EC OL EN AT IO NA L

Ecole Nationale des Ponts et Chausses

Dpartement Gnie Civil et Construction

DES PONTS ET CHAUSSEES

DYNAMIQUE DES STRUCTURES

Alain PECKER

Anne 2005

OSCILLATEUR N DEGRES DE LIBERTE II - Oscillateur linaire

Vibrations forces

Amphi 5

 + K U = P MU

Structure des matrices K et M

0
m1

K=
0

0
mi

M=
0

mn

Couplage entre les quations

EXEMPLE
1.0

u1 u2 u3

600
1.5

1 1 0 K = 600 1 3 2 0 2 5 1 0 0 M = 0 1.5 0 0 0 2

1200
2.0

1800

1 + 600 (u1 - u 2 ) = p1 u  2 + 600 (- u1 + 3 u 2 - 2 u 3 ) = p 2 1.5 u  3 + 600 (-2 u 2 + 5 u 3 ) = p 3 2u

CHANGEMENT DE VARIABLE
Coordonnes gnralises
ui =

(x)q
ij j

Fonctions de dplacements = modes propres

[ K M] D = 0
2 i i

Base orthogonale de vecteurs indpendants

U = Di y i (t )
i =1 N

D
i =1

 i (t) + K y

D
i =1

yi (t) = P(t)

Multiplication par DT j
 1 ( t ) + D j K D1 y 1 ( t ) D j M D1  y
T T

 j (t ) + D j K D j y j (t ) Dj M Dj  y
T T

= D P( t )
T j

D M Dn  y1(t) + D K Dn y1(t)

T j

T j

Notations Masse gnralise Raideur gnralise Chargement gnralis

2 j

mj = D M Dj

T j

kj = Dj K Dj p j (t) = D j P(t)
T

pj (t)  yj(t) + yj (t) = mj

Equation Oscillateur Simple Pulsation propre

kj = mj
2 j

Equation gnrale transforme: N quations dcouples

pj (t)  y j(t) + y j (t) = mj
2 j

j = 1,N (nombre de modes)

Solution pour mode j: yj(t) Intgrale de Duhamel

Solution Gnrale
U = Di yi (t)
i =1 N

EXEMPLE
1.0

u1 u2 u3

600
1.5

1200
2.0

1800

1 1 0 K = 600 1 3 2 0 2 5

1 0 0 M = 0 1.5 0 0 0 2

VIBRATION LIBRE NON AMORTIE

Amplitude u2

Temps

3 degrs de libert 3 modes et frquences

1 = 14.5 rd/s , 2 = 31.1 rd/s , 3 = 46.1 rd/s Mode 1
1 0.644 0.601

Mode 2
1

Mode 3
1 2.57

0.300

0.676

2.47

-3

-2

-1

3 -3

-2

-1

3-3

-2

-1

m1 = 1.802 k1 = 380.045

m2 = 2.456 k2 = 2367.227

m3 = 23.109 k3 = 49110.480

u1(t) = y1(t) + y2(t) + y3(t) u2(t) = 0.644 y1(t) 0.601 y2(t) 2.57 y3(t) u3(t) = 0.300 y1(t) 0.676 y2(t) + 2.47 y3(t) 1(t) + 210.902 y1(t) = p1(t) / 1.802 2(t) + 963.855 y2(t) = p2(t) / 2.456 3(t) + 2125.167 y3(t) = p3(t) / 23.109 1(t) + 600 u1(t) 600 u2(t) = p1(t) 1.5 2(t) 600 u1(t) + 1800 u2(t) 1200 u3(t) = p2(t) 1200 u2(t) + 3000 u3(t) = p3(t) 2 3(t)

CALCUL DES EFFORTS

Approche 1 Approche 2
F i = K U i = K Di y i ( t )
K Di = 2 i M Di Fi = 2 i M Di y i ( t )  i ( t) =MZ

2 f ij = i

m jk d ki y i ( t) = i2 m jj d ji y i ( t) k =1
N

F=

Fi =
i=1 i=1

2 i M Di yi (t)

VIBRATIONS FORCEES AMORTIES

 + C U  +KU=P MU
Dcomposition sur la base des modes propres
U=
N N

D y ( t)
i i i =1
N i i i i i=1

 (t) + K D y (t) = P(t) y (t) + C D y D 

i i i=1 i=1

 Prmultiplication par D
T

T + j

orthogonalit des modes

Dj M Dj  y j (t) +

i=1
N i =1

 i (t) + Dj K Dj yi (t) = Dj P(t) Dj C Di y

mj  y j (t) +

 i (t) + kj yi (t) = pj (t) Dj C Di y

Couplage des quations

MATRICE AMORTISSEMENT
Ne peut tre calcule Energie dissipe dpend
Frottement aux liaisons (acier boulonn) Ouverture/fermeture microfissures Dformation des lments secondaires Frottement structure/lments secondaires Comportement anlastique des matriaux

Niveau de dformation de la structure

DEFINITION MATRICE C
Mesure Estime
Amortissement modal

C est orthogonale par rapport aux modes propres

D C D j = c ij
T i

mj  y j (t) +

 (t) + k y (t) = p (t) D CD y

T j i i j i

i =1

cj = D C Dj

T j

cj j = 2 mj j
2 j

pj (t)   j (t) + yj (t) = yj(t) + 2 j j y mj

mj = D M Dj
kj = Dj K Dj
T T j

p j = D j P(t)

SOLUTION GENERALE
yj(t) Intgrale de Duhamel
1 y j (t) = m j Dj
Dj = j 1
2 j

t 0

p j () e

j Dj (t)

sin[Dj (t )] d

Solution Gnrale

U=

D y (t)
i i i=1

MESURES EXPERIMENTALES AMORTISSEMENT

BIBLIOTHEQUE MILLIKAN
(Caltech)

