( x
6.3. Durum gei matrisinin zm
Durum gei matrisi iin analitik ve saysal olmak zere deiik zm yntemleri vardr. Burada
yaygn olarak kullanlan analitik zm yntemleri verilecektir.
a) Diagonal biime dntrme


) t ( ) t ( Ax x
: homojen durum denklemi
(6.52)
92
Katsz zdeer durumu :
ncelikle M modal matrisi kullanarak
) t ( ) t ( Mz x
ve
) t ( ) t ( z M x
dnm ile (6.52)
eitliini

) t ( ) t ( Ax z M

) t ( ) t (
1
AMz M z



(6.53)
formuna dntrelim. Bu dnm sistemi kegen biime getireceinden

AM M
1
,
) , ( diag
n 2 1


(6.54)
ifadesini yazabiliriz. Bylece (6.53) eitlii ak bir biimde yazarsak
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

n
2
1
n
2
1
n
2
1
z
.
z
z
0 0
0 0
0 0
z
z
z
dt
d

(6.55)
olur. Kegenletirilmi (6.55) sisteminin DGM ni (6.37) eitliinden
t
e
t
e ) t (


A
(6.56)
olarak yazabiliriz.
Ntekim (6.55) sisteminin homojen zm
) 0 (
t
e ) t (
zi
z z


(6.57)
olarak kolayca yazlabilir.
Mz x dnm ve (6.57) eitliini kullanarak orjinal durum uzayna dnlrse;
) 0 (
t
e ) t ( ) t (
zi zi
z

M Mz x , )) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( (
1
x M z Mz x


(6.58)
) 0 (
t
e ) 0 (
t
e
t
e ) t (
1
zi
x
A
x M

M x
A




(6.59)
elde edilir. Son eitlikten istenen DGM iin aadaki eitlik yazlr.
1 t
e
t
e ) t (

M M
A

(6.60)
te yandan
t
e

stel ifadesine ilikin i=1,2,..,n iin

93

) ( diag
t
i
e e
t

1
1
1
1
1
1
]
1

t
n
t
2
t
1
e 0 0
0 e 0
0 0 e

(6.61)
eitliini yazabiliriz. (6.61) ifadesi (6.60) de yerletirilirse sonuta DGM iin
1
) ( diag
t
i
e ) t (

M M

;i=1,2,.,n
(6.62)
eitlii yazlabilir.
Katl zdeer durumu:
Benzer ilemler sonucunda katl zdeerlere ilikin homojen zm iin

) 0 ( ) 0 ( ( ) t (
t
e
1
zi
)
t
x
A
x e x M
J
M


(6.63)
zm ifadesi yazlabilir. (6.63) ifadesinden DGM nin zm iin

(6.64)
eitlii verilebilir. Burada J matrisi (6.61) eitlii gibi kegen bir matris olup, katl zdeerlere
karlk gelen kegen elemanlar Jordan bloklar iermektedir.
b) Kuvvet serisi anm:

n n 3 3 2 2
t
! n
1
t
! 3
1
t
! 2
1
t
t
e ) t ( A A A A I
A
+ + + + +
(6.65)
c) Laplace dnm:

) t ( ) t ( ) t ( x A x


) s ( ) 0 ( ) s ( s AX x X


) 0 ( ) s ( ) s ( x X A I
) 0 ( ) s ( ) s (
1
x A I X


) 0 ( ) t ( ) 0 ( )) s ( ( L ) t (
t
e
1
x x
A
X x

{ }
1 1
) s ( L ) t (

A I
(6.66)
d) Sylvester interpolasyon anm:
94

1
)
t
e ( ) t (

M M
J
, J : Jordan matrisi
Aadaki
) 1 m (
dereceli
) ( f
polinomunu gz nne alalm :

m
1 k
k k
) ( P ) ( f ) ( f

+
+



m
1 k m k 1 k k 1 k k 1 k
m 1 k 1 k 1
k
) ( ) )( ( ) (
) ( ) )( ( ) (
) ( f ) ( f



