UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA Nombre: Daro Uquillas Nivel: 6to E Fecha: 25 de Abril del 2013 TEORIA DE CONTROL I

Cada proyecto de control comienza con el moldeamiento de la planta, as se da informacin tanto como sea posible del proceso en s. El modelo mecnico del pndulo es mostrado en la Figura 1. En el sistema existe una masa m unida al extremo de una barra, que est montada en un carro de masa M. El carro se puede mover horizontalmente. El pndulo invertido es inestable porque puede girar en cualquier momento y en cualquier direccin, a menos que se le aplique una fuerza de control conveniente (F). Para el anlisis del sistema se va a considerar un estudio en dos dimensiones, en el cual el pndulo slo se mueve en el plano de la pgina (ver Figura 1.b). En este sistema se considera que la masa de la barra est concentrada en la parte superior de la misma, por dicha razn el centro de gravedad del pndulo se tomar a partir del centro del acople final.

TAREA a) Determinar el modelo matemtico (no lineal) del pndulo mostrado en la figura 1. El estudiante debe de llegar a las siguientes ecuaciones que describen el movimiento del sistema del pndulo invertido en el carro.

SOLUCIN: En el caso del pndulo, se consigue las ecuaciones con el anlisis por separado de cada uno de los cuerpos.

Diagramas de cuerpo libre. El pndulo invertido se puede concebir bsicamente como un cuerpo rgido cuyo movimiento se limita a dos dimensiones. Las ecuaciones fundamentales de movimiento plano de un cuerpo rgido son:

Sumando las fuerzas en el diagrama de cuerpo libre del carro en la direccin horizontal, se obtiene la siguiente ecuacin del movimiento:

Tambin se podra sumar las fuerzas en la direccin vertical, pero no se ganara ninguna informacin til. Por otro lado, sumando las fuerzas en el diagrama de cuerpo libre del pndulo en la direccin horizontal, se puede obtener una ecuacin para N:

Si se sustituye esta ecuacin en la (4), se obtiene la primera ecuacin del movimiento de este sistema:

Para obtener la segunda ecuacin del movimiento, es necesario sumar las fuerzas perpendiculares al pndulo. Resolviendo el sistema a lo largo de este eje se simplifica el clculo algebraico.

Para librarse de los trminos P y N en la ecuacin (7), se han sumado los momentos sobre el centroide del pndulo para obtener la primera ecuacin (8) mostrada a continuacin. Finalmente, combinando dicha ecuacin con la (6), se obtiene la segunda ecuacin dinmica (9).

Demostracin formulas anteriores:

Pndulo: Vertical:

Horizontal :

Carro: Horizontal: 1)

[ ( ( ( ) )

] )

2)

( ( ( ( = ) ) ) (

) )

Linealidad:

Si :

Si :