Mechanik 2

Institute of Applied Mechanics
Institut fr Baumechanik
Manuskript zur Vorlesung
Mechanik B2 Festigkeitslehre
(SS 2007)
Univ.-Prof. Dr.-Ing. Martin Schanz Technische Universitt Graz Institut fr Baumechanik Technikerstrae 4 8010 Graz
VORWORT
Dieses Skript zur Vorlesung Mechanik B2 - Festigkeitslehre richtet sich an Studentinnen und Studenten der Studienrichtung Bauingenieurwissenschaften. Es soll als Begleitung zur Vorlesung dienen, und ist nicht als Ersatz fr ein Lehrbuch gedacht. Die Vorlesung und auch die dazugehrige bung sind ohne weitere Literatur zu verstehen. Allerdings ist es fr ein vertieftes Verstndnis zu empfehlen, weiterfhrende Bcher zum Thema vorlesendbegleitend zu studieren. Eine Auswahl von Lehrbchern ist im Literaturverzeichnis zu nden. Die Vorlesung orientiert sich im Wesentlichen an den Lehrbchern Technische Mechanik 2 [7], Festigkeitslehre [5] und Festigkeitslehre: Ein Lehr- und Arbeitsbuch [8]. Im Detail ist sie der Vorlesung Technische Mechanik II von Professor Wauer gehalten an der Universitt Karlsruhe (TH) im Sommersemester 1985 nachempfunden. Das vorliegende Skript ist nach der Vorlesung im SS 2006 korrigiert und mit einem Index versehen worden. Weiterhin ist das Kapitel zur Torsion umgeschrieben worden. Es sind hoffentlich die meisten Fehler beseitigt. Da es jedoch nicht auszuschlieen ist, dass etwas bersehen wurde, mchte ich die Studenten bitten Tippfehler oder Unklarheiten mir mitzuteilen.
Graz, im Frhjahr 2007
Martin Schanz
INHALTSVERZEICHNIS
Mathematische Grundlagen 1.1 1.2 1.3 Indexnotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tensoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tensoroperationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 3 4 6 9 9 9 10 11 12 13 14 14 16 17 18 19 20 21 24
Spannungen, Gleichgewicht und Verformungen 2.1 Spannungstensor und Spannungsvektor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1 2.1.2 2.2 Spannungsvektor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Spannungstensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bilanzgleichung eines verformbaren Krpers . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 2.2.2 Krftegleichgewicht am verformbaren Krper . . . . . . . . . . . . . . Momentengleichgewicht am verformbaren Krper . . . . . . . . . . .
2.3
Eigenschaften des Spannungstensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 2.3.2 2.3.3 Zusammenhang Spannungsvektor und -tensor: Cauchysche Formel . . Hauptspannungen und Invarianten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Hydrostatischer und deviatorischer Anteil des Spannungstensors . . . .
2.4
Ebener Spannungszustand (ESZ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.4.4 Anschauliche Koordinatentransformation . . . . . . . . . . . . . . . . Hauptspannungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mohrscher Kreis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gleichgewicht im ESZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i
2.5
Verformungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.1 2.5.2 2.5.3 2.5.4 Verzerrungstensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Deviatorischer und hydrostatischer Verzerrungszustand . . . . . . . . . Starrkrperrotation und Kompatibilitt . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ebener Verzerrungszustand (EVZ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24 25 26 27 28 31 31 32 34 34 34 36 38 40 40 41 45 45 47 55 55 60 62
Werkstoffmodelle 3.1 Eindimensionale Betrachtung, Versuche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1 3.1.2 3.1.3 3.2 Spannungs-Dehnungs-Diagramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Querkontraktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Schubmodul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dreidimensionale Betrachtung: Verallgemeinertes Hookesche Gesetz . . . . . 3.2.1 3.2.2 3.2.3 Isotropes Materialverhalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Anisotropes Verhalten: Zwei Spezialflle . . . . . . . . . . . . . . . . Temperaturdehnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 3.4 4
Zweidimensionale Betrachtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Zusammenfassung der grundlegenden Gleichungen . . . . . . . . . . . . . . .
Normalspannung in Stben 4.1 4.2 Vorbemerkung zu Stben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Zug oder Druck in Stben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Balkenbiegung 5.1 5.2 Reine (gerade) Biegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flchenmomente 2. Grades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Parallelverschiebung der Bezugsachsen: Satz von Steiner ii . . . . . . .
5.2.2 5.3
Drehung des Bezugssystems: Haupttrgheitsmomente . . . . . . . . .
64 67 67 69 74 76 83 88 89 92 95
Biegelinie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 5.3.2 5.3.3 5.3.4 Grundlegende Gleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Differentialgleichung der Biegelinie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Balken mit mehreren Feldern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Superposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 5.5
Schiefe Biegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Schubspannung im Biegebalken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.1 5.5.2 5.5.3 Schub im Vollquerschnitt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Schub in dnnwandigen offenen Querschnitten . . . . . . . . . . . . . Schubmittelpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Torsion gerader Stbe 6.1 6.2 6.3 6.4
99
Reine Torsion nach Saint-Venant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 Die kreiszylindrische Welle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 Dnnwandige geschlossene Prole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 Dnnwandige offene Prole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
berlagerung von Belastungsfllen Vergleichsspannungen 7.1
121
berlagerung von Belastungsfllen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 7.1.1 7.1.2 Lngskraft und Biegemoment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 Schub und Biegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
7.2
Vergleichsspannungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 7.2.1 7.2.2 Fliekriterien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 Bruchhypothese - Normalspannungshypothese . . . . . . . . . . . . . 129 iii
Energie-Methoden in der Elastostatik 8.1 8.2
131
Das Arbeitsprinzip fr einen ideal elastischen Krper . . . . . . . . . . . . . . 131 Formnderungsenergie eines Systems aus Hookeschem Werkstoff . . . . . . . 133 8.2.1 8.2.2 8.2.3 Formnderungsenergie des Zugstabes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 Formnderungsenergie des Torsionsstabes . . . . . . . . . . . . . . . . 135 Formnderungsenergie des Biegebalkens . . . . . . . . . . . . . . . . 136
8.3 8.4 8.5 8.6
Die Stze von Maxwell und Betti: Einusszahlen . . . . . . . . . . . . . . . . 140 Nachgiebigkeits- und Steigkeitsmatrix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143 Stze von Castigliano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 Statisch unbestimmte Systeme: Satz von Menabrea . . . . . . . . . . . . . . . 148 8.6.1 8.6.2 Geometrische Methode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 Energetische Methode: Satz von Menabrea . . . . . . . . . . . . . . . 150 155
Stabilittsprobleme 9.1
Knicken eines Druckstabes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 9.1.1 9.1.2 Eulerscher Knickstab: Fall II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 Kritische Lasten fr Stbe mit beliebigen Randbedingungen . . . . . . 159
9.2
Eulerhyperbel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 167 169
Literaturverzeichnis Index
iv
ZIELSETZUNG
Die Festigkeitslehre liefert die Grundlagen fr die Bemessung von Bauteilen. Wesentliche Voraussetzung dafr sind die Kenntnisse aus der Statik zur Berechnung von ueren und inneren Kraftsystemen. Weiterhin ist die Baustoffkunde zur Beschreibung des phnomologischen Werkstoffverhaltens wichtig. Das Ziel ist die (Vorab)-Berechnung der ntigen Abmessungen mit Rcksicht auf Sicherheit und Wirtschaftlichkeit. Sicherheit: 1. bzgl. Beanspruchung: Bauteil darf nicht brechen 2. bzgl. Verformung: Bauteil darf sich nur in vorgegebenen Grenzen (problemabhngig!) verformen Dieses Ziel kann erreicht werden durch die Gestaltung der Form des Bauteils und die Wahl des geeigneten Werkstoffs. Kann von einem elastischen Materialverhalten fester Krper ausgegangen werden, d.h. alle Verformungen sind reversibel, und weiterhin der zu betrachtende Krper als elastisches Kontinuum (fest, kein Fluid) beschrieben werden, dann kann das mechanische Verhalten mit der Elastizittstheorie beschrieben werden. Diese ist ein Teilgebiet der Kontinuumsmechanik. In der Elastizittstheorie werden Spannungen und Verformungen in festen Krpern auf Grund von auen einwirkenden Lasten berechnet. Dies muss im Allgemeinen im dreidimensionalen (3-d) Raum geschehen. Unter gewissen Umstnden kann eine Idealisierung durchgefhrt werden, die es erlaubt die Dimensionen auf zwei (2-d) zu reduzieren. In technischen Anwendungen ist es hug sogar mglich bestimmte Strukturen mit weiteren Vereinfachungen zu betrachten. Dies sind: Stabtragwerke: Fachwerke, Ein- und Mehrfeldtrger, Rahmen und Bgen Flchentragwerke: Scheiben (siehe 2-d), Platten und Schalen Ein spezielles Problem stellen schlanke (dnne) Bauteile unter Druckbelastung dar, da diese dann Beulen oder Knicken knnen. Abschlieend sei angemerkt, dass hier nur die Elastostatik 1 Wirtschaftlichkeit: 1. Bauteil darf nicht strker als notwendig dimensioniert werden, um Kosten zu sparen 2. Es drfen nicht teurere Materialien eingesetzt werden als ntig
betrachtet wird, es werden also Trgheitswirkungen vernachlssigt. Dies bedeutet die Krfte mssen langsam aufgebracht werden.
1 MATHEMATISCHE GRUNDLAGEN
Zur Schreibvereinfachung wird in der Kontinuumsmechanik das rumliche x, y, z-Koordinatensystem durch ein x1 , x2 , x3 -Koordinatensystem ersetzt. Dies ermglicht unter anderem die Einfhrung einer Indexschreibweise. Im Folgenden werden nur rechtwinkelige (kartesische) Koordinatensysteme benutzt. Daher ist es unntig ko- und kontravariante Basen einzufhren. Diese Einschrnkung liegt allem Folgenden zu Grunde.
1.1
Indexnotation
Mit der orthonormierten Basis e1 , e2 , e3 die in Indexnotation kurz als ei , i = 1, 2, 3 geschrieben wird, kann ein beliebiger Vektor in der Form v = vi ei (1.1)
geschrieben werden. Der Index i (i N) nimmt im 3-dimensionalen Raum die Werte 1,2,3 und im 2-dimensionalen Raum die Werte 1, 2 an. Wichtig: In obiger Formel und im folgenden wird die Einsteinsche Summationskonvention benutzt. D.h. : Tritt ein Index in einem Term zweimal auf, so wird ber ihn summiert, z.B. vi ei = vi ei = v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 ,
i=1 3
aber keine Summation bei ai + bi ! Den Index, ber den summiert wird, nennt man stummen Index. Er ist durch jeden anderen (doppelt auftretenden) Index austauschbar, z.B. vi ei = v j e j oder Ai j b j = Aik bk . (1.2)
Das Skalarprodukt zweier Vektoren v und w kann damit kurz geschrieben werden v w = vi wi . 3 (1.3)
1 Mathematische Grundlagen
Die Denition einer orthonormierten Basis lautet damit ei e j = i j = 1 fr i = j 0 fr i = j, (1.4)
wobei i j das so-genannte Kroneckersymbol ist. Der bergang von einem rechtwinkeligen kartesischen Koordinatensystem mit der orthonormierten Basis ei und dem Ursprung O auf ein rechtwinkeliges kartesisches Koordinatensystem ei und dem Ursprung O setzt sich aus einer Translation der Koordinatenachsen von O nach O und einer anschlieenden Rotation bei festgehaltenem Ursprung zusammen. Da sich die kartesischen Koordinaten eines Vektors bei einer Translation der Koordinatenachsen nicht ndern, wird hier nur die Wirkung einer Rotation dieser Achsen (und damit der Basisvektoren) angegeben. Ein jeder Basisvektor e j kann als Linearkombination der Basisvektoren ei angegeben werden e j = cos j i ei . (1.5)
Dabei ist j i der Winkel zwischen e j und ei . Stellt man nun einen beliebigen Vektor in beiden Koordinatensystemen dar v = vi ei = vi ei (1.6) kann mit obiger Gleichung der Zusammenhang v = vi ei = v j cos j i ei gezeigt werden. In Matrizenschreibweise gilt damit v cos 1 1 cos 2 1 cos 3 1 v1 1 v2 = cos 1 2 cos 2 2 cos 3 2 v2 cos 1 3 cos 2 3 cos 3 3 v3 v3 v = QT v QT ist die transponierte Matrix zu Q. Auf Grund der analogen Beziehung zwischen ei und e j (also andere Reihenfolge) ist v = Q v. Damit gilt Q1 = QT , d.h. die Matrix Q ist eine orthogonale Matrix. (1.9) (1.7)
(1.8)
1.2
Tensoren
Physikalische Gren knnen nicht koordinatensystemabhngig sein. Dies ist sofort an skalaren Gren, wie z.B. der Lnge zu erkennen. Aber auch Vektoren wie z.B. die Geschwindigkeit sind
1.2 Tensoren
eindeutig durch Richtung und Betrag gekennzeichnet. Nur die Darstellung, also die Ziffern, knnen in unterschiedlichen Koordinatensystemen unterschiedlich sein, z.B. x2 x1 x2 2 1 v v= = . 0 1
x1 ,x2 x1 ,x2
x1 Im letzten Kapitel wurde gezeigt, wie die Umrechnung zwischen den Komponenten eines Vektors gemacht wird. Die physikalische Gre ist aber immer gleich! Gren, die diesem Grundsatz entsprechen, werden Tensoren genannt. Ein Skalar ist ein Tensor 0-ter Stufe, ein Vektor ist ein Tensor 1-ter Stufe, und eine Matrix mit obiger Eigenschaft ein Tensor 2-ter Stufe. Tensoren 2-ter Stufe knnen als dyadisches Produkt (Tensorprodukt) zweier Vektoren deniert werden, d.h. T = a b = (ai ei ) (b j e j ) = ai b j ei e j = Ti j ei e j . (1.10)
Dabei bezeichnet Ti j = ai b j die Komponenten des Tensors T und das dyadische Produkt zweier Vektoren, z.B. fr die Vektoren e1 und e2 berechnet es sich nach 1 0 1 0 e1 e2 = e1 eT 2 = 0 [0 1 0] = 0 0 0 . 0 0 0 0
(1.11)
Das dyadische Produkt ist nicht kommutativ, d.h. a b = b a. Der Tensor T hat durch ei und e j zwei Richtungsinformationen und ist vom Koordinatensystem unabhngig. Seine Komponenten Ti j hingegen haben in jedem Koordinatensystem eine andere Gre (Zahl). Tensoren knnen als lineare Abbildung (Operatoren) einer linearen Vektorfunktion deniert werden. Es gilt w = T v = (a b) v wobei (a b) v = (b v) a (1.13) (1.12)
deniert ist. D.h. der Vektor w hat die Richtung von a. In Indexnotation lautet die lineare Abbildung wi = Ti j v j (1.14) hergeleitet aus w = Ti j (ei e j ) vk ek = Ti j vk ei e j ek = Ti j vk jk ei = Ti j v j ei . (1.15)
Bei Verwendung rechtwinkeliger kartesischer Koordinaten, d.h. normierte und unvernderte Basisvektoren, schreibt man hug anstelle von vi ei oder Ti j (ei e j ) nur die Komponenten vi oder Ti j . Dies gilt nicht bei krummlinigen vernderlichen Koordinaten! Im vorigen Abschnitt wurde gezeigt, dass sich die Komponenten eines Tenors 1. Stufe (Vektor) in einem gedrehten Koordinatensystem durch die Abbildung v = Q v v = QT v oder vi = Qi j v j v j = Qi j vi
berechnen lassen. Dabei sind die Qi j die Komponenten der Drehmatrix Q, die die Richtungscosinus zwischen den jeweiligen Einheitsvektoren beinhaltet. Die oben denierte lineare Abbildung gilt auch in den beiden Koordinatensystemen eines Tensors, d.h. wi =Qi j w j = Qi j T jk vk = Qi j T jk Qlk vl Til = Qi j T jk Qlk T = Q T QT . hnlich knnen auch Transformationsgesetze fr Tensoren hherer Stufe deniert werden. Es wird fr jeden Index, der ja eine Richtung darstellt, eine Transformationsmatrix bentigt. Zusammenfassend kann folgende Tabelle erstellt werden: Stufe des Tensors 0 1 2 3 4 Anzahl Komponenten 30 = 1 31 = 3 32 = 9 33 = 27 34 = 81 Transformationsgesetz c =c vi = Qik vk Ti j = Qik Q jl Tkl Ai jk = Qil Q jm Qkn Almn Ci jkl = Qim Q jn Qkp QlqCmnpq (1.16)
Obige Tabelle gilt allgemein, wobei in 2-d die Anzahl durch Potenzen von 2i berechnet werden.
1.3
Tensoroperationen
Hier sollen nun einige Rechenregeln fr Tensoren angegeben werden, die im Folgenden ntig sind. Dazu werden die Gren
1.3 Tensoroperationen
c u, v, w A, P, S, T
(3)
Skalar (Tensor 0. Stufe) Vektoren (Tensor 1. Stufe) Tensor 2. Stufe Tensor 3. Stufe Tensor 4. Stufe
G
(4)
D eingefhrt.
Das tensorielle Produkt (oder auch ueres Produkt genannt) ist eine Verallgemeinerung des dyadischen Produktes. Das Ergebnis ist jeweils ein Tensor der Stufe, die sich aus der Addition beider ursprnglichen Stufen berechnet uv = S
(3)
ui v j = Si j Si j wk = Gi jk Si j Tkl = Di jkl .
(1.17a) (1.17b) (1.17c)
Sw = G
(4)
ST = D
Die gegenteilige Operation ist die Reduktion der Stufe der beteiligten Tensoren, die so-genannte Kontraktion oder inneres Produkt zweier Tensoren. Dabei werden die Stufen (Indices) reduziert, was mit einer Summation ber diesen berechnet wird. Innere Produkte sind uv = c Sw = v ST = P
(4) (3)
ui vi = c Si j w j = vi Sik Tk j = Pi j Di jkl vl = Gi jk . Si j Ti j = c Di jkl Skl = Ai j .
(1.18a) (1.18b) (1.18c) (1.18d)
D v = G
Entsprechend gibt es auch eine doppelte Kontraktion, bei der ber zwei Indices summiert wird S:T=c
(4)
(1.19a) (1.19b)
D :S=A
Ein Tensor, der nur auf der Hauptdiagonalen mit 1 und ansonsten mit Nullen belegt ist, heit Einheitstensor (2. Stufe) und wird mit 1 bezeichnet. Die Spur (engl. Trace) eines Tensors ist trT = 1 : T trT = i j Ti j = Tii . (1.20)
Ist ein Tensor von der Ortskoordinate x abhngig, dann nennt man diesen ein Tensorfeld T(x). Die Ableitung dieses Feldes nach der Koordinate x entspricht in einem rechtwinkeligen kartesischen Koordinatensystem der Ableitung der Komponenten. Im einfachsten Fall ist dies ein skalares Feld (x) mit der Ableitung = i xi oder grad = ei . xi (1.21)
Demnach ist grad ein Vektor. Der Operator grad heit Gradient und erhht die Stufe des Tensors um eins, d.h. vi grad v = ei e j = vi, j ei e j . (1.22) x j Die Notation ( ),i bedeutet die partielle Ableitung nach xi ( ),i = . xi (1.23)
Der Gradient stellt die nderung des Feldes dar, und zeigt in die Richtung des strksten Abstieges des Feldes. Die umgekehrte Operation des Gradienten ist die Divergenz eines Feldes div v = vi ei e j = vi, j ei e j = vi,i . x j
i j
(1.24)
D.h. die Divergenz eines Vektors (Tensor 1. Stufe) ist ein Skalar (Tensor 0. Stufe). Die Divergenz reduziert damit die Stufe des Tensors. Fr einen Tensor 2. Stufe gilt div T = Ti j, j ei . (1.25)
2 SPANNUNGEN, GLEICHGEWICHT UND VERFORMUNGEN
2.1
Spannungstensor und Spannungsvektor
Im Folgenden wird ein verformbarer zusammenhngender Krper betrachtet, der als Kontinuum bezeichnet wird. In diesem Modell kann in jedem Punkt des Krpers ein anderer Spannungszustand bestehen, d.h. es muss jeder Punkt einzeln betrachtet werden.
2.1.1
Spannungsvektor
Ein durch uere Krfte belasteter Krper wird durch einen gedanklichen Schnitt in zwei Teile geteilt (siehe Bild 2.1). In einem Teil der Schnittche A wirkt dann die Schnittkraft F, welN F F n A T
Bild 2.1: Schnittprinzip im elastischen Kontinuum che in ihre Normalkomponente N und ihre Tangentialkomponente T zerlegt wird. Deniert man dann Kraft Spannung = Flche erhlt man den Spannungsvektor F t(n) = lim (2.1) A0 A Der Index n kennzeichnet die Orientierung des Flchenelements, auf das t(n) wirkt. Sie ist durch den Normalvektor n gegeben. Der Grenzbergang A 0 wurde durchgefhrt, da ja im Konti9
10
2 Spannungen, Gleichgewicht und Verformungen
nuum jeder Punkt seinen eigenen Spannungszustand besitzt. Den zwei Komponenten der Kraft F entsprechen zwei verschiedene Typen von Spannungen Normalspannung N (2.2) A0 A die in Richtung der Flchennormalen zeigt. Ein positiver (negativer) Wert kennzeichnet eine Zug(Druck-)spannung. = lim Schubspannung (Tangentialspannung) = lim T A0 A (2.3)
die in der Schnittebene liegt. Ein Vorzeichen kann nur mit einer Konvention zugeordnet werden (siehe Abschnitt 2.1.2) Anmerkung: In obiger Betrachtung wurden keine Momente mit einbezogen, da in der klassischen Kontinuumsmechanik der Punkt keine Rotationsfreiheitsgrade besitzt. Es gibt jedoch erweiterte Theorien, die so-genannten polaren Kontinua oder Cosserat-Kontinua.
2.1.2
Spannungstensor
Um den Spannungzustand an einem Punkt im Kontinuum zu beschreiben, gengt ein Spannungsvektor nicht. Es kann gezeigt werden, dass drei zueinander senkrecht stehende Spannungsvektoren den Spannungszustand komplett beschreiben. Um dies zu veranschaulichen wird ein Einheitsquader betrachtet, dessen Flchennormalen den drei Achsen eines kartesischen Koordinatensystems entsprechen (siehe Bild 2.2). Der Spannungszustand entspricht den drei Spant (3)
x3 t (2)
x1
x2
t (1)
Bild 2.2: Einheitsquader mit den zugehrigen Spannungsvektoren
2.2 Bilanzgleichung eines verformbaren Krpers
11
nungsvektoren auf den Oberchen. Diese sind die Resultierenden der Normal- und Schubspannung an den jeweiligen Flchen. Jeder Spannungsvektor t(i) hat drei Komponenten t(i) = i1 e1 + i2 e2 + i3 e3 = i j e j . Das ergibt zusammen 9 Komponenten i j die im Spannungstensor 11 12 13 = 21 22 23 = i j ei e j 31 32 33 (2.4)
(2.5)
zusammengefasst werden. Die Zusammenstellung der Komponenten i j in einer Matrix muss ein Tensor sein, da die physikalische Gre Spannung unabhngig vom Koordinatensystem ist. Dieser Tensor wird auch Cauchyscher Spannungstensor genannt. Lsst man das Volumen des Einheitsquaders gegen Null gehen, so beschreibt den Spannungszustand an jedem Punkt im Kontinuum eindeutig. Es wird folgende Konvention fr den Spannungstensor eingefhrt Der erste Index bezieht sich auf die Orientierung der Bezugsche ei auf der t(i) angreift Der zweite Index gibt die Richtung an, in die die Spannung wirkt ii (keine Summation) ist positiv/negativ bei Zug/Druck und heit Normalspannung. i j (i = j) ist positiv, wenn die Flchennormale ei und die Richtung der Spannung e j beide in positive oder beide in negative Richtungen zeigen. Diese Komponenten heien Schubspannung.
2.2
Bilanzgleichung eines verformbaren Krpers
In der Statik starrer Krper wurde das Krftegleichgewicht und das Momentengleichgewicht, also Fi = 0 und Mi = 0, als Axiom postuliert. Ist der Krper nun verformbar, so mssen hnliche Axiome gefordert werden, die das Krftegleichgewicht und das Momentengleichgewicht als Spezialfall enthalten. Bei einem verformbaren Krper werden die Impulsbilanz und die Drehimpulsbilanz als Axiom formuliert. Hier soll jedoch eine anschauliche Herleitung der entsprechenden Gleichungen aus einer Krftebilanz und der Momentenbilanz aufgezeigt werden.
12
2.2.1
Krftegleichgewicht am verformbaren Krper
Es wird ein innitesimales Volumenelement V = x1 x2 x3 eines verformbaren Krpers (siN he Bild 2.3) betrachtet. In ihm greift die Volumenkraft f[ m 3 ] an. Die jeweiligen Flchennormalen t (3) (x3 + x3 ) t (1) (x1 ) t (2) (x2 )
x3
f x1 x2 t (1) (x1 + x1 ) t (2) (x2 + x2 )
t (3) (x3 ) Bild 2.3: Spannungsvektor am innitesimales Volumenelement zeigen in die Richtung eines kartesischen Koordinatensystems. An jeder Schnittche wird der aus dem Freischnitt resultierende Spannungsvektor t(i) angebracht. Die hinteren Kanten des Volumenelements haben jeweils die Koordinaten xi und die vorderen xi + xi . Die Vernderung des Spannungszustandes von der hinteren zur vorderen Seite des Volumenelements kann mit einer Taylor-Reihe dargestellt werden t(k) (xi ) xi + ... (keine Summation) . (2.6) xi Es wird vorausgesetzt, dass der Spannungsvektor stetig differenzierbar ist. Glieder hherer Ordnung knnen vernachlssigt werden, da sie beim nachfolgenden Grenzbergang V 0 herausfallen wrden. Um nun eine Krftebilanz durchzufhren, werden die Spannungsvektoren mit der Flche multipliziert, auf der sie angreifen, z.B. t(k) (xi + xi ) = t(k) (xi ) + t(1) (x1 ) t (x1 + x1 ) x2 x3 t (x1 ) x2 x3 = x1 x2 x3 . (2.7) x1 in (2.7) werden die Spannungsvektoren fr die Flchen mit der Flchennormale in die x1 Richtung addiert. Analoge Gleichungen in x2 - und x3 -Richtung sind durchzufhren. Damit kann die Gesamtresultierende, welche ja den Nullvektor ergibt, gebildet werden
(1) (1)
t(1) t(2) t(3) x1 x2 x3 + x2 x1 x3 + x3 x1 x2 + f x1 x2 x3 = 0 . x1 x2 x3
(2.8)
2.2 Bilanzgleichung eines verformbaren Krpers
13
Da das Volumen zwar klein ist, aber nicht verschwindet, kann durch x1 x2 x3 dividiert werden t(1) t(2) t(3) + + +f = 0 . (2.9) x1 x2 x3 Ersetzt man nun die Spannungsvektoren durch die Komponenten des Spannungstensors, erhlt man drei Gleichungen 11 21 31 + + + f1 = 0 x1 x2 x3 12 22 32 + + + f2 = 0 x1 x2 x3 13 23 33 + + + f3 = 0 x1 x2 x3 oder kurz geschrieben ji, j + fi = 0 div + f = 0 . (2.11) (2.10a) (2.10b) (2.10c)
Dies sind die Gleichgewichtsbedingen (auch Cauchysche Gleichungen genannt) fr einen verformbaren Krper. Reduziert man gedanklich das Volumenelement auf einen Punkt, so erkennt man, dass dieses Gleichgewicht sich an jedem Punkt im Krper ndert und damit an jedem einzeln Punkt erfllt sein muss.
2.2.2
Momentengleichgewicht am verformbaren Krper
In das Momentengleichgewicht am Volumenelement gehen nur Schubspannungen ein, da die Normalspannungen kein Moment verursachen. Fr die x2 -x3 -Ebene ist dies beispielhaft in Bild 2.4 dargestellt. 32 (x3 + x3 )
23 (x2 )
23 (x2 + x2 )
32 (x3 ) Bild 2.4: Tangentialspannungen am innitesimalen Volumenelement (x2 -x3 -Ebene) Nimmt man den Schwerpunkt des Rechteckes als Momentenbezugspunkt, so kann das Momen-
14
tengleichgwicht formuliert werden 32 ( x3 ) x1 x2 x3 x3 32 (x3 + x3 ) x1 dx2 2 2 x2 x2 + 23 (x2 ) x1 x3 + 23 (x2 + x2 ) x1 x3 =0. 2 2
(2.12)
Die Volumenkraft greift im Schwerpunkt an, und hat somit kein Moment. Dividiert man durch x1 x2 x3 und fhrt einen Grenzbergang x3 0, x2 0 (die Flche schrumpft auf einen Punkt), dann erhlt man 32 = 23 . (2.13) Analoge Betrachtungen in der x1 -x3 - und der x1 -x2 - Ebene ergeben i j = ji = T , (2.14)
d.h. der Cauchysche Spannungstensor muss symmetrisch sein. Er hat also nur 6 unabhngige Komponenten. Man nennt diesen Zusammenhang auch den Satz der zugeordneten Schubspannungen.
2.3
Eigenschaften des Spannungstensors
Der dreidimensionale Spannungstensor beschreibt den Spannungszustand an einem bestimmten Punkt im Krper vollstndig. Dass er ein Tensor ist, kann gezeigt werden. Dies bedeutet, dass die physikalische Gre Spannung unabhngig vom Koordinatensystem, aber die Darstellung (also die Zahlen) spezisch fr jedes Koordinatensystem ist. Um den Spannungstensor in unterschiedliche Koordinatensystemen darstellen zu knnen, werden die Formeln aus der Tensoralgebra (siehe Abschnitt 1.2) benutzt. Bezeichnet ( ) das neue kartesische Koordinatensystem so gilt = Q QT il = qi j jk qlk (2.15) mit den Richtungscosinus zwischen den x j - und xi - Achsen qi j = cos( xi , x j ) . Dies spiegelt die Tatsache wieder, dass der Spannungstensor nicht nur von der Richtung der Koordinatenachse, sondern auch von der Orientierung der Flchennormalen abhngt.
2.3.1
Zusammenhang Spannungsvektor und -tensor: Cauchysche Formel
Mchte man eine Spannungs/Kraftrandbedingung formulieren, so benutzt man dazu den Spannungsvektor. Fr die Beschreibung des Spannungszustands ist jedoch nur der Spannungstensor
2.3 Eigenschaften des Spannungstensors x3
15
f t (1)
t (2)
x2 x1 t (n) t (3)
Bild 2.5: Tetraederfrmiges Volumenelement mit Schnittche n und den dazugehrigen Spannungsvektoren ausreichend. Der Zusammenhang zwischen beiden kann an einen innitesimalen tetraederfrmigen Volumenelement hergeleitet werden (siehe Bild 2.5). Die schrg im Koordinatensystem liegende Oberche wird durch ihre Flchennormale n gekennzeichnet. Weiterhin wirken auf allen Flchen die entsprechenden Spannungsvektoren t(i) und t(n) . Dazu kann noch eine Volumenkraft f auftreten. Um die Spannungen in Krfte umzurechnen bentigt man die Flchen auf denen sie wirken. Dies sind An (schrg liegende Flchen) und Ai (die zu den Koordinatenachsen senkrecht stehenden Flchen). Die Flche An kann auf die Achse mit Ai = An cos( n, ei ) = An n ei = An ni (2.16)
projiziert werden. Das Volumen des Tetraeders ist V = 1 3 h An . Damit ist das Krftegleichgewicht 1 t(n) An + t(i) Ai + f hAn = 0 3 1 t(n) t(i) ni + f h An = 0 . 3 (2.17)
Fr die Umformung in Gleichung (2.17) wurde beachtet, dass die Flchennormalen auf den rckseitigen Dreiecken jeweils in Richtung der negativen Einheitsvektoren zeigen. Fhrt man den Grenzbergang h 0 (also Verkleinerung des Tetraeders auf einen Punkt) durch, so erhlt man die Cauchysche Formel t(n) = t(i) ni = t(1) n1 + t(2) n2 + t(3) n3 . Einsetzen der Komponenten des Spannungstensors (2.4) ergibt ti
(n)
(2.18)
= ji n j .
(2.19)
Mit der Symmetrie des Spannungstensors kann die Cauchysche Formel auch als ti
(n)
= i j n j
t(n) = n
(2.20)
16
geschrieben werden. Damit knnen nun auch zwei spezielle Komponenten des Spannungstensors berechnet werden. Mit dem Normalvektor n und den beiden Tangentenvektoren s(1) und s(2) erhlt man die Normalkomponente n
t (n) nn = t(n) n = i j n j ei nk ek = i j n j nk ik = i j n j ni
s(2) s(1)
(2.21)
und die Tangentialkomponente (gilt jeweils fr s(1) und s(2) ) ns = t(n) s = i j n j si . (2.22)
2.3.2
Hauptspannungen und Invarianten
Bei Drehung des Koordinatensystems verndern sich die Eintrge im Spannungstensor. Das bedeutet die Spannungen sind in unterschiedlichen Richtungen unterschiedlich gro. Von groer Bedeutung sind die Richtungen, fr welche die Normalspannungen Extremwerte annehmen, und die Gre dieser Extrema. Man bezeichnet diese Extremwerte als Hauptnormalspannungen und ihre Wirkungsrichtung als (Normal)spannungshauptrichtung. Es lsst sich zeigen, dass die Spannungshauptebenen und nur diese, schubspannungsfrei sind. Es sind also Ebenen gesucht, in denen der Spannungsvektor in Richtung der Normalen zeigt, d.h. es gilt ti
(n)
= ni
t(n) = n .
(2.23)
In einer beliebigen Ebene gilt hingegen ti = i j n j . Also muss die Gleichung i j n j ni = 0 erfllt sein. Mit Hilfe von ni = i j n j erkennt man, dass dies ein Eigenwertproblem i j i j ni = 0 (2.25) (2.24)
ist. Da reell und symmetrisch ist, ist aus der Mathematik bekannt, dass drei reelle Eigenwerte besitzt und die dazugehrigen Richtungen n aufeinander senkrecht stehen. Um das Problem eindeutig lsen zu knnen wird als Zusatzbedingung ni n j = i j (2.26)
2.3 Eigenschaften des Spannungstensors
17
verlangt, d.h. die Eigenrichtungen sind orthonormal. Die drei Eigenwerte bestimmen sich aus der charakteristischen Gleichung |i j i j | = 0 3 I1 2 + I2 I3 = 0 (2.27)
mit den drei Invarianten Ii als Koefzienten I1 = ii = tr 1 I2 = (ii j j i j i j ) 2 I3 = |i j | = det . (2.28a) (2.28b) (2.28c)
Invarianten bedeutet hier, gleichbleibende Gre bei einer Drehung des Koordinatensystems. Einige haben eine physikalische Bedeutung. Die reellen Lsungen der charakteristischen Gleichung sind (1) (2) (3) (2.29) und werden blicherweise geordnet (manchmal auch (1) (2) (3) ). Setzt man die drei Hauptspannung nacheinander in das ursprngliche Eigenwertproblem ein, so knnen mit der Zusatzbedingung (2.26) die dazugehrigen Spannungshauptrichtungen n(1) , n(2) und n(3) berechnet werden. Die Richtungen n(1) , n(2) und n(3) bilden ein Hauptachsensystem. Die Darstellung der Invarianten in Hauptspannungen ist I1 = (1) + (2) + (3) I2 =
(1) (2)
(2.30a) +
(3) (1)
+ .
(2) (3)
(2.30b) (2.30c)
I3 = Anmerkung:
(1) (2) (3)
Es knnen auch Hauptschubspannungen berechnet werden, also ein Koordinatensystem wird gesucht in dem die Schubspannungen maximal werden. Diese sind (3) (1) (1) (2) (2) (3) (2) (3) |, =| | =| |. (2.31) =| 2 2 2 Die Normalen der Wirkungsebene der Hauptschubspannungen schlieen mit den Normalspannungshauptachsen einen 45 oder 135 Winkel und mit der dritten Hauptnormalspannungsachse einen rechten Winkel ein. Die Ebenen, in denen die Schubspannungen maximal sind, sind im Allgemeinen nicht frei von Normalspannungen.
(1)
2.3.3
Hydrostatischer und deviatorischer Anteil des Spannungstensors
Wird ein Krper von allen Seiten gleichfrmig unter Druck gesetzt, tritt im Inneren ein schubspannungsfreier Zustand auf, der durch den Spannungstensor H = p 1 = m 1 m = 1 (11 + 22 + 33 ) 3 (2.32)
18
beschrieben wird. Diesen Zustand nennt man hydrostatischen Spannungszustand (es treten keine Schubspannungen treten auf). Solche Zustnde existieren in ssigen oder gasfrmigen Stoffen. Allgemein kann man jeden Spannungstensor entsprechend i j = kk i j 3
hydrostatischerAnteil
sD ij
deviatorischerAnteil
(2.33)
kk zerlegen, mit der mittleren Normalspannung m = 3 und sD i j dem deviatorischen Spannungstensor. Dieser ist entsprechend durch 11 m 12 13 sD (2.34) 22 m 23 i j = 12 13 23 33 m
D = sD ist gleich Null. Die Normalspannungen im Deviator deniert. Dessen erste Invariante I1 kk sind im Normalfall ungleich Null.
Anmerkung: In der Plastizitt spielt der Spannungsdeviator eine groe Rolle, da vor allen bei metallischen Werkstoffen der hydrostatische Anteil keinen Einuss auf das Eintreten von plastischer Verformung hat.
2.4
Ebener Spannungszustand (ESZ)
Ein technisch sehr wichtiger Sonderfall ist gegeben durch 33 = 0, 31 = 32 = 0. (2.35)
Dieser wird ebener Spannungszustand genannt. Der Spannungstensor reduziert sich auf vier Eintrge 11 12 . = 21 22 (2.36)
Dieser Spezialfall liegt in guter Nherung in ebenen Flchentragwerken wie einer Scheibe vor. Die Dicke t der Scheibe muss sehr viel kleiner sein als die Lnge der Seiten der Scheibe und das Tragwerk darf nur in seiner Ebene belastet sein (siehe Bild 2.6). Wegen der geringen Dicke kann angenommen werden, dass die Spannungen 11 , 12 und 22 konstant ber die Dicke sind. Es gelten alle fr den 3-dimensionalen (allgemeinen) Fall gemachten Aussagen natrlich weiter. Es knnen jedoch die Koordinatentransformationen und damit auch Hauptspannungen sehr anschaulich (ohne Tensorkalkl) dargestellt werden.
2.4 Ebener Spannungszustand (ESZ) x2 x3 t F1 F= F2 . 0
19
(2.37)
x1 Bild 2.6: Ebener Spannungszustand
2.4.1
Anschauliche Koordinatentransformation
Betrachtet man zwei gegeneinander gedrehte Koordinatensysteme, xi und xi , so knnen die allgemein hergeleiteten Transformationsformeln, ber eine Betrachtung an einen innitesimalen Dreieck veranschaulicht werden (siehe Bild 2.7). x2 x1 11 x2 12 21 x1 22 A1 12 11 A2 A x2
Bild 2.7: Koordinatentransformation in 2-d Der Winkel wird mathematisch positiv, also entgegen dem Uhrzeigersinn positiv gezhlt. Die Angriffsche von 11 ist A = x2t . Entsprechend Bild 2.7 gilt fr die Beiden anderen Angriffschen A2 = A cos und A1 = A sin . Damit knnen Krftebilanzen in x1 - und x2 -Richtung ausgewertet werden 11 A (11 A cos ) cos (12 A cos ) sin (22 A sin ) sin (12 A sin ) cos = 0 12 A + (11 A cos ) sin (12 A cos ) cos (22 A sin ) cos + (12 A sin ) sin = 0 .
(2.38a) (2.38b)
In den Gleichungen (2.38) und der Skizze in Bild 2.7 wurde die Symmetrie des Spannungstensors 12 = 21 schon eingesetzt. ber eine Betrachtung an einem gedrehten Dreieck, oder durch simples Ersetzen von = + 2 in der ersten Gleichung erhlt man die noch fehlende Gleichung 22 11 sin2 22 cos2 + 212 cos sin A = 0 . (2.39)
20
Beachtet man nun noch die trigonometrischen Umformungen 1 cos2 = (1 + cos 2) 2 sin cos = sin 2 2 1 sin2 = (1 cos 2) cos2 sin2 = cos 2 , 2 so erhlt man die Transformationsformeln 1 1 11 = (11 + 22 ) + (11 22 ) cos 2 + 12 sin 2 2 2 1 1 22 = (11 + 22 ) (11 22 ) cos 2 12 sin 2 2 2 1 12 = (11 22 ) sin 2 + 12 cos 2 2 Anmerkung: 1. Diese Formel zur Berechnung von Spannungen in gedrehten Koordinatensystemen wurde im vorigen Kapitel allgemein als cos sin = Q QT mit Q = (2.42) sin cos dargestellt. 2. Die Invarianten reduzieren sich im ESZ auf zwei, I1 = 11 + 22 I2 = 11 22 2 12 , (2.43) (2.41a) (2.41b) (2.41c)
(2.40)
die mit den Transformationsformeln leicht durch Nachrechnen gezeigt werden knnen. 3. Die Zerlegung in deviatorischen und hydrostatischen Anteil geht analog zu 3-d.
2.4.2
Hauptspannungen
Wie Hauptspannungen im Allgemeinen berechnet werden, wurde im vorherigen Kapitel dargestellt. Da im Spezialfall ESZ jedoch die explizite Transformationsformeln vorliegen, bietet es sich an einfach die Bedingungen 11 =0 und 22 =0 (2.44)
auszuwerten. Beide fhren auf die gleiche Bedingung, deren Lsung tan 2 = 212 11 22 (2.45)
2.4 Ebener Spannungszustand (ESZ)
21
ist. Die Tangensfunktion ist mit periodisch. Daher hat diese Gleichung unendlich viele Lsungen. Physikalisch sinnvolle Lsungen sind die zwei Hauptrichtungen und + 2 fr 0 2 . Diese sind orthogonal zueinander. Einsetzen dieses Winkels in obige Transformationsformel liefert die Hauptspannungen (1,2) = 11 + 22 2 11 22 2
2
+ 2 12 ,
(2.46)
wobei durch die Vereinbarung (1) (2) die Zuordnung der Vorzeichen vor der Wurzel ein(1) oder (2) zuzuordnen ist, muss deutig ist. Welcher Winkel, entweder oder + 2 , zu durch Einsetzen im konkreten Fall getestet werden. Die Hauptschubspannungen werden analog ber 12 =0 (2.47) bestimmt. Dies ergibt tan 2 = 11 22 . 212 (2.48)
Es ergeben sich ebenfalls wieder zwei Winkel. Wegen tan 2 = 1/ tan 2 stehen die Richtungen 2 und 2 aufeinander senkrecht. Dies besttigt das Ergebnis aus 3-d, dass die Hauptschubspannungsrichtung einen Winkel von 45 mit der Hauptnormalspannungsrichtung einschliet. Die Hauptschubspannungen sind max = max 12 = 11 22 2
2
1 (1) + 2 (2) ). 12 = 2 (
(2.49)
Auch hier sind die zu gehrenden Normalspannungen normalerweise ungleich Null.
2.4.3
Mohrscher Kreis
Die Transformationsformeln des Spannungstensors knnen graphisch dargestellt werden. Ordnet man diese Gleichungen fr 11 und 12 entsprechend an 1 1 11 (11 + 22 ) = (11 22 ) cos 2 + 12 sin 2 2 2 1 12 = (11 22 ) sin 2 + 12 cos 2 , 2 so kann man durch Quadrieren und Addieren den Winkel eliminieren. Dies ergibt 1 2 [11 (11 + 22 )]2 + 12 = 2 M 11 22 2 r2
2
+ 2 12 .
(2.50)
22
11 22 2 2 Mit den Abkrzungen M = 1 ) + 2 12 erkennt man die Kreisglei2 (11 + 22 ) und r = ( 2 chung 2 (nn M )2 + 2 (2.51) ns = r
in der nn , ns -Ebene. nn und ns sind hier Platzhalter fr Normalspannung und Schubspannung. Alle Spannungszustnde (nn , ns ) liegen auf einem Kreis mit dem Mittelpunkt (M , 0) und dem Radius r. Dieser Spannungskreis ist nach O. M OHR benannt. Die Mittelspannung M ist die Hlfte der ersten Invariante des Spannungstensors und durch Umformen von 1 r2 = [(11 + 22 )2 4(11 22 2 12 )] 4 (2.52)
erkennt man, dass auch der Radius eine Kombination der ersten und zweiten Invariante ist. Damit muss jede Darstellung des ein und desselben Spannungszustandes auf dem Kreis zu nden sein. Fr einen unbekannten Spannungszustand 11 12 = (2.53) 12 22 kann der Kreis skizziert werden (siehe Bild 2.8). Dazu trgt man in einem nn , ns -Koordinatensystem die Normalspannungen auf der nn -Achse ein. Dann trgt man 12 mit richtigen Vorzeichen ns 12 12 nn
2 22 22 M 11 11
12 Bild 2.8: Mohrscher Kreis (also fr 12 > 0 nach oben) ber 11 auf. Mit entsprechend falschen Vorzeichen wird 12 auch ber 22 aufgetragen. Verbindet man beide Punkte, so ist der Schnittpunkt dieser Linie mit der nn -Achse der Mittelpunkt (M , 0) des Mohrschen Kreises. Der Abstand (M , 0) und (11 ,12 ) ist der Radius. Damit kann der Kreis gezeichnet werden. Da alle Spannungszustnde von auf diesem Kreis liegen, kann der Spannungstensor in jedem zum ursprnglichen Koordinatensystem gedrehten System abgelesen werden. Dreht man z.B.
2.4 Ebener Spannungszustand (ESZ)
23
um den positiven Winkel (entgegen dem Uhrzeigersinn), so muss im Mohrschen Kreis um den zweifachen Winkel negativ gedreht werden. Die Schnittpunkte des gedrehten Durchmessers mit der Kreislinie ergeben dann die Punkte (11 , 12 ) und (22 , 12 ). Daher Vorsicht!: Im Mohrschen Kreis ist der doppelte Winkel und dieser mit genderten Vorzeichen zu benutzen. Die Hauptnormalspannungen sind direkt als Schnittpunkt des Kreises mit der nn -Achse abzulesen (ebenso der Drehwinkel dabei). Die Hauptschubspannungen sind senkrecht ber der Mittelspannung abzulesen. Daran erkennt man auch, dass die Hauptschubspannungsrichtung um 45 zur Hauptnormalspannungsrichtung orientiert ist. Drei Sonderflle sollen noch betrachtet werden: ns max 12 1. Einachsiger Zug: 11 = 0 nn 11 = 0 > 0, 22 = 12 = 0 Da 12 = 0 ist, ist 11 und 22 automatisch die Hauptspannung. Die Hauptschubspannung ist max = max 12 = 11 /2
22
ns 0 2. Reiner Schub: 11 = 22 = 0, 12 = 0 nn M = 0 und die Hauptnormalspannungen sind: (1) = 0 , (2) = 0 0
ns
3. Hydrostatischer Spannungszustand: 11 = 22 = 0 , 12 = 0 0 nn Der Mohrsche Kreis entartet zum Punkt. Die Normalspannungen haben fr alle Schnittrichtungen den gleichen Wert. Es treten keine Schubspannungen auf.
24
Anmerkung: Es ist auch mglich im allgemeinen 3-d Fall einen Mohrschen Kreis zu zeichnen. Dort sind es jedoch dann drei ineinander gefgte Kreise.
2.4.4
Gleichgewicht im ESZ
Die Gleichgewichtsbedingungen aus Kapitel 2.2.1 ndern sich im ESZ natrlich nicht. Das Momentengleichgewicht resultiert ebenfalls in die Symmetrie des Spannungstensors und in der Krftebilanz sind nun nur noch zwei Gleichungen 11 12 + + f1 =0 x1 x2 i j, j + fi = 0 , mit i = 1, 2 (2.54) 12 22 + + f2 =0 x1 x2 zu berechnen.
2.5
Verformungen
Zur Beschreibung der Verformung eines elastischen Krpers bietet es sich an, eine Referenz(Ausgangs)-Konguration und eine verformte Konguration festzulegen. Es bietet sich weiterhin an als Referenzkonguration diejenige zu benutzen, die den ursprnglichen spannungsfreien und damit unverformten Krper beschreibt. Die Lage eines Punktes in der verformten Konguration kann dann durch r(x) = r0 (x) + u(x) (2.55) beschrieben werden, wobei r0 die Lage in der unverformten Konguration darstellt und u die Verschiebung (siehe Bild 2.9). Die Verformung des Krpers sollte daher mit dem Verschieu P x3 x2 r0 r P
x1 Bild 2.9: Darstellung der Verformung und Verschiebung bungsvektor u beschreibbar sein. Dieser wird sich zusammensetzen aus einer Starrkrperverschiebung und der tatschlichen Verformung des Krpers. Die Starrkrperverschiebung setzt
2.5 Verformungen
25
sich zusammen aus einer Translation und einer Rotation. Die Verformung wird man intuitiv als Verhltnis der neuen Gre bezogen auf die Ausgangsgre denieren. Im Folgenden wird vorausgesetzt, dass alle Verformungen klein sind und somit eine lineare Theorie gengt.
2.5.1
Verzerrungstensor
Es wird im Folgenden die Taylor-Reihe einer Funktion von mehreren Varianten, den drei Koordinaten, bentigt u (x1 + d x1 , x2 + d x2 , x3 + d x3 ) =u (x1 , x2 , x3 ) + u(x1 , x2 , x3 ) d x1 x1 u(x1 , x2 , x3 ) u(x1 , x2 , x3 ) + d x2 + d x3 + . . . x2 x3
(2.56)
Zur Herleitung der Verformung wird eine Betrachtung in der x1 -x2 Ebene herangezogen und ein einfaches Rechteck mit den Abmessungen d x1 und d x2 betrachtet (siehe Bild 2.10).
u1 u1 + x2 d x2
u2 u2 + x2 d x2
u2 u1
u1 u1 + x1 d x1
u2 u2 + x1 d x1
Bild 2.10: Geometrische Darstellung der Verformung Durch die Geometrie und Lage des Rechtecks im Koordinatensystem vereinfachen sich die Taylor-Reihen jeweils. Damit kann die Dehnung in x1 -Richtung deniert werden (lineare Approximation) u1 u1 + u 1 x1 d x1 u1 11 = = (2.57) d x1 x1 als Verlngerung in die x1 -Richtung bezogen auf die Ausgangslnge d x1 . Analog dazu sind Dehnungen in die beiden anderen Koordinatenrichtungen zu nden 22 = u2 x2 33 = u3 . x3 (2.58)
26
Es fehlen nun noch die Winkelnderungen des ursprnglich Rechten Winkels. Diese ist die Summe der Winkel + , die jeweils ber den Tangens bestimmt werden knnen tan tan
u2 u2 + x1 d x1 u2
d x1 u1 u1 + x2 d x2 u1 d x2
= =
u2 x1 u 1 . x2
(2.59) (2.60)
Die Annahme kleiner Verformungen erlaubt die Approximation des Tangens durch den Winkel. Damit kann eine Scherung (Gleitung) als 12 = + = u2 u1 + x1 x2 (2.61)
formuliert werden. Diese in weiten Bereichen des Ingenieurwesen benutzte Gre (dort als xy bezeichnet) eignet sich in der Kontinuumsmechanik nicht. Deniert man die Schubverformung 12 als die halbe Scherung 1 2 12 , dann ergeben sich 12 = 1 u2 u1 ( + ) 2 x1 x2 1 u3 u1 13 = ( + ) 2 x1 x3 1 u3 u2 + ) . 23 = ( 2 x2 x3 (2.62a) (2.62b) (2.62c)
Mit dieser Denition erhlt man den linearen Verzerrungstensor 11 12 13 1 = mit i j = (ui, j + u j,i ) , 12 22 23 2 13 23 33
(2.63)
der symmetrisch ist. Bentzt man die Scherung i j zur Beschreibung des Verformungszustandes, so hat man keine Tensoreigenschaften. Daher wird hier im folgenden nur benutzt. Aufgrund der Tensoreigenschaft knnen genau wie beim Spannugstensor ein Hauptverzerrungszustand (also keine Schubverformung) gefunden werden. Die Rotation des Koordinatensystems ist ebenso zu bercksichtigen mit = Q QT . (2.64)
2.5.2
Deviatorischer und hydrostatischer Verzerrungszustand
Weiterhin kann analog zum Spannungstensor der Verzerrungstensor in einen kugelsymmetrischen Anteil 1 H = 1 , mit = ii = 11 + 22 + 33 , (2.65) 3
2.5 Verformungen
27
den hydrostatischen Anteil, und in einen deviatorischen Anteil 1 mit eD i j = i j i j 3 zerlegt werden. Die Gre ist die Volumendehnung. eD = H , (2.66)
Betrachtet man einen Quader V mit den Abmessungen a b c in die Richtung der x1 , x2 und x3 -Achse, die auch Hauptverzerrungsachsen sind, so knnen diese nach a
(1) =
a a b (2) = b c (3) = c
(2.67a) (2.67b) (2.67c) c b
deniert werden. Die Volumennderung berechnet sich damit zu V + V = (a + a) (b + b) (c + c) = abc (1 + V + (