(6.67)
) ( f
polinomu,
k

noktasnda
) ( f
k

deerini alr. Bu
) ( f
polinomuna Lagrange
interpolasyon anm denir.
) ( f ), ( f ), ( f
m 2 1

bamsz datalarndan
) ( f
elde edilir.
Bu polinomu A iin gz nne alrsak (Hamilton yntemi gerei)

m
1 k
k k
) ( P ) ( f ) ( f A A

+
+



m
1 k m k 1 k k 1 k k 1 k
m 1 k 1 k 1
k
) ( ) )( ( ) (
) ( ) )( ( ) (
) ( f ) ( f

A A A A
A

(6.68)
yazlabilir. Bu son eitlik Sylvester interpolasyon anm olarak bilinir. Bu son bantdan
aadaki eitlik yazlabilir.
t
1 1 n
) 1 n (
1 2
2
1 1 1 0
1
e ) ( f

+ + + +
t
2 1 n
) 1 n (
2 2
2
2 1 2 0
12
e ) ( f

+ + + + (6.69)

t
n 1 n
) 1 n (
n 2
2
n 1 n 0
n
e ) ( f

+ + + +
veya matrisel formda
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
]
1

t
t
t
1 n
1
0
Matrisi e Vandermond
1 n
n
2
n n
1 n
2
2
2 2
1 n
1
2
1 1
n
2
1
e
e
e
.
.
. 1
. . . .
. . . .
. 1
. 1

(6.70)
elde edilir. Bu denklem takmnn zmnden
1 n 1 0
, , ,


katsaylar hesaplandktan sonra
1 n
1 n
2
2 1 0
A A A I (A) f (t)

+ + + +
(6.71)
bants ile kolayca hesaplanr.Yukardaki n tane denklem takm birbirine ok benzediinden
) ( f
iin daha basit bir ifade verilebilir. Bu basit ifade Lagrange tarafndan verilmi olup,
bilinen n noktadan geen polinomu vermektedir.
Buna gre;
95
) ( ) (
,
i
n
1 j
n
i j 1 i i j
i
f f

,
_

(6.72)
biiminde verilir. Son ifadeye Lagrange enterpolasyon polinomu denir. Bu polinomda
yerine
A koyarsak
) ( g ) ( f A A
dan
) ( f . ) ( f ) t (
i
n
1 j
n
i j , 1 i
i j
i

,
_

A
A

(6.73)
elde edilir. Bu son ifadeye Sylvester enterpolasyon forml ad verilir.
rnek 6.3: Aadaki A matrisine ilikin DGMni hesaplaynz.

1
]
1

2 1
0 1
A
,
? ) t (
zm:
Sylvester enterpolasyon anm ile zm:
0 2 3
2 1
0 1
I
2
+ +
+
+
A

2 , 1
2 1

1
]
1

1
]
1

1
]
1

t 2
t
1
0
e
e
2 1
1 1

t 2 t
1
t 2 t
0
e e
e e 2




1
]
1

t 2 t 2 t
t
1 0
e ) e e (
0 e
) t ( e ) ( f
t
A I A
A

Sylvester enterpolasyon forml ile zm:
) ( f ) ( f ) ( f
1
1 2
1
2
2 1
2

I A I A
A
t 2 t
e ) I ( e ) 2 ( ) ( f

+ + A I A A
t 2 t
e
1 0
0 1
2 1
0 1
e
2 0
0 2
2 1
0 1
) ( f

'

1
]
1

1
]
1

'

1
]
1

+
1
]
1

A
t 2 t
e
1 1
0 0
e
0 1
0 1
) ( f

1
]
1

+
1
]
1

A
t
t 2 t 2 t
t
e
e ) e e (
0 e
) t (
A

1
]
1

zdeerlerin katl olmas durumu :

96
A matrisinin toplam n zdeerinden r tanesinin katl olduunu varsayalm. Yani
r , , 2 , 1 k

tane katl zdeer
) (
r 2 1

ve
n , , 2 r , 1 r k + +
tane katsz zdeer olduunu
varsayalm. Katsz zdeere ilikin ilemlere benzer ilemler yaplarak veya Sylvester
enterpolasyon anmndan aadaki eitlikler elde edilir.
r katl zdeer iin;
1
t
1 r
1 r
1
1 n
1 n
r
r
2
2 1 0
1 r
1 r
] e
d
d
[ )] (
d
d
[