Mesures vibrations avec excitateur Enregistrements sismiques

Lytle Creek

(M=5.4, pga = 0.05 g) San Fernando (M=6.4, pga = 0.20 g)

MESURES DE VIBRATION
10

Acclration (10-3 g)

8 6 4 2 0 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7

Frquence (Hz)

San Fernando - Composante EW

Dplacement (cm)
10 5

-5

-10 0
0.4

10

20

30

40

Sommet
0.2

Acclration (g)

-0.2

-0.4 0
0.4

10

20

30

40

Rez de chausse
0.2 0

-0.2

-0.4 0 10 20 30 40

BIBLIOTHEQUE MILLIKAN

(Caltech)

Excitation

Acclration Toit (g) 3. 10-3 17. 10-3 0.035 0.348

Mode fondamental Priode (s) 0.66 0.68 0.71 0.98 Amortissement (%) 0.7 1.5 2.2 7.0

Second mode Priode (s) 0.18 0.20 Amortissement (%) 3.6 5.9

Gnrateur Vibration Lytle Creek San Fernando

AMORTISSEMENT
Valeurs typiques (%)
Dformation Matriau < 0.5 limite lastique Voisinage limite lastique

Bton arm Bton prcontraint Acier soud Acier boulonn Bois clou

35 23 23 57 57

7 - 10 7 10 57 10 15 15 - 20

AMORTISSEMENT QUELCONQUE
Systme avec amortissement diffrents dans diffrentes zones
= 0.07 = 0.07 = 0.005

= 0.20

AMORTISSEMENT MODAL PONDERE

Ei : nergie lastique de dformation i : amortissement du matriau
eq E = E
i i i

CONSTRUCTION MATRICE C
Ncessaire pour Calculs pas pas
intgration temporelle de systmes (partiellement) non linaires Prise en compte dun amortissement non classique (amortissement localis)

Amortissement Rayleigh, Caughey, superposition de matrices damortissement modal

AMORTISSEMENT PROPORTIONNEL
D C Di = c ij
T j

Amortissement de Rayleigh

C= M+K

 j (t) + k j y(t) = p j ( t) m j  y j (t) + (m j + k j )y

m j + k j 2 j j = mj

1 j = 2

+ j j

EXEMPLE
1.0

u1 u2 u3

600
1.5

1200
2.0

1800

1 1 0 K = 600 1 3 2 0 2 5

1 0 0 M = 0 1.5 0 0 0 2

3 degrs de libert 3 modes et frquences

1 = 14.5 rd/s , 2 = 31.1 rd/s , 3 = 46.1 rd/s Mode 1
1 0.644 0.601

Mode 2
1

Mode 3
1 2.57

0.300

0.676

2.47

-3

-2

-1

3 -3

-2

-1

3-3

-2

-1

AMORTISSEMENT RAYLEIGH
0.15

Amortissement (%)

= 0.9889 = 2.19 103

0.1

0.05

0 0

20

40

60

80

Pulsation propre (rd/s)

GENERALISATION
C= M

b=0

N1

ab M K
1

N nombre de degrs de libert du systme

a 0 M M K = a 0 M
1 0

a1 M M K = a1 K
1 1 a 2 M M K = a 2 K M K 1 2

1 j = 2

b=0

L 1

1 a b 2b j

LN

AMORTISSEMENT CAUGHEY
0.15

Amortissement (%)

0.10

a0 = 0.8936 a1 = 2.74 103 a2 = - 4.69 10-7

0.05

0.00 0

20

40

3 60 80 Pulsation propre (rd/s)

MATRICE AMORTISSEMENT MODAL

D j C Di = c ij
c 1 = 0 0 cj cN
T

c j = j (2 m j j )

= [D1 D 2 ... D j ..... D N ]

D C Di = c ij

T j

C =

 C =
T

C =
T
1 1

-1

=m M M=m

T 1

= M m

1 -1 T C = M m m M

C=M

j =1

2 j j T Dj Dj M mj

G = A B g ij = a i b j

Mode 1

= 0.05

T m1 = 1.802 , 1 = 14.5 , D1 = [ 1. 0.644 0.300]

0.8047 0.7773 0.4828 C1 = 0.7509 0.4664 Sym. 0.2897

Mode 2

= 0.10
T

m2 = 2.456 , 2 = 31.1 , D 2 = [ 1. - 0.601 - 0.676]

2.5326 2.2831 3.4240 C2 = 2.0582 3.0868 Sym. 4.6293

MATRICE C GLOBALE
Mode 1 Mode 2 Mode 3 = 0.05 = 0.10 = 0.00

C = C1 + C2 + C3
3.3372 1.5058 2.9412 C = 2.8091 3.5532 Sym. 4.9190

RESOLUTION
Amortissement orthogonal Dcomposition sur base des modes propres non amortis Amortissement non orthogonal Intgration temporelle Dcomposition sur base des modes propres amortis Modes complexes

AMORTISSEMENT ORTHOGONAL
 + C U  +KU=P MU

Dtermination valeurs propres/modes propres

2 K M D= 0

i = 1,N

= D1 D2 ...... Dj....... DN

Spcification amortissement modal

 Projection des quations sur base des modes

U=Y
pj (t)   j (t) + yj (t) = yj(t) + 2 j j y mj
2 j

Solution avec intgrale de Duhamel

1 y j (t) = m j Dj

t 0

p j () e

j Dj (t)

sin[Dj (t )] d

Sommation des rponses modales

U=Y=

D y (t)
i i i=1

 Calcul des efforts

F=

Fi =
i=1 i=1

2 i M Di yi (t)