(1)
a b c + + ) + O (2 ) a b c
(2.68)
(2)
+ )V .
(3)
Bezieht man die Volumennderung V auf das Ausgangsvolumen V so erhlt man V = (1) + (2) + (3) = ii = . (2.69) V Die Gre ii heit Dilatation. Sie entspricht der ersten Invarianten des Verzerrungstensors und ist damit aus jedem beliebigen Verzerrungszustand berechenbar. Damit beschreibt der hydrostatische Anteil des Verzerrungstensors eine reine Volumennderung ohne Gestaltnderung. Die Gestaltnderung (ohne Volumennderung) wird durch den Deviator des Verzerrungstensors beschrieben. Dass der Deviator keine Volumennderung beinhaltet kann mit der Dilatation des Deviators gezeigt werden 1 1 1 ! eD ii = (11 ) + (22 ) + (33 ) = 11 + 22 + 33 = 0. 3 3 3 2.5.3 Starrkrperrotation und Kompatibilitt (2.70)
Aus der Denition der Verzerrung i j = 1 2 (ui, j + u j,i ) ist eine physikalische Deutung der Verformung als nderung der Verschiebung im Ort zu erkennen. Formuliert man dies mit der
28
Tensoranalysis als Gradient der Verschiebung grad u, ergibt dies einen Tensor, der in seinen symmetrischen und antimetrischen Anteil zerlegt werden kann grad u = ui, j ei e j 1 1 ui, j = (ui, j + u j,i ) + (ui, j u j,i ) . 2 2 i j i j (2.71)
Daraus erkennt man, dass nur der symmetrische Anteil dem Verzerrungstensor entspricht. Der antimetrische Anteil i j beschreibt die Starrkrperrotation. Aus der obigen Darstellung ist zu sehen, dass bei gegebenem Verschiebungsfeld u(x) sowohl der Verzerrungstensor als auch die Starrkrperrotation berechenbar ist. Mchte man jedoch aus einem bekannten Verzerrungstensor die Verschiebung berechnen, so stehen den sechs Verzerrungskomponenten drei Verschiebungskomponenten gegenber. Es mssen also noch zustzliche Bedingungen gefordert werden, damit die Zuordnung eindeutig wird. Es wird gefordert, dass das Verschiebungsfeld kontinuierlich ist, also keine Klaffungen im Kontinuum auftreten. Um diese Bedingung zu erfllen werden Identitten mit den Komponenten des Verzerrungstensors formuliert, die nach einigen Umformungen auf folgende sechs Gleichungen fhren 11,22 + 22,11 212,12 = 0 22,33 + 33,22 223,23 = 0 33,11 + 11,33 231,31 = 0 12,13 + 13,12 23,11 11,23 = 0 23,21 + 21,23 31,22 22,31 = 0 31,32 + 32,31 12,33 33,12 = 0 . (2.72a) (2.72b) (2.72c) (2.72d) (2.72e) (2.72f)
Diese sechs Gleichungen sind nicht voneinander unabhngig. Werden sie erfllt, so ist eine eindeutige Zuordnung vom Verzerrungstensor zum Verschiebungsfeld mglich.
2.5.4
Ebener Verzerrungszustand (EVZ)
Analog zum ebenen Spannungszustand, kann ein Verzerrungszustand existieren, bei dem dann eine ebene Beschreibung mglich ist. Gelten die Bedingungen u3 = 0 , u1 u2 = =0 , x3 x3 (2.73)
d.h. die Verschiebungen hngen nur von den Koordinaten x1 und x2 ab, dann erhlt man 33 = 31 = 32 = 0 . (2.74)
In diesem Fall spricht man von einem ebenen Verzerrungszustand (EVZ) mit dem Verzerrungstensor 11 12 . = (2.75) 12 22
2.5 Verformungen
29
Typische Beispiele dafr sind Bauteile bei denen eine Lngenabmessung sehr viel grer ist, als die beiden anderen, z.B. ein Erddamm. Es sollte auch keine Belastung in x3 -Richtung gegeben sein. Dann sind auch die Gleichgewichtsgleichungen identisch zu denen im ESZ. Den 2-dimensionalen Verzerrungstensor kann man wie den 2-dimensionalen Spannungstensor transformieren (siehe Kapitel 2.4.1). Der Mohrsche Kreis ist genauso anwendbar. Die Formel fr die Hauptverzerrungen lauten
(1,2)
11 + 22 = 2
11 22 2
+ 2 12 .
(2.76)
Alle anderen Gleichungen sind analog zum ESZ. Anmerkung: Im Normalfall bewirkt ein ebener Spannungszustand nicht einen ebenen Verzerrungszustand und umgekehrt.
30
3 WERKSTOFFMODELLE
Im Kapitel ber Spannungen wurden die Krfte ber Gleichgewichtsbeziehungen mit den Spannungen verknpft. Im Kapitel ber Verzerrungen wurden die geometrischen Gren, Verschiebung und Verformung ber die Kinematik verknpft. Bei all diesen Betrachtungen spielte das Material (oder Werkstoff) des Krpers keine Rolle. Daher gelten alle bisher hergeleiteten Betrachtungen fr alle klassischen Kontinua, seien es feste Krper, Flssigkeiten oder Gase. Hier soll nun der Zusammenhang zwischen Spannungen und Verformungen hergestellt werden, welcher durch die Eigenschaften des Werkstoffs bestimmt wird. Es werden Werkstoffmodelle (auch Materialgesetz genannt) bentigt. Aus der Vielzahl von Modellen wird hier ein Modell fr einen Festkrper vorgestellt. Es wird das einfachst mgliche lineare Modell der Elastizitt prsentiert, das trotz seiner Einfachheit bei sehr vielen praktischen Problemstellungen angewandt wird. Im weiteren wird auch vorausgesetzt, dass die Temperaturen keinen Einuss auf das Materialverhalten haben (Ausnahme siehe Abschnitt 3.2.3). Das gesuchte Materialgesetz, hier ein Elastizittsgesetz, ist von der Form = ( ) i j = i j (kl ) . (3.1)
Die Starrkrperrotation i j gehen nicht in das Materialgesetz ein, da sie ja keine Lngenoder Winkelnderung bewirken. Die Abhngigkeit i j (kl ) der Spannungskomponenten von den Verzerrungskomponenten ist grundstzlich experimentell zu ermitteln (z.B. Zugversuch, siehe unten). Ein Material, das sich an allen materiellen Punkten eines Krpers gleich verhlt, bezeichnet man als homogen, andernfalls als inhomogen. Sind die Eigenschaften eines Materials richtungsunabhngig, so nennt man das Material isotrop. Bei einer Richtungsabhngigkeit der Eigenschaften bezeichnet man es als anisotrop. Offensichtlich anisotrope Eigenschaften liegen zum Beispiel meist bei faserverstrkten Materialien, z.B. Stahlbeton, vor.
3.1
Eindimensionale Betrachtung, Versuche
Als erster Versuch wird der Zugversuch betrachtet. Dazu wird ein Probekrper dessen Lngenabmessung wesentlich grer sind als die Querschnittsabmessung auf Zug belastet. In hinreichender Entfernung von der Krafteinleitungsstelle und der Einspannung stellt sich ein eindimensionaler Spannungszustand ein. Die Grundlage fr diese Behauptung ist das Prinzip von Saint-Vernant, das folgende allgemeine Aussage macht: 31
32
3 Werkstoffmodelle
Greifen in einem bestimmten Bereich eines elastischen Krpers zwei verschiedene, aber quivalente Krftegruppen an - einmal die eine und einmal die andere-, dann sind die Unterschiede der in beiden Fllen verursachten Spannungs- und Verzerrungszustnde umso kleiner, je weiter man sich von diesem Bereich entfernt, an dem die Belastung stattndet.
3.1.1
Spannungs-Dehnungs-Diagramm
Betrachtet man nun den Zusammenhang zwischen aufgebrachter Kraft F und der Verlngerung l , dann wird das Ergebnis fr jede Probe mit anderer Lnge oder Querschnittsabmessung anders sein. Bildet man hingegen aus F die Spannung durch Division mit der Querschnittsche und aus die Verzerrung durch Normierung auf die Ausgangslnge , so kann ein fr das Material charakteristisches Spannungs-Dehnungs-Diagramm (--Diagramm) angegeben werden. wahre Spannung Verfestigung B Bruch F P Flieen
elastischer Bereich
Bild 3.1: Prinzipieller Verlauf eines --Diagramms fr duktile Materialien
In Bild 3.1 ist ein mgliches Diagramm fr duktile Materialien dargestellt, das hug vorkommenden Effekte beinhaltet. Es ist zu Beginn ein linearer Bereich zu erkennen in welchem der Zusammenhang = E (3.2) gilt. Dies ist das Hookesche Gesetz und beschreibt den elastischen Bereich. Die Proportionalittskonstante E heit Elastizittsmodul (oder kurz E- Modul). Die Einheit dieser MaterialN 12 N = 210 GPa. konstante ist m 2 und betrgt fr einen gewhnlichen Stahl z.B. E = 2, 1 10 m2 Weitere Materialdaten sind z.B. in [6, 2] zu nden.
3.1 Eindimensionale Betrachtung, Versuche
33
Der elastische Bereich wird dadurch charakterisiert, dass bei einer Entlastung keine bleibende Verformung zurckbleibt. Am Punkt p , der Proportionalittsgrenze, beginnt ein nichtlinearer Bereich, bei dem trotzdem bei Entlastung keine bleibende Dehnung messbar ist. Danach tritt Flieen ein. Dieser Bereich ist dadurch charakterisiert, dass sich die Verzerrung bei gleichbleibender Spannung erhht. Die Grenze zwischen elastischem Bereich und Flieen ist schwer zu messen und bei manchen Materialien fast nicht vorhanden. Daher wird blicherweise die Spannung F als Fliegrenze bestimmt, bei welcher eine bleibende Dehnung von = 0, 2% zu messen ist. Nach dem Flieen tritt ein Bereich auf der Verfestigung genannt wird. Wird in diesem Bereich entlastet und abermals belastet, so steigt die Fliegrenze F an. Schlussendlich wird bei der Spannung B , der Bruchfestigkeit, die Probe zu Bruch gehen. Allerdings ist in diesem Bereich nicht mehr die tatschliche Spannung im Diagramm angetragen, da sich die Probe gegen Ende der Belastung einschnrt. Daher muss um auf die wahre Spannung zu kommen die Zugkraft auf den eingeschnrten Zustand bezogen werden. Dies ist die gestrichelte Kurve im Diagramm. Die gerade gemachte Aussagen gelten nur fr duktile Materialien. Ein einfacher Baustahl zeigt schon nicht mehr alle oben beschriebenen Effekte. Ein sprdes Material wie Beton hingegen, zeigt fast nur noch einen elastischen Bereich, kein Flieen und nur einen kurzen Verfestigungsbereich bevor der Bruch an der Bruchfestigkeit B eintritt (siehe Bild 3.2).
B F P Verfestigung Flieen Bruch
elastischer Bereich
Bild 3.2: Prinzipieller Verlauf eines --Diagramms fr sprde Materialien
Bei Druckbelastung ist im Prinzip ein am Ursprung gespiegeltes Diagramm zu zeichnen. Aber gerade sprde Materialien haben eine sehr viel grere Druckfestigkeit als Zugfestigkeit. Zhe Materialien hingegen verhalten sich unter Druck hug wie unter Zug, jedoch werden sie kaum brechen.
34
3 Werkstoffmodelle
Anmerkung: Auf eine Besonderheit von Beton ist noch hinzuweisen. Beton verhlt sich gerade im Druckbereich fast nur nicht-linear. Der lineare Bereich ist nur sehr klein. Allerdings kann man linear rechnen, wenn als E-Modul der Sekantenmodul benutzt wird.
3.1.2
Querkontraktion
Genaue Messungen bei Zugversuchen zeigen, dass schon im elastischen Bereich der Stabdurchmesser abnimmt, wenn die Lngsspannung positiv ist, und dass er zunimmt, wenn sie negativ ist. Das bedeutet, der einachsige Spannungszustand (11 = 0, 22 = 33 = 0) verursacht einen dreiachsigen Verzerrungszustand. Dieser lineare Zusammenhang kann mit der dimensionslosen Konstante beschrieben werden 22 = 33 = 11 . (3.3)
Die Konstante , deren Gre sich aus Versuchen ergibt, heit Querdehnzahl oder Querkontraktion oder auch Poissonsche Querkontraktionszahl genannt. Viele Materialien liegen im Bereich 0, 2 < < 0, 3. Eine obere Grenze, die gerade nicht mehr mglich ist, ist = 0, 5. Setzt man 22 = 33 = 11 in die Volumendehnung (2.69) ein erhlt man = ii = 11 (1 2 ) . (3.4)
Fr den Grenzwert = 0, 5 ist die Volumendehnung Null. Solch ein Grenzfall bezeichnet man als inkompressiebel. Gummi ist ein Material, das diesem sehr nahe kommt.
3.1.3
Schubmodul
Um das Verhalten des Materials unter Schub zu beurteilen wird ein Torsionsversuch durchgefhrt. Dieser wird hug mit einer dnnwandigen Zylinderprobe gemacht. Es wird das aufgebrachte Torsionsmoment und der Verdrehwinkel gemessen. Bezieht man das Moment auf die Flche und den Verdrehwinkel auf das Verhltnis Ausgangslnge zu Durchmesser, so erhlt man ebenfalls ein Spannungs-Dehnungs-Diagramm, der Schubspannung und der Scherung . In seinem linearen Bereich kann die Beziehung = G mit dem Schubmodul G angegeben werden. (3.5)
3.2
Dreidimensionale Betrachtung: Verallgemeinertes Hookesche Gesetz
Im vorherigen Abschnitt war durch die eindimensionale Betrachtung der Spannungs- und Verzerrungstensor in Form einer skalaren Gre darstellbar, und damit das Stoffgesetz eine einfa-
3.2 Dreidimensionale Betrachtung: Verallgemeinertes Hookesche Gesetz
35
che Gleichung. Im Dreidimensionalen hingegen mssen die Spannungstensoren mit den Verzerrungstensoren verknpft werden. Im allgemeinen Hookeschen Gesetz tritt an die Stelle des
(4)
Elastizittsmodul E der so-genannte Elastizittstensor (Materialtensor) C vierter Stufe mit den Komponenten Ci jkl und das verallgemeinerte Hookesche Gesetz lautet
(4)
= C :
i j = Ci jkl kl .
(3.6)
Die insgesamt 34 = 81 Komponenten Ci jkl sind nicht smtlich unabhngig voneinander, sondern es gelten gewisse Symmetriebedingungen bezglich Indexvertauschungen. So ist die Symmetrie des Spannungstensors (i j = ji ) und die des Verzerrungstensors (kl = lk ) auf den Elastizittstensor bertragbar und es gilt Ci jkl = C jikl und Ci jkl = Ci jlk . (3.7)
Damit verbleiben nur noch 36 voneinander unabhngige Konstanten Ci jkl . Bei einem elastischen Krper ist es sinnvoll zu fordern, dass ein elastisches Potential U , (oder auch Formnderungs (Verzerrungs)-energiedichte genannt) existiert und die Beziehung i j = U i j (3.8)
gilt. Differenziert man das allgemeine Hookesche Gesetz nach kl , so erhlt man Ci jkl = i j U = . kl kl i j (3.9)
Da die Reihenfolge der partiellen Ableitungen vertauschbar ist, muss Ci jkl , noch die Symmetrie Ci jkl = Ckli j (3.10)
aufweisen. Damit reduziert sich die Anzahl der maximal mglichen unabhngigen Konstanten auf 21. Dies entspricht einem anisotropen Material ohne jegliche ausgezeichneten Richtungen. Man kann das Hookesche Gesetz auch nach den Verzerrungen ausen. Dann gilt mit der so(4)
genannten Nachgiebigkeitstensor S bzw. Si jkl