+ + + + + +

1
t
2 r
2 r
1
1 n
1 n
r
r
2
2 1 0
2 r
2 r
] e
d
d
[ )] (
d
d
[

+ + + + + +

(6.74)
.
1
t
1
1 n
1 n
r
r
2
2 1 0
] e
d
d
[ )] (
d
d
[

+ + + + + +

t 1 n
1 1 n
r
1 r
2
1 2 1 1 0
1
e ) ( + + + + + +

r n katsz zdeer iin;
t 1 n
1 r 1 n
r
1 r r
2
1 r 2 1 r 1 0
1 r
e ) (
+
+ + + + + +

+ + + +

t 1 n
2 r 1 n
r
2 r r
2
2 r 2 2 r 1 0
2 r
e ) (
+
+ + + + + +

+ + + +
(6.75)
.. ..
t 1 n
n 1 n
r
n r
2
n 2 n 1 0
n
e ) ( + + + + + +

eitlikleri yazlabilir. Sonu olarak DGM iin
1 n
1 n
2
2 1 0
A A A I (A) f (t)

+ + + +
eitlii yazlabilir.
Yukardaki eitlikler matrisel biimde tanmlanrsa elde edilecek olan matrise Vandermonde
matrisi denir.
rnek 6.4: Aadaki A matrisine ilikin DGMni hesaplaynz.

1
1
1
]
1

3 0 1
0 1 0
2 0 0
A
,
? ) ( t
zm:
) 2 ( ) 1 (
2
A I

2 , 1
3 2 1

katl zdeerler iin:

1
t
1
2
2 1 0
] e
d
d
[ )] (
d
d
[

+ +

trev ifadesi kullanlrsa;
97
Katl zdeerler iin:
t
2 1
te ) 2 0 ( + +
t 2
1 2 1 1 0
1
e ) (

+ +
t 2 t
0
e te 2 +
katsz zdeerler iin:
t 2 t t
1
e 2 e 2 te 3 +
t 2
3 2 3 1 0
3
e ) ( + +
t 2
2 1 0
e ) 4 2 ( + +

t t t 2
2
te e e
1
1
1
]
1

+ +


) e 2 e ( 0 ) e e (
0 e 0
) e 2 e 2 ( 0 ) e e 2 (
e ) ( f ) t (
t 2 t t 2
t
t 2 t t 2 t
t A
A
elde edilir.
Uygulama:
1 ) Kklerin karmak elenik olmas durumunda Sylvester anm formln elde ediniz.
2) Aadaki A matrisine ilikin DGMni hesaplaynz.

1
1
1
]
1

5 17 13
1 0 3
0 1 0
A
,
? ) ( t
6.4. Dorusal zamanla deien sistemler iin durum gei matrisi

) t ( ) t ( ) t ( x A x

(6.76)

Yukardaki homojen sistemin durum gei matrisi (DGM);
eer;
) t ( A
ve

t
t
0
d ) ( A
tm t ler iin komtatif ise

t
t
0
0
d ) ( exp ) t , t ( A

(6.77)
eitlii ile hesaplanr.
Eer;
) t ( A
komtatif deil ise (6.77) eitlii kullanlamaz.
Komtatiflik testi:
A(t) kare matrisi iin;
) t ( ) t ( ) t ( ) t (
1 2 2 1
A A A A

(6.78)

eitlii salanyor ise,
98
) t ( A
ve

t
t
0
d ) ( A
tm
t
ler iin komtatiftir.
Aadaki
) t ( A
matrisleri iin
) t ( A
ve

t
t
0
d ) ( A
komtatiftir :
) t ( A
: Sabit Matris
) t ( A
: Kegen Matris
Zamanla deien sistemlerin DGMnin hesab komtatif olmayan sistemler iin olduka zor, hatta
bazen olas ddr. Ancak baz zel dnmler (ayrtrma, kegenletirme, baz kanonik
dnmler vs) kullanlarak zmler elde edilebilmektedir.
Komtatif olmayan sistemlerin zm iin genel bir serisel zm yntemi Neumann serilerini
gz nne alan karesel Matrizant bants verilebilir. Ancak bu yntem sonsuz bir seri anmna
dayandndan zm zordur.
99