(4) (4) (4)1
= S :
i j = Si jkl kl
mit S = C
(3.11)
Der Nachgiebigkeitstensor hat die gleichen Symmetrieeigenschaften wie der Elastizittstensor Si jkl = S jikl = Si jlk = Skli j , und damit auch maximal 21 unabhngige Komponenten. (3.12)
36
3 Werkstoffmodelle
3.2.1
Isotropes Materialverhalten
Sehr viele technisch wichtige Materialien knnen im linear-elastischen Bereich isotrop modelliert werden, d.h. sie haben in allen Richtungen das gleiche Werkstoffverhalten. Dementspre(4)
chend muss der Elastizittstensor C ein isotroper Tensor sein. Isotrope Tensoren sind dadurch gekennzeichnet, dass sich ihre Komponenten bei einer beliebigen Drehung des zugrundegelegten kartesischen Koordinatensystems nicht ndern. Es lsst sich
(4)
zeigen, dass isotrope Tensoren 4. Stufe, wie der Elastizittstensor C , durch folgende Darstellung gegeben sind Ci jkl = i j kl + (ik jl + il jk ) . (3.13) Dabei wurde schon bercksichtigt, dass Ci jkl die oben formulierten Symmetrieeigenschaften besitzt. Die Faktoren und sind Konstanten, die so-genannten Lamschen Konstanten. Damit geht das Hookesche Gesetz ber in i j = i j kl kl + (ik jl + il jk )kl = kk i j + 2i j . (3.14)
Mitunter ist es zweckmig, das Elastizittsgesetz in einen reinen Volumendehnungsanteil und einen reinen Gestaltnderungsanteil zu zerlegen. Mit den Zerlegungen (2.33) und (2.66) des Spannungs- und Verzerrungstensor in den hydrostatischen und deviatorischen Anteil erhlt man kk kk i j + s D i j + eD i j =kk i j + 2 ij 3 3 2 = + kk i j + 2eD ij . 3
(3.15)
Identiziert man nun jeweils die hydrostatischen und deviatorischen Anteile und fhrt noch den Kompressionsmodul 2 K = + (3.16) 3 ein, so erhlt man das isotrope Hookesche Gesetz in der Form kk = 3K kk si j = 2ei j = 2Gei j . (3.17) (3.18)
Die erste Teilbeziehung (3.17) beschreibt das Materialverhalten bei einer reinen Volumennderung und die zweite Teilbeziehung (3.18) davon unabhngig das Materialverhalten bei einer reinen Gestaltnderung. Die Zuordnung, dass dem Schubmodul entspricht, ist aus dem Torsionsversuch (reiner Schub) ableitbar, wenn der Zusammenhang zwischen Gleitung und Schubverzerrung i j = 2i j beachtet wird. Aus den obigen Beziehungen ist auch zu erkennen, dass ein isotropes elastisches Material die gleichen Hauptspannungs- und Hauptverzerrungsrichtungen besitzt, da der Schub entkoppelt von den Normalspannungen ist.
37
Die Darstellung des Hookeschen Gesetz mit den Nachgiebigkeiten lautet i j = 1 kk i j + i j . 2(3 + 2) 2 (3.19)
Speziell anhand des Beispiels einachsiger Zug mit der Spannung 11 lsst sich der Zusammenhang der Lameschen Konstanten mit dem technisch gebruchlichen E-Modul und der Querkontraktionszahl gewinnen 1 + 1 11 + 11 = 11 = 11 2(3 + 2) 2 (3 + 2) E 22 = 11 = 11 . 2(3 + 2) E 11 = Aus diesen Beziehungen lassen sich die Zusammenhnge E= (3 + 2) + = 2( + ) (3.21)
(3.20)
identizieren. Die umgekehrte Beziehung und der Zusammenhang K zu E und ist in Tabelle 3.1 zu nden. , G K K,G 2 K G 3 G G, 2G 1 2 E, E,G
2 + K 3 9KG (3 + 2) E 2G(1 + ) + 3K + G 3K 2G 2( + ) 6K + 2G
E G(E 2G) (1 + )(1 2) 3G E E G G 2(1 + ) 2G(1 + ) E EG 3(1 2) 3(1 2) 3(3G E ) E E E 1 2G
Tabelle 3.1: Beziehungen zwischen elastischen Werkstoffparameter
Mit den Ingenieurkonstanten lautet das Hookesche Gesetz 1+ i j = kk i j + i j . E E (3.22)
Das vorne erwhnte elastische Potential U muss positiv denit sein. Dies fhrt auf die Bedingungen E E K= >0 G= >0 , (3.23) 3(1 2) 2(1 + )
38
3 Werkstoffmodelle
die dann zur Konsequenz haben, dass gilt 1 . 2
E >0
1 <
(3.24)
Die Bedingung K , G > 0 kann auch anschaulich gedeutet werden. Betrachtet man das Hookesche Gesetz in der Zerlegung in hydrostatischen und deviatorischen Zustand, so bedeutet dies, dass eine positive Spannung, also z.B. Zug, eine positive Verzerrung, also z.B. Verlngerung zur Folge hat.
3.2.2
Anisotropes Verhalten: Zwei Spezialflle
Weicht man von der bisher benutzten Tensorschreibweise ab, so kann eine fr dieses Kapitel angenehmere Darstellung gefunden werden. Sammelt man alle unabhngigen sechs Spannungsund Verzerrungskomponenten jeweils in einen Vektor, dann kann das allgemeine Hookesche Gesetz in der Form C C12 C13 11 C22 C23 22 C33 33 = 12 13 sym 23 11 C14 C15 C16 11
C24 C25 C26 22 C34 C35 C36 33 C44 C45 C46 212 213 C55 C56 C66 223
(3.25)
geschrieben werden. Dies nennt man Voigtsche Schreibweise. Aber diese ist mit Vorsicht zu benutzen, da zum einen die Koordinatentransformation in dieser Schreibweise nicht mehr durchfhrbar ist, da diese Gren keine Tensoren sind. Zum anderen ist die Reihenfolge der gemischten Glieder i j und i j (i = j) in der Literatur nicht einheitlich In dieser Schreibweise erkennt man sofort die 21 unabhngigen Materialkonstanten. Es gibt jedoch sehr selten Materialien, die keinerlei Symmetrien besitzen. Eine Symmetrieebene bedeutet, dass man das benutzte Koordinatensystem an dieser Ebene spiegeln kann, und der Ela(4)
stizittstensor C sich nicht ndert. Ein Spezialfall ist so-genanntes orthotropes Materialverhalten. Bei solchen Materialien gibt es drei aufeinander senkrecht stehende Symmetrieebenen. Dies erfordert, dass einige Material-
39
konstanten zu Null verschwinden. Das Hookesche Gesetz hat dann die Gestalt C11 C12 C13 0 0 0 11 11 C22 C23 0 0 0 22 22 C 0 0 0 33 33 33 . = 12 C44 0 0 212 13 213 sym C 0 55 23 223 C66
(3.26)
Ein orthotropes Material hat dementsprechend 9 unabhngige Elastizittskonstanten. Typische Beispiele sind Holz oder faserverstrkte Kunststoffe mit Fasern in die entsprechenden Richtungen. Verhlt sich ein orthotropes Material invariant gegenber einer beliebigen Drehung um eine Achse, so spricht man von transversal isotropem Material. Man kann zeigen, dass dann folgende vier Beziehungen zwischen den elastischen Konstanten gelten 1 C66 = (C11 C12 ) . (3.27) 2 Damit verbleiben nur noch 9 4 = 5 unabhngige Elastizittskonstanten. Solch ein Verhalten ndet man hug bei Bden. Ihr Materialverhalten in Ebenen normal zur Richtung der Schwerkraft ist hug nherungsweise isotrop, aber infolge der Auast das darberliegenden Bodens unterscheidet es sich jedoch vom Materialverhalten in Richtung der Schwerkraft. C22 = C11 C23 = C13 C55 = C44 Der vorher behandelte Spezialfall von isotropem Materialverhalten, erfordert zustzlich zur transversalen Isotropie die Bedingungen 1 C44 = (C11 C12 ) . (3.28) 2 Damit verbleiben nur noch die zwei Materialkonstanten C11 und C12 und das Hookesche Gesetz in Voigtscher Schreibweise ist C C12 C12 0 0 0 11 11 11 C11 C12 0 0 0 22 22 C 0 0 0 33 11 33 = (3.29) 1 12 ( C C ) 0 0 2 11 12 12 2 1 13 213 sym 0 2 (C11 C12 ) 1 23 223 2 (C11 C12 ) C13 = C12 C33 = C11 mit C11 = E (1 ) (1 + )(1 2) C12 = E . (1 + )(1 2)
40
3 Werkstoffmodelle
3.2.3
Temperaturdehnung
Es ist bekannt, dass Materialien im allgemeinen unter einer Temperaturnderung von einer Ausgangstemperatur T0 zu einer aktuellen Temperatur T Temperaturverzerrungen T i j erfahren. In T erster Nherung erweisen sich die Temperaturverzerrungen i j als proportional zur Temperaturnderung T = T T0 T T (3.30) i j = i j T . Dabei ist T i j der lineare Temperaturausdehnungskoefzient welcher ein symmetrischer Tensor 2. Stufe ist. Im anisotropen Fall knnen die Koefzienten durchaus richtungsabhngig sein. Im Spezialfall der Isotropie vereinfacht sich die Beziehung zu
T T i j = i j T
(3.31)
mit dem isotropen linearen Temperaturausdehnungskoefzienten T . Dann treten bei einer Temperaturnderung T nur Dehnungen auf, die in alle Richtungen gleich gro sind, und es kommt zu keiner Gestaltnderung. Kommen zu den thermischen Verzerrungen noch die mechanischen hinzu, so knnen aufgrund der linearen Theorie, beide berlagert werden i j = Si jkl kl + T i j T . Im isotropen Fall gilt 1+ i j i j kk + T i j T E E oder nach den Spannungen aufgelst i j = i j = kk i j + 2i j T i j T mit T = 3K T . Anmerkung: Bei der Ermittlung der Temperaturnderung als Funktion des Ortes und der Zeit darf der von der Verformung des Krpers herrhrende Anteil im Allgemeinen vernachlssigt werden. Diese Vernachlssigung fhrt zur Entkoppelung des thermischen und mechanischen Problems. Das Temperaturfeld kann in diesem Fall vor der Festigkeitsberechnung durch Lsung der Wrmeleitungsgleichung bestimmt werden. Fr die Festigkeitsberechnung stellt T dann eine bekannte Funktion des Ortes und der Zeit da. (3.33) (3.32)
(3.34)
3.3
Zweidimensionale Betrachtung
Fr die zweidimensionalen Sonderflle, ebener Spannungszustand und ebener Verzerrungszustand, gilt das Hookesche Gesetz in seiner allgemeinen Form ebenfalls. Allerdings erkennt
3.4 Zusammenfassung der grundlegenden Gleichungen
41
man, dass ein ebener Spannungszustand im Allgemeinen keinen ebenen Verzerrungszustand zur Folge hat. Im ebenen Spannungszustand gilt 33 = 13 = 23 = 0 und das Hookesche Gesetz lautet 1 i j . i j = kk i j + E 2G Betrachtet man die Komponenten in der dritten Ebenen, so erhlt man 33 = (11 + 22 ) E 13 = 23 = 0 . (3.36) (3.35)
Im ebenen Verzerrungszustand gilt entsprechend 33 = 31 = 23 = 0 und das Hookesche Gesetz lautet E i j = kk i j + 2Gi j . (3.37) (1 + )(1 2) Auch hier sind die Komponenten in der dritten Ebene 33 = E (11 + 22 ) (1 + )(1 2) 12 = 23 = 0 . (3.38)
3.4
Zusammenfassung der grundlegenden Gleichungen
Zum Abschluss dieses Kapitels, mit dem nun alle kontinuummechanischen Grundlagen gelegt sind, sollen alle wesentlichen Gleichungen zusammenfassend wiederholt werden. Dies geschieht zum einen in Indexnotation und zum anderen sollen fr den Spezialfall eines isotropen Krpers die Gleichung auch in der im Ingenieurwesen blicheren Schreibweise in einem x,y,zKoordinatensystem angegeben werden.
Schreibweise in der Kontinuumsmechanik Zur Ermittlung der 3 Verschiebungskomponenten, der 6 Verzerrungskomponenten und der 6 Spannungskomponenten fr einen beliebigen Punkt eines elastischen Krpers, also von 15 Unbekannten, stehen 15 Feldgleichungen zur Verfgung. Dabei handelt es sich um 6 kinematische, 3 kinetische und 6 konstitutive Beziehungen. Bei Gltigkeit der Voraussetzungen der linearen Elastizittstheorie sind das
42 die linearen kinematischen Beziehungen 1 i j = (ui, j + u j,i ) 2 die kinetischen Beziehungen (Gleichgewicht) i j , j + f i = 0
3 Werkstoffmodelle
und das lineare Elastizittsgesetz, verallgemeinertes Hookesche Gesetz i j = Ci jkl [kl T kl T ] . Setzt man nun die kinematischen Beziehungen in das Hookesche Gesetz ein und dieses wiederum in das Gleichgewicht (kinetische Beziehung), so erhlt man die Lam-Navierschen Bewegungsgleichungen ui, j j + ( + )u j,i j (3 + 2)T T,i + fi = 0 . (3.39)
Dabei wurde ein isotroper Krper angenommen. Unter Beachtung von Randbedingungen (z.B. Einspannungen oder Lasten) kann diese Differentialgleichung prinzipiell gelst werden. Fr beliebige Geometrien ist dies jedoch nur mit numerischen Verfahren wie z.B. der Finiten Element Methode (FEM) oder der Randelementmethode (BEM) mglich. Fr spezielle Strukturelemente, wie z.B. Stbe, sind auch einfache Lsungen mglich.
Ingenieurdarstellung Die folgende Darstellung der grundlegenden Gleichungen und Begriffe bezieht sich auf ein kartesisches x,y,z-Koordinatensystem. In solch einem Koordinatensystem wird der Spannungsund Verzerrungstensor in der Form 1 x xy xz x 1 xy xz 2 2 1 (3.40) = xy y yz = 2 xy y 1 2 yz 1 1 z xz yz z 2 xz 2 yz angegeben. In (3.40) bezeichnet x , y und z die drei Normalspannungen und xy , xz , yz die drei Schubspannungen. Im Verzerrungstensor sind analog dazu x , y und z die drei Normalver1 vor den Scherungen zerrungen und xy , xz , yz die drei Scherungen. Werden in die Faktoren 2 weggelassen, so verliert die Tensoreigenschaften. In der Darstellung (3.40) hingegen sind alle hergeleiteten Eigenschaften gltig, wenn berall die Schubverformung durch die halbe Scherung, z.B. 12 1 2 xy , ersetzt wird. Unter der Voraussetzung eines isotropen linear elastischen Materialverhalten gelten die folgenden Gleichungen
3.4 Zusammenfassung der grundlegenden Gleichungen die linearen kinematischen Beziehungen u v w y = z = x y z u w v w u v + xz = + yz = + xy = y x z x z y x =
43
(3.41)
mit den Verschiebungsvektorkomponenten u, v und w in die drei Koordinatenrichtungen x, y und z. die kinetischen Beziehungen (Gleichgewicht) x xy xz + + + fx = 0 x y z xy y yz + + + fy = 0 x y z xz yz z + + + fz = 0 x y z und das lineare Elastizittsgesetz, verallgemeinertes Hookesche Gesetz 1 [x (y + z )] + T T E 1 y = [y (x + z )] + T T E 1 z = [z (y + x )] + T T E 1 1 1 xy = xy xz = xz yz = yz G G G x =
(3.42)
(3.43)
Es knnen natrlich auch in dieser Darstellung die Lam-Navierschen Bewegungsgleichungen hergeleitet und angeschrieben werden.
44
3 Werkstoffmodelle
4 NORMALSPANNUNG IN STBEN
In der Statik starrer Krper werden die Kraft- und Momentenverlufe von Stben und Balken berechnet. Hier wurden bisher nur beliebige dreidimensionale Krper und deren Spannungen behandelt. Daher soll in diesem und den folgenden Kapitel nun die Spannungen in solch speziellen Bauteilen wie Stab und Balken berechnet werden und daraus die Verformung derselben.
4.1
Vorbemerkung zu Stben
Stbe oder Balken zeichnen sich durch eine Lngenabmessung aus die deutlich grer ist als die beiden anderen Raumabmessungen. blicherweise wird ein x, y, z-Koordinatensystem benutzt und die entsprechenden Verformungen in Richtung dieser Achsen werden mit u, v und w bezeichnet (siehe Bild 4.1). Die x-Achse des Koordinatensystem entspricht der Lngsachse und die y- und z-Achse whlt man so, dass sie mit den so-genannten Hauptachsen des Querschnitts (Denition folgt in Kapitel 5.2.2) zusammenfallen. Im folgenden soll auch die lineare Elastizittstheorie gelten, d.h. es wird vorausgesetzt: 1. Die Verschiebungen aller Krperpunkte sowie die Verzerrungen und Dehnungen aller Krperelemente bleiben so klein, dass alle auf den Krper einwirkende Krfte am unverformten Krper angesetzt werden und die Verzerrungen superponiert werden knnen (geometrische Linearitt) 2. Das Stoffgesetz ist linear (physikalische Linearitt) 3. Der Werkstoff ist homogen und isotrop und es kann deshalb (mit 2.) das Hookesche Gesetz angewendet werden Weiterhin werden (vor allen beim Biegebalken (siehe Kapitel 5)) noch die folgenden Annahmen/Vereinfachungen getroffen: 1. Die Verbindung der Flchenschwerpunkte aller Stabquerschnitte bildet eine Gerade. Diese Gerade heit Stabachse 2. Die grte Querschnittsabmessung des Stabes ist klein im Verhltnis zur Stablnge 45
46
4 Normalspannung in Stben
3. Alle Schnittchen parallel zur Stabachse sind spannungsfrei (Diese Annahme wird nur bei reiner Biegung und dem Zugstab gemacht). Damit kann nun der Zusammenhang zwischen den Spannungen und den Schnittkrften hergestellt werden. Aus der Denition der Spannung als Kraft pro Flche ist die prinzipielle Zuordnung klar. In einen Schnitt treten durch die oben gemachten Annahmen nur die Spannungen 11 = x 12 = xy 13 = xz (4.1)
auf. Die restlichen Komponenten des Spannungstensors werden als verschwindend klein angenommen, d.h. es gilt 22 = 33 = 23 = 0 . (4.2) Dies fhrt dann auf den Spannungstensor (4.3)
x xy xz 0 0
= xy xz
0 0
und mit dem Hookeschen Gesetz auf den Verzerrungstensor x (1 + ) xy (1 + ) xz x xy xz 1 . = (1 + ) xy = 0 0 x xy E (1 + ) xz 0 x xz 0
(4.4)
Betrachtet man Bild 4.1 so knnen die Zusammenhnge der Schnittgren (SpannungsresulStabachse x y Qy My z Qz N MT
Mz Bild 4.1: Schnittkrfte im Stab tanten) mit den Spannungen abgelesen werden
Z Z Z
N=
A Z
x d A z x d A
A
Qy =
A
xy d A
Z
Qz =
A Z
xz d A (z xy + y xz ) d A .
(4.5) (4.6)
My =
Mz =
y x d A
A
MT =
A
4.2 Zug oder Druck in Stben
47
Es kann gezeigt werden, dass das Torsionsmoment auf den Schubmittelpunkt bezogen werden muss, d.h. z und y in MT sind die Hebelarme zum Schubmittelpunkt, der im folgenden noch deniert wird (siehe Kapitel 5.5.3). Zustzlich zu den drei Annahmen, die bisher gemacht wurden, wird noch eine kinematische Hypothese eingefhrt. Dies ist die Bernoullische Hypothese oder die Hypothese vom Ebenbleiben der Querschnitte: Die Querschnitte bleiben eben und senkrecht zur Stabachse. Streng genommen gelten diese Annahmen nur bei reiner Biegung. Dieser Sonderfall liegt dann vor, wenn in jeder Querschnittsche eines statisch beanspruchten Stabes mit unbelasteter Mantelfche und konstanten Querschnitt nur ein Biegemoment bertragen wird. Bei Biegung mit Querkraft stellt die Annahme vom Ebenbleiben der Querschnitte in der Regel eine brauchbare Nherung dar.
4.2
Zug oder Druck in Stben
Es wird ein Stab mit stetig vernderlichen Querschnitt A(x) betrachtet der durch zwei Krfte F1 und F2 und eine Streckenlast n(x) belastet wird (siehe Bild 4.2). Um nun die Verlngerung des
F1
n (x)
F2
z Bild 4.2: Zugstab belastet durch F1 ,F2 und die Streckenlast n(x) Stabes u(x) zu berechnen wird ein Krftegleichgewicht, eine kinematische Beziehung und das Stoffgesetz bentigt. Da der Querschnitt A(x) vernderlich ist, kann das Gleichgewicht nur am differentiellen Element d x aufgestellt werden (siehe Bild 4.3). Dies ergibt die Gleichgewichtsbedingung dN + n(x) = 0 . dx (4.7)
48
n (x)
N +dN N + d N + n(x) d x N = 0
dx Bild 4.3: Krftegleichgewicht am differentiellen Stabelement Im Spezialfall einer verschwindenden Streckenlast n(x) = 0 ist die Normalkraft konstant. Betrachtet man den Spannungszustand in diesen Stab, so erkennt man auf Grund fehlender Querkrfte, dass keine Schubspannungen existieren. Damit reduziert sich der Spannungstensor auf x . Eingesetzt in das Hookesche Gesetz (3.33) erhlt man x + T T . (4.8) x = E Allgemein wrde gelten x = x (x, y, z). Da aber gefordert wird, dass die Querschnitte eben bleiben, kann nur gelten x = x (x) x = x (x) . (4.9)
Die zweite Folgerung ergibt sich aus dem Hookeschen Gesetz. Damit ist auch der Zusammenhang Normalkraft und Spannung sehr einfach
Z Z
N (x) =
A
x (x) d A = x (x)
A
d A = x (x) A(x) .
(4.10)
Aus dem allgemein dreidimensionalen Verzerrungs-Verschiebungs-Zusammenhang ist die kinematische Beziehung du (4.11) dx abzuleiten. Setzt man diese in das eindimensionale Hookesche Gesetz (4.8) ein, und beachtet N = x A, so erhlt man x = du N (x) = + T T . d x A(x) E (4.12)
Nach Differentiation von (4.12) nach x kann dies wiederum in die Gleichgewichtsbedingung (4.7) eingesetzt werden. Dies resultiert in eine Differentialgleichung 2. Ordnung d dx E A(x) du dx = n(x) + d E A(x) T T dx (4.13)
zur Berechnung von N (x) (und damit den Spannungen im Stab) und der Verschiebung u (x). Im Falle eines konstanten Querschnitts A, eines konstanten E-Moduls und konstantem T , erhlt man den Sonderfall EA d2 u = n(x) . d x2 (4.14)
49
Das Produkt EA bezeichnet man als Dehnsteigkeit. Durch Integration dieser Differentialgleichung werden im ersten Schritt die Normalkrfte (und damit die Spannungen) berechnet und danach mit einer zweiten Integration die Verschiebung. Die Integrationskonstanten werden durch die Randbedingungen (bei einem korrekt gestellten Problem sind immer 2 Randbedingungen fr die 2 Integrationskonstanten gegeben) bestimmt. Diese Vorgehensweise kann sowohl auf statisch bestimmte als auch auf unbestimmte Systeme angewandt werden. Alternativ dazu kann bei statisch bestimmten Systemen der Normalkraftverlauf aus dem Gleichgewicht bestimmt werden. Dann wird mit dem Stoffgesetz (4.12) die Verzerrung berechnet und daraus durch Integration die Verschiebung. Beide Mglichkeiten fhren selbstverstndlich auf das gleiche Ergebnis. Lediglich bei statisch unbestimmten Systemen hat die erste Variante Vorteile, da das Gleichgewicht aufzustellen bei statisch unbestimmten Systeme gewisse Probleme bereitet. B EISPIEL 4.2.1 : Stab unter Eigengewicht Es ist ein Stab der Lnge mit konstanter Querschnittsche A gegeben. Der Stab ist oben fest eingespannt. x Freikrperbild: N (x)
G
G =
Lsungsweg 1 (Integration): Da A = konst gilt, lauten die Gleichungen EAu = EAu = EAu = G G x + C1
d dx
=()
G x2 + C1 x + C2 . 2
Die Integrationskonstanten werden aus den Randbedingungen bestimmt u(0) = 0 N ( ) = EA u ( ) = 0 C2 = 0 C1 = G .
50
Damit ist die Verschiebung u(x) = und die Normalkraft N (x) = G 1 x . G x x2 2 2 2EA ,
Davon interessiert in der Technik jedoch nur die Verlngerung des Stabes = u( ) u(o) = u( ) = und die Spannung x N (x) G = 1 . A A Die maximale Spannung tritt (wie erwartet) an der Einspannung auf. x (x) = 1 G 2 EA
Lsungsweg 2 (ber Gleichgewicht): Aus dem Freikrperbild ist sofort ersichtlich N (x) = G und damit ist die Spannung N (x) G x = 1 . A A Mit dem Hookeschen Gesetz x = E x kann die Verlngerung des Stabes aus dem Integral ber die Verzerrung berechnet werden, da gilt x (x) = x = du = dx = u( ) u(0) =
Z
0
du dx = dx
x d x
0
Dies ergibt hier

Z
=
0
N dx = EA
Z
0
G x G x2 1 dx = x EA EA 2
=
0
G . 2EA
B EISPIEL 4.2.2 : Statisch unbestimmt gelagerter Stab Ein beidseitig gelagerter Zugstab wird durch die Kraft F an der Stelle 1 belastet. Der Stab hat die Dehnsteigkeit EA und die Lnge (siehe Bild 4.4(a)). Gefragt sind die Lagerreaktionen.
51
RA
x
1
F F
RB
(a) Problemstellung (b) Freischnitt
Bild 4.4: Statisch unbestimmt gelagerter Zugstab Lsungsweg ber Gleichgewicht: Das Gleichgewicht F RA + RB = 0 alleine reicht nicht aus. Es muss eine zustzliche Bedingung, eine geometrische Bedingung, noch erfllt werden. Die Lngennderung des Stabes zwischen den Lagern verschwindet. Daher muss gelten
AC + CB
=0
mit der Verlngerung AC des oberen Teils und CB der Verlngerung des unteren Teils. Allgemein gilt fr die Verlngerung eines Stabes mit konstanten Querschnitt und ohne Streckenlast n(x)
Z Z
=
0
x d x =
0
N N dx = . EA EA
Damit erhlt man die geometrische Bedingung zu RA 1 RB ( 1 ) + =0 EA EA Dies ergibt mit dem Gleichgewicht RA =
1
RA = RB
RB =
F .
52
Lsungsweg ber Integration: Bei der Integration muss der Stab in zwei Teile unterteilt werden, da die Normalkraft an der Krafteinleitungsstelle springt. Im jedem der Teilgebiete erhlt man EAu1 = 0 EAu1 = C1 EAu1 = C1 x + C2 EAu2 = 0 EAu2 = C3 EAu2 = C3 x + C4
mit u1 der Verschiebung im Bereich 0 < x < a und u2 im Bereich a < x < . Die Randbedingung lauten u1 (x = 0) = 0 u2 (x = ) = 0 und es mssen noch die bergangsbedingungen u1 (x = 1 ) = u2 (x = 1 ) EA u1 (x = 1 ) = EA u2 (x = C2 = 0 C3 = C4
1) + F
formuliert werden. Damit stehen vier Bedingungen fr vier Unbekannte Konstanten C1 C4 zur Verfgung. Nachdem die erste schon ausgewertet ist, bleibt noch C3 = C4 C1 1 = C3 1 + C4 C1 = C3 + F . Daraus sind die Konstanten zu berechnen. Dies ergibt die Verschiebungen EAu1 (x) = F EAu2 (x) = F
1 1
( x)
und die Normalkrfte (respektive Spannungen) N1 F = 1 = + A A N2 F 1 = 2 = . A A

1
Mit den Normalkrften sind die Reaktionskrfte aus der anderen Rechnung zu kontrollieren. Anmerkung: 1. Wann welche Methode, Integration oder Berechnung ber das Gleichgewicht, zu bevorzugen ist kann nicht eindeutig beantwortet werden.
53
2. Wenn nicht nur ein Stab, sondern ein Fachwerk berechnet werden soll, mssen fr jeden Stab die Gleichungen mit entsprechenden bergangsbedingungen zu den anderen Stben gelst werden (Sehr aufwndig siehe Baustatik). 3. Fr die Bemessung des Stabes muss zum einen verlangt werden, dass gilt |max | zul wobei zul meistens eine Materialkenngre wie die Fliespannung F ist. Zum anderen muss sichergestellt werden, dass eine maximale Verlngerung des Stabes nicht berschritten wird.
54
5 BALKENBIEGUNG
In diesem Abschnitt werden, wie vorher, Stbe betrachtet, jedoch ist die Belastung eine andere. Im Folgenden soll die Biegung von Stben, also die Verformung auf Grund einer Last senkrecht zur Balkenachse, berechnet werden. Wie aus der Statik starrer Krper bekannt, werden solche Bauteile Balken genannt. Alle Annahmen aus Kapitel 4.1 gelten auch hier. Eigentlich produziert die Biegung von Balken einen komplexen dreidimensionalen Verzerrungszustand. Mit den am Anfang des Kapitels 4.1 gemachten Annahmen kann jedoch eine Vereinfachung getroffen werden, die es ermglicht, eindimensional zu rechnen und trotzdem bei praxisrelevanten Fragestellungen eine hinreichend gute Approximation zu liefern. Wie in Kapitel 4 schon erwhnt wird hier der (akademischen) Sonderfall der reinen Biegung behandelt, der eine gute Nherung fr die meisten (schlanken) Balken unter Biegung darstellt. Wenn man mit den Gleichungen fr reine Biegung den allgemeineren Fall der geraden Biegung berechnet, wird im Wesentlichen die Durchbiegung aufgrund von Schub vernachlssigt. Es kann jedoch gezeigt werden, dass die Verformungen auf Grund von Schub/Querkraft sehr viel kleiner sind, als die durch Biegung hervorgerufenen.
5.1
Reine (gerade) Biegung
Vorab sind zwei Begriffe zu klren. Von gerader Biegung spricht man, wenn die Lastebene durch die so-genannte Querschnittshauptachse geht (siehe Bild 5.1(a)). Bei symmetrischen Querschnitten entspricht dies der Symmetrieebene. In diesem Fall erfolgt die Biegung nur in Richtung der Last, d.h. der Balken weicht nicht seitlich aus. Der andere Fall, wenn der Balken seitlich ausweicht, wird schiefe Biegung genannt (siehe Bild 5.1(b)).
(a) Gerade Biegung
(b) Schiefe Biegung
Bild 5.1: Graphische Darstellung von gerader und schiefer Biegung 55
56 F F y
5 Balkenbiegung
x z Bild 5.2: Biegebalken auf zwei Auager als Beispiel fr reine Biegung Reine Biegung bedeutet, dass nur ein Biegemoment und keine Querkraft wirkt. Exemplarisch ist in Bild 5.2 ein Balken auf zwei Lagern dargestellt. In diesem Fall tritt reine Biegung auf. Nimmt man an, dass das Koordinatensystem entsprechend Bild 5.2 gewhlt wird (was im Folgenden immer der Fall ist), dann bewirkt ein konstantes Biegemoment My (x) = const wegen d My (x) = 0 (5.1) dx reine Biegung. Folglich treten in solch einem Fall keine Schubspannungen auf. Die Verformung wird nur durch das Biegemoment verursacht (Wie oben schon erwhnt kann gezeigt werden, dass die Verformungen auf Grund von Schub/Querkraft sehr viel kleiner sind, als die durch Biegung hervorgerufenen). Qz (x) = Unter all diesen Voraussetzungen (konstanter Querschnitt und konstantes Biegemoment) verformt sich der Balken zu einem Kreisbogen (siehe Bild 5.3). Entsprechend der Bernoullischen
Stabachse neutrale Faser
z0
Bild 5.3: Verformung bei reiner Biegung: Kreisbogen Hypothese bleiben die Querschnitte eben und senkrecht zur Stabachse (wie starre Scheiben auf einem Seil). In Bild 5.3 ist dies mit bertriebener Krmmung dargestellt. Die Dehnung x einer Lngsfaser des Balkens hngt damit nur von der z-Achse (also seiner Lage relativ zum Kreismittelpunkt) ab. Mit Faser wird dabei eine materielle Parallele zur Stabachse bezeichnet. Die Fasern an der Oberseite werden krzer (Druck) und an der Unterseite lnger (Zug). Dazwischen gibt es eine Faser an der unbekannten Stelle z0 deren Dehnung Null ist. Diese wird neutrale Faser genannt. Der Krmmungsradius wird mit bezeichnet und bezieht sich auf die neutrale Faser. Damit hat die neutrale Faser die Lnge
0
= .
(5.2)
5.1 Reine (gerade) Biegung
57
Eine beliebige Faser hat hingegen nach der Verformung die Lnge = ( z0 + z) . Damit kann die Dehnung zu x (z) = deniert werden. Das Stoffgesetz fr eine einzelne Faser ist das gleiche wie beim Zugstab (Hookesches Gesetz) x (z) = E x (z) . (5.5)
0 0
(5.3)
z z0
(5.4)
Nun fehlt als dritte Gleichung nur noch die Gleichgewichtsbedingung, die im unverformten Zustand formuliert wird. Der dazu ntige Freischnitt ist in Bild 5.4 dargestellt. Dabei wurde
My y z
x (z) dA x x (z) dA
Bild 5.4: Freigeschnittenes Balkenelement am positiven Schnittufer an zwei Stellen die Spannung auf zwei gleich groen Flchenelementen d A eingetragen. Am negativen Schnittufer ist das Biegemoment My (negativ) als einzige vorhandene Schnittgre eingezeichnet. Offensichtlich sind die Krftegleichgewichte in y- und z-Richtung und das Momentengleichgewicht um die x-Achse erfllt. Das Krftegleichgewicht in x-Richtung ist Z x (z) dA = 0
A
(5.6)
und die Momentengleichgewichte um die z- und y-Achse sind

Z Z
y x (z) dA = 0
A A
z x (z) dA My = 0 .
(5.7)
Setzt man die Dehnung x (z) aus (5.4) in das Stoffgesetz (5.5) ein x (z) = E z z0 (5.8)
und das wiederum in das Krftegleichgewicht in x-Richtung (5.6), erhlt man Z Z E z dA z0 dA = 0 .

A A
(5.9)
58
5 Balkenbiegung
In den Annahmen des Kapitels 4.1 wurde festgelegt, dass die Stabachse durch den FlchenR schwerpunkt der einzelnen Querschnitte verluft. Daher ist das statische Moment A z dA = 0. Daraus ist dann zu erkennen, dass z0 = 0 (5.10) erfllt sein muss. Dies bedeutet, dass die neutrale Fasern in der Ebene durch z = 0 liegt. Diese enthlt ebenfalls den Schwerpunkt der Querschnittsche. Damit ist die Normalspannung im Querschnitt bei reiner Biegung x (z) = E z . (5.11)
Eingesetzt in die Momentengleichung um die z- und y-Achse erhlt man E

Z
yz dA = 0
A
Z
A
z2 dA My = 0 . Iy
(5.12)
Iyz
Die beiden Integrale Iyz und Iy sind durch Form und Gre der Querschnittsche eindeutig bestimmt. Es sind Flchenmomente 2. Grades (oder auch Flchentrgheitsmomente genannt), wobei Iy axiales und Iyz biaxiales Flchenmoment genannt wird (zum Vergleich: Das statische R Moment A z d A ist ein Flchenmoment 1. Grades). Mit Hilfe dieser geometrischen Gre kann nun die Krmmung werden, sie ist My 1 = . EIy
1
der Biegelinie bestimmt (5.13)
Die Gre EIy wird Biegesteigkeit des Balkens genannt und ist nur durch das Material (E Modul) und die Geometrie des Querschnitts bestimmt. Die entsprechende Gre beim Zug/Druckstab ist die Dehnsteigkeit EA. Damit kann nun die Spannung im Querschnitt angegeben werden mit x (z) = My z . Iy (5.14)
Die Normalspannung x (z) ist in Bild 5.5 graphisch dargestellt. Sie ist eine lineare Funktion von z, wodurch die maximale Spannung immer am Rand auftritt |x |max = |My | |z|max . Iy (5.15)
Zur Abkrzung wird hug das (Biege-)Widerstandsmoment W= Iy |z| max (5.16)
5.1 Reine (gerade) Biegung
59
x y (z)
z z Bild 5.5: Normalspannungsverteilung ber den Querschnitt bei reiner Biegung
eingefhrt. Damit ist die maximale Spannung |My | . W
|x |max =
(5.17)
Das Widerstandsmoment ist nur von der Querschnittsform abhngig und ist in Handbchern fr hug benutzte Querschnitte zusammen mit Iy tabelliert (z.B. [2, 6, 4]). Als letztes muss noch die Momentenbilanz um die z-Achse ausgewertet werden. Es muss gelten
Z
Iyz =
A
yz dA = 0.
(5.18)
Dies ist fr jeden symmetrischen Querschnitt erfllt, da immer ein d A mit positivem und negativem Abstand zu nden ist. In Bild 5.6 ist dies exemplarisch dargestellt. Iyz wird auch Deviationsmoment oder Zentrifugalmoment genannt.
z ydA
y d A
y Bild 5.6: Veranschaulichung der Berechnung von Iyz bei symmetrischen Querschnitt
Obige Formeln gelten damit nur fr symmetrische Querschnitte, oder fr Querschnitte mit Iyz = 0. Im nchsten Abschnitt ber Flchenmomente 2. Grades wird gezeigt, dass im Allgemeinen Iyz = 0 ist, dass es aber bei jeder Querschnittsform mglich ist, das y-z-Achsenkreuz mit Ursprung im Flchenschwerpunkt so in den Querschnitt zu legen, dass Iyz = 0 gilt.
60
5 Balkenbiegung
5.2
Flchenmomente 2. Grades
Aus der Statik starrer Krper sind die statischen Momente oder Flchenmomente 1.Grades
Z Z
Sy =
A
zdA
Sz =
A
ydA
(5.19)
bekannt. Geht der Abstand z oder y von der Bezugsachse nun im Produkt oder quadratisch ein, so erhlt man die Flchenmomente 2. Grades
Z
Iy =
A
z dA
Iz =
A
y dA
Iyz =
A
yz d A.
(5.20)
Das Flchenmoment Iz wird bei der Biegung in die y-Richtung bentigt. Spter bei der Torsion wird noch ein weiteres Flchenmoment 2.Grades, das polare Flchentrgheitsmoment
Z
Ip =
A
r2 d A =
Z
A
(z2 + y2 ) d A
(5.21)
eingefhrt, das sich aus der Summe I p = Iy + Iz ergibt. Die Flchenmomente Iy , Iz und I p sind immer positiv und das Deviationsmoment Iyz kann auch negative Werte annehmen. Alle haben als Dimension [m4 ]. Die Berechnung erfolgt im Prinzip durch Integration. Es sind jedoch sehr viele Prole tabelliert (z.B. [2, 6, 4]). Anmerkung: 1. Es gibt auch Denitionen der Deviationsmomente mit Iyz =
R
A yz d A.
2. In manchen Fllen ist es zweckmig, an Stelle der Flchentrgheitsmomente die zugeordneten Trgheitsradien zu verwenden. Sie werden deniert durch iy = Iy A iz = Iz A iP = IP A (5.22)
und haben die Dimension einer Lnge [m]. Aus (5.22) folgt z.B. Iy = i2 y A. Demnach kann man iy als denjenigen Abstand von der y-Achse interpretieren, in dem man sich die Flche A konzentriert denken muss, damit sie das Trgheitsmoment Iy besitzen.
B EISPIEL 5.2.1 : Flchentrgheitsmoment eines Rechtecks Es ist ein rechteckiger Querschnitt mit den Abmessungen b h gegeben. Es sollen die axialen und biaxialen Flchenmomente 2. Grades berechnet werden.
5.2 Flchenmomente 2. Grades b
61
y dz
Iy =
A
z dA =
h/2
h/2 Z
z2 b d z =
bz3 3
h 2
h 2
bh3 12
z Analog ist Iz =
hb3 12
zu berechnen. Das polare Flchenmoment ist IP = Iy + Iz =
bh 2 h + b2 . 12 Das Deviationsmoment ist aus Symmetriegrnden Null, aber dies soll hier kurz gezeigt werden
h b h
Z2 Z2
Z2
Iyz =
A
yz d A =
b h 2 2
yz d y d z =
h 2
y2 2
b 2
b 2
dz = 0 .
B EISPIEL 5.2.2 : Flchentrgheitsmoment eines Kreisringes Es ist ein Kreisring mit dem inneren und ueren Radius ri und ra gegeben. Es sollen die Flchenmomente 2. Grades berechnet werden.
Zra
y ra
ri
Ip =
ri
1 4 ri4 r 2 2r d r = ra 2
Damit ist dann z 1 4 Iy = Iz = ra ri4 4
Bei rotationssymmetrischen Querschnitten gilt Iyz = 0 und Iy = Iz , da die y-z-Achsen beliebig gedreht werden knnen, ohne dass sich die Geometrie ndert. Damit ist es sinnvoll, zuerst I p und dann daraus Iy , Iz zu berechnen, was sich auf Grund von d A = 2r d r sehr einfach machen lsst. In der Praxis werden hug kompliziertere Querschnitte, als die tabellierten benutzt. Allerdings lassen diese sich oft aus einfacheren Geometrien zusammensetzen. Genau wie bei der Bestimmung des Schwerpunktes knnen die einzelnen Geometrien zu einer Gesamtgeometrie addiert
62 Iy1 Iy2 Iy3 Iy = Iy1 + Iy2 + Iy3
5 Balkenbiegung
Bild 5.7: Querschnitt aus drei Rechtecken zusammengesetzt
werden, und damit auch die Flchenmomente (siehe Bild 5.7). Dabei muss jedoch beachtet werden, dass dann ein einheitliches Koordinatensystem bentzt werden muss. Dieses kann dann fr die einzelnen Flchenmomente nicht im Schwerpunkt liegen. Daher mssen die Koordinatenachsen eventuell verschoben werden.
5.2.1
Parallelverschiebung der Bezugsachsen: Satz von Steiner
Bei einer Parallelverschiebung der Achse des Bezugskoordinatensystems werden sich die Flchenmomente ndern. Dies soll an einem beliebigen Krper mit den Flchenmomenten Iy , Iz und Iyz gezeigt werden (siehe Bild 5.8).
ys
y dA
zs
Bild 5.8: Parallelverschiebung des Koordinatensystems
Der Schwerpunkt ist S und das neue Koordinatensystem ist x , y und z . Damit kann die Position eines Flchenelements d A durch y = y + ys z = z + zs (5.23)
im x , y , z -Koordinatensystem dargestellt werden. Die Flchenmomente in diesem neuen Ko-
5.2 Flchenmomente 2. Grades
63
ordinatensystem werden folgendermaen berechnet

Z
Iy =
A Z
z y
A Z
dA =
A
z + zs
Z
dA =
A
z d A + 2zs
A
z d A + zs2
dA
A
(5.24a) (5.24b)
Iz = Iy z =
A Z
dA =
ZA
y + ys y + ys
dA =
A
y2 d A + 2ys
Z
A
y d A + ys2
dA
A
y z dA =
A
z + zs d A =
Z Z
=
A
yz d A + ys
A
z d A + zs
A
y d A + ys zs
A
dA .
(5.24c)
Dabei wurde beachtet, dass der Abstand beider Koordinatensysteme zueinander y und zs konR R s stant ist. Beachtet man weiterhin, dass die statischen Momente A y d A und A z d A um den Schwerpunkt verschwinden, so erhlt man die Formeln Iy = Iy + zs
2 2
(5.25a) (5.25b) (5.25c)
Iz = Iz + ys A Iy z = Iyz + zs ys A .
Diese Beziehung zwischen den Flchenmomenten bezogen auf die Schwereachse und den dazu parallel verschobenen werden als Satz von Steiner bezeichnet. Die Steiner-Anteile (zs )2 A und (zs )2 A sind immer positiv. Demnach sind bei parallelen Achsen die axialen Flchenmomente bezglich der Schwereachse am kleinsten. Der Steiner-Anteil ys zs A beim Deviationsmoment hingegen kann sowohl positiv als auch negativ sein. Anmerkung: Sollen die Flchenmomente von zwei beliebigen Koordinatensystemen in Beziehung gesetzt werden, so rechnet man von einem Koordinatensystem zum Schwerpunktsystem und dann weiter zum anderen Koordinatensystem. B EISPIEL 5.2.3 : Flchenmomente eines Rechtecks fr beliebige parallele Achsen In einem Rechteck mit den Abmessungen b h sollen die Flchenmomente 2. Grades fr das y -z -Koordinatensystem berechnet werden. b b h3 h 2 b h3 Iy = + bh = 12 2 3 y 2 3 h hb b h b3 Iz = + bh = 12 2 3 y h b b2 h2 I = 0 + bh = y z z 2 2 4 z
64
5 Balkenbiegung
B EISPIEL 5.2.4 : Axiale Flchenmomente eines Doppel-T-Querschnitts Es sind die axialen Flchentrgheitsmomente um die y-Achse und um die z-Achse fr den Doppelt-T-Querschnitt laut Abbildung zu bestimmen. Wie vereinfachen sich die Ergebnisse fr b, h d , t?
b 2 b 2
t d y
h 2 h 2
S2 y
h+t 2 h+t 2
S1 S3 z
z Der Querschnitt wird in drei Rechtecke zerlegt. Das Flchenmoment 2. Grades von jedem Rechteck setzt sich aus dem Flchenmoment um die eigene Schwereachse und dem entsprechenden Steiner-Glied zusammen. Addiert man alle drei Teile mit den entsprechenden SteinerAnteilen zusammen, so erhlt man Iy = = Iz = d h3 b t3 h t +2 + + 12 12 2 2
2
bt
d h 3 b t 3 h2 b t b t 3 d h3 2 b t 3 h2 b t + + + t2 h b + = + + + t2 h b 12 6 2 2 12 3 2
t b3 h d3 +2 . 12 12 Fr b, h d , t knnen die Glieder, welche d und t quadratisch oder kubisch enthalten, gegenber denen, die linear in d und t sind, vernachlssigt werden d h 3 h2 b t Iy + 12 2 t b3 Iz . 6
2
Man erkennt, dass die Gurte bei kleinem t nur durch die Steiner-Glieder 2 h 2 bt zu Iy beitra2 b t3 gen, d.h. die Eigentrgheitsmomente 12 sind dann vernachlssigbar. Bei Iz kann das Eigend3 trgheitsmoment des Steges h12 unbercksichtigt bleiben. 5.2.2 Drehung des Bezugssystems: Haupttrgheitsmomente
Werden die Flchenmomente von zwei zueinander gedrehten Koordinatensystemen betrachtet, so kann ein Zusammenhang hergestellt werden, der dem des Spannungstensors quivalent ist.
5.2 Flchenmomente 2. Grades
65
Betrachtet man einen beliebigen Krper mit zwei gedrehten Koordinatensystemen x, y, z und x , y , z wie in Bild 5.9 dargestellt ist, dann sind die Koordinaten ber die Beziehung
x=x
z y z
Bild 5.9: Zwei zueinander gedrehte Koordinatensysteme mit gleichem Ursprung
y = y cos + z sin
z = y sin + z cos
(5.26)
verknpft. Dies kann in die Denition der Flchenmomente eingesetzt werden

Z
Iy =
A Z
z y
A
d A = sin
A
y d A + cos
Z
A
Z
A Z A
z d A 2 cos sin z2 d A + 2 cos sin

Z Z A
yz d A
A Z
Iz =
Z
d A = cos2
y2 d A + sin2
Z
A 2
yz d A
A
Iy z =
A
y z d A = sin cos
y d A + cos sin
Z
A
z dA yz d A .
+ cos2
yz d A sin2
Mit den Flchenmomenten Iy , Iz und Iyz und den trigonometrischen Umformungen (2.40) aus dem Kapitel 2 erhlt man 1 1 (Iy + Iz ) + (Iy Iz ) cos 2 Iyz sin 2 2 2 1 1 Iz = (Iy + Iz ) (Iy Iz ) cos 2 + Iyz sin 2 2 2 1 + (Iy Iz ) sin 2 + Iyz cos 2 . Iy z = 2 Iy = (5.27a) (5.27b) (5.27c)
Durch Einsetzen kann man nachprfen, dass die beiden Invarianten der Transformation Iy + Iz = Iy + Iz = I p
2 2 Iy Iz Iy z = Iy Iz Iyz
(5.28) (5.29)
existieren.
66
5 Balkenbiegung
Die obigen Eigenschaften legen den Verdacht nahe, dass die Matrix der Flchenmomente 2.Grades Iy Iyz (5.30) Iyz Iz Tensoreigenschaften besitzt. Dieser heit Trgheitstensor. Die Formeln fr die Rotation von Koordinatensystemen beweisen dies, wenn man die negativen Vorzeichen vor den Deviationsmomenten beachtet. Damit ist auch klar, dass es Hauptachsen gibt, bei denen die Deviationsmomente verschwinden. Die dazugehrigen Flchenmomente heien Haupttrgheitsmomente oder Flchenhauptmomente 2. Grades und knnen mit I (1,2) = Iy + Iz 2 Iy Iz 2
2 2 + Iyz
(5.31)
berechnet werden. Danach ist das Haupttrgheitsmoment mit dem positiven Vorzeichen vor der Wurzel ein Maximum und mit dem negativen Vorzeichen ein Minimum. Der Winkel um von einem beliebigen Koordinatensystem zu einem Hauptachsensystem zu kommen, kann entsprechend der Tensoreigenschaften durch 2Iyz (5.32) tan 2 = Iy Iz angegeben werden. Wie oben schon festgestellt wurde, hat ein Koordinatensystem, dessen eine Achse eine Symmetrieachse des Querschnitts ist, verschwindende Deviationsmomente und daher ist dies ein Hauptachsensystem. Anmerkung: Dadurch, dass die oben angegebene Matrix ein Tensor ist, kann natrlich auch fr den Trgheitstensor der Mohrsche Kreis zur Bestimmung der Flchenmomente im gedrehten Koordinatensystemen benutzt werden. B EISPIEL 5.2.5 : Flchenmomente eines Rechtecks im gedrehten Koordinatensystem Fr ein gedrehtes Koordinatensystem sind die Flchenmomente eines Rechteckes zu bestimmen. Das x, y, z-System ist ein Hauptachsensystem. bh h2 + b2 + h2 b2 cos 2 24 bh Iz = h2 + b2 h2 b2 cos 2 24 bh 2 Iy z = h b2 sin 2 24 Iy =
y y z z
5.3 Biegelinie
67
5.3
Biegelinie
Zu Beginn des Kapitels wurde der Spannungsverlauf im Querschnitt bei reiner Biegung hergeleitet. Weiterhin wurde ein Zusammenhang zwischen der Krmmung und dem Biegemoment angegeben. Hier soll nun die Durchbiegung berechnet werden. Dazu wird vorausgesetzt, dass y und z Hauptachsen des Querschnitts sind. Weiterhin knnen als uere Lasten Querkrfte in z-Richtung Qz und Momente um die y-Achse My auftreten.
5.3.1
Grundlegende Gleichungen
Aus der Statik ist der Zusammenhang d Qz (x) = q(x) dx d My (x) = Qz (x) dx (5.33)
bekannt, mit der Streckenlast q(x). Die Spannungsresultanten der Krfte wurden zu Beginn des Kapitels 4.1 angegeben. Der Zusammenhang zwischen Verzerrung und Verschiebung wurde in Kapitel 2.5 fr einen allgemeinen dreidimensionalen Krper angegeben. Fr den Balken unter den Voraussetzungen und mit den Bezeichnungen aus Kapitel 4 gilt1 x = u x xz = 1 2 w u + x z . (5.34)
Darin ist u die Verformung des Balken in Richtung der Balken(Stab)-Achse und w die dazu senkrecht wirkende Durchbiegung (siehe Bild 5.10). ber das Hookesche Gesetz ist der Spannungszustand mit dem Verzerrungszustand verknpft. Hier gilt dann x = E x xz = 2 G xz . (5.35)
Alle anderen Komponenten des Spannungstensors sind auf Grund der Annahme fr den Balken verschwindend klein. Mit diesen Gleichungen kann noch keine eindeutige Ermittlung der Spannungen und Verschiebungen erfolgen. Es werden daher noch weitere Annahmen getroffen a) Die Durchbiegung w ist unabhngig von z w = w(x) .
die allgemeine Denition x = Folgenden erlutert.
1 Wie u x
(5.36)
mit x =
aus dem Kapitel 5.1 im Zusammenhang steht wird im
68
5 Balkenbiegung
u = z Bild 5.10: Durchbiegung und Verdrehung eines Balkenelements Damit erfahren alle Punkte des Querschnitts die gleiche Durchbiegung in z-Richtung und w die Balkenhhe ndert sich bei Biegung nicht (z = z = 0, keine Einschnrung). b) Querschnitte, die vor der Deformation eben waren, bleiben eben. Der Querschnitt erfhrt neben der Absenkung w, eine reine Drehung um den kleinen Winkel = (x). Daher ist die Verschiebung in Richtung der Balkenachse (siehe Bild 5.10) u(x, z) = (x)z . (5.37)
Experimente zeigen, dass die Annahmen a) und b) fr schlanke Balken mit konstantem oder schwach vernderlichem Querschnitt hinreichend genau sind. Kennzeichnet man die Ableitung nach x mit ddx = () , dann erhlt man x = E z xz = G w + . (5.38)
Diese Darstellung kann in die Spannungsresultanten, d.h. in die Normal- und Querkraft und das Biegemoment, eingesetzt werden. Damit berechnet sich die Normalkraft auf Grund von Biegung zu
Z
N = E
A
zdA = 0 .
(5.39)
Da das Koordinatensystem so gewhlt wurde, dass die y-Achse eine Schwereachse ist, verR schwindet das statische Moment Sy = A z d A. Dies besttigt die Voraussetzung einer verschwindenden Normalkraft. Weiterhin ist das Biegemoment My = EIy , (5.40)
5.3 Biegelinie
R
69
mit dem Flchenmoment 2. Grades Iy = A z2 d A. Dies entspricht auch der Anschauung, dass das Biegemoment proportional zur nderung des Drehwinkels , also der Krmmung, ist. Dies ist das gleiche Ergebnis wie in Kapitel 5.1 fr die reine Biegung. Die Schubspannung xz ist nach obiger Gleichung ber den Querschnitt konstant. Dies resultiert aus den vereinfachenden Annahmen a) und b) und trifft in Wirklichkeit nicht zu. Es wird spter gezeigt, dass die Schubspannung an den Rndern verschwindet (zugeordnete Schubspannungen!) und sich ber den Querschnitt ndert. Die ungleichfrmige Verteilung von xz wird durch den Schubkorrekturfaktor bercksichtigt, und fhrt zur Querkraft Qz = G A w + . (5.41)
Dies ist das Elastizittsgesetz fr die Querkraft, das besagt, dass der Balken durch die Querkraft eine Schubverzerrung (w + ) erfhrt. Die Gre ( GA = GAS ) ist die Schubsteigkeit, und dabei ist AS = A die so-genannte Schubche.
5.3.2
Differentialgleichung der Biegelinie
Hug wird angenommen, dass die Schubsteigkeit sehr gro ist. Fr GA folgt dann aus (5.41) bei endlicher Querkraft Qz w + = 0. (5.42)
Dies bedeutet, dass die Neigung der Balkenachse gleich der negativen Verdrehung ist. Dies bedeutet weiterhin, dass Balkenquerschnitte, die vor der Belastung senkrecht auf der Balkenachse standen, auch nachher senkrecht auf der deformierten Balkenachse stehen. Einen solchen Balken nennt man schubstarr und die folgende Theorie die Balkentheorie nach Euler-Bernoulli. Sie ist fr schlanke Balken hinreichend genau, und fr reine Biegung (Qz = 0) auch exakt. Sammelt man nun alle Gleichungen zusammen, so hat man vier Differentialgleichungen erster Ordnung Qz = q My = Qz = My EIy w = (5.43)
zur Verfgung. Durch eliminieren von erhlt man aus den letzten beiden Differentialgleichungen die Differentialgleichung der Biegelinie w = My . EIy (5.44)
Aus ihr kann bei bekanntem My durch zweimalige Integration die Durchbiegung w(x) - die Biegelinie - berechnet werden.
70
5 Balkenbiegung
Beachtet man, dass die Krmmung der Balkenachse durch 1 w = 3/2 (1 + w 2 ) (5.45)
gegeben ist, so erkennt man den Zusammenhang zu Kapitel 5.1. Fr kleine Neigungen (w )2 1 folgt2 1 w . (5.46)
In (5.13) wurde der Zusammenhang zwischen dem Krmmungsradius und dem Biegemoment mit My 1 = EIy angegeben. Daraus ist zu erkennen, dass das negative Vorzeichen in (5.46) zu whlen ist. Damit ist die Krmmung des Balkens negativ fr positives My und umgekehrt (siehe Bild 5.11). M>0 M<0 x z negative Krmmung positive Krmmung
Bild 5.11: Zusammenhang zwischen dem Vorzeichen des Biegemoments und der Krmmung Bei statisch bestimmten Systemen ist es einfach mglich das Biegemoment My aus den Gleichgewichtsbedingungen zu bestimmten und daraus dann die Durchbiegung. Bei unbestimmten Systemen gibt es jedoch Probleme. Verwendet man aber noch die Zusammenhnge (5.43) zwischen Streckenlast - Querkraft und Moment, so folgt zunchst Qz = EIy w und mit nochmaligem Differenzieren die Differentialgleichung vierter Ordnung EIy w welche sich fr EIy = const auf EIy wIV = q
2 In
(5.47)
=q
(5.48)
(5.49)
der Baustatik wird die Krmmung mit = w bezeichnet
5.3 Biegelinie
71
reduziert. Aus (5.49) kann durch viermalige Integration die Durchbiegung bestimmt werden. Die vier Integrationskonstanten werden aus den Randbedingungen bestimmt. Es wird zwischen geometrischen und statischen Randbedingungen unterschieden. Geometrische Randbedingungen sind Aussagen ber geometrische (kinematische) Gren wie w und w . Dagegen sind statische Randbedingungen Aussagen ber Kraft- (oder Momenten-)gren wie Qz und My . In der Tabelle 5.1 sind einige Beispiele zusammengefasst. Lager w 0 w =0 My 0 Q =0
gelenkiges Lager
Parallelfhrung
=0
=0
=0 =0
Einspannung
freies Ende
=0 =0
Tabelle 5.1: Randbedingungen
B EISPIEL 5.3.1 : Kragtrger Es ist die Durchbiegung eines Kragtrgers der Lnge mit EIy = const und belastet durch die Kraft F gefragt. F
Da das System statisch bestimmt ist, kann der Momentenverlauf aus den Gleichgewichtsbedingungen bestimmt werden My = F ( x) .
72
5 Balkenbiegung
Einsetzen und Integrieren ergibt EIy w = F ( x) EIy w = F EIy w = F Die geometrische Randbedingung lauten w (0) = 0 Daraus resultieren die Integrationskonstanten C1 = 0 Dies ergibt die Biegelinie w (x) = x3 x2 F 3 3 +3 2 6EIy . C2 = 0 . w(0) = 0 . x2 + C1 2 x2 x3 + C1 x + C2 . 2 6 x
Der grte Neigungswinkel und die grte Durchbiegung (oft als Biegepfeil bezeichnet) treten an der Lastangriffsstelle x = auf wmax = F 2 2EIy wmax = F 3 . 3EIy
B EISPIEL 5.3.2 : Drei Balken unter konstanter Streckenlast Es werden drei gleiche Balken der Lnge und konstanter Biegesteigkeit EIy belastet durch eine konstante Streckenlast q0 bei unterschiedlicher Lagerung untersucht (siehe Bild 5.12a-c). q0 q0 q0 A EIy A EIy B A EIy B
x z
w (x) w (x) wmax w (x) z (a) (b) (c) Bild 5.12: Problemstellung und Biegelinie (gestrichelt) fr drei unterschiedlich gelagerte Balken
wmax
5.3 Biegelinie
73
Dabei sind die Balken nach (a) und (b) statisch bestimmt gelagert und der Balken nach (c) ist statisch unbestimmt gelagert. Bei letzterem kann der Momentenverlauf nicht aus den Gleichgewichtsbedingungen bestimmt werden. Es wird daher in allen drei Fllen von der Differentialgleichung (5.49) ausgegangen. Mit Einfhrung des Koordinatensystems (Ursprung immer am linken Lager) und Integration von (5.49) ergibt sich zunchst unabhngig von der Lagerung EIy wIV = q = q0 , EIy w = Q = q0 x + C1 , 1 EIy w = M = q0 x2 + C1 x + C2 , 2 1 3 1 EIy w = q0 x + C1 x2 + C2 x + C3 , 6 2 1 1 1 4 EIy w = q0 x + C1 x3 + C2 x2 + C3 x + C4 24 6 2 Die unterschiedlichen Randbedingungen fhren jedoch auf unterschiedliche Integrationskonstanten (a) w (0) = 0 w (0) = 0 Qz ( ) = 0 My ( ) = 0 (b) My (0) = 0 My ( ) = 0 w (0) = 0 w( ) = 0 (c) w (0) = 0 w (0) = 0 My ( ) = 0 w( ) = 0 C3 = 0 C4 = 0 q0 + C1 = 0 C1 = q0 1 1 2 q0 + C1 + C2 = 0 C2 = q0 2 2
C2 = 0 1 1 2 q0 + C1 = 0 C1 = q0 2 2 C4 = 0 1 1 1 q0 4 + C1 3 + C3 = 0 C3 = q0 24 6 24 C3 = 0 C4 = 0 1 2 q0 + C1 + C2 = 0 2 1 1 1 q0 4 + C1 3 + C2 24 6 2
5 = 0 C1 = q0 8
1 C2 = q0 8
Damit erhlt man die in Bild 5.12 dargestellten Biegelinien (a) w (x) = q0 4 24EIy x
4
+6
74 q0 4 24EIy x x
4
5 Balkenbiegung x
3
(b) (c)
w (x) =
+
3
x 3 x 2
2
q0 4 w (x) = 24EIy
5 x 2
Die grten Durchbiegungen sind im Fall (a) wmax = w ( ) = und im Fall (b) wmax = w 2 = 5 q0 4 . 384 EIy q0 4 8EIy
Nach der Ermittlung der Integrationskonstanten liegen nun auch die Verlufe der Neigung w , des Biegemoments My und der Querkraft Qz fest. So folgen zum Beispiel fr den statisch unbestimmten Fall (c) x q0 8 5 8 q0 2 x 2 x My (x) = 4 5 +1 . 8 Qz (x) = Daraus lassen sich die Lagerreaktionen A = Q (0) = 5q0 8 B = Q ( ) = 3q0 8 MA = My (0) = q0 2 8
ablesen. Man kann sich zur Probe davon berzeugen, dass hiermit die Gleichgewichtsbedingungen Fiz : erfllt werden. A + B q0 = 0
MiA :
MA + B q0 = 0 2
5.3.3
Balken mit mehreren Feldern
Hug lassen sich eine oder mehrere der Kraftgren (q, Qz , My ) oder der Verformungsgren (w , w) nicht ber den gesamten Balken durch jeweils eine einzige Funktion darstellen, oder die Biegesteigkeit EIy ist abschnittsweise vernderlich. In solchen Fllen muss der Balken so in Felder unterteilt werden, dass alle Gren jeweils stetig sind. Die Integration der Differentialgleichung der Biegelinie erfolgt dann bereichsweise. Es soll die Vorgehensweise am statisch bestimmt gelagerten Balken mit konstanter Biegesteigkeit EIy nach Bild 5.13 demonstriert werden. Der Momentenverlauf ist durch
5.3 Biegelinie F I A z x EIy a b II B
75
Bild 5.13: Balken mit zwei Felder b F x fr 0xa
My (x) =
F a ( x) fr a x
gegeben. Einsetzen in (5.44) und Integration in den Feldern I (0 x a) und II (a x ) liefert Bereich I: 0xa b EIy wI = F x b x2 + C1 EIy wI = F 2 b x3 EIy wI = F + C1 x + C2 6 Bereich II: a x a EIy wII = F ( x) a ( x)2 EIy wII = F + C3 2 a ( x)3 EIy wII = F C3 ( x) + C4 . 6
Zur Bestimmung der vier Integrationskonstanten stehen zunchst nur die zwei geometrischen Randbedingungen wI (x = 0) = 0 wII (x = ) = 0 C2 = 0 C4 = 0
zur Verfgung. Zwei weitere Gleichungen folgen aus den bergangsbedingungen. An der Stelle x = a mssen die Verschiebungen und die Neigungswinkel beider Bereiche bereinstimmen (keine Sprnge in Verschiebung und Neigung) wI (a) = wII (a) wI (a) = wII (a) F b a3 a b3 + C1 a = F C3 b 6 6 b a2 a b2 F + C1 = F + C3 2 2 Fab (a + 2b) 6 C3 = Fab (b + 2a) . 6
C1 =
76
5 Balkenbiegung
Damit lsst sich die Biegelinie in folgender Form schreiben Fb 2 x 2 2 1 b x 6EI y w (x) = 2 Fa ( x) 2 2 1 a x 6EIy Die Absenkung an der Kraftangriffsstelle folgt daraus zu w (a) = Fa2 b2 . 3EIy
fr 0 x a fr a x .
Anmerkung: Der schon bei zwei Feldern betrchtliche Aufwand der bereichsweisen Integration lsst sich reduzieren, wenn man das Klammer-Symbol nach Fppl (Fppl-Symbol) anwendet. Hiermit knnen Sprnge im Funktionsverlauf bercksichtigt werden. Weitere Ausfhrungen dazu sind in [7] oder in [5] (dort unter der Bezeichnung singulre Funktionen) zu nden. Hier wird dies nicht weiterverfolgt, da fr grere Systeme die Energiemethoden aus der Baustatik zum Zuge kommen. Allerdings wurde fr Tabelle 5.2 das Fppl-Symbol benutzt, um die Ergebnisse kompakter schreiben zu knnen. Daher soll hier angegeben werden, wie das Fppl-Symbol in Tabelle 5.2 auszuwerten ist. Es gilt xa
n
0 (x a)n
fr x < a fr x > a .
(5.50)
Dies ist jedoch nicht die komplette Rechenvorschrift fr das Fppl-Symbol.
5.3.4
Superposition
Die Differentialgleichung der Biegelinie (5.44) bzw. (5.49) ist linear. Das bedeutet, dass Lsungen fr verschiedene Lastflle superponiert werden knnen. Wirken zum Beispiel auf den Balken nach Bild 5.14 eine Streckenlast q1 und eine Kraft F2 , so lsst sich die Verschiebung w q1 q1 F2 F
2
x w z
x z
+ w1 z
x w2
Bild 5.14: Superposition der zwei Belastungsflle q1 und F2 durch Superposition der Verschiebung w1 (infolge der Belastung q1 ) und der Verschiebung w2
5.3 Biegelinie
77
(infolge der Belastung F2 ) angeben als w = w1 + w2 . Analog gilt fr die Neigung w = w1 + w2 , das Moment My = M1y + M2y und die Querkraft Qz = Q1z + Q2z . In der Tabelle 5.2 sind einige Grundlsungen fr statisch bestimmt gelagerte Balken mit konstanter Biegesteigkeit EIy zusammengestellt (weitere Tabellen sind z.B. in [2, 6] zu nden). Mit ihrer Hilfe kann man fr viele zusammengesetzte Belastungsflle die Durchbiegung einfach durch berlagern ermitteln, ohne dass die Differentialgleichung der Biegelinie integriert werden muss. Nr. Lastfall
F b l
Erklrungen: = x ; = a ; = b ; EIy = const ; w =

F 2 3 6 2 EIy wB = F6 3 3 EIy w (x) = F6 1 2 2 + 3 3 l fr a = b = 2 EIy wmax = F 48 3 0 EIy wA = q24 3 0 EIy wB = q24 4 0 2 3 + 4 EIy w (x) = q24 q0 4 EIy wmax = 5384
dw dx
EIy wA =
q0
B l
q0 x a l b
EIy wA = EIy wB = EIy w (x) =

q0 3 24
q0 3 2 2 24 1 1 3 6 1 2
+ 1 2
2 2
q0 4 24
4 4 2 1 2 3 + 1 2
q0
B l
7q0 3 360 3 0 EIy wB = q45 4 3 5 0 EIy w (x) = q 360 7 10 + 3
EIy wA =
a l
M0
M0 2 6 3 1 EIy wB = M60 32 1 2 0 EIy w (x) = M6 32 1 M0 2 EIy wmax = 327
EIy wA =
0l M fr b = 0 6
M0 l 3
fr b = 0
2
+ 3 3 fr a =
n
Tabelle 5.2: Biegelinien fr Standardflle ( x
siehe (5.50))
78
5 Balkenbiegung
Nr. Lastfall
F b l
Erklrungen: = x ; = a ; = b ; EIy = const ; w = EIy wA = 0

B
dw dx
EIy wB = EIy w (x) =

F 3 6
Fa2 2 2 3 3 + F 3 3
EIy wmax =
q0
fr a =
EIy wA = 0 EIy wB = EIy w (x) =

q0 4 24 q0 3 6 2 6 43 + 4 q0 4 8
Ax
B l
EIy wmax =
x A q0 B a l b
EIy wA = 0 EIy wB = EIy w (x) =

q0 4 24
43 + 6 (2 ) 2 EIy wA = 0
q0 3 6 4
2 3 + 3
q0
EIy wB =
l B
q0 3 24 q0 4 30
Ax
EIy w (x) =
q0 4 120
102 103 + 54 5
EIy wmax =
a l M0
EIy wA = 0
b B
10
Ax
EIy wB = M0 a EIy w (x) =

M0 2
2
2
2
EIy wmax =
M0 2
fr a = l
n
Tabelle 5.2: Biegelinien fr Standardflle ( x
siehe (5.50))
Auch bei statisch unbestimmten Problemen ist die Anwendung der Superposition oft vorteilhaft. Um das Vorgehen zu erlutern, wird der Balken in Bild 5.15 betrachtet. Er ist einfach statisch unbestimmt gelagert. Wird das rechte Lager entfernt, so ist der Balken statisch bestimmt. Die Verschiebung w(0) fr dieses Grundsystem oder 0-System infolge der gegebenen ueren Belastung kann Tabelle 5.2 entnommen werden. Speziell fr das rechte Balkenende bei B gilt
(0)
wB =
q0 4 . 8EIy
(5.51)
5.3 Biegelinie 0-System q0 A z x EIy = B w(0) wB

(0)
79 1-System w(1) + B wB
(1)
q0
Bild 5.15: Superposition zur Lsung statisch unbestimmter Systeme: Lsungsvariante I Nun wird der Balken im 1-System nur durch eine noch unbekannte Kraft B an der Stelle, an der das Lager entfernt wurde, belastet. Die unbekannte Kraft entspricht der Lagerkraft in B im ursprnglichen System. Fr die Verschiebung an der Kraftangriffsstelle kann aus Tabelle 5.2 abgelesen werden B 3 (1) wB = . (5.52) 3EIy Das ursprngliche System kann als berlagerung der Lastflle aus dem 0- und dem 1System angesehen werden. Da sich an der Stelle B ein Lager bendet, muss die Durchbiegung dort verschwinden, d.h. (0) (1) wB = wB + wB = 0 . (5.53) Einsetzen in diese Kompatibilittsbedingung liefert B 3 q0 4 =0 8EIy 3EIy 3 B = q0 . 8 (5.54)
Damit liegen die Verlufe der Biegelinie w = w(0) + w(1) , der Neigung w = w (0) + w (1) , des (0) (1) (0) (1) Momentes My = My + My und der Querkraft Qz = Qz + Qz fest. So erhlt man zum Bei(0) (1) 2 spiel mit My = 1 2 q0 ( x) , My = B ( x) und dem nun bekannten Wert von B fr den Momentenverlauf x 1 q0 2 My = q0 ( x)2 + B ( x) = 4 2 8
2
+1 .
(5.55)
Insbesondere folgt daraus fr das Moment an der Einspannstelle MA = My (0) = q0 2 . 8 (5.56)
Bei statisch unbestimmten Systemen gibt es mehrere Mglichkeiten, ein 0-System zu whlen. So kann zum Beispiel ein statisch bestimmtes Grundsystem auch dadurch erzeugen, dass die Einspannung bei A durch eine gelenkige Lagerung ersetzt wird (siehe Bild 5.16).
80 0-System q0 = EIy z B
(0) wA
5 Balkenbiegung 1-System MA A x + w(0) wA

(1)
q0
w(1)
Bild 5.16: Superposition zur Lsung statisch unbestimmter Systeme: Lsungsvariante II Im 1-System wird dann entsprechend der gelsten Bindung der Balken durch ein Moment MA belastet. Damit die berlagerten Lastflle dem ursprnglichen System entsprechen, muss die Neigung am Lager A verschwinden (Einspannung!) wA = wA + wA = 0 . Mit den Werten wA =
(0) q0 3 24EIy 1= und wA MA 3EIy (0) (1)
(5.57)
aus der Tabelle 5.2 folgt fr das Moment q0 2 . 8 (5.58)
MA =
Der Vergleich mit (5.56) zeigt, dass diese Variante das gleiche Ergebnis liefert, und damit gleichwertig ist. Die Entscheidung wie die 0- und 1-Systeme gebildet werden, ist von der Aufgabenstellung abhngig. Wenn der Balken am rechten Ende nicht fest, sondern durch einen elastischen Pendelstab (Dehnsteigkeit EA, Lnge a) gelagert ist (siehe Bild 5.17), so ndert sich an der Vorgehensweise im Prinzip nichts. Durch Lsen der Bindung zum Beispiel bei B erhlt man ein 0-System analog 0-System q0 B EIy z EA a = wB +
(0)
1-System wB
(1)
q0 A x
S S a
Bild 5.17: Superposition fr einen Biegebalken gelagert auf einem Dehnstab zu Bild 5.15. Der Stab ist dabei unbelastet und erfhrt keine Lngennderung. Im 1-System sind der Balken und der Stab durch die Stabkraft S entgegengesetzt belastet (actio=reactio).
5.3 Biegelinie
81
Sa Der Stab erfhrt nun eine Verkrzung um a = EA . Wegen der Verbindung mssen fr das ursprnglich gegebene System die Verschiebungen von Balken und Stab bei B bereinstimmen
wB + wB = a . Mit wB =
(0) q0 4 8EIy
(0)
(1)
(5.59)
und wB = 3SEIy ergibt sich daraus q0 4 S 3 Sa = 8EIy 3EIy EA 3 1 S = q0 . 3EI a 8 1 + EA y 3 (5.60)
(1)
Damit lassen sich die Verformungen (Biegelinie) und die Schnittgren eindeutig bestimmen. Im Sonderfall eines dehnstarren Stabes (EA ) folgt wie beim Balken nach Bild 5.15 die 0 Stabkraft S = 3q 8 . Bei einem einfach statisch unbestimmten System wird das Grund-System durch Lsen einer Bindung erzeugt, und es wird ein Hilfssystem bentigt, das entsprechend der gelsten Bindung belastet ist. Analog mssen bei einem n-fach statisch unbestimmten System n Bindungen gelst werden, um ein Grundsystem (0-System) zu erhalten. Hinzu kommen dann n Hilfssysteme, die durch jeweils eine Kraft oder ein Moment (entsprechend der gelsten Bindung) belastet sind. Die n noch unbekannten Kraftgren werden aus n Kompatibilittsbedingungen bestimmt.
Anmerkung: Auch bei Rahmen, die ja aus geraden Balken zusammengesetzt sind, kann die Superposition manchmal vorteilhaft angewendet werden. Man untersucht dabei die Deformation der einzelnen Balken fr sich. Man muss bei der Superposition aber darauf achten, wie sich die Deformationen eines Balkens auf die Verschiebungen der angeschlossenen Balken auswirken. Rahmen werden hier nicht sondern in der Baustatik behandelt.
B EISPIEL 5.3.3 : Zweifach statisch unbestimmt gelagerter Balken Es wird der zweifach statisch unbestimmt gelagerte Balken nach Bild 5.18 betrachtet. Gefragt sind die Lagerkrfte in B und C. Das 0-System wird erzeugt durch Entfernen der Lager B und C. Die Hilfssysteme 1 und 2 werden durch die Krfte B und C belastet. Beim gegebenen System verschwindet die Durchbiegung an den Lagern B und C. Demnach lauten die Kompatibilittsbedingungen wB = 0 wC = 0 wB + wB + wB = 0 wC + wC + wC = 0 .
(0) (1) (2) (0) (1) (2)
82 0-System q0 = C + wB
(0)
5 Balkenbiegung 1-System wB
(1)
2-System wC +
(1)
q0 x A z
2 2
wB
(2)
wC C
(2)
EIy B
wC
(0)
Bild 5.18: Zweifach statisch unbestimmt gelagerter Balken mit den einzelnen statisch bestimmten Teilsystemen Mit den Werten wB = wC = folgen daraus B= 19 q0 56 C= 12 q0 . 56
(0) (0)
14q0 4 384 EIy 41q0 4 384 EIy
wB = wC =
(1)
(1)
2B 3 48 EIy 5B 3 48 EIy
wB = wC =
(2)
(2)
5C 3 48 EIy 16C 3 48 EIy
B EISPIEL 5.3.4 : Superposition zur Berechnung der Durchbiegung Fr den Balken nach Bild 5.19 sind die Lagerreaktionen und die Absenkung an der Stelle D zu bestimmen. 0-System F 2F x F A a EIy a 2F B a D a C z wB1 x X z X 1-System
(1)
wB1
(0)
wB2
(0) (1)
wD wD
(0)
wB2
(1)
Bild 5.19: Problemstellung, 0-System und 1-System zur Berechnung der Durchbiegung
5.4 Schiefe Biegung
83
Das System ist einfach statisch unbestimmt. Um ein einfaches 0-System zu erzeugen, wird der Balken am Lager B geschnitten und dort ein Gelenk eingefhrt (siehe Bild 5.19). Entsprechend der gelsten Bindung werden dann die beiden Teilbalken im 1-System nur durch je ein Schnittmoment X belastet. Im ursprnglichen System bendet sich kein Gelenk, d.h. die Neigungswinkel am Lager B mssen fr das linke und fr das rechte Balkenteil gleich sein. Demnach gilt die Kompatibilittsbedingung wB1 = wB2 wB1 + wB1 = wB2 + wB2 .
(0) (1) (0) (1)
Die Lagerkrfte (nach oben positiv gezhlt) sowie die Absenkung bei D und die Neigungswinkel bei B lauten fr das 0-System (vgl. Tabelle 5.2) F F 3 B(0) = + F = F 2 2 2 2 3 Fa Fa (0) (0) wB1 = wD = 3EIy 4EIy A(0) = und fr das 1-System X 2a Xa2 (1) wD = 4EIy A(1) = B(1) = X X X X + = C(1) = 2a 2a a 2a 2Xa 2Xa (1) (1) wB1 = wB2 = . 3EIy 3EIy C(0) = F wB2 =
(0)
2Fa2 4EIy
Einsetzen in die Kompatibilittsbedingung liefert das Schnittmoment Fa2 2Xa 2Fa2 2Xa + = 4EIy 3EIy 4EIy 3EIy X= 9 aF . 16
Damit ergeben sich fr die Lagerreaktionen und fr die Absenkung bei D im Ausgangssystem 7 F 32 23 C = C(0) + C(1) = F 32 A = A(0) + A(1) = B = B(0) + B(1) = 66 F 32 37Fa3 (0) (1) wD = wD + wD = . 192EIy
5.4
Schiefe Biegung
Kommt es bei einem Balken nicht nur zu Durchbiegungen w in z-Richtung, sondern auch zu Durchbiegungen v in y-Richtung, so sprich man von schiefer Biegung oder zwei-achsiger Biegung. Sie tritt z.B. auf, wenn ein Trger in z- und in y-Richtung belastet wird, oder bei asymmetrischen Querschnitten (siehe Bild 5.20). Dann wirken in den Querschnitten die beiden Quer-
84 q F y z Bild 5.20: Beispiel fr schiefe Biegung krfte Qy , Qz und die beiden Biegemomente My , Mz . y x z q
5 Balkenbiegung
Im Folgenden wird angenommen, dass der Balken schubstarr ist. Das Koordinatensystem soll seinen Ursprung im Schwerpunkt haben, aber nicht Hauptachsensystem (im Gegensatz zu Bild 5.20) sein. Daher knnen die Gleichungen fr die Biegelinie nicht direkt bertragen werden. Betrachtet man die Skizzen 5.21, die entsprechend der Vorzeichenkonvention angefertigt wurden, so knnen daraus die Zusammenhnge My x Qz dx
(a) Seitenansicht
qz
My + d My z y x
y z
Mz Qy dx
(b) Draufsicht
qy
Mz + d Mz
Qz + d Qz
Qy + d Qy
Bild 5.21: Prinzipskizze zur Veranschaulichung der Zusammenhnge zwischen Last - Querkraft und Moment
d Qz = qz dx d My = Qz dx hergeleitet werden.
d Qy = qy dx d Mz = Qy dx
(5.61)
Wie bei der geraden Biegung soll die Bernoullische Hypothese gelten, und damit auch die Annahme, dass die Verschiebungen im Querschnitt konstant sind, d.h. v = v(x) und w = w(x). Da hier eine lineare Theorie zu Grunde gelegt ist, gilt das Superpositionsprinzip und daher macht es Sinn anzunehmen, dass die Verschiebungen v(x) und w(x) unabhngig voneinander sind und berlagert werden knnen.
5.4 Schiefe Biegung
85
Die zwei Drehwinkel y und z werden mathematisch positiv als Drehung des Querschnitts um die y- und z-Achse eingefhrt. Die Verschiebung u (in Lngsrichtung) eines Punktes kann damit dargestellt werden (siehe Bilder 5.22) y x z w y y z v z x
(a) Seitenansicht
(b) Draufsicht
Bild 5.22: Denition der Drehwinkel u = zy yz . Fr kleine Durchbiegungen und damit auch kleine Drehwinkel gilt y = w und folglich fr die Verschiebung u = (w z + yv ) . Daraus kann die Dehnung x berechnet werden u = w z + yv x Einsetzen in das Stoffgesetz liefert die Normalspannung x = x = E x = E w z + yv
Z
(5.62)
z = v ,
(5.63)
(5.64)
(5.65)
(5.66)
Z
Die Momente knnen nun als Integrale ber die Querschnittsche bestimmt werden My =
A
zx d A
Mz =
yx d A .
A
(5.67)
Das negative Vorzeichen resultiert daraus, dass eine positive Normalspannung (Zugspannung) am positiven Schnittufer ein positives Moment verursachen muss. Einsetzen der Spannung ergibt My = E w
Z
A
z dA+v
A
zy d A
Mz = E w
A
yz d A + v
A
y2 d A .
(5.68)
86
5 Balkenbiegung
Um die weiteren Ableitungen der Durchbiegung zu berechnen, werden die Flchenmomente 2. Grades in (5.68) eingesetzt und umgeformt zu 1 [My Iz Mz Iyz ] 1 Ev = [Mz Iy + My Iyz ] Ew = (5.69a) (5.69b)
2 . Durch zweifache Integration der Gleichungen (5.69a) und mit der Abkrzung = Iy Iz Iyz (5.69b) knnen die Durchbiegungen w und v bestimmt werden.
Zur Berechnung der Normalspannung knnen diese Ergebnisse benutzt werden. Einsetzen ergibt 1 (5.70) x = [(My Iz + Mz Iyz ) z (Mz Iy + My Iyz ) y] . Die Normalspannung ist damit linear ber den Querschnitt verteilt. Linien gleicher Spannung x = const im Querschnitt sind die Geraden x (x, y, z) = x (x) = const . Ausen nach z ergibt z= Mz Iy + My Iyz x y+ . My Iz + Mz Iyz My Iz + Mz Iyz (5.71)
Eine spezielle Gerade ist besonders interessant, die so-genannte Spannungsnullinie (SNL), die durch x = 0 charakterisiert ist. Diese ist durch z= Mz Iy + My Iyz y My Iz + Mz Iyz (5.72)
gegeben und geht damit immer durch den Ursprung des Koordinatensystems und daher immer durch den Schwerpunkt. Sie ist aber im Normalfall nicht deckungsgleich zu den Hauptachsen. Sie fllt auch blicherweise nicht mit dem resultierenden Biegemomentenvektor zusammen. Die maximale Spannung tritt an dem Punkt im Querschnitt auf, der den grten Abstand (senkrecht) zur Spannungsnullinie hat. All diese Eigenschaften sind Funktionen von x, d.h. sie knnen sich entlang der Balkenachse verndern. Anmerkung: 1. Ist das Koordinatensystem ein Hauptachsensystem, so ist Iyz 0 und die Gleichungen reduzieren sich zu My Mz z y. (5.73) x = Iy Iz und w = My EIy v = Mz EIz (5.74)
5.4 Schiefe Biegung
87
2. Es besteht natrlich die Mglichkeit zuerst das Koordinatensystem zu drehen, so dass es ein Hauptachsensystem ist, und dann mit obiger Formel (5.74) zu rechnen.
B EISPIEL 5.4.1 : Kragtrger mit dnnwandigem Prol Ein Kragtrger mit dnnwandigem Prol konstanter Wandstrke t (a t ) wird durch eine Kraft F in z- Richtung belastet (siehe Bild 5.23). Es sind die Durchbiegungen und die Spannungsnullinie zu berechnen. F Spannungsnullinie F t x y a z a z Bild 5.23: Kragtrger mit dnnwandigem Prol: Geometrie und Spannungsnullinie a z a y
Die Flchenmomente 2. Grades sind gegeben zu Iy = 10 3 ta 3 8 Iz = ta3 3 6 Iyz = ta3 3
und aus der Belastung ergeben sich folgende Biegemomente My = F ( x) Mz = 0.

44 2 6 9t a
2 = Einsetzen in (5.69a) und (5.69b) mit = Iy Iz Iyz
ergibt
Ew =
My Iz 6F ( x) = 11ta3 My Iyz 9F Ev = = ( x) . 22ta3
Eine zweifache Integration unter Beachtung der Randbedingungen w (x = 0) = w (x = 0) = 0 und v (x = 0) = v (x = 0) = 0 liefert die Durchbiegung w (x) = F 3 x 2 x 3 3 11Eta3 3F 3 x 2 x v (x) = 3 44Eta3
88
5 Balkenbiegung
Aus der Anschauung ist klar, dass am freien Ende die grten Durchbiegungen auftreten. Diese sind w( ) = 2F 3 11Eta3 v( ) = 3F 3 22Eta3
und damit die Gesamtverschiebung (Biegepfeil) f( )= Die Normalspannung kann mit x = My 3F ( x ) [Iz z Iyz y] = (4z 3y) 22ta3 5F 3 w( ) +v( ) = . 22EAa3
2 2
berechnet werden. Die maximalen Normalspannungen treten in der Einspannung auf und die Spannungsnullinie (5.72) ist 3 z= y. 4 Diese ist in Bild 5.23 dargestellt. Der Punkt (y = 0, z = a) ist am weitesten von der Spannungsnullinie entfernt und damit tritt dort die Maximalspannung |max | = | (x = 0, y = 0, z = a) | = 6F 11ta2
auf. Der Punkt (y = 0, z = a) ist genau so weit entfernt, und trgt damit den gleichen Spannungsbetrag. Jedoch tritt dort Druck auf.
5.5
Schubspannung im Biegebalken
Bisher wurden bei der Berechnung von Spannungen im Balken nur Lngsspannungen bercksichtigt. Sie werden durch Biegemomente My (x) und Mz (x) hervorgerufen. Wenn die Biegemomente nicht konstant entlang der Balkenachse sind, dann resultieren daraus auch Querkrfte Qy (x) und Qz (x). Diese wiederum entsprechen den Schubspannungen im Querschnitt. In den vorherigen Abschnitten wurde angenommen, dass die Schubspannungen konstant ber den Querschnitt sind. Da dies in der Realitt aber nicht zutrifft, wurde ein Schubkorrekturfaktor eingefhrt. Im Rahmen der meistens (auch hier) benutzten Euler-Bernoulli Theorie wird noch weiter vereinfacht und der Balken als schubstarr angenommen. Fr die Berechnung von Schubspannungen stehen folglich weder Betrachtungen ber die Geometrie der Verformungen noch das Hookesche Gesetz zur Verfgung. Nur eine Krftegleichgewichtsbedingung ist formulierbar, um den Einuss der Schubspannungen zu berechnen.
5.5 Schubspannung im Biegebalken
89
5.5.1
Schub im Vollquerschnitt
Im Folgenden wird ein prismatischer (schlanker) Balken mit einem entlang der x-Achse konstanten Vollquerschnitt angenommen, bei dem die y- und die z-Achse Hauptachsen sind. Weitere Annahmen sind 1. Von der Schubspannung xy und xz sind nur die Komponenten in Richtung der z-Achse wesentlich. 2. Die Schubspannung ist wie die Normalspannung x unabhngig von y, d.h. xz = xz (x, z). Beide Annahmen treffen nicht exakt zu. So hat xz am Rand beliebig geformter Querschnitte immer die Richtung der Tangente und ist auerdem ber y vernderlich. Die mit diesen Annahmen berechnete Schubspannung kann daher nur als mittlere Schubspannung ber die Breite b (z) angesetzt werden. Zur Berechnung wird ein Balkenelement d x aus dem Balken ausgeschnitten. An einer beliebigen Stelle z wird ein Teil des Querschnitts mit der Flche A abgetrennt (siehe Bild 5.24). Im Schnitt tritt die Schubspannung xz in negative x-Richtung auf, da sie auf der Vorderseite dx
y z x b (z) xz
dA
x + x d x
A z Bild 5.24: Schnitt durch ein Balkenelement: Gleichgewichtsbetrachtung zur Ermittlung der Schubspannungen (positives Schnittufer) in die positive z-Richtung zeigt und an der oberen Kante das Prinzip der zugeordneten Schubspannungen gilt. Um nun eine Krftebilanz aufstellen zu knnen mssen im Falle der konstanten ( d x) Schubspannungen die Spannungen mit den entsprechenden Flchen multipliziert und im Falle der vernderlichen Normalspannungen ber die Flche integriert
90
5 Balkenbiegung
werden. Dies ergibt das Gleichgewicht xz (x, z) b (z) d x oder umgeformt

Z Z Z
x (x, z) d A +
A
x (x, z) +
x (x, z) dx dA = 0 x
(5.75)
xz (x, z) b (z) =
A
x (x, z) dA . x
(5.76)
Aus dem vorherigen Kapitel ist bekannt, das gilt (gerade Biegung) x (x, ) = My (x) Iy d My (x) = Qz (x) dx
mit als Abstand zur y-Achse (siehe Bild 5.24). Damit erhlt man Qz (x) xz (x, z) b (z) = Iy
Z
d A,
A
(5.77)
da Qz ber den Querschnitt konstant ist. Das Integral auf der rechten Seite ist das statische , aber nur der Teilche A des Querschnitts bezglich der y-Achse Moment Sy
Sy (z) =
d A.
A
(5.78)
Einsetzen in (5.77) resultiert in die Formel fr die Schubspannung im Querschnitt xz (x, z) =

(z) Qz (x) Sy . Iy b (z)
(5.79)
B EISPIEL 5.5.1 : Schubspannung im Rechteckquerschnitt Gegeben ist ein durch Qz belasteter Rechteckquerschnitt mit den Abmessungen konstante Breite b und Hhe h (siehe Bild 5.25). Gesucht sind die Schubspannungen. Die Flche ist A = b h und das Flchenmoment 2. Grades Iy = bh 12 . Das statische Moment einer Teilche von der Koordinate z bis zum Ende ist (siehe Bild 5.25)
h 3
Sy (z) =
Z2
z
b b d = 2 2
h 2
4z2 bh2 1 2 8 h
Damit ergibt sich
5.5 Schubspannung im Biegebalken b
91
y dA = b d z
h 2
max xz =
3 Qz 2 A
Bild 5.25: Schubspannungen im Rechteckquerschnitt: Geometrie und Spannungsverteilung xz (x, z) = Qz (x) bh2 12 z2 1 4 8 bh3 b h2 = 3 Qz (x) z2 14 2 2 A h .
3 Qz Danach ist xz eine quadratische Parabel ber die Hhe. Die maximale Spannung max xz = 2 A z tritt bei z = 0 auf und ist um die Hlfte grer als die mittlere Schubspannung xz = Q A . Am h oberen und unteren Rand (z = 2 ) wird die Schubspannung Null. Dies hat seine Ursache darin, dass der Balken am oberen und unteren Rand nicht in Balkenlngsachse belastet ist. Demnach mssen sowohl am Rand als auch im dazu senkrechten Querschnitt (direkt an der Kante) die Schubspannungen verschwinden.
Anmerkung:
xz ist die Winkelnderung in gleicher Weise wie die Schubspannung 1. Wegen xz = G ber die Querschnittsche vernderlich. Das bedeutet, dass ursprnglich ebene Querschnitte bei der Deformation des Balkens nicht eben bleiben, sondern sich verwlben. Die Bernoullische Hypothese ist daher nur eine erste Nherung und die Winkelnderung w + eines Balkenelements muss als mittlere Winkelverzerrung angesetzt werden.
2. Die Schubspannungen xz (x, z) sind sowohl im Balkenquerschnitt als auch in dem zur z-Achse senkrechtem Schnitt in Balkenlngsrichtung wirksam. Dies wird deutlich, wenn man zwei glatte Trger bereinander legt und belastet. Bei der Durchbiegung verschieben sich die Trger in der Berhrungsche gegeneinander (siehe Bild 5.26). Verbindet man z.B. durch Kleben die beiden Teile zu einem einzigen Bal-
Bild 5.26: Darstellung der Schubkrfte in einem zweilagigen Balken ken, so wird die gegenseitige Verschiebung verhindert. Dafr treten in der Verbindungsche Schubspannungen auf, die vom Kleber bertragen werden mssen (siehe Bild 5.26).
92
5 Balkenbiegung
5.5.2
Schub in dnnwandigen offenen Querschnitten
Die im vorigen Abschnitt hergeleitete Formel zur Berechnung des Schubs im Vollquerschnitt unterliegt groen Vereinfachungen, so dass sie nur als grobe Nherung angesehen werden kann. Eine genauere Berechnung ist jedoch sehr viel aufwendiger. Bei dnnwandigen offenen Querschnitten treffen die getroffenen Annahmen sehr viel besser zu, so dass dort diese Formel (mit geringfgigen Modikationen) sehr gut angewandt werden kann. Es muss auch angemerkt werden, dass beim Vollquerschnitt der Schub nur minimal zur Belastung des Balkens beitrgt, im Gegensatz zum offenen dnnwandigen Querschnitt. Wie oben schon erlutert muss wegen der zugeordneten Schubspannungen die Schubspannungskoordinate senkrecht zum spannungsfreien Rand (Oberche) verschwinden, und daher ist nur Schub parallel zum Rand mglich. Beim Vollquerschnitt wurde daraus eine konstante Schubspannung ber den Querschnitt (in y-Richtung) abgeleitet, was eine sehr starke Vereinfachung darstellt. Beim dnnwandigen Prol hingegen ist diese Annahme sehr viel eher gerechtfertigt, da sich die Spannungen am Steg nicht sehr stark ndern, d.h. es wird auch hier ein Mittelwert angenommen. Dieser ist auer von der Koordinate x von der Stelle im Querschnitt abhngig, an der gerade die Spannung ausgewertet wird (siehe Bild 5.27). Diese Stelle wird durch die Bogenlnge s der dx s d A = t (s) d s x (x, z) d A x (x + d x, z) d A
xs (x, s) y x z
xs (x, s) t (s) d x
Bild 5.27: Dnnwandiger offener Querschnitt: Freischnitt mit allen Krften in x-Richtung Wandmittellinie von einem Punkt s = 0 aus angegeben. Dieser Punkt ist blicherweise ein freies Ende des Querschnitts. Die Gre qs = xs (x, s) t (s) (5.80)
mit der Dicke t (s) des Querschnitts wird als Schubuss bezeichnet. Er stellt eine in der Querschnittsebene x = const wirkende Schubkraft pro Lngeneinheit dar. Die selbe Krftebilanz
93
am differentiellen Balkenelement d x wie im vorherigen Abschnitt (5.75) ergibt hier (siehe Bild 5.27) xs (x, s) t (s) =
Zs
0
x (x, s) t (s) d s . x
(5.81)
Ein Unterschied ist jedoch anzumerken. Hier wurde nicht ber die Flche A (Teilche unterhalb des Schnittes) sondern ber die oberhalb der Position s liegenden Flche integriert. Daraus resultiert hier das negative Vorzeichen. Fr die schiefe Biegung in einem Hauptachsensystem ist die Normalspannung (5.73) x (x, s) = und damit My (x) Mz (x) z (s) y (s) Iy Iz (5.82)
Qy (x) x (x, s) Qz (x) = z (s) + y (s) . x Iy Iz
(5.83)
Folglich ist die Schubspannung (der Mittelwert) in einem offenen dnnwandigen Querschnitt xs (x, s) = Qz (x) Sy (s) Qy (x) Sz (s) Iy t (s) Iz t (s) (5.84)
mit den statischen Momenten (d A = t (s) d s)

Zs Zs
Sy (s) =
0
z (s) t (s) d s
Sz (s) =
0
y (s) t (s) d s .
(5.85)
Da das Koordinatensystem im Schwerpunkt des Querschnitts liegt, sind die statischen Momente bezogen auf die gesamte Querschnittsche identisch Null. Dies kann ausgenutzt werden, um obige statische Momente aus der Restche zu berechnen, da gilt
Zs
sE Z
z (s) t (s) d s +
0
z (s) t (s) d s = 0
s sE Z !
(5.86a)
Zs
y (s) t (s) d s +
0 s
y (s) t (s) d s = 0 .
(5.86b)
Darin ist sE die maximale Bogenlnge, also das Ende des Prols. Bezeichnet man die jeweils zweiten Integrale mit (siehe (5.78))
Sy (s) = sE Z
z (s) t (s) d s
s
Sz (s) =
sE Z
y (s) t (s) d s
s
(5.87)
94
5 Balkenbiegung
dann lautet die Formel fr den Schub

(s) (s) Qy (x) Sz Qz (x) Sy + . xs (x, s) = Iz t (s) Iy t (s)
(5.88)
Beide Formeln (5.84) und (5.88) sind gleichwertig, und es sollte jeweils die Variante benutzt und S einfacher zu berechnen sind. werden, bei der Sy und Sz oder Sy z Fr den Fall gerader Biegung (Qy (x) = 0) reduziert sich die Formel fr den Schub auf xs (x, s) =
(s) Qz (x) Sy , Iy t (s)
(5.89)
die analog zu der Formel fr den Vollquerschnitt (5.79) ist. Hat man ein Koordinatensystem, das kein Hauptachsensystem ist, so lautet die Darstellung fr den Schub (s) (s) Qy Iy Qz Iyz Sz Qz Iz Qy Iyz Sy xs (x, s) = + . (5.90) 2 2 Iy Iz Iyz t (s) Iy Iz Iyz t (s)
B EISPIEL 5.5.2 : Schubspannung im U-Prol Es ist ein dnnwandiges U-Prol nach Bild 5.28(a) gegeben. Es soll die Schubspannung infolge einer Querkraft Qz bestimmt werden. a Qz t t a x t z
(a) Geometrie (a t)
s A y y z az z
(b) Sy im Flansch
9 Q 16 t a (a+z) 2
6 Q 16 t a
x z
6 Q 16 t a
z
im Steg (c) Sy
(d) Schubuss
Bild 5.28: U-Prol: Geometrie, Teilchen zur Berechnung der statischen Momente und Schubspannungsverteilung Das Flchentrgheitsmoment Iy ergibt sich unter Beachtung von a nur die Steiner-Glieder bei) zu t (2a)3 8 Iy + 2a2 (at ) = ta3 . 12 3 t (bei den Flanschen tragen
95
Das statische Moment der Teilche A ist fr eine Schnittstelle s im oberen Flansch (Bild 5.28(b)) Sy (s) = (a) (st ) = ats .
benutzt Fr eine Schnittstelle z im Steg (Bild 5.28(c)) wird die Formel mit Sy Sy (z) = a (at ) +
t a+z [(a z) t ] = 3a2 z2 . 2 2
Damit folgt die Schubspannung im oberen und entsprechen aus Symmetriegrnden auch im unteren Flansch xs (x, s) = und im Steg 3Qzt 3a2 z2 z2 3Qz xs (x, z) = 3 = 16t 2 a3 16ta a2 qs = 3Qz z2 3 2 16a a . 3Qz (ats) 3Qz s = 2 8t 2 a3 8a t qs = 3Qz s 8a2
Die Schubspannungen im oberen Flansch haben den gleichen Betrag wie diejenigen im unteren Flansch. Sie sind jedoch entgegengesetzt gerichtet. Bild 5.28(d) zeigt die Verteilung der Schubspannungen und den Schubuss. Die Schubspannung ist in den Flanschen linear und im Steg quadratisch.
5.5.3
Schubmittelpunkt
In den vorherigen Kapiteln wurden die Herleitungen aus den jeweiligen Krfte- oder Momentenbilanzen durchgefhrt, wobei allerdings die Momentenbilanz um die x-Achse noch nicht betrachtet wurde. In diese Bilanz geht das Torsionsmoment als uere Belastung ein, das bisher zu Null angenommen wurde. Dies soll auch hier gelten. Betrachtet man jedoch das U-Prol unter der Belastung Qz , die im Punkt M angreift, in Bild 5.29 mit dem eingezeichneten Schubuss, so erkennt man, dass dieser eigentlich eine Verdrehung des Querschnitts bewirken knnte. Dieser Schubluss ist dem durch die Querkraft erzeugten Moment um die x-Achse quivalent. Aus der Erfahrung wei man, dass es Wirkungslinien von Qz gibt, die keine Verdrehung verursachen. Um den oben eingesetzten Schubuss zu berechnen wurde vorausgesetzt, dass der Balken sich nicht verwindet. Daher kann man die Wirkungslinie durch die Qz gehen muss, damit keine Verwindung auftritt, dadurch berechnen, dass das Moment um die x-Achse bezglich eines willkrlichen Punktes quivalent zu dem durch den Schubuss verursachten Moment um den selben Punkt ist. Fr diese Berechnung wird hier der Schwerpunkt als Bezugspunkt gewhlt, ohne damit die Allgemeingltigkeit einzuschrnken. Das Moment eines beliebigen Querkraftvektors ist rSM Q = (Qz yM Qy zM ) ez (5.91)
96 t Qz S y M yM x z b Bild 5.29: Schubuss in einem U-Prol h
5 Balkenbiegung
mit dem Vektor rSM = (xM , yM , 0)T vom Schwerpunkt zum Kraftangriffspunkt der Querkraft M . In Bild 5.29 ist der Spezialfall von Qy = 0 dargestellt. Das Moment des Schubusses bezglich des Schwerpunktes muss diesem quivalent sein, d.h. es gilt Qz yM Qy xM =
sE Z 0
t (s) xs (x, s) r d s .
(5.92)
Darin bezeichnet sE die maximale Bogenlnge und r den Abstand einer Position der Laufkoordinate s zum Schwerpunkt. In einem Hauptachsensystem lautet die Schubspannung
(s) (s) Qy (x) Sz Qz (x) Sy + , xs (x, s) = Iz t (s) Iy t (s)
(5.93)
womit nach Koefzientenvergleich mit (5.92) die Koordinaten des Kraftangriffspunktes M von Q berechnet werden knnen, die keine Verdrillung bewirken. Dieser Punkt heit Schubmittelpunkt und hat die Koordinaten 1 yM = Iy
sE Z 0 sE Z 0 (s) r d s . Sz Sy (s) r d s
(5.94a)
1 zM = Iz
(5.94b)
Diese Integrale sind je nach Querschnittsform nicht ganz einfach zu berechnen. Wie aus den obigen Formeln zu erkennen ist, hngt der Schubmittelpunkt nur von der Geometrie ab. Dadurch knnen allgemein gltige Regeln aufgestellt werden. a) Bei einem einfachen symmetrischen Querschnitten liegt der Schubmittelpunkt auf der Symmetrieachse in einem Abstand zum Schwerpunkt.
97
b) Bei einem zweifach symmetrischen Querschnitt fallen Schubmittelpunkt und Schwerpunkt zusammen. c) Bei Winkelprolen deren Querschnitte aus zwei schmalen Rechtecken bestehen, fllt der Schubmittelpunkt mit dem Schnittpunkt der Mittellinie der beiden Rechtecke zusammen. Beispiele die diesen allgemeingltigen Regeln entsprechen sind in Bild 5.30 zu nden.
M S S S=M
S=M S
M M Bild 5.30: Beispiele fr Querschnitte mit bekannter Lage des Schubmittelpunkts
B EISPIEL 5.5.3 : Berechnung des Schubmittelpunkts Fr das U-Prol aus Beispiel 5.5.2 soll der Schubmittelpunkt berechnet werden. t Qz S O x y M yS yO z M b Bild 5.31: U-Prol mit Koordinatensystem im Schwerpunkt und gegebenem Flchenmoment 2. Grades In Bild 5.31 sind die ntigen Einzelheiten, wie Flchentrgheitsmoment und Lage des Schwerpunkts, zur Berechnung des Schubmittelpunkts nach (5.94) gegeben. In diesem Beispiel gibt es im Prinzip zwei Vorgehensweisen. Einmal kann man die Bilanz aus (5.92) bezglich des Schwerpunkts auswerten, oder bezglich des Punktes O auf dem Steg. Die zweite Variante hat den Vorteil, dass in diesem Fall der Schub im Steg kein Moment besitzt, und daher nicht beachtet werden muss. Weiterhin hat jeder Flansch aus Symmetriegrnden den h Iy 2 b t
b 2 tb2 + ht 0
yS =
2tb + ht
b2 2b + h
h2 th3 th3 6b + = 1+ 4 12 12 h
98
5 Balkenbiegung
gleichen Einuss. Die Auswertung ergibt dann yO M 2 = IY

Zb
0 Flansch (Sy ) (s) r d s =
2 Iy
Zb
0
hh h2tb2 3b2 ts d s = = . 22 4Iy h + 6b
In dieser Auswertung muss beachtet werden, dass der Abstand r immer den lotrechten Abstand zur Wirkungslinie der Schubspannung darstellt. Dieser Zusammenhang ist zu erkennen, wenn bedacht wird, dass in (5.92) ein Moment berechnet wird. Damit ist klar, dass nur der senkrechte Abstand einbezogen werden darf. Weiterhin ist oben nur der Abstand des Schubmittelpunkts M vom Bezugspunkt O berechnet worden. Die tatschliche y-Koordinate ist yM = yO M + yS . Bei der alternativen Berechnung bezglich des Schwerpunkts muss auch der Einuss des Schubs im Steg beachtet werden. Dies ist 2 yM = IY 1 h ds+ (Sy (s))Steg yS d s 2 Iy 0 0 b h Z Z Zs h yS 2 hh h ts d s + tb + t d z d s = z IY 2 2 Iy 2 2 0 0 0 h Z 2 2 2 2 h tb s s yS h tb = t h d s + 4Iy Iy 2 2 2
(Sy (s))Flansch 0
Zb
Zh
= =
h2tb2 4Iy
yS Iy
h2tb 2
h3 h3 6 4
h2tb2 yS + Iy = yO M + yS . 4Iy Iy
Steg
)Steg der negative Wert von S In der Berechnung wurde anstatt (Sy y (5.86a) zusammenhngen.
benutzt, da ja beide nach
Natrlich fhren beide vorgestellte Wege fr die Berechnung des Schubmittelpunkts zum gleichen Resultat. Die z-Koordinate wurde nicht berechnet, da aus Symmetriegrnden gilt zM = 0 .
6 TORSION GERADER STBE
Ein Lastfall fr einen Stabes wurde bisher nicht untersucht. Die Belastung des Stabes durch ein Moment um die Lngsachse, also durch ein Torsionsmoment. Dies bewirkt eine Verdrehung oder Verdrillung. Im Gegensatz zur Biegung und der Zug/Druckbelastung fhrt ein variables Torsionsmoment in einem Stab mit beliebigem Querschnitt auf einen nicht mehr elementar zu berechnenden Zustand. Daher wird hnlich wie bei der reinen Biegung der Fall der reinen Torsion betrachtet. Diese liegt vor, wenn sich der Stab ungehindert verformen kann. Analog zur Situation bei reiner Biegung wird bei reiner Torsion in jedem Querschnitt nur ein Torsionsmoment und keine Querkrfte bertragen. Dieses ist mit den Schubspannungen entsprechend (siehe Kapitel 4.1)
MT =
A
(z xy + y xz ) d A
(6.1)
verknpft. Dabei ist zu beachten, dass in (6.1) die Koordinaten z und y die Abstnde zum Schubmittelpunkt sind. Verschiebt man die Koordinaten des Bezugspunktes, dann ndert sich am Torsionsmoment nur dann nichts, wenn keine Querkrfte wirken [5]. Aus der Anschauung ist bekannt, dass die Torsionsbeanspruchung eines Stabes in der Regel auch eine Verschiebungen u der Querschnittspunkte in Richtung der Stabachse bewirkt. Dadurch wird ein ursprnglich ebener Querschnitt zu einer rumlich gekrmmten Flche verformt. Man spricht von der Verwlbung des Querschnittes. Selbstverstndlich treten bei Behinderung dieser Verwlbung, wie es z.B. in einer festen Einspannung der Fall ist, Normalspannungen x auf. In diesem Fall spricht man von Wlbkrafttorsion. Werden die Verwlbungen nicht behindert, z.B. weit genug entfernt von Einspannungen, ist diese Normalspannung x = 0. Das Verschwinden dieser durch die Torsion hervorgerufenen Normalspannung ist eine der Voraussetzungen von reiner Torsion. Die Lsung des Problems der reinen Torsion geht auf S AINT-V ENANT zurck, weshalb man diese auch als Saint-Venantsche Torsion bezeichnet. Diese wird im folgenden behandelt. Die Wlbkrafttorsion wird hier nicht behandelt. Sie ist z.B. in [8] beschrieben. 99
100
6 Torsion gerader Stbe
6.1
Reine Torsion nach Saint-Venant
Es wird eine gerade Welle (zylindrischer Stab) der Lnge mit einem beliebigen Vollquerschnitt betrachtet. Sie ist durch ein Torsionsmoment MT , also ein Moment um die x-Achse belastet (siehe Bild 6.1). Es wird angenommen, dass die Verwlbung nicht behindert ist. Dies
MT y, v z, w x, u (x) MT Bild 6.1: Reine Torsion einer zylindrischen Welle setzt voraus, dass das betrachtete Gebiet weit genug von Einspannungen oder hnlichen Behinderungen entfernt ist, und dass das Torsionsmoment im Stab konstant ist. Weiterhin wird von kleinen Verformungen (wie auch schon in den vorherigen Kapiteln) ausgegangen, so dass die Grundgleichungen der linearen Elastizittstheorie (siehe Kapitel 3.4) gelten. Betrachtet man die in Bild 6.1 eingezeichnete strich-punktierte Linie von einem Ende zum anderen, so verdreht sich diese im Allgemeinen zu einer Schraubenlinie. Da jedoch kleine Verdrehungen vorausgesetzt werden (d.h. (x) ), bleibt diese Linie eine Gerade. Damit kann der Winkel (x) an einer beliebigen Stelle x durch die lineare Gleichung (x) = x (6.2)
dargestellt werden. Dieser Winkel ist der relative Verdrehwinkel zweier Querschnitte im Abstand x. Die Verdrehung pro Lngeneinheit in (6.2) wird Verwindung oder Verdrillung genannt und ist bei reiner Torsion konstant entlang der Stabachse. Zur Berechnung der Schubspannungen im verdrehten Querschnitt mssen zuerst die Verformungen u, v und w eines Punktes bestimmt werden. Die entsprechenden Zusammenhnge der Verformungen v und w mit der Verwindung knnen Bild 6.2 entnommen werden. Dort ist mit der durchgezogenen Linie der ursprngliche und mit der strich-punktierten Linie der um verdrehte Querschnitt dargestellt. Wird der verdrehte Querschnitt in die y-z-Ebene projiziert (so wie in Bild 6.2), wird er auf Grund der Verwlbung im Allgemeinen eine andere Form als der Ausgangsquerschnitt haben. Zur Bestimmung der Verformungen in der Querschnittsebene, wird exemplarisch der Punkt P betrachtet, der sich nach P verformt. Die Koordinaten des Punktes P sind y = r cos z = r sin . (6.3)
6.1 Reine Torsion nach Saint-Venant
101
z r (x)
v (x, y, z) w (x, y, z) P r
y (x) xz xy xs
Bild 6.2: Verdrehung des Punktes P nach P im Querschnitt Zufolge der Torsionsbeanspruchung dreht sich der Punkt P in den Punkt P . Die Verschiebungen in der Querschnittsebene sind damit v (x, y, z) = r cos ( + (x)) r cos w (x, y, z) = r sin ( + (x)) r sin . (6.4)
Die Summen in den trigonometrischen Funktionen knnen mit den Additionstheoremen und mit einer Linearisierung bezglich des Winkels folgendermaen umgeformt werden sin ( + ) = sin cos + cos sin sin + cos cos ( + ) = cos cos sin sin cos sin . (6.5)
Die nchsten Schritte sind das Einsetzen von (6.5) in (6.4) und unter Beachtung des linearen Zusammenhangs (6.2) knnen die Verschiebungen in der Querschnittsche durch v (x, y, z) = xz w (x, y, z) = xy (6.6)
bestimmt werden. Zur Formulierung der Schubspannungen werden die Verzerrungen bentigt. Diese knnen nach (3.41) mit den Verschiebungen aus (6.6) teilweise berechnet werden. Dies ergibt y = v =0 y z = w =0 z yz = 1 2 v w + z y = 1 x + x = 0 . 2 (6.7)
Folglich entstehen bei Torsion in den Stabquerschnitten keine Verzerrungen. Weiterhin folgt aus den verschwindenden Verzerrungen (6.7) und der Bedingung dass keine Normalspannung x existiert aus dem Hookeschen Gesetz (3.43) x = 0 = u x u = u (y, z) . (6.8)
102
Dies bedeutet, dass bei reiner Torsion die Verwlbung u unabhngig von der x-Koordinate ist. Somit verwlbt sich jeder Querschnitt gleich. Dies erscheint auch sinnvoll, wenn beachtet wird, dass bei reiner Torsion keine Wlbbehinderung erlaubt ist und das Torsionsmoment konstant ist. Damit kann fr u folgender Ansatz getroffen werden u (y, z) = (y, z) . (6.9)
Die Funktion (y, z) bezeichnet man als Wlbfunktion. Durch Einsetzen von (6.4) und (6.9) in die Beziehungen fr die beiden noch verbleibenden, von Null verschiedenen, Verzerrungskomponenten xy und xz und Eintragen der Ergebnisse in das Hookesche Gesetz (3.43) erhlt man die Schubspannungen xy = 2Gxy = G u v + = G y x u w + = G xz = 2Gxz = G z x z y +y z
(6.10) .
Einsetzen von x = 0 zusammen mit den Schubspannungen aus (6.10) in die Gleichung fr die x-Komponente des Gleichgewichts (3.42) resultiert in eine L APLACEsche Differentialgleichung fr die Wlbfunktion 2 2 + 2 = = 0 . (6.11) y2 z Um zur Gleichung (6.11) zu kommen wurde noch die Symmetrie des Spannungstensors benutzt und beachtet, dass keine Volumenkrfte fx wirken. Das Formelzeichen ist eine bliche Bezeichnung fr den Laplace-Operator. Zu der Laplacesche Differentialgleichung gehren noch entsprechende Randbedingungen, die jedoch umstndlich zu formulieren sind, da diese meistens fr die Spannungen vorliegen, und nicht fr die Verschiebung. Daher wird meistens ein anderer Weg beschritten. Es wird eine Spannungsfunktion, die so-genannten P RANDTLschen Torsionsfunktion (y, z), eingefhrt. Diese kann folgendermaen deniert werden xy = G z xz = G . y (6.12)
Durch Einsetzen der Schubspannungen aus (6.12) in die x-Komponente des Gleichgewichts (3.42) und unter Beachtung von x = 0 und fx = 0 kann kontrolliert werden, dass die Funktionen in (6.12) das Gleichgewicht in Stablngsrichtung erfllen. Werden die Spannungsfunktionen aus (6.12) in die Gleichungen (6.10) eingesetzt, fhrt dies auf den Zusammenhang = z z y = y y z (6.13)
zwischen der Wlbfunktion und der Spannungsfunktion . Partielle Differentiation der ersten der beiden Gleichungen aus (6.13) nach z und der zweiten nach y mit anschlieender Addition der erhaltenen Ausdrcke liefert 2 2 + = = 2 . y2 z2 (6.14)
6.1 Reine Torsion nach Saint-Venant
103
Die Prandtlsche Torsionsfunktion gengt damit der P OISSONschen Differentialgleichung. Zur Lsung dieser Randwertaufgabe fr mssen noch Randbedingungen vorgegeben werden. Da an der Oberche des Stabes keine Spannungen wirken, kann die Schubspannung am Rand des Querschnitts nur tangential verlaufen. D.h. es knnen keine radiale Schubspannungen auftreten auf Grund der zugeordneten Schubspannungen an der Staboberche. Die Schubspannung am Rand des Querschnitts ist in Bild 6.2 eingezeichnet und mit xs bezeichnet. Diese Komponente des Spannungstensors kann in zwei Richtungen xy und xz entsprechend Bild 6.2 zerlegt werden. Da xs ber den Tangens des von xy und xs eingeschlossenen Winkels verknpft ist, gilt der Zusammenhang dz xz = xy d y xz d y xy d z = 0 . (6.15)
Diese Bedingung gilt nur auf dem Rand und ist die gesuchte Randbedingung fr . Setzt man die Denition der Spannungsfunktion (6.12) in (6.15) ein, so erhlt man die Randbedingung dy+ dz = d = 0 . y z (6.16)
Auf dem Rand muss daher (y, z) = const . gelten. Da zur Bestimmung der Schubspannungen nur die Ableitungen von von Bedeutung sind, kann beispielsweise gleich Null gesetzt werden1 . Bei bekannter Spannungsfunktion kann ber die Denition (6.12) das Torsionsmoment nach (6.1) angegeben werden MT = G
Z
A
d A = G y +z y z
Z
A
(y) + (z) d A + 2G y z
d A . (6.17)
A
Die Umformung in (6.17) ist die Anwendung der Produktregel. Fr Vollquerschnitte wurde oben gezeigt, dass die Torsionsfunktion am Rande verschwindet. Das erste Integral in (6.17) kann formal mit dem Gauschen Integralsatz auf den Rand transformiert werden. Exemplarisch fr das in Bild 6.2 benutzte Koordinatensystem gilt die folgende Umformung
Z
A
(y) + (z) d A = y z
zmax Z
zmin
y max Z ymax (z) z (y) [z]zmax dy = 0 . [y]ymin (z) d z min (y) ymin
(6.18)
Dies zeigt, dass dieses Integral verschwindet, wobei fr den allgemeinen Nachweis der Gausche Integralsatz benutzt wird. Damit gilt fr Vollquerschnitte lngs deren Rand = 0 gesetzt wird
Z
MT = G 2
A
1 Bei
dA .
(6.19)
Querschnitten mit mehreren Hohlrumen darf der konstante Wert von nur auf einem Rand frei gewhlt werden, also z.B. gleich Null gesetzt werden. Auf den anderen Rndern ergeben sich dann bestimmte konstante Werte von .
104
Das verbleibende Integral

Z
IT = 2
A
dA
(6.20)
wird Torsionstrgheitsmoment genannt, und ist wie alle Momente 2. Ordnung eine rein geometrische Gre, also nur von der Querschnittsgeometrie abhngig. Somit kann die Verdrillung eines Stabes belastet mit einem konstanten Torsionsmoment mit = MT GIT (6.21)
berechnet werden. Die Gre GIT heit Torsionssteigkeit oder Drillsteigkeit 2 . Sie spielt die selbe Rolle wie EIy bei der Biegung oder EA beim Zug/Druckstab. Betrachtet man (6.17) so kann das Torsionstrgheitsmoment auch aus IT =
Z
A
dA = y +z y z
Z
A
y +z +y z d A = IP + z y
2 2
y
A
z dA z y
(6.22) berechnet werden. Fr die letzte Umformung wurde der Zusammenhang (6.13) zwischen der Wlbfunktion und der Spannungsfunktion benutzt. Weiterhin erkennt man den Zusammenhang zum polaren Flchenmoment 2. Grades IP . Aus der Lsung (y, z) knnen die Verdrillung und die Schubspannungen berechnet werden. Exakte Lsungen sind nur fr den Kreis, die Ellipse, das gleichseitige Dreieck, das Rechteck und einige andere Querschnitte bekannt. In Tabelle 6.1 sind die Torsionstrgheitsmomente fr einige Querschnitte zusammengestellt. Fr beliebige Querschnitte muss auf numerische Hilfsmittel wie Finite- oder Randelementmethode zurckgegriffen werden. Fr die Anschauung ist die so-genannte Prandtlsche Membrananalogie sehr hilfreich [8]. Diese begrndet sich darin, dass eine vorgespannte Membran (wie eine Seifenhaut) durch die gleiche mathematische Gleichung beschrieben wird, wie die Torsionsfunktion.
6.2
Die kreiszylindrische Welle
Fr eine kreiszylindrische Welle mit Radius R kann die Torsionsfunktion analytisch angegeben werden. Es existiert auch eine Herleitung ohne die Einfhrung einer Torsions- oder Wlbfunktion, da (wie noch gezeigt wird) sich eine rotationssymmetrische Welle nicht verwlbt. Diese Herleitung ist in [7] zu nden. Hier soll jedoch der Weg ber die Torsionsfunktion prsentiert werden, um das prinzipielle Vorgehen exemplarisch aufzuzeigen. Die gesuchten Torsionsfunktionen werden in der Regel erraten, und dann wird gezeigt, dass sie alle Bedingungen erfllt. Die Kreisgleichung y2 + z2 = R2 mit dem Radius R der Welle muss
2 In
der Baustatik wird die Bezeichnung GID = GIT benutzt
6.2 Die kreiszylindrische Welle
105
auf dem Querschnittsrand erfllt sein. Dadurch wird der Ansatz fr die Torsionsfunktion (y, z) = C y2 + z2 R2 = C r2 R2 , (6.23)
mit einer noch zu bestimmenden Konstanten C und dem Radius r2 = y2 + z2 gemacht. Dieser Ansatz erfllt die Randbedingung (r = R) = 0 auf dem Rand des Kreises. Die Konstante C wird nun so bestimmt, dass auch die Poissonschen Differentialgleichung (6.14) erfllt, d.h. (y, z) = 4C = 2 C= 1 2 (y, z) = 1 2 R r2 . 2 (6.24)
Mit dieser Torsionsfunktion kann nun das Torsionstrgheitsmoment nach (6.20) bestimmt werden 2 R Z ZR Z R4 r2 r4 IT = 2 d A = . (6.25) R2 r2 r d d r = 2 R2 = 2 4 0 2
A 0 0
Damit knnen ber die Denition der Torsionsfunktion (6.12) die Schubspannungen xy = G z xz = G y xs =
2 2 xy + xz = G r =
MT r IT
(6.26)
berechnet werden. xs bezeichnet darin die tangentiale Schubspannung und die letzte Umformung folgt aus (6.21). In Bild 6.3 ist der Spannungsverlauf schematisch dargestellt. Der grte
max Bild 6.3: Verlauf der tangentialen Schubspannungen ber den Querschnitt bei Torsion Wert tritt am Rand r = R auf mit max = derstandsmoment WT eingefhrt WT = IT R
MT IT
R. In Analogie zur Biegung wird ein TorsionswiMT . WT
max =
(6.27)
Mit dem Torsionstrgheitsmoment (6.25) kann ber (6.21) die Verdrillung berechnet werden. Daraus folgt durch Integration die Endverdrehung mit
Z
=
0
dx =
MT . GIT
(6.28)
106
Es verbleibt noch die Verwlbung aus der Wlbfunktion zu berechnen. Nach Gleichung (6.13) ist die Wlbfunktion = + z = z + z = 0 y z = y = yy = 0 , z y (6.29)
d.h. die Verwlbung des Querschnittes (y, z) ist konstant. Damit ist nach (6.9) auch die Verschiebung aus der Querschnittsebene heraus konstant. Diese Konstante wre eine translatorische Starrkrperverschiebung des ganzen Stabes, welche zu Null gesetzt werden kann. Dies ist die rechnerische Besttigung der Anschauung, dass ein rotationssymmetrischer Querschnitt sich auf Grund der Rotationssymmetrie nicht verwlben kann. Daher kann bei solchen Querschnitten auch keine Wlbbehinderung auftreten, und die obigen Formeln gelten auch in der Nhe der Einspannung. Weiterhin zeigt dieses Ergebnis, dass bei wlbfreien Querschnitten nach (6.22) das Torsionstrgheitsmoment IT gleich dem polaren Flchenmoment IP ist. Ebenfalls rotationsymmetrische Querschnitte sind Kreisringquerschnitte. Fr diese knnen auch analytische Formeln fr IT und WT angegeben werden. Fr ein Rohr mit Auenradius Ra und Innenradius Ri gilt IT = 4 Ra R4 i 2 WT =
4 R4 a Ri . 2 Ra
(6.30)
Bei dnnwandigen Kreisringquerschnitten erhlt man mit der Wanddicke t = Ra Ri und dem Ri mittleren Radius Rm = Ra + 2 IT 2 R3 mt WT = 2 R2 mt . (6.31)
Bei rotationssymmetrischen Querschnitten kann noch eine weitere Annahme der reinen Torsion fallen gelassen werden. Das Torsionsmoment kann entlang der Stabachse kontinuierlich vernderlich sein, d.h. es greift lngs des Stabes ein verteiltes Torsionsmoment mT (x) an (siehe Bild 6.4(a)). Aus dem Momentengleichgewicht an einem Stabelement (siehe Bild 6.4(b)) folgt mT (x) x
(a) Verteiltes Moment
MT
mT dx
MT + d MT
(b) Momentenbilanz
Bild 6.4: Stab belastet mit einem verteilten Torsionsmoment die Beziehung d MT (x) + mT (x) d x = 0 oder d MT (x) = MT (x) = mT (x) . dx (6.32)
6.2 Die kreiszylindrische Welle
107
Kombiniert man (6.32) mit der Formel fr die Verdrehung des Stabes (6.21) erhlt man die Differentialgleichung 2. Ordnung fr die Torsion G IT (x) (x) = mT (x) . (6.33)
Weiterhin wurde in (6.33) ein schwach vernderlicher Querschnitt erlaubt, was auf ein von der x-Koordinate abhngiges IT (x) fhrt. Bei der Integration von (6.33) treten zwei Integrationskonstanten auf, die an die Randbedingungen angepasst werden. Z.B. ist bei einer starren Einspannung = 0 und an einem freien Ende gilt MT = 0. Ein Vergleich der Differentialgleichung mit der Gleichung (4.13) von Zug/Druck (EAu ) = n zeigt die Analogie zwischen Zug und Torsion. B EISPIEL 6.2.1 : Kreisfrmiger eingespannter Stab mit Torsionsmoment Ein einseitig eingespannter homogener Stab mit kreisfrmigem Querschnitt (Radius R) wird an den Stellen B bzw. C durch die Torsionsmomente M0 bzw. M1 belastet (siehe Bild 6.5(a)). (a) Wie gro muss M1 bei gegebenem M0 gewhlt werden, damit der Verdrehwinkel am Stabende C Null wird? (b) Wie gro ist die maximale Schubspannung, und wo tritt sie auf?
M0 x GIT
2 3 1 3
M1
MT
1 M0 +3
x 2 3 M0
(a) Problemstellung
(b) Resultierendes Torsionsmoment
Bild 6.5: Fest eingespannter Torsionsstab

1 (a) Im Bereich 0 x 1 3 wirkt das Torsionsmoment M0 + M1 , im Bereich 3 x wirkt nur noch M1 . Der Verdrehwinkel (x = ) am Ende folgt durch Superposition der Verdrehungen beider Wellenteile nach (6.28) zu
(x = ) =
M0 + M1 2 M1 + = (2M0 + 3M1 ) . GIT 3 GIT 3 3GIT
Dieser Winkel wird zu Null, wenn die Bedingung 2 M1 = M0 . 3
108
erfllt ist. In Bild 6.5(b) ist der zugehrige Momentenverlauf aufgetragen. (b) Die grte Schubspannung tritt in den Querschnitten auf, in denen das grte Torsionsmoment wirkt. Nach Bild 6.5(b) erfhrt der Stab im Bereich 1 3 x seine grte Beanspruchung 2 |MT |max = M0 . 3 Damit ist mit (6.27) die grte Schubspannung max = |MT |max 2 M0 = . WT 3 WT
R3 2
Mit dem Torsionswiderstandsmoment WT = man daraus
fr die Kreiswelle (siehe Tabelle 6.1) erhlt
max =
4 M0 . 3 R3
6.3
Dnnwandige geschlossene Prole
Die Torsion dnnwandiger geschlossener Prole ist in der Praxis durchaus relevant, z.B. fr Kastentrger im Brckenbau. Die Torsionsfunktion fr beliebige Hohlquerschnitte kann zwar nicht exakt angegeben werden, es knnen aber durch geeignete Annahmen ber die Spannungsverteilung brauchbare Nherungsformeln gefunden werden. Im Folgenden werden diese fr einzellige Hohlquerschnitte vorgestellt, wobei die Annahme der reinen Torsion auch hier erfllt sein sollen. Im Speziellen bedeutet dies, dass ein konstantes Torsionsmoment MT wirkt und die Abmessungen des dnnwandigen geschlossenen Prols lngs x unverndert bleiben. Lngs des Umfangs wird die Bogenlnge s als Koordinate eingefhrt (siehe Bild 6.6). Die
ds
dx xs
t (s)
s MT x
Prolmittellinie Bild 6.6: Stab mit dnnwandigem geschlossenen Prol unter Einwirkung eines Torsionsmoment
6.3 Dnnwandige geschlossene Prole
109
Wandstrke t (s) kann entlang des Umfangs vernderlich sein. Wie schon beim Schub auf Grund von Querkraft diskutiert, muss die Schubspannung an den Querschnittsrndern tangential verlaufen. Weiterhin erscheint es sinnvoll anzunehmen, dass die Schubspannung xs auch am inneren Rand des Prols die gleiche Richtung hat und ber die Wanddicke konstant ist. Damit zeigt der Schubuss qs (x, s) = xs (x, s) t (s) in Richtung der Tangente an die Prolmittellinie. Diese Mittellinie ist die Kurve, die in jedem Punkt des Querschnitts die Wanddicke t (s) halbiert. Es wird nun ein differentielles rechteckiges Element mit den Seitenlngen d x und d s aus dem Hohlzylinder herausgeschnitten (siehe Bild 6.7 und 6.6). An der Schnittstelle x wirkt der Schubqs ds qs qs + qss d s dx Bild 6.7: Differentielles Element zur Gleichgewichtsbetrachtung in x-und s-Richtung
qs uss qs und an den benachbarten Schnittstelle x + d x wirkt qs + x d x. Da in Umfangsrichtung (s-Richtung) keine Normalspannungen auftreten, liefert das Gleichgewicht in diese Richtung qs qs + x d x
qs (x, s) +
qs (x, s) d x d s qs (x, s) d s = 0 x
qs (x, s) =0. x
(6.34)
Der Schubuss ist also lngs der x-Richtung konstant. Nimmt man an, dass die Verwlbung des Querschnitts nicht behindert ist (Torsion ohne Wlbbehinderung), dann treten auch entlang der Stabachse (x-Richtung) keine Normalspannungen auf. Damit lautet das Gleichgewicht in x-Richtung qs (x, s) + qs (x, s) d s d x qs (x, s) d x = 0 s qs (x, s) =0. s (6.35)
Damit ist der Schubuss qs an jeder Stelle s des Querschnitts gleich gro, d.h. es gilt qs = xs (s) t (s) = const . (6.36)
Zu (6.36) muss angemerkt werden, dass zwar qs = const . ist, aber die Dicke t (s) in Umfangsrichtung vernderlich sein kann, und damit auch die Schubspannung. Diese verhlt sich umgekehrt proportional zur Dicke. Es fehlt nun der Zusammenhang zwischen dem Torsionsmoment und der Schubspannung, respektive dem Schubuss. Das differentielle Torsionsmoment ist d MT = rOS qs d s (6.37)
110 qs
r r
ds
Am
Bild 6.8: Querschnitt mit Flche Am bezogen auf einen Punkt O. Da die Vektoren rso und qs in der y-z-Ebene liegen, entspricht der Vektor MT dem Moment um die x-Achse. Der Betrag des Kreuzproduktes ist r qs , wobei r den senkrechten Abstand zur Wirkungslinie von qs bezeichnet. In Bild 6.8 ist dies dargestellt, wobei der Abstand vom Bezugspunkt zum Angriffspunkt des Schubusses mit r gekennzeichnet wurde. Das insgesamt durch den Schubuss bertragene Torsionsmoment ist damit
I I
MT =
H
d MT = qs
rds .
(6.38)
Das Integralzeichen kennzeichnet ein Umlauntegral, d.h. es muss von einem beliebigen Startpunkt s = 0 aus, einmal um das Prol herum integriert werden. Im Bild 6.8 ist zu erkennen, dass r d s (= Hhe Grundlinie) der doppelte Flcheninhalt des Dreiecks (schraferte Flche in Bild 6.8) r d s = 2 d Am ist. Damit ist das Umlauntegral
I
r d s = 2 Am ,
(6.39)
mit der von der Prolmittellinie eingeschlossenen Flche Am . Diese ist in Bild 6.8 gelb (grau) H hinterlegt. Sie darf nicht mit dem materiellen Querschnitt A = t d s verwechselt werden. Das Integral (6.39) eingesetzt in (6.38) fhrt auf das Torsionsmoment MT = 2 Am qs , woraus die Schubspannung xs (s) = MT 2 Am t (s) (6.41) (6.40)
folgt. Diese Beziehung wird erste Bredtsche Formel genannt. Offensichtlich tritt also die grte Schubspannung an der Stelle mit der kleinsten Wanddicke T tmin auf, d.h. es gilt max = 2 AM . In Analogie zum vorherigen Abschnitt kann ein Torsionsm tmin widerstandsmoment WT eingefhrt werden. Damit ist die maximale Schubspannung infolge Torsion max = MT WT mit WT = 2 Am tmin . (6.42)
111
Beim dnnwandigen Kreisrohr mit einem mittleren Radius Rm ist Am = R2 m und damit erhlt man fr WT bei konstanter Wandstrke t das gleiche Resultat wie in (6.31). Im Gegensatz zur Kreiswelle treten bei der Torsion von Hohlquerschnitten Verschiebungen der Punkte im Querschnitt in x-Richtung auf, d.h. der Querschnitt verwlbt sich. Diese Verwlbung soll sich unbehindert einstellen knnen (reine Torsion). Die in (6.6) und (6.9) gegebenen Verschiebungen gelten auch fr dnnwandige Hohlquerschnitte. Es erweist sich jedoch als sinnvoll die Verschiebung im Querschnitt in eine tangentiale, also in s-Richtung zeigende, Verschiebung v umzuformen. Dies ergibt mit r2 = y2 + z2 v (x, y, z) = xr u (y, z) = (y, z) .
1 2 v x
(6.43)
Die Schubverzerrung in tangentiale Richtung ist xs = setz xs = 2 G xs gilt damit analog zu (6.10) xs = G v u + x s = G
u + s . Mit dem Hookeschen Ge-
r+
(6.44)
In dieser Gleichung steckt noch die unbekannte Wlbfunktion . Um sie zu eliminieren wird (6.44) einmal ber den gesamten Umfang integriert
I
xs d s =G
ds s =G (2Am + (s = sende ) (s = 0)) . rds+
(6.45)
In (6.45) wurde (6.39) benutzt um das erste Integral auszuwerten. Weiterhin gilt bei einem geschlossenen Querschnitt, dass der Anfangspunkt s = 0 und Endpunkt s = sende zusammenfallen, und damit auch die Wlbfunktion gleich ist. Ersetzt man in (6.45) die Schubspannung durch das Torsionsmoment MT entsprechend (6.41), dann erhlt man die zweite Bredtsche Formel = mit dem Torsionstrgheitsmoment IT = (2 Am )2
H ds
t
MT G IT
(6.46)
(6.47)
Mit (6.46) kann die Verdrillung eines Stabes mit dnnwandigem Hohlquerschnitt in gleicher Weise wie bei der Kreiswelle ermittelt werden, wenn man nur fr IT das zugehrige Torsionstrgheitsmoment (6.47) einsetzt. Insbesondere berechnet sich die gegenseitige Verdrehung zweier Querschnitte im Abstand zu = MT G IT . (6.48)
112
H
Fr den Sonderfall t = const folgt mit dem Prolumfang U = d s das Torsionstrgheitsmoment (2 Am )2 t IT = . U (6.49)
Vergleicht man diese Formel fr einen Kreisringquerschnitt mit U = 2Rm und Am = R2 m , also 2R2 m t IT = = 2R3 mt 2Rm
2
(6.50)
mit der Formel (6.31) aus dem Abschnitt zu den kreiszylindrischen Wellen, so erkennt man die bereinstimmung. Als letzten Schritt kann die Verwlbung und daraus die Verschiebung in Stablngsrichtung berechnet werden. Dazu wird Gleichung (6.45) benutzt, aber die Integration verluft nicht ber den gesamten Umfang, sondern nur bis zu dem Punkt s an dem die Verwlbung bestimmt werden soll. Mit Einbeziehung des Torsionsmomentes anstatt der Schubspannung ist dies Zs Zs Zs ds MT = G r d s + d . (6.51) 2Am t (s)
0 0 0
Fhrt man die Integration im letzten Integral in (6.51) aus und sortiert um, so erhlt man die Verwlbung MT (s) = (s = 0) + 2Am G = (s = 0) + qs G
Zs
0
Zs
0
ds t (s)
Zs
Zs
rds
0
(6.52)
ds t (s)
rds .
0
Da die Integrationskonstante von der Wahl des Anfangspunktes s = 0 abhngt, sollte dafr eine Stelle mit bekannter Verwlbung gesucht werden. Die Verschiebung in Lngsrichtung ist damit nach (6.9) qs u (s) = (s = 0) + G
Zs
0
ds t (s)
Zs
rds .
0
(6.53)
B EISPIEL 6.3.1 : Verdrehung und Verwlbung eines Kastentrgers Es wird ein dnnwandiger Kastentrger mit rechteckigem Querschnitt nach Bild 6.9 betrachtet. Die Abmessungen sind Breite b, Hhe h und die Breite der Stege ist tb und th . Es soll die Verwindung und die Verschiebung in Stablngsrichtung u auf Grund eines Torsionsmomentes MT berechnet werden.
113
b D th 0 s1 A s2 tb B tb C th h
Bild 6.9: Kastentrger: Geometrieangaben und Bezeichnung der Integrationsvariablen Die von der Mittellinie eingeschlossene Flche ist Am = b h. Damit kann nach (6.47) das Torsionstrgheitsmoment (2Am )2 IT = H d s =
t
4b2 h2 2
b tb
+ th h
berechnet werden. Dies fhrt mit der zweiten Bredtschen Formel (6.46) auf die Verwindung = MT MT = GIT 2Gb2 h2 b h + tb th .
Benutzt man anstatt dem Torsionsmoment den Schubuss qs = dann lautet die Verwindung = 2bhqs 2b2 h2 G b h + tb th = qs Gbh b h + tb th . MT MT = 2Am 2bh
Die Berechnung der Verschiebung u erfolgt mit Hilfe der Formel (6.53). Dafr wird in (6.53) ____ eingesetzt, dann die Integration in der Mitte der Seite DA (siehe Bild 6.9) begonnen und dort = 0 aus Symmetriegrnden angenommen. Mit dem Bezugspunkt O in der Mitte des Rechtecks erhlt man lngs des Steges mit r = b 2 die Verschiebung qs u1 = G
Zs1
0
d s1 qs th Gbh
b h + tb th
Zs1
O
b qs 1 1 d s1 = 2 G th 2h
b h + tb th
s1 .
h 2
Die Verschiebung verluft hiernach linear mit s1 . Speziell in der Ecke A gilt mit s1 = uA = qs 4G h b th tb .
114
Zur Berechnung der Verschiebung im Untergurt wird die Laufvariable s2 benutzt. In der Ecke bei A, d.h. s2 = 0 muss u2 = uA sein. Dies ___ ist die Integrationskonstante aus Formel (6.53). Damit ist die Verwlbung im Untergurt AB qs u2 = uA + G
Zs2
0
d s2 qs tb Gbh
b h + tb th
Zs2
0
qs 1 h 1 d s2 = uA + 2 G tb 2b
b h + tb th
s2 ,
und speziell in der Ecke B uB = u2 (s2 = b) = uA + Analoge Rechnungen fhren auf uC = uA und uD = uB . qs 2b b h qs = 2G tb tb th 4G h b th tb = uA .
In Bild 6.10 ist die Verschiebung, die zur Verwlbung proportional ist, aufgetragen. Die Ver-
u (s)
uC
uD
uA
uB
Bild 6.10: Verwlbung eines Kastentrgers = tb . Bei konstanter Wanddicke tb = th folgt hieraus h = b, d.h. wlbung verschwindet fr th h b ein dnnwandiger quadratischer Kastentrger verwlbt sich nicht. Ausdrcklich sei darauf hingewiesen, dass dies nicht fr einen quadratischen Vollquerschnitt gilt.
6.4
Dnnwandige offene Prole
In der Praxis sind hug T-,L-,U- oder Z-Prole im Einsatz. Diese knnen aus schmalen Rechtecken zusammengesetzt werden. Unter der Voraussetzung von reiner Torsion knnen fr Prole mit abschnittsweiser konstanter Wandstrke gute Nherungslsungen angegeben werden. Im Folgenden soll nicht die Torsionsfunktion angegeben werden, sondern mit Hilfe der Bredtschen Formeln eine Lsung gefunden werden. Die Torsionsfunktion ist z.B. in [8] zu nden.
6.4 Dnnwandige offene Prole t dy
115
Am y h y
z 0
(a) Hohlquerschnitt
z xs (y)
(b) Schubspannungsverteilung
Bild 6.11: Modellvorstellung zur Berechnung der Torsion in dnnwandigen offenen Querschnitten Ein schmales Rechteck kann gedanklich in einzelne dnnwandige Hohlquerschnitte aufgeteilt werden, wie dies in Bild 6.11(a) in Grau dargestellt ist. Es kann angenommen werden, dass die Schubspannung (die in jedem Hohlquerschnitt konstant ist) von der Mitte aus linear mit y bis zum Randwert anwchst (siehe Bild 6.11(b)) y xs (y) = 0 t .
2
(6.54)
Nun wird auf jeden einzelnen Hohlquerschnitt der Dicke d y die Bredtsche Formel (6.41) angewandt. Als mittlere Flche Am (y) wird in guter Nherung Am (y) = 2yh angenommen, wobei kleine Abweichungen durch das Umleiten des Schubusses am oberen und unteren Ende des Rechtecks entstehen. Mit dem Schubuss d qs = xs (y) d y bertrgt daher ein Hohlquerschnitt nach (6.40) das Torsionsmoment d MT = 2Am d qs = 8 Durch Integration ber den ganzen Querschnitt folgt
t t
0 2 hy d y . t
(6.55)
Z2
MT =
0
d MT = 8
0 h t
Z2
0
1 y2 d y = 0 ht 2 . 3
(6.56)
Entsprechend der Annahme fr die Schubspannung (6.54) tritt die maximale Schubspannung t max = 0 am Rand des Rechtecks bei y = 2 auf. Damit kann in Anlehnung an vorherige Deni-
116
tionen auch hier ein Torsionswiderstandsmoment WT fr schlanke Rechtecke deniert werden max = MT WT mit 1 WT = ht 2 . 3 (6.57)
Das Torsionstrgheitsmoment kann durch eine analoge Rechnung aus (6.47) hergeleitet werden zu
t
d IT =
4 (2yh) = 8hy2 d y h 2dy
IT =
Z2
0
1 d IT = ht 3 . 3
(6.58)
Die obige Herleitung gilt nur fr ein schmales Rechteck. Setzt man nun ein Prol aus n Rechtecken zusammen, so erhlt man in Erweiterung von (6.58) IT 1 n hiti3 , 3 i =1 (6.59)
wobei ber alle Teilrechtecke mit den Lngen hi und den Dicken ti zu summieren ist. Ohne auf die Herleitung einzugehen, sei ergnzend angemerkt, dass gilt 1 i=1 . 3 tmax hiti3
n
WT
(6.60)
Die grte Schubspannung tritt damit in dem Teil mit der grten Wanddicke auf. Falls im Querschnitt Teile mit gekrmmter Mittellinie vorkommen (z.B. Halbkreisprole), so kann man diese Flchen nherungsweise als abgewickelte Rechtecke betrachten. Weitere Torsionstrgheits- und Widerstandsmomente fr einfache Querschnitte sind in Tabelle 6.1 zu nden. Torsionstrgheits- und Widerstandsmomente fr einfache Querschnitte sind in Tabelle 6.1 zu nden. Querschnitt Vollkreis r R R3 2 R4 2 grte Schubspannung am Rand r=R WT IT Bemerkung
Ellipse b a ab2 2 a3 b3 a2 + b2 grte Schubspannung in den Endpunkten der kleinen Achse
Tabelle 6.1: Grundformeln zur Torsion
6.4 Dnnwandige offene Prole
117
Querschnitt Quadrat a a Dickwandiges Kreisrohr
WT
IT
Bemerkung
0, 208a3
0, 141a4
grte Schubspannung am Rand, in der Mitte der Seiten
Ri
Ra =
Ri Ra
R3 a 1 4 2
R4 a 1 4 2
grte Schubspannung am ueren Rand Ra
d 1 2 nnwandige geschlossene Querschnitte tmin 2Amtmin (2Am )2

H ds
t
Am ist die von der Prolmittellinie eingeschlossene Flche. H ds t ist das Linienintegral lngs der Prolmittellinie. Schubuss MT qs = 2 Am = const . Grte Schubspannung an der Stelle der kleinsten Wanddicke tmin
d 1 2 nnwandiges Kreisrohr t =const t Rm 2R2 mt 2R3 mt
schmales Rechteck t t h
h 1 2 ht 3 1 3 ht 3
118
Querschnitt aus schmalen Rechtecken zusammengesetzte Prole h1 t1
WT
IT
Bemerkung
h2 t2
1 hiti3 3 tmax
1 hi t 3 3 i
grte Schubspannung im Querschnittsteil mit der grten Wanddicke tmax
B EISPIEL 6.4.1 : Vergleich dnnwandiges geschlitztes und geschlossenes Rohr Es wird ein dnnwandiges offenes (geschlitztes) und ein dnnwandiges geschlossenes Rohr nach Bild 6.12 betrachtet. Wie unterscheiden sich die maximalen Spannungen und die Endverdrehungen, wenn die beiden Rohre dieselbe Lnge haben, aus gleichem Material bestehen und dasselbe Moment bertragen sollen? t t
Rm
Rm
(a) Geschlossenes Rohr
(b) Geschlitztes Rohr
Bild 6.12: Dnnwandiges geschlitztes und geschlossenes Rohr: Abmessungen Im Folgenden wird fr das geschlossene Rohr der Index g und fr das offene Rohr der Index o benutzt. Aus Tabelle 6.1 kann das Torsionstrgheits- und das Widerstandsmoment mit ITg = 2R3 mt WTg = 2R2 mt
abgelesen werden. Fr das geschlitzte Rohr mssen die Formeln fr offene Querschnitte benutzt werden. Mit der Lnge h = 2Rm des zum Rechteck abgewickelten Kreisrings folgt aus (6.57)
6.4 Dnnwandige offene Prole
119
und (6.58) 1 1 ITo = t 3 2Rm WTg = t 2 2Rm . 3 3 Ein Vergleich beider Flle ergibt fr das Verhltnis der maximalen Schubspannungen
1 2 maxg WTo t 2Rm 1 t = = 3 = maxo WTg 2R2 3 Rm mt
und fr das Verhltnis der Endverdrehungen

1 3 t 2Rm 1 g ITo = = 3 = o ITg 2R3 3 mt
t Rm
.
t Rm
Das Ergebnis zeigt, dass die Spannungen beim geschlossenen Prol im Verhltnis
2
und die
Verdrehungen sogar im Verhltnis Rtm kleiner sind als beim offenen Prol. Man sollte daher nach Mglichkeit bei Belastung durch Torsion geschlossene Prole verwenden.
120
7 BERLAGERUNG VON BELASTUNGSFLLEN VERGLEICHSSPANNUNGEN
In den vorherigen Kapiteln wurden Bauteile unter ganz speziellen Lastfllen betrachtet. In der Realitt treten jedoch meistens Kombinationen dieser Lastflle auf. Da hier eine lineare Theorie behandelt wird, bereitet dies keine Schwierigkeiten und es knnen die Einzelergebnisse einfach superponiert werden. Dies wird im Folgenden beispielhaft aufgezeigt. Es ist offensichtlich, dass diese Superposition auf mehrdimensionale Spannungszustnde fhrt. Um diese beurteilen zu knnen, respektive Aussagen zu treffen ob das Bauteil hlt, mssen die mehrdimensionalen Spannungszustnde mit meist eindimensionalen Werkstoffkennwerten verglichen werden. Dazu werden so-genannte Vergleichsspannungen oder Anstrengungshypothesen eingefhrt.
7.1
berlagerung von Belastungsfllen
Wie oben schon ausgefhrt werden stabfrmige Bauteile meistens durch eine Kombination aus Lngskraft, Biegung oder Torsion belastet. Die Anwendung des Superpositionsprinzips erlaubt eine Bestimmung der jeweiligen Spannungszustnde durch berlagerung der Einzelergebnisse.
7.1.1
Lngskraft und Biegemoment
Der Stab in Bild 7.1(a) wird durch eine Lngskraft F und durch die Biegemomente My und Mz belastet. Die Normalspannung F A infolge der Lngskraft berlagert sich mit der Normalspannung der schiefen Biegung (5.70). Eine Faser an der Stelle (y, z) unterliegt dabei der Spannung x (y, z) = F 1 [(My Iz + My Iyz ) z (Mz Iy + My Iyz ) y] . + 2 A Iy Iz Iyz (7.1)
In einem Hauptachsensystem x , y , z lautet die Spannung entsprechend x y , z = F My M + z z y . A Iy Iz 121 (7.2)
122
7 berlagerung von Belastungsfllen Vergleichsspannungen
y x My z Mz
(a) Allgemeine Last
y F z R x
(b) Belastung durch Resultierende
Bild 7.1: Stab belastet durch eine Zugkraft und schiefe Biegung Wie bei der schiefen Biegung existiert auch hier eine Spannungsnullinie auf der x = 0 ist. Sie hat die Geradengleichung z= oder im Hauptachsensystem z = F Iy Mz Iy y . My Iz A My (7.4)
2 F Iy Iz Iyz Mz Iy + My Iyz y My Iz + Mz Iyz A (My Iz + Mz Iyz )
(7.3)
Man erkennt, dass eine nderung der Gre F eine Parallelverschiebung der Spannungsnullinie verursacht. Schneidet die Spannungsnullinie den Querschnitt nicht (d.h. die Spannungsnullinie verluft auerhalb des Querschnitts oder berhrt ihn nur), dann wirken auf den Querschnitt nur Spannungen gleichen Vorzeichens. Es gibt dann entweder nur Zug- oder nur Druckspannungen. Die Belastung durch F, My und Mz kann ersetzt werden durch eine quivalente Belastung, bei der nur eine Kraft der Gre R angreift, diese aber mit einer anderen (auch versetzten) Wirkungslinie als F (siehe Bild 7.1(b)). D.h. der Kraftangriffspunkt verschiebt sich. Man bezeichnet jenen Bereich des Querschnitts als Kern eines Querschnitts, in dem dieser Kraftangriffspunkt der quivalenten Belastung R liegen muss, damit der Querschnitt nur durch Spannungen gleichen Vorzeichens beansprucht wird (siehe Bild 7.2). Die Kenntnis des Kerns ist besonders bei Baustoffen, die eine sehr geringe Zugfestigkeit aufweisen wichtig. Dies gilt z.B. fr Mauerwerk oder unbewehrten Beton. Die Kenntnis des Kerns ist auch fr Fundamentsohlen von groer Bedeutung, da dort berhaupt keine Zugkrfte bertragen werden knnen. Die Begrenzung der Kernche stellt den geometrischen Ort aller Kraftangriffspunkte dar, denen Spannungsnullinien entsprechen, die den Querschnitt zumindest in einem Punkt berhren, nicht aber schneiden.
7.1 berlagerung von Belastungsfllen b
123
h 3
b 3
Bild 7.2: Kernche eines Rechteckquerschnitts 7.1.2 Schub und Biegung
In einem Stab mit Vollquerschnitt der durch eine Querkraft Qz belastet wird, treten im Querschnitt an der Stelle x Normal- und Schubspannungen auf. Dies resultiert in den Spannungstensor x 0 xz (7.5) = 0 0 0 xz 0 0 mit den Komponenten x (x, y) = My z Iy xz (x, z) =
Qz Sy . b Iy
Anmerkung: Weitere in der Praxis vorkommende berlagerungen sind z.B. : Biegung und Torsion Lngskraft und Torsion
Bei der berlagerung werden hug weitere Annahmen zu treffen sein, wie z.B. dass bei Torsion eine Wlbbehinderung nicht vorliegt.
124
7.2
Vergleichsspannungen
Im Abschnitt 3.1 wurde das Verhalten von Werkstoffen bei einaxialer Zug- bzw. Druckbeanspruchung beschrieben. Dabei wurden unter anderem die Begriffe Fliegrenze F und Bruchfestigkeit B erlutert. Der Fliegrenze kommt bei zhen Materialien groe Bedeutung zu. Die Bruchfestigkeit spielt sowohl bei sprden als auch bei zhen Werkstoffen dann eine entscheidende Rolle, wenn die Tragfhigkeit einer Konstruktion zu beurteilen ist. Bei der Klassikation eines Materials als zh oder sprd sind auch der Temperaturzustand und die Art der Belastung zu bercksichtigen. Einerseits knnen sich Materialien, die blicherweise als zh eingestuft werden, unter bestimmten Beanspruchungen sprd verhalten. Andererseits knnen Werkstoffe, die normalerweise als sprd klassiziert werden, bei bestimmten Beanspruchungen ein hohes Ma an Zhigkeit aufweisen. Im Gegensatz etwa zur einaxialen Beanspruchung im Messbereich von Probestben treten in vielen Tragkonstruktionen des Bauwesens und Maschinenbaus zumindest in einzelnen Bereichen zwei- bzw. dreiaxiale Spannungszustnde auf. Gegebenenfalls ist somit zu prfen, ob ein solcher Spannungszustand in einem bestimmten Punkt einer Tragkonstruktion Flieen bzw. Bruch des Materials bewirkt. Dabei ist zu beachten, dass oftmals nur Werkstoffkennwerte aus einaxialen Versuchen zur Verfgung stehen. Deshalb muss man sich mit so-genannten Hypothesen der Vergleichsspannungen behelfen. Gemeinsames Merkmal dieser Hypothesen ist der Vergleich des mechanischen Zustandes im betreffenden Krperpunkt mit dem mechanischen Zustand bei Flie- bzw. Brucheintritt in einem Probestab, der durch einaxialen Zug oder Druck beansprucht ist. Zur Durchfhrung dieses Vergleichs bentigt man eine geeignete mechanische Kenngre. Sie stellt das Kennzeichen der betreffenden Vergleichsspannung dar. Ein solcher Vergleich lsst sich auf den Vergleich einer Spannung V mit der Fiegrenze F oder der Bruchfestigkeit B bei einaxialer Zug- bzw. Druckbeanspruchung zurckfhren. Je nachdem, ob V mit F oder B verglichen wird, spricht man von einer Flie- oder einer Bruchhypothese. Die Bemessung des Bauteils erfolgt dann entsprechend V zul , wobei zul durch die jeweilige Problemstellung vorgegeben ist. (7.6)
7.2.1
Fliekriterien
Im Folgenden werden zwei gebruchliche Fliekriterien angegeben, die mit nur einem Werkstoffkennwert auskommen.
Fliehypothese nach T RESCA Experimente haben gezeigt, dass bei metallischen Werkstoffen der Flieeintritt nahezu unabhngig vom hydrostatischen Anteil der Spannungen ist. Flieen wird durch das Gleiten der Metallkristalle lngs bestimmter Ebenen hervorgerufen. Das legt die
7.2 Vergleichsspannungen
125
Annahme nahe, dass fr den Flieeintritt in einem Krperpunkt die grte Schubspannung in diesem Punkt magebend ist. Diese Annahme bildet die Grundlage der Fliehypothese nach T RESCA. Sie wird deshalb auch als Hypothese der maximalen Schubspannungen bezeichnet. In Kapitel 2.3.2 werden die Hauptnormalspannungen der Gre nach geordnet, so dass gilt (1) (2) (3) . Damit ist die maximale Schubspannung max = 1 (1) (3) . 2 (7.7)
Kennzeichnend fr die Fliehypothese nach T RESCA ist der Vergleich dieses Ausdrucks mit dem Ausdruck fr max bei einaxialem Zug bzw. Druck bei Eintritt des Flieens. Die dabei auftretende grte Schubspannung erhlt man aus (7.7) fr (1) = F und (3) = 0 zu 1 max = F . 2 (7.8)
Unter der Voraussetzung, dass der Betrag der Fliegrenze fr einaxiale Zugbeanspruchungen gleich dem Betrag fr einaxiale Druckbeanspruchungen ist, ergibt sich eine mit (7.8) identische Beziehung fr einaxiale Druckbeanspruchung, wenn man in (7.7) (1) = 0 und (3) = F setzt. Gleichsetzen der Ausdrcke (7.7) und (7.8) im Sinne des erwhnten Vergleichs fhrt auf die Fliebedingung nach T RESCA (1) (3) = F . (7.9)
Mit (1) = max und (3) = min , wobei max die grte und min die kleinste Hauptnormalspannung bezeichnet, lsst sich (7.9) zu max min = F (7.10)
anschreiben. Gleichung (7.10) reprsentiert einen mechanischen Sachverhalt. Als solcher wird er durch die Zuordnung von max bzw. min zu einer bestimmten Hauptnormalspannungsachse offensichtlich nicht beeinusst. Entsprechend der Fliebedingung nach T RESCA tritt Flieen also dann ein, wenn die Differenz zwischen grter und kleinster Hauptnormalspannung den Wert der Fliegrenze bei einaxialer Zugbeanspruchung erreicht. Aus (7.10) folgt die Denition der Vergleichsspannung V fr die Fliehypothese nach T RESCA zu V = max min , (7.11)
Es kann gezeigt werden, dass die Addition eines hydrostatischen Spannungszustandes zu dem durch (1) , (2) , (3) gekennzeichneten Spannungszustand keine nderung der Hauptschubspannungen ergibt. Entsprechend der Fliehypothese nach T RESCA hngt demnach der Flieeintritt nicht vom hydrostatischen Anteil des Spannungstensors ab.
126
Als Hauptspannungsraum bezeichnet man den durch die Hauptnormalspannungen (1) , (2) und (3) aufgespannten Raum, in dem jeder Punkt einem Spannungszustand entspricht. Der hydrostatische Spannungszustand wird durch die Raumdiagonale gekennzeichnet, und die dazu senkrechten Ebenen sind entsprechend deviatorische Spannungsebenen. Gleichung (7.9) beschreibt ebenfalls eine Ebene im Hauptspannungsraum (siehe Bild 7.3). Da diese Beziehung (3)
(1) (2)
(3)
(2)
VON
M ISES
(1)
T RESCA
Bild 7.3: Flieche nach T RESCA und VON M ISES im Hauptspannungsraum nicht vom hydrostatischen Anteil des Spannungstensors abhngt, ist diese Ebene zur hydrostatischen Ebene parallel. Formuliert man die Fliebedingung nach T RESCA gem (7.10) fr die fnf verbleibenden Mglichkeiten der Zuordnung von max und min zu den Hauptnormalspannungsachsen 1, 2, 3, dann erhlt man fnf weitere zur hydrostatischen Achse parallele Ebenen. Ihre Schnittlinien sind die Kanten eines regelmigen sechsseitigen Prismas, welches in Bild 7.3 dargestellt ist. Diese konvexe Flche stellt die Flieche dar. Innerhalb der Flieche gelegene Spannungspunkte ((1) , (2) , (3) ) kennzeichnen elastisches Materialverhalten. Auf dieser Flche gelegene Spannungspunkte reprsentieren Spannungszustnde, bei denen der Werkstoff iet. Auerhalb der Flieche gelegenen Spannungspunkten entsprechen Spannungszustnde, die der Werkstoff nicht ertragen kann. Der Schnitt der Flieche mit einer beliebigen deviatorischen Ebene ergibt ein regelmiges Sechseck (siehe Bild 7.4(a)). Fr den Sonderfall eines durch (3) = 0 gekennzeichneten ebenen Spannungszustandes erhlt man die betreffende Fliekurve als Schnittkurve der Flieche mit der (1) (2) -Ebene (siehe Bild 7.4(b)). Fr (1) (2) (3) = 0 gilt mit (7.9) die Bedingung 1 = F . Das ist die Gleichung einer zur (2) -Achse parallelen Geraden. Formuliert man die Fliebedingung nach T RESCA gem (7.10), fr die verbleibenden fnf Mglichkeiten der Zuordnung von max und min zu den Hauptnormalspannungsachsen 1, 2, 3, dann erhlt man nach Spezialisierung fr (3) = 0 fnf weitere Geraden in der 1 2 -Ebene. Ihre Schnittpunkte sind die Eckpunkte der Fliekurve. Sie weist die Form eines regelmigen Sechsecks auf (siehe Bild 7.4(a)). Im Spezialfall eines Stabes sind nur noch die Spannungen 11 = x , 12 = xy , 13 = xz un-
7.2 Vergleichsspannungen (3) (3) (2) = F (3) (1) = F

F 3
127
(2)
2 3
F (1) (2) = F (2) (1) = F F F (1) (1) (3) = F (2) (2) (3) = F VON M ISES T RESCA
(a) Deviatorische Ebene (b) Ebener Spannungszustand
(1) 2 F
F
F 3
Bild 7.4: Fliehypothese nach T RESCA und nach VON M ISES in speziellen Ebenen gleich Null. Fr diesen Fall ergibt sich eine Vergleichsspannung V =
2 2 x + 4
mit
2 2 xy + xz .
(7.12)
Fliehypothese nach VON M ISES Diese Fliehypothese beruht auf der Annahme, dass bei metallischen Werkstoffen der gestaltndernde Anteil der spezischen Verzerrungsenergie U0 (siehe Kapitel 8.2) fr den Flieeintritt in einem Punkt des Krpers magebend ist. Wie in Kapitel 2 gezeigt wurde, kann sowohl der Spannungs- als auch der Verzerrungstensor in einen deviatorischen und einen hydrostatischen Anteil zerlegt werden. Damit lautet die spezische Verzerrungsenergie U0 = 1 D D 1 (m )2 + s s . 2K 4G i j i j
V U0 G U0
(7.13)
Der erste der beiden Terme auf der rechten Seite von (7.13) entspricht dem volumenndernden und der zweite dem gestaltndernden Anteil von U0 . Die beiden Anteile werden deshalb V oder spezische Gestaltnderungsenergie U G beals spezische Volumennderungsenergie U0 0 zeichnet. Entsprechend der Hypothese nach VON M ISES ist fr den Flieeintritt die spezische Gestaltnderungsenergie
G = U0
1 D D s s 4G i j i j
(7.14)
magebend.
128
Bei einachsigem Zug erhlt man beim Flieen den Spannungszustand (1) = F , (2) = (3) = 0. Fr diesen Spannungszustand folgen die deviatorischen Hauptnormalspannungen 1 2 s(1) = (1) m = F F = F 3 3 1 s(2) = (2) m = F 3 1 s(3) = (3) m = F . 3
(7.15)
Damit kann die spezische Gestaltnderungsenergie fr diesen Spezialfall berechnet werden

G U0 =
1 2 2 1 1 2 s(i) s(i) = F = . 4G 4G 3 6G F
(7.16)
Gleichsetzen der Ausdrcke des dreidimensionalen Spannungszustandes (7.14) und des einachsigen Zuges (7.16) resultiert in die Fliebedingung nach VON M ISES F = 3 D D s s . 2 ij ij (7.17)
Die Vergleichsspannung erhlt man dann mit der Denition des Spannungsdeviators zu 1 V = 2
2 2 (11 22 )2 + (22 33 )2 + (33 11 )2 + 6 2 12 + 23 + 13 .
(7.18)
Im ebenen Spannungszustand fallen alle Spannungen in die x3 -Richtung weg woraus folgt V =
2 2 2 11 11 22 + 22 + 312 .
(7.19)
Die weitere Spezialisierung auf einen Stab fhrt auf V = mit = 11 und =
2 2 12 + 13 .
2 + 32
(7.20)
Ebenso wie beim Fliekriterium nach T RESCA hat auch beim Kriterium nach VON M ISES der hydrostatische Anteil des Spannungstensors keinen Einuss. Geometrisch lsst sich die Fliebedingung nach VON M ISES als Kreisglieder im Hauptspannungsraum interpretieren. Die Erzeugenden dieser Flieche verlaufen parallel zur hydrostatischen Achse (siehe Bild 7.3). Beachtet man, dass die Norm eines Tensors ||sD || =
D sD i j si j
(7.21)
eine Invariante ist, erkennt man dass das Fliekriterium F 2 = 3

D D sD i j si j = ||s ||
(7.22)
7.2 Vergleichsspannungen
129
besagt, dass alle auf der Flieche gelegenen Spannungspunkte denselben Abstand von der hydrostatischen Achse 2/3F aufweisen. Damit ist der Schnitt der Flieche mit einer beliebigen deviatorischen Flche ein Kreis (siehe Bild 7.4(a)). Da der hydrostatische Anteil des Spannungstensors keinen Einuss hat, wird aus dem Kreis ein Kreiszylinder im Hauptspannungsraum. Dieser ist dem regelmigen Sechseck der Fliehypothese nach T RESCA umschrieben. Fr den Sonderfall des ebenen Spannungszustandes (3) = 0 erhlt man in der (1) -(2) -Ebene eine Ellipse (siehe Bild 7.4(b)). Anmerkung: 1. Beide vorgestellten Fliehypothesen setzen die Isotropie des Werkstoffs bei Eintritt des Flieens und gleiche Betrge der Fliegrenze fr einaxialen Zug oder Druck voraus. 2. Die Schubspannungshypothese nach T RESCA ist konservativer als die nach SES .
VON
MI-
3. Die Hypothese nach VON M ISES wird auch Gestaltnderungsenergiehypothese oder Hypothese der Oktaederschubspannungen genannt.
7.2.2
Bruchhypothese - Normalspannungshypothese
Die Bruchhypothese nach R ANKINE beruht auf der Annahme, dass fr den Eintritt des Bruches sprder Werkstoffe die grte Normalspannung magebend ist. Deshalb wird sie auch als Hypothese der maximalen Normalspannungen bezeichnet. Die maximale Normalspannung ist gleich der grten der drei Hauptnormalspannungen, dies ist nach Denition (1) . Folglich ist (1) die Vergleichsspannung. Somit ergibt sich die Bruchbedingung nach R ANKINE im Falle von Zugversagen zu V = (1) = B , (1) > 0 , (7.23)
mit B als der einaxialen Zugfestigkeit des Werkstoffs. Fr Druckversagen erhlt man V = |(3) | = D , mit D als der einaxialen Druckfestigkeit des Werkstoffs. Die Bruchhypothese von R ANKINE ist zur Feststellung des Zugversagens sprder Werkstoffe, wie z.B. des Reiens von Beton, gut geeignet. Fr den Bruch von Beton bei mehraxialem Druck liefert diese Hypothese hingegen nur eine sehr grobe Abschtzung. Fr das Versagen des Werkstoffs ist in diesem Fall nmlich nicht nur die betragsmig grte Hauptdruckspannung (3) magebend. Das Versagen des Materials wird vielmehr auch von den beiden anderen Hauptnormalspannungen (1) und (2) beeinusst. (3) < 0 , (7.24)
130
So ist z.B. bei einem ebenen Spannungszustand die Druckfestigkeit von Beton in einer Hauptnormalspannungsrichtung grer als die einaxiale Druckfestigkeit, wenn die zweite von Null verschiedene Hauptnormalspannung ebenfalls eine Druckspannung ist. Andererseits kann bei einem ebenen Spannungszustand die Druckfestigkeit von Beton in einer Hauptnormalspannungsrichtung erheblich kleiner als die einaxiale Druckfestigkeit sein, wenn die zweite von Null verschiedene Hauptnormalspannung eine Zugspannung ist. Das Bruchkriterium nach R ANKINE kann als Flche im Hauptspannungsraum dargestellt werden. Analog zur Flieche bezeichnet man diese Flche als Bruchche. Auf dieser Flche gelegene Spannungspunkte reprsentieren Spannungszustnde, bei denen das Material zu Bruch geht. Gleichung (7.23) deniert eine zur (2) -(3) -Ebene im Hauptspannungsraum parallele Ebene. Mit (1) = max lsst sich (7.23) zu V = max = B anschreiben. Gem der Bruchhypothese nach R ANKINE tritt Bruch also dann ein, wenn die grte Hauptnormalspannung den Wert der Zugfestigkeit bei einaxialer Beanspruchung erreicht. Ordnet man max der Hauptnormalspannungsachse 2 bzw. 3 zu, dann erhlt man mit (2) = F oder (3) = F eine zur (1) -(3) - oder (1) -(2) -Ebene parallele Ebene. Die drei erwhnten Ebenen stellen die Zugversagensche dar (siehe Bild 7.5(a)). Ihr Schnitt mit einer deviatorischen Ebene ergibt die dreieckfrmige Bruchkurve aus Bild 7.5(b). (3) F (1) = (2) = (3) (3)
F F (1)
(2) (1) (2)
(a) Bruchche im Hauptspannungsraum
(b) Bruchkurve in einer deviatorischen Ebene
Bild 7.5: Bruchhypothese nach R ANKINE
8 ENERGIE-METHODEN IN DER ELASTOSTATIK
In den bisherigen Kapiteln wurden die Verformungen und Spannungen aus den drei wesentlichen Gleichungen den Gleichgewichtsbedingungen, die den Zusammenhang zwischen den ueren und inneren Krften (Spannungen, Schnittgren) herstellt den kinematischen Bedingungen, die den Zusammenhang zwischen den Verzerrungen und Verschiebungen herstellen und dem Stoffgesetz (hier nur das Elastizittsgesetz), dass den Zusammenhang zwischen den Spannungen und Verzerrungen herstellt berechnet. Dabei konnte fr den dreidimensionalen und dem zweidimensionalen Fall praktisch keine Lsung angegeben werden. Nach der Reduktion auf Stbe und Balken konnten analytische Lsungen berechnet werden. Wenn jedoch mehrere Balken oder ein Balken mit vielen Feldern zu betrachten sind, werden die vorgestellten Methoden sehr mhsam. Dies motiviert die Einfhrung von anderen Methoden, die effektiver fr die gleiche Problemstellung benutzt werden knnen. Dafr bieten sich die so-genannten Energie-Methoden an, die auf dem Arbeitssatz beruhen und natrlich zu gleichen Ergebnissen fhren, wie die bisher geschilderten Verfahren. Eine einfache Form davon wurde schon in der Statik starrer Krper in dem Kapitel Arbeitsprinzipien vorgestellt. Dies wird hier erweitert. Es ist noch anzumerken, dass dieses Prinzip, oder Abwandlungen davon, als Grundlage fr numerische Verfahren (z.B. Finite Element Methode, FEM) benutzt wird.
8.1
Das Arbeitsprinzip fr einen ideal elastischen Krper
Der Arbeitssatz fr einen ideal elastischen Krper lautet Arbeitssatz Ein ideal elastischer Krper bendet sich unter der Wirkung uerer Krfte in einer Gleichgewichtslage, wenn die Arbeit der ueren Krfte Wa gleich der im System gespeicherten 131
132
8 Energie-Methoden in der Elastostatik
Formnderungsenergie U ist, d.h. es gilt dann Wa = U . (8.1)
Diese Aussage wird hug als Satz von Clapeyron bezeichnet. Zwei wesentliche Aussagen fr die Gltigkeit des Satzes in der vorliegenden Form sind 1. die ueren Krfte, die die Arbeit Wa bewirken, werden sehr langsam aufgebracht, d.h. dynamische Effekte treten nicht auf, 2. der Krper ist ideal elastisch, d.h. es gilt das Hookesche Gesetz. Der Arbeitssatz ist natrlich auf dynamische Systeme oder Systeme mit inelastischen Stoffgesetzen erweiterbar, jedoch sind dann weitere Arbeitsausdrcke der Bilanz hinzuzufgen. Dissipation im Stoffgesetz msste zum Beispiel in Form einer Verlustarbeit beachtet werden. Physikalisch gedeutet bedeutet das Arbeitsprinzip, dass in einem elastischen Krper die Energie, die durch die ueren Krfte in das System eingebracht wird, in Form der Formnderungsenergie gespeichert ist. Diese kann der Krper bei Entlastung auch wieder vollstndig abgeben. Das Prinzip wird auch gerne als die Gleichheit der Arbeit von ueren und inneren Krften dargestellt. Deshalb wird U oft innere Energie genannt. Die Formnderungsenergie mit der inneren Energie gleich zu setzten ist jedoch nur bei elastischen Krpern zulssig. Ein weiterer Name der Formnderungsenergie wurde in Kapitel 7 benutzt. Dort wurde U als Verzerrungsenergie benannt. Werden an einem System nun keine tatschlichen sondern nur virtuelle Verschiebungen oder Krfte angebracht, so erhlt man aus dem Arbeitssatz das Prinzip der virtuellen Arbeit Ein ideal elastisches System bendet sich unter der Wirkung uerer Krfte in einer Gleichgewichtslage, wenn bei einer virtuellen Verschiebung aus dieser Lage heraus die virtuelle Arbeit Wa der ueren Krfte gleich der virtuellen nderung U der im System gespeicherten Formnderungsenergie U ist, d.h. Wa = U . (8.2)
Dieses Prinzip gilt auch, wenn virtuelle Krfte auf tatschlichen Verschiebungen Arbeit leisten. Im Falle der Formulierung mit virtuellen Verschiebungen nennt man es auch Prinzip der virtuellen Verschiebungen(Verrckungen) (PvV) und im Falle von virtuellen Krften Prinzip der virtuellen Krfte (PvK).
8.2 Formnderungsenergie eines Systems aus Hookeschem Werkstoff
133
Der in der Statik starrer Krper behandelte Spezialfall des Prinzips der virtuellen Verrckungen ist in der Formel (8.2) mit einbezogen, da fr starre Krper gilt U = 0 Wa = 0 . (8.3)
Virtuell bedeutet im obigem Zusammenhang, dass diese Verschiebungen oder Krfte mglich sind, d.h. mit den Bedingungen des Systems vereinbar, aber nicht tatschlich auftreten. Daher wird das Variationssymbol gewhlt und nicht ein Differential d.
8.2
Formnderungsenergie eines Systems aus Hookeschem Werkstoff
Die Formnderungsenergie ist im Prinzip die Arbeit, welche die Spannungen und damit die inneren Krfte leisten. Da Arbeit aber das Integral ber Kraft Weg ist, muss man sich noch Gedanken ber den Weg machen. An jedem Punkt im Kontinuum bewirken die Spannungen Verzerrungen. Deren Produkt mit den Spannungen ergibt die Arbeit. Dies soll an einem elastischen Zugstab veranschaulicht werden. Es wird ein einseitig fest eingespannter Stab der Lnge , der auf der anderen Seite durch die Kraft F belastet ist, betrachtet. Diese Kraft wird von Null bis zum Endwert F langsam gesteigert. Dabei verformt sich das R belastete Stabende um die Verschiebung u, und erzeugt die Arbeit F d u. Es wird in diesem Beispiel davon ausgegangen, dass die Kraft und damit die Auslenkung in Richtung der Stabachse erfolgt. Aus dem Kapitel 4 ber den Zug/Druckstab ist bekannt, dass die Kraft F proportional zur Auslenkung ist, d.h. F = EA/ u. Damit kann die Arbeit
Zu Zu
Wa =
0
F du =
0
EA
EA u2 1 udu = = Fu , 2 2
(8.4)
berechnet werden. Eine graphisch Interpretation dieser Arbeit ist in Bild 8.1 zu nden. Die F
Bild 8.1: Kraft-Verformungskurve beim Zugstab: Arbeit Wa entspricht der schraferten Flche Arbeit Wa der Kraft F entspricht der Flche unter der Kraft-Verformungskurve. Fr den Zugstab mit dem linearen Zusammenhang zwischen Kraft und Verformung ist dies die Flche eines Dreiecks wie in Bild 8.1 dargestellt.
134
Die Arbeit der inneren Krfte, also die Formnderungsenergie ist ebenso berechenbar. Dabei leisten dann die Schnittgren, die den Spannungen quivalent sind, Arbeit auf den Verformungen. Es kann also die Formnderungsenergie U berechnet werden ber
Zu Z Z
U=
0
N du =
0
A d =
0
E A d = E A
2 1 = A . 2 2
(8.5)
In dieser Umformung wurde das eindimensionale Hookesche Gesetz (3.2) und die Denition der Normalspannung aus (4.10) fr eine ber den Querschnitt konstante Normalspannung N = A eingebracht. Aus dieser Vorberlegung am Stab kann die allgemeine Darstellung der Formnderungsenergie angegeben werden. Sie ist deniert als 1 U= 2
Z
i j i j d V .
V
(8.6)
In diesem Energieausdruck wird durch das Tensorprodukt sichergestellt, dass immer nur die Verformungsanteile von i j in Richtung der Spannung i j bentzt werden. Mit V ist das Volumen des betrachteten Krpers bezeichnet. Andere Darstellungen der Formnderungsenergie im Falle eines linear elastischen Materialverhaltens, d.h. es gilt das Hookesche Gesetz, sind zu nden, wenn man entweder die Spannungen durch die Verzerrung ausdrckt U= 1 2
Z
i j Ci jk k d V
V
(8.7)
oder umgedreht die Verzerrungen durch die Spannungen U= 1 2

Z
i j Si jk k d V .
V
(8.8)
Setzt man in der Formnderungsenergie U aus (8.6) fr die Spannung und Verzerrung jeweils die Zerlegung in deviatorischen und hydrostatischen Anteil ein, so erhlt man die schon aus Kapitel 7 bekannte Darstellung U= 1 2K
Z
V
(m )2 d V +
1 4G
Z
V
D sD i j si j d V .
(8.9)
Aus dieser Darstellung ist zu erkennen, dass U immer positiv ist. Sobald irgendwelche Spannungen im Krper auftreten ist U auch ungleich Null. Diese Aussage gilt jedoch nur fr ein System mit isotropen Hookeschem Werkstoffgesetz. Im Folgenden sollen die Formnderungsenergien fr die in den vorherigen Kapiteln eingefhrten Stbe oder Balken unter den jeweiligen Belastungen angegeben werden.
135
8.2.1
Formnderungsenergie des Zugstabes
Betrachtet wird ein Stab der Lnge , der die von der Lngskoordinate x abhngige Querschnittsche A (x) besitzt. Auch die Lngskraft N (x) soll von der Lngskoordinate x abhngen, wie das z.B. in einer Sule unter Eigengewicht der Fall ist. Es gilt der Zusammenhang d V = A (x) d x. Schneidet man aus dem Stab ein Stck d x heraus, so wirkt dort der Spannungszustand (siehe (4.10)) 11 = N (x) A (x) 22 = 33 = 12 = 13 = 23 = 0 . (8.10)
Eingesetzt ergibt dies die Formnderungsenergie des Zugstabes 1 U= 2E

Z
0
1 N 2 (x) A (x) d x = 2 A (x) 2E
Z
0
E N 2 (x) dx = A (x) 2
A
0
du dx
dx .
(8.11)
Im letzten Ausdruck wurden anstatt der Normalkrfte die Verschiebungen in Lngsrichtung eingesetzt. Der Spezialfall einer konstanten Normalkraft N und Querschnittsche A resultiert in eine Formnderungsenergie U= N2 . 2EA (8.12)
8.2.2
Formnderungsenergie des Torsionsstabes
Es wird ein gerader Stab mit der Lngskoordinate x mit einem variablen Kreis- oder Kreisringquerschnitt betrachtet. Er hat das polare Flchenmoment IP (x) (Torsionstrgheitsmoment IT (x)). Das Torsionsmoment ist MT (x). Das Volumenelement d V kann fr ein innitesimales Stck des Stabes d x als d V = d A d x dargestellt werden (siehe Bild 8.2). An diesem Element dx
xs dA x y z Bild 8.2: Schubspannung an einem Flchenelement d A
136
d A wirken in der Stirnche in Umfangsrichtung die Schubspannungen xs (x) = Der Spannungszustand ist damit
2 2 2 12 (x) + 13 (x) = xs (x) = 2 (x) MT r2 2 (x) IT
MT (x) r. IT (x)
(8.13)
11 = 22 = 33 = 23 = 0 .
(8.14)
Damit ist die Formnderungsenergie 1 U= 2G

Z Z
0 A(x) 2 (x) MT 1 r2 d A d x = 2 2G IT (x)
Z
0
2 (x) MT 2 (x) IT
Z
A(x)
r2 d A d x .
(8.15)
Das Integral ber A (x) entspricht genau der Denition von IT (x). Damit ist die Formnderungsenergie beim Torsionsstab 1 U= 2G
Z
0 2 (x) MT dx . IT (x)
(8.16)
Fr einen dnnwandigen Querschnitt gilt die selbe Formel, nur muss das entsprechende IT aus Tabelle 6.1 gewhlt werden. Die Herleitung dazu folgt den obigen Schritten.
8.2.3
Formnderungsenergie des Biegebalkens
In einem geraden Stab der Lnge mit vernderlichem Flchenmoment Iy (x) seien My (x) und Qz (x) das Biegemoment bzw. die Querkraft. In dem in Bild 8.3 schraferten Stabelement mit den Abmessungen d x, d z, b (z) und dem Volumen d V = b (z) d z d x = d A d x wirkt aufgrund des Biegemoments die Lngsspannung x (x, z) = My (x) z. Iy (x) (8.18) (8.17)
Die Querkraft Qz (x) verursacht Schubspannungen xz (x, z) = Qz (x) Sy (z) . Iy (x) b (z) (8.19)
Diese Formel gilt nur fr Vollquerschnitte. Bei dnnwandigen offenen Querschnitten gilt eine analoge Formel in der b (z) durch t (s) zu ersetzen ist. Das Folgende gilt dafr sinngem.
137
xz y
dz
x dx z b (z)
Bild 8.3: Volumenelement eines Biegebalkens mit den Abmessungen d x und b (z) und den Spannungen x und xz . Da alle anderen Spannungskomponenten verschwinden, kann nun die Formnderungsenergie aufgestellt werden 1 U= 2E 1 2E
Z Z
0 A(x)
Z Z 2 (x) 2 My Q2 1 z Sy 2 z dAdx+ dAdx = 2 (x) 2 b2 Iy 2G Iy

0 A(x)
(8.20)
2 (z) Sy dAdx b2 (z)
2 Z My z2 d A d x + 2 Iy 0 A(x)
1 2G
Z Q2 z (x) 2 (x) Iy 0 A(x)
Dort ist wie im vorherigen Abschnitt Iy = z2 d A zu identizieren was auf

R Z
A(x)
Z 2 2 (z) Sy (z) Sy b (z) d z = dz 2 b (z) b (z)
(8.21)
fhrt. Es ist zweckmig die dimensionslose Querschubzahl 1 (x) = A (x) 2 (x) Iy

Z
2 (z) Sy dz b (z)
(8.22)
einzufhren. Diese Gre wurde schon beim Stoffgesetz fr den Biegebalken als Schubkorrekturfaktor in (5.41) benutzt. Damit nimmt die Formnderungsenergie die Form 1 U= 2E an.
Z
0
Z 2 (x) My Q2 1 z (x) dx+ dx Iy (x) 2G (x) A (x)

0
(8.23)
138
B EISPIEL 8.2.1 : Einuss des Schubanteils auf die Biegung Es ist entsprechend Bild 8.4 ein Kragtrger der Lnge mit konstantem Rechteckquerschnitt (b h) gegeben. Es soll die Durchbiegung am freien Ende berechnet werden. F x Iy = z Bild 8.4: Kragtrger mit konstantem Rechteckquerschnitt Die Schnittgren sind Qz = F und damit die Formnderungsenergie 1 U= 2E
Z
0
bh3 12
My = F ( x)
F 2 ( x)2 12 1 dx+ 3 bh 2G
Z
0
2F 2 3 F2 F2 dx = 3 + . bh bh E 2G bh
Die Arbeit der ueren Krfte ist hier 1 Wa = Fw 2 mit der Durchbiegung w am freien Ende. Der Arbeitssatz ergibt dann 1 F2 3 2 F2 Fw = + 2 bh3 E 2G bh w= F 34 F + . 3 bh E G bh
Die Durchbiegung setzt sich damit aus einem Biegeanteil und einem Schubanteil zusammen w= 4F E bh
2
h2
Biegung
E G 4
Schub
Vergleicht man beide Anteile, so erkennt man mit 2 h2 (schlanker Balken), dass der Schubanteil unabhngig vom Korrekturfaktor (beim Rechteck = 5 6 ) einen vernachlssigbaren Anteil liefert.
139
Das Beispiel 8.2.1 zeigt, dass man bei schlanken Balken in guter Nherung mit der Formnderungsenergie 1 U= 2E rechnen kann. Im Zusammenhang mit Normalspannungen muss abschlieend noch die Formnderungsenergie fr den Fall berechnet werden, dass Zug und Biegung berlagert werden. In diesem Fall ist die Normalspannung x (x, z) = und damit die Formnderungsenergie 1 U= 2E 1 2E
Z Z
0 A(x)
Z
0
2 (x) My dx Iy (x)
(8.24)
N (x) My (x) + z A (x) Iy (x)
(8.25)
N (x) My (x) + z A (x) Iy (x) dx+ 1 2E

Z
0
dAdx = (8.26)
Z
0
N 2 (x) A (x)
2 (x) My
Iy (x)
dx+
1 E
Z Z
0 A(x)
N (x) My (x) zdAdx . A (x) Iy (x)
Der letzte Ausdruck liefert keinen Beitrag, da z d A = 0 ist. Die Formnderungsenergie ist also die Summe der Formnderungsenergien der Einzelbelastungen Zug und Biegung. 1 2E
Z
0
U=
N 2 (x) 1 dx+ A (x) 2E
Z
0
2 (x) My dx . Iy (x)
(8.27)
B EISPIEL 8.2.2 : Abgewinkelter Kragtrger Ein abgewinkelter Balken trgt am freien Ende eine Last F (siehe Bild 8.5(a)). Beide Teile des Balkens haben unterschiedliche Biegesteigkeiten EIy1 und EIy2 . Wie gro ist die Absenkung f des Kraftangriffspunktes? Der Winkel wird in den Teilen x und y auf Biegung und in y auerdem auf Torsion beansprucht. Der Arbeitssatz lautet daher 1 1 F f= 2 2
Z Z 2 2 My 1 MT dx+ dx. EIy 2 GIT
140
x2 y EIy1 x1 z a F My Fa
(b) Schnittgren
MT
Fa
F x EIy2
(a) Problemstellung
Bild 8.5: Rumlicher abgewinkelter Trger Es werden zur Berechnung die Koordinaten x1 und x2 entsprechend Bild 8.5(a) benutzt. Im Balken x wirkt ein Biegemoment M1 = Fx1 . Der Balken y bertrgt ein Biegemoment M2 = Fx2 und ein Torsionsmoment MT 2 = Fa (siehe Bild 8.5(b)). Einsetzen ergibt 1 1 Ff = 2 2 =
Za
0 2 F 2 x1 1 d x1 + EIy1 2
Z
0 3
2 F 2 x2 1 d x2 + EIy2 2
Z
0
F 2 a2 d x2 GIT
1 1 1 + + a2 . 2 EIy1 3 2 EIy2 3 2 GIT

3 a3 a2 + + 3EIy1 3EIy2 GIT
F2
a3
F2
F2
Hieraus folgt die gesuchte Absenkung zu f =F .
8.3
Die Stze von Maxwell und Betti: Einusszahlen
Mit Hilfe des Arbeitssatzes kann die Verschiebung w12 an einer beliebigen Stelle 1 eines Balken belastet an einer Stelle 2 berechnet werden. Wenn nur eine einzige Kraft F2 an dieser Stelle 2 wirkt, sind alle Durchbiegungen proportional zu dieser Kraft. Man kann daher die Kraft als Proportionalittsfaktor abspalten und erhlt w12 = 12 F2 . (8.28)
Dabei wurde angenommen, dass die Kraft F2 und die Durchbiegung w12 in die selbe Richtung zeigen. Die Gre 12 heit Verschiebungseinusszahl oder kurz Einusszahl. Sie liefert die Verschiebung an der Stelle 1 infolge einer Einheitskraft (|F2 | = 1) an der Stelle 2. Im Beispiel 8.2.2 aus dem letzten Kapitel war die Durchbiegung des abgewinkelten Balkens am freien Ende w=F
8.3 Die Stze von Maxwell und Betti: Einusszahlen
141
und damit die Einusszahl 11 =

(8.29)
Die gleichen Indizes bei 11 bedeuten dass die Stelle der Durchbiegung und die Kraftangriffsstelle gleich sind. Wirken auf einen Balken n Lasten Fk , so folgt die Durchbiegung w an der Stelle 1 aus der Superposition zu
n
w=
k=1
w1k = 11F1 + 12F2 + . . . + 1nFn .
(8.30)
Im Folgenden wird ein durch zwei Krfte belasteter Balken wie er in Bild 8.6(a) dargestellt ist betrachtet. An diesem Balken greift an der Stelle 1 eine Kraft F1 und an der Stelle 2 eine F1 F2 w11 F1 1 F2 2 w12
(a) Problemstellung
w22 F2 F1 F2
F1
w22
w11
w21
(b) Zuerst Last F1 und dann F2
(c) Zuerst Last F2 und dann F1
Bild 8.6: Balken belastet durch zwei Krfte: Verschiedene Lastreihenfolge Kraft F2 an. Wenn zuerst die Kraft F1 und dann zustzlich die Kraft F2 aufgebracht wird (siehe Bild 8.6(b)), wird die Arbeit 1 1 1 1 (8.31) W = w11 F1 + w22 F2 + F1 w12 = 11 F12 + 22 F22 + F1 (12 F2 ) 2 2 2 2 geleistet. Im dritten Arbeitsterm fehlt der Faktor 1 2 , da die Kraft F1 ja unabhngig von der Durchbiegung w12 ist, die durch die Kraft F2 verursacht wird. Damit ist das Arbeitsintegral einfach Kraft mal Weg. Kehrt man nun die Lastfolge um, es wird also zuerst F2 und dann F1 aufgebracht, dann ist die Arbeit (siehe Bild 8.6(c)) 1 1 1 1 W = w22 F2 + w11 F1 + F2 w21 = 22 F22 + 11 F12 + F2 (21 F1 ) . (8.32) 2 2 2 2 Da die Formnderungsenergie im Endzustand unabhngig von der Reihenfolge der Belastung ist, trifft dies auch fr die Gesamtarbeit zu. Aus dem Vergleich der beiden Arbeitsausdrcke (8.31) und (8.32) folgt daher F2 w21 = F1 w12 . Dies ist der Satz von Betti. Er sagt aus (8.33)
142
Satz von Betti Die Kraft F2 leistet an der Verschiebung w21 infolge F1 dieselbe Arbeit wie die Kraft F1 an der Verschiebung w12 infolge F2 . Dieser Satz lsst sich auf beliebige elastische Systeme verallgemeinern. Mit w21 = 21 F1 und w12 = 12 F2 folgt aus dem Satz von Betti der Vertauschungssatz von Maxwell 12 = 21 . Vertauschungssatz von Maxwell Die Durchbiegung 12 am Punkt 1 infolge einer im Punkt 2 angreifenden Kraft mit dem Betrag |F2 | = 1 ist gleich der Durchbiegung 21 am Punkt 2 infolge einer Kraft mit dem Betrag |F1 | = 1, die im Punkt 1 angreift, d.h. 12 = 21 . Im Folgenden wird an Hand eines Beispiels gezeigt, dass sich der Satz von Maxwell sinngem anwenden lsst, wenn Momente wirken. B EISPIEL 8.3.1 : Symmetrie der Einusszahlen Es wird der Balken der Steigkeit EIy aus Bild 8.7(a) betrachtet. Er ist mit einer Einzelkraft F1 im Punkt 1 und einem Einzelmoment M2 am Punkt 2 belastet. Es sollen die Einusszahlen 12 und 21 berechnet werden. |M2 | = 1
2
(8.34)
F1 1 2
M2
w12 = 12
|F1 | = 1
c
(a) Problemstellung
d
(b) Einusszahlen
21 = 21
Bild 8.7: Balken belastet durch Einzelkraft und Einzelmoment Die Durchbiegung an der Kraftangriffsstelle 1 verursacht durch das Moment in 2 kann z.B.
8.4 Nachgiebigkeits- und Steigkeitsmatrix
143
Tabellen entnommen werden. Es ist

2
w12 =
6EIy
1 d 3 2 12
1] +
1 M2 = 12 M2 . 8
Der Neigungswinkel an der Momenteneinleitungsstelle 2 verursacht durch die Kraft im Punkt 1 wird ebenfalls einer Biegetafel entnommen. Beachtet man dabei die Kinematik des EulerBernoulli-Balken 21 = w21 erhlt man
2
21 =
6 EIy
3 c 2
9 F1 . 8
Mit c = d lsst sich dieses Ergebnis umschreiben in

2
21 =
6 EIy
d 1 3 2 21
1 +
1 F1 = 21 F1 8
woraus folgt 12 = 21 . Die Einusszahlen 12 und 21 sind in Bild 8.7(b) skizziert. dabei wurden die Betrge der Kraft und des Momentes zu Eins gesetzt. Das Ergebnis des Beispiels 8.3.1 bedeutet in Worten: Die Verschiebung 12 an der Stelle 1 infolge eines Moments mit Betrag |M | = 1 an der Stelle 2 ist gleich der Verdrehung 21 an der Stelle 2 infolge einer Kraft mit Betrag |F | = 1 an der Stelle 1 (siehe Bild 8.7(b)). Man beachte, dass hier die Einheitsverschiebung 12 und die Einheitsverdrehung 21 gleiche Dimension haben.
8.4
Nachgiebigkeits- und Steigkeitsmatrix
Im allgemeinen Fall greifen an einem linear elastischen System n Krfte F1 , . . . , Fn an. Alle Krfte zusammen verursachen an den Kraftangriffspunkten in Richtung der Krfte Verschiebungen w1 , ..., wn . Die Formnderungsenergie U ist gleich der Arbeit der ueren Krfte, es gilt also U = Wa = 1 1 n Fi wi = FT w 2 i=1 2 (8.35)
144
mit dem Vektor aller angreifenden Krfte F = [F1 , F2 , . . . , Fn ]T und dem Vektor aller Verschiebungen w = [w1 , w2 , . . . , wn ]T . Es kann aber jede Verschiebung wi durch eine Linearkombination aller Krfte Fi dargestellt werden wi = i1 F1 + i2 F2 + + in Fn mit den Einusszahlen i j . In Matrixform geschrieben ergibt dies w = HF (8.37) (8.36)
mit der Nachgiebigkeitsmatrix H, die alle Einusszahlen i j beinhaltet. Nach dem Satz von Maxwell gilt i j = ji , d.h. die Matrix H ist symmetrisch. Setzt man den Vektor w in die Formnderungsenergie U ein, so kann man diese als Funktion der Krfte 1 U = FT HF 2 darstellen. Da U positiv denit und H symmetrisch ist, existiert eine Inverse von H H1 = K , (8.39) (8.38)
die Steigkeitsmatrix des Systems genannt wird. Sie ist ebenso wie H symmetrisch. Mit ihr lassen sich die Krfte explizit durch die Verschiebung ausdrcken F = Kw . (8.40)
Mit der transponierten Form dieser Matrixgleichung kann die entsprechende Form der Formnderungsenergie 1 U = wT Kw 2 angeschrieben werden. Dabei wurde die Symmetrie von K, d.h. K = KT , ausgenutzt. Anmerkung: Die obigen Betrachtungen knnen auf Momente und Drehwinkel bertragen werden. blicherweise spricht man dann von generalisierten Krften mit generalisierten Verschiebungen, und stellt beide Kombinationen, M und und F und f , in der gleichen Form dar. (8.41)
8.5
Stze von Castigliano
Es wird ein beliebiges linear elastisches System unter der Wirkung von n Krften F1 , . . . , Fn betrachtet. Alle Krfte zusammen verursachen an den Angriffspunkten und in Richtung der Krfte
8.5 Stze von Castigliano
145
die Verschiebungen w1 , . . . , wn . Die Formnderungsenergie kann, wie oben gezeigt wurde, allein durch die Krfte ausgedrckt werden 1 U = UF (F1 , . . . , Fn ) = FT HF . 2 (8.42)
Im Kapitel 8.2 wurde gezeigt, wie die Formnderungsenergie zu berechnen ist. Sind die Schnittgren bekannt, kann also auch die Formnderungsenergie berechnet werden. Die Verschiebung eines Kraftangriffspunktes kann nun durch Differentiation UF = wi Fi i = 1, ..., n (8.43)
berechnet werden. Dies ist der 1. Satz von Castigliano, der in Worten lautet 1. Satz von Castigliano Die partielle Ableitung von UF nach einer Kraft ist gleich der Verschiebung des Kraftangriffspunktes dieser Kraft in Richtung der Kraft. Der Nachweis erfolgt einfach durch Nachrechnen. In Indexnotation lautet die Formnderungsenergie 1 UF = k j Fk Fj 2 Die Differentiation nach der Kraft Fi ergibt UF 1 = k j Fi 2 F j Fk Fj + Fk Fi Fi 1 = k j ik Fj + Fk i j . 2 (8.45) j, k = 1, ..., n . (8.44)
In (8.45) wurde beachtet, dass eine Kraft nach sich selbst abgeleitet Eins ergibt und sonst Null. Fasst man nun die Klammer des Ergebnisses in (8.45) zusammen, erhlt man mit dem Satz von Maxwell UF 1 = i j Fj + k j Fk = i j Fj = wi . Fi 2 (8.46)
Die im Nachweis benutzten Einusszahlen i j , also die Komponenten der Nachgiebigkeitsmatrix H, werden fr die tatschliche Berechnung nicht benutzt, da damit die Lsung schon vorgegeben wre. Die Formnderungsenergie ist alleine durch die Schnittgren gegeben. Der Satz darf auch nicht so missverstanden werden, dass Verschiebungen nur an den Angriffspunkten derjenigen Krfte berechnet werden knnen, die an einem gerade zu untersuchendem System tatschlich angreifen. Wenn man die Verschiebung an einer anderen Stelle und in eine ein und fasst sie bestimmte Richtung sucht, fhrt man dort in diese Richtung eine Hilfskraft F als Teil der gegebenen ueren Belastung auf. Dann bestimmt man die Formnderungsenergie ), leitet sie nach F ab und setzt danach F wieder zu Null. UF (Fi , ..., Fn , F
146
Der geschilderte Rechenablauf erinnert an das Prinzip der virtuellen Krfte. In der Tat sind beide Verfahren nicht nur hnlich, sondern gleich. Das wird am Beispiel eines Biegebalkens demonstriert. Sei My (x) das Biegemoment infolge der wirklichen Belastung F1 , . . . , Fn d.h. oh , und sei M y (x) das Biegemoment infolge der Hilfskraft alleine. Weil die ne die Hilfskraft F Hilfskraft als Teil der ueren Belastung verstanden wird, muss die Summe der beiden Biege fhrt momente in die Formnderungsarbeit eingesetzt werden. Die partielle Ableitung nach F man zweckmig vor der Integration aus. Damit ist die Verschiebung U w = F F 1 = =0 E F
Z
0
1 y (x)] [My (x) + M y (x)] d x [My (x) + M Iy (x) F
=0 F
(8.47)
= 0 nur Von dem Ausdruck in der ersten eckigen Klammer bleibt nach dem Einsetzen von F My (x) brig. In der zweiten eckigen Klammer verschwindet My (x) beim Differenzieren, da ist. Weiterhin ist M y (x) linear in F und es gilt dieses Biegemoment unabhngig von F y (x) M M ( x ) = y . F F (8.48)
unabhngig. Mit diesen berlegungen kann die Verschiebung Damit ist dieser Ausdruck von F zu 1 w= EF
Z
0
y (x) My (x) M dx Iy (x)
(8.49)
berechnet werden. Die gleiche Formel ndet man beim Prinzip der virtuellen Krfte wieder. B EISPIEL 8.5.1 : Berechnung Durchbiegung Kragtrger Fr einen Kragtrger (siehe Bild 8.8) der Lnge mit konstanter Biegesteigkeit EIy soll die Durchbiegung am freien Ende berechnet werden. Der Kragtrger ist durch die eine konstante Streckenlast q0 belastet. Der Querkrafteinuss kann vernachlssigt werden. q0 F
Bild 8.8: Kragtrger unter konstanter Streckenlast Da hier die Durchbiegung am freien Ende gefragt ist, und dort aber keine Kraft angreift, wird eingefhrt, die in Richtung der Durchbiegung zeigt (siehe Bild 8.8). eine vertikale Hilfskraft F
8.5 Stze von Castigliano
147
Das Biegemoment des tatschlichen Systems ist q0 My (x) = ( x)2 2 und der Hilfskraft F y (x) = F ( x) . M Damit ist die Formnderungsenergie 1 UF = 2 =
Z
0
Z 2 2 My 1 q0 ( x) d x dx = ( x)2 F EIy 2EIy 2

5 q2 0
1 2EIy
20
0 Fq 4
0 4
2 F 3
differenziert werden und erst danach kann die Hilfskraft zu Null Nun muss zuerst nach F gesetzt werden. Dies fhrt auf die Durchbiegung am freien Ende w ( ) = lim 3 q0 4 q0 4 UF F = lim + = . 0 F 0 8EIy 3EIy 8EIy F F Vollkommen analog knnen aus der Formnderungsenergie U auch die Krfte berechnet werden. Stellt man fr das gleiche wie oben eingefhrte System die Formnderungsenergie als Funktion der Verschiebung dar U = Uw (w1 , ..., wn ) , so knnen die Krfte mit dem 2. Satz von Castigliano Uw = Fi wi berechnet werden. In Worten lautet dieser 2. Satz von Castigliano Die partielle Ableitung von Uw nach einer Verschiebung ist gleich der Kraft an der Stelle und in Richtung der Verschiebung. Der Nachweis kann analog zum 1. Satz von Castigliano gefhrt werden. Anmerkung: Wie im letzten Unterabschnitt schon angemerkt, knnen die hier abgeleiteten Formeln direkt auf Momente und Verdrehwinkel bertragen werden. i = 1, ..., n (8.51) (8.50)
148
8.6
Statisch unbestimmte Systeme: Satz von Menabrea
Bisher wurden in diesem Kapitel nur statisch bestimmte Systeme behandelt, da dort die Schnittgren direkt berechenbar sind, und damit die Formnderungsenergie bekannt ist. Bei statisch unbestimmten Systemen hingegen ist dies nicht der Fall. Die Vorgehensweise bei statisch unbestimmten Systemen ist im Prinzip vom Superpositionsprinzip beim Biegebalken bekannt (siehe Kapitel 5.3.4). Es wird ein statisch bestimmtes Grundsystem erzeugt, in dem entweder Lager durch uere Krfte ersetzt, oder Beweglichkeiten ins System eingebracht werden. Danach ist das Grundsystem berechenbar, wenn man so tut, als ob die zustzlich eingefhrten Krfte oder Beweglichkeiten bekannt sind. Danach werden diese entweder durch geometrische Bedingungen oder ber eine Energiebetrachtung, den Satz von Menabrea, bestimmt.
8.6.1
Geometrische Methode
Wird bei einem uerlich einfach statisch unbestimmten System ein berzhliges Lager entfernt, so erhlt man ein statisch bestimmtes 0-System. In diesem System kann die Verschiebung unter den gegebenen Lasten mit den Einusszahlen, also durch die dann bekannten Schnittgren, berechnet werden. Nennt man die Einusszahlen fr die Verschiebung an der Stelle des ehemaligen Lagers 10 , so gilt fr die Verschiebung w(0) = 10 . Nun wird am gleichen, statisch bestimmt gelagerten Tragwerk nur die unbekannte Kraft X , also die Ersatzkraft fr das Lager, angebracht. Man nennt X auch die statisch berzhlige. Die Verschiebung unter dieser Last an dem neuen 1-System betrgt w(1) = X 11 , wobei 11 die Einusszahl unter der Last |X | = 1 ist. Im wirklichen System darf an dem dort vorhandenen Lager keine Verschiebung w auftreten, d.h. es gilt die geometrische Bedingung w = w(0) + w(1) = 0 . Aus dieser Kompatibilittsbedingung kann die statisch berzhlige X mit 10 + X 11 = 0 X = 10 11 (8.53) (8.52)
bestimmt werden. Sinngem ist zu verfahren, wenn man einen statisch unbestimmt gelagerten Balken dadurch bestimmt macht, dass an einer Stelle G ein Gelenk angebracht wird. In diesem Fall ist die statisch berzhlige X ein Moment und an die Stelle der Verschiebung tritt ein Winkel G am Gelenk. B EISPIEL 8.6.1 : Statisch unbestimmtes System mit Arbeitssatz Es wird ein einseitig eingespannter und an der anderen Seite einwertig gelagerter Balken betrachtet (siehe Bild 8.9). Die Lnge ist und die Biegesteigkeit EIy . Das Koordinatensystem zhlt vom rechten Lager. Gesucht ist das Einspannmoment.
8.6 Statisch unbestimmte Systeme: Satz von Menabrea
149
1 0 0 1 0 1 0A 1
q0
B = EIy x
1 0 0 1 0 1 0 1
q0 + 0-System
11 00 00 11 00 11 00 11
1-System |X | = 1
M0
1 M
Bild 8.9: Statisch unbestimmter Balken mit statisch bestimmten Grundsystem Das rechte Lager bei B wird entfernt um das statisch bestimmte 0-System zu erhalten. Das 1-System ist folglich ein Kragtrger mit einer Einzellast am freien Ende. Wenn die Koordinate vom rechten Rand aus gewhlt wird, sind die Biegemomente im 0- und 1-System (siehe Bild 8.9) q0 1 = x . M0 = x3 M 6 1 kennzeichnet, dass dies das Biegemoment infolge der berzhligen ist. Der Querstrich ber M Nach der Denition von Einusszahlen wird der Betrag der berzhligen mit |X | = 1 angenommen. Damit knnen die Durchbiegungen, respektive Formzahlen nach (8.49), angegeben werden
Z
10 =
Z
1 1 M0 M dx = EIy EIy
Z
0
q0 4 q0 3 x dx = G 30EIy
11 =
Z 2 3 1 M 1 dx = x2 d x = . EIy EIy 3EIy

0
Mit diesen Formzahlen und dem Zusammenhang (8.53) berechnet sich die statisch berzhlige zu 10 q0 X = = . 11 10 Durch Superposition ndet man damit den Momentenverlauf 1 = q0 x3 + q0 x , My = M0 + X M 6 10 und schlussendlich das Einspannmoment MA = My (x = ) = q0 2 . 15
150
8.6.2
Energetische Methode: Satz von Menabrea
Ein statisch unbestimmtes System wird durch Ersetzen der berzhligen Lager durch Krfte F zu einem statisch bestimmten Grundsystem. An diesem greifen neben den berzhligen noch die ueren Belastungen des Systems an. Mit der Formnderungsenergie UF , dargestellt in Krften, knnen mit dem 1. Satz von Castigliano die Verschiebungen wi an den Angriffspunkten der Krfte Fi mit ) = wi UF (F1 , . . . , Fn , F Fi i = 1, . . . , n (8.54)
berechnet werden. Interessant ist der Sonderfall, in dem alle Verschiebungen wi gleich Null sind. Er liegt vor, wenn das statisch unbestimmte System im Zustand ohne uere Belastung spannungsfrei ist. Dann haben die Bestimmungsgleichungen die Form ) = 0 UF (F1 , . . . , Fn , F Fi Sie lassen folgenden Schluss zu Satz von Menabrea In einem statisch unbestimmten System, dass ohne uere Belastungen spannungsfrei ist, stellen sich die Kraftgren F1 , . . . , Fn so ein, dass die Formnderungsenergie UF einen stationren Wert, und zwar ein Minimum annimmt. Der Nachweis, dass der stationre Wert ein Minimum ist, folgt aus der Umformung 2 ) = wi = i j UF (F1 , . . . , Fn , F Fi Fj F j (i, j = 1, . . . , n) . (8.56) i = 1, . . . , n . (8.55)
Die Matrix H = i j ist wie vorne gezeigt positiv denit. Das ist notwendig und hinreichend dafr, dass ein Minimum vorliegt. B EISPIEL 8.6.2 : Statisch unbestimmtes System mit Satz von Menabrea Es wird das gleiche System wie in Beispiel 8.6.1 behandelt. Ein statisch bestimmtes Grundsystem wird durch Ersetzen des Lagers B durch eine Kraft erzeugt (siehe Bild 8.10). Das Biegemoment dieses Systems ist My (x) = q0 3 x +x B , 6
8.6 Statisch unbestimmte Systeme: Satz von Menabrea z q0 x
151
B Bild 8.10: Statisches Ersatzsystem fr Satz von Menabrea womit die Formnderungsenergie aufgestellt werden kann. Danach wird der Satz von Menabrea angewandt Z Z Z My (x) 1 1 q0 1 2 My (x) d x = My (x) dx = x3 + x B x d x B 2EIy EIy B EIy 6
0 0 0
= Daraus wird dann die Lagerkraft
1 q0 ! + B =0. EIy 30 3
B=
q0 10
berechnet. Einsetzen in das Biegemoment ermglicht die Berechnung des Einspannmomentes. Das Ergebnis ist natrlich das gleiche wie mit der geometrischen Methode, nur hie die Kraft dort X .
B EISPIEL 8.6.3 : Statisch unbestimmter Zugstab Ein beidseitig gelagerter Zugstab wird durch die Kraft F an der Stelle 1 belastet. Der Stab hat die Dehnsteigkeit EA und die Lnge (siehe Bild 8.11(a)). Gefragt sind die Lagerreaktionen. (Dieses Aufgabenstellung wurde in Kapitel 4.2 mit zwei anderen Methoden in Beispiel 4.2.2 gerechnet.) Das statisch bestimmte Grundsystem ist in Bild 8.11(c) skizziert. Entsprechend dem Freischnitt in Bild 8.11(b) erkennt man die Normalkrfte im Stab NI = F + RB NII = RB Damit kann die Formnderungsenergie
Z
0x 1 1x .
UF =
0
N2 dx = EA
Z1
0
(F + RB )2 dx+ EA
Z
1
R2 1 (F + RB )2 B dx = EA 2 EA
1+
1 R2 B ( 1) 2 EA
152
RA
x
1
F F
RB
(a) Problemstellung (b) Freischnitt
B
(c) Statisch bestimmtes Grundsystem
Bild 8.11: Statisch unbestimmt gelagerter Zugstab berechnet werden. Die Ableitung der Formnderungsenergie nach RB liefert 1 1 UF ! = [(F + RB ) 1 + RB ( 1 )] = [RB + F 1 ] = 0 . RB EA EA Daraus sind die Lagerreaktionen zu bestimmen RB = F
1
RA = F
Anmerkung: Ist ein mehrfach statisch unbestimmtes System zu behandeln, so werden entsprechend n berzhlige eingefhrt. Der Satz von Menabrea oder entsprechende geometrische Zusatzbedingungen ergeben dann n-Gleichungen fr die n berzhligen. Dieses System ist im allgemeinen gekoppelt.
B EISPIEL 8.6.4 : Zweifach berbestimmtes System Das Kettenglied einer Schwerlastkette besteht aus zwei Halbkreisen (Radius r) die ber zwei gerade Stcke der Lnge a = 2r miteinander verbunden sind. In der lotrechten Symmetrieachse bendet sich eine undehnbare Sttze (2r) zwischen den beiden geraden Stcken (siehe Bild 8.12(a)). Der Querschnitt des Kettengliedes ist ein Kreis (Durchmesser d r). Das Kettenglied wird in der horizontalen Symmetrieachse mit F gezogen. Fr die Berechnung der statisch unbestimmten Schnittgren M0 und Q0 wird das vor der Sttze abgeschnittene, halbe Kettenglied betrachtet (siehe Bild 8.12(b)). Es soll nur die Formnderungsenergie infolge der Biegemomente betrachtet werden.
8.6 Statisch unbestimmte Systeme: Satz von Menabrea
153
1. Man gebe den Verlauf der Biegemomente My (x) und My () an und formuliere die Formnderungsenergie als Funktion von M0 , Q0 und F. 2. Man berechne M0 und Q0 aus den Verformungsbedingungen bei x = 0. 3. Wie gro ist das Biegemoment M1 an der Lasteinleitungsstelle ( = 2 )? r r M0 Q0 F r F d a
(a) Problemstellung
N0 Q0
N0
M0
(b) Freischnitt
Bild 8.12: Kettenglied einer Schwerlastkette Die Normalkraft und das Biegemoment knnen entsprechend dem Freischnitt in Bild 8.12(b) bestimmt werden. Dies fhrt fr die Lngskraft bei x = 0 auf N0 = und die Biegemomente sind My (x) =M0 + Q0 x My () =M0 + Q0 r (1 + sin ) N0 r (1 cos ) . Der Biegemomentenverlauf ist in Bild 8.13 skizziert. Damit lautet die Formnderungsenergie F , 2
M0
M1 Bild 8.13: Verlauf des Biegemomentes im Kettenglied
154 U= 2 2 EI = 2 2 EI
Z2
8 Energie-Methoden in der Elastostatik 2 My () r d
Zr
0
2 My (x) d x +
Zr
0
(M0 + Q0 x)2 d x +
Z2
0
M0 + Q0 r (1 + sin ) F r (1 cos ) 2
2
r d .
Dieses Beispiel ist zweifach berbestimmt, d.h. M0 und Q0 sind noch zu berechnen. Dazu wird der Satz von Menabrea benutzt. Die Ableitung der Formnderungsenergie nach dem Moment ist U =0: M0
Zr
Z2
(M0 + Q0 x) d x +
0 0
M0 + Q0 r (1 + sin )
F r (1 cos ) 2
rd = 0
und nach der Querkraft U =0 : Q0

Zr
Z2
(M0 + Q0 x) x d x +
0 0
M0 + Q0 r (1 + sin )
F r (1 cos ) (1 + sin ) r2 d = 0 . 2
Dies fhrt nach Integration zur Bestimmung der beiden Unbekannten auf das Gleichungssystem M0 1 + M0 3 + Q0 r + 2 2 2 3 7 3 + + Q0 r + 2 2 3 2 F r 1 2 2 F = r ( 1) . 4 =
Dieses Gleichungssystem hat die Lsung 2, 5708M0 + 3, 0708Q0 r = 0, 2854 F r 3, 0708M0 + 4, 6895Q0 r = 0, 5354 F r M0 = Q0 =
0,30572 2,62595 F r 0,5 2,62595 F =
= 0, 1164 F r , 0, 1904 F .
Daraus kann dann abschlieend das Biegemoment an der Lasteinleitungsstelle M1 = My F = M0 + 2Q0 r r = 0, 2356 F r 2 2 |M1 | = 2, 024 |M0 |
berechnet werden, welches ca. doppelt so gro ist wie in den Stegen.
9 STABILITTSPROBLEME
Wenn man einen Stab auf Zug beansprucht, erhlt man einen eindeutigen Zusammenhang zwischen uerer Last und Stabverlngerung. Erst wenn das Material plastiziert, ist dies nicht mehr der Fall. Das gleiche gilt fr die Balkenbiegung. Eine Last senkrecht zur Balkenachse bewirkt eine eindeutig berechenbare Durchbiegung. Aus der Erfahrung ist bekannt, dass beim Druckstab der Zusammenhang zwischen Last und Verformung nicht eindeutig sein muss. Ab bestimmten Drucklasten treten weitere Gleichgewichtslagen auf, die mit einem seitlichen Ausweichen verbunden sind. Dieses Phnomen wurde schon in der Statik starrer Krper behandelt und es ist bekannt, dass es unterschiedliche Arten des Gleichgewichts gibt: Die stabile Gleichgewichtslage, die indifferente Gleichgewichtslage und die instabile Gleichgewichtslage. Weiterhin knnen mehrere stabile Gleichgewichtslagen existieren. Das Beispiel des berkopfpendels zeigt diesen Sachverhalt eindrucksvoll auf. In Bild 9.1 ist das berkopfpendel und die dazugehrige Last-Verformungskurve gezeigt. Ab einer kritischen Last Fkrit geht der eindeutige F F

a Fkrit instabil stabil
(b) Last-Verformungskurve

(a) Problemstellung
Bild 9.1: Elastisch gesttztes berkopfpendel als Beispiel fr ein Verzweigungsproblem Zusammenhang zwischen Kraft und Auslenkung verloren. Danach gibt es jeweils zwei stabile Gleichgewichtslagen. Dies nennt man ein Verzweigungsproblem. 155
156
9 Stabilittsprobleme
In dem obigen Beispiel war der Stab starr. Betrachtet man hingegen den elastischen Stabzweischlag aus Bild 9.2(a), dann erkennt man ein anderes Problem bei dem zwei stabile Gleichgewichtslagen existieren. Steigert man die Last F wird sich der Lastangriffspunkt auf Grund der
F F 1 f 4 3 2 f
(a) Problemstellung
(b) Kraft-Verformungskurve
Bild 9.2: Elastischer Stabzweischlag als Beispiel fr ein Durchschlagproblem
Elastizitt der beiden Stbe absenken. Da es sich um groe Verformungen handelt, verluft die Last-Verformungskurve nichtlinear. Sobald jedoch die beiden Stbe kurz genug sind, d.h. weit genug gestaucht, so dass der Abstand zwischen den Lagern grer als die addierten gestauchten Stablngen ist, wird der Stabzweischlag in die untere (gestrichelte) Gleichgewichtslage durchschlagen. Das entspricht in der Last-Verformungskurve in Bild 9.2(b) dem gestrichelten Verlauf von 1 nach 2. Wird danach die Last weiter gesteigert, gilt wieder die durchgezogene LastVerformungskurve. Entlastet man jedoch und gibt gar eine negative Kraft F auf, so verhlt sich der Zusammenhang zwischen Last und Verformung wie durch die durchgezogene Linie zwischen Punkt 2 und 3 dargestellt. Im Punkt 3 sind die Stbe dann wieder kurz genug um in die Ausgangslage zurckzuspringen, d.h. es wird der gestrichelte Pfad von 3 nach 4 benutzt. Solch ein Problem heit Durchschlagproblem. Beide Beispiele sind Stabilittsprobleme. Beim Verzweigungsproblem muss untersucht werden, ob bei einer Strung der Gleichgewichtslage, also einer kleinen Auslenkung aus der Gleichgewichtslage, eine stabile benachbarte Gleichgewichtslage existiert. Dies ist hug im Rahmen einer linearen Theorie berechenbar. Beim Durchschlagproblem ist die benachbarte Gleichgewichtslage meist nur mit einer geometrisch nichtlinearen Theorie (nichtlineare Kinematik) zu nden. In beiden Fllen ist jedoch im Unterschied zu allen bisher behandelten Problemstellungen eine Gleichgewichtsbetrachtung am verformten System durchzufhren, da nicht mehr angenommen werden kann, dass die Verformungen klein sind. Ein spezielles Verzweigungsproblem ist besonders bei schlanken Stben zu beobachten - das Knicken.
9.1 Knicken eines Druckstabes
157
9.1
Knicken eines Druckstabes
Ein Druckstab kann in unendlich viele Stabformen ausweichen. Je nach Lagerung und Belastung ergibt sich ein anderer Fall. Hier werden nur einige Grundflle untersucht, die so genannten Euler-Flle. Diese vier Flle sind in Bild 9.3 dargestellt.
(a) Fall I
(b) Fall II
(c) Fall III
(d) Fall IV
Bild 9.3: Eulersche Knickflle mit erster Eigenform (gestrichelt)
Zur Untersuchung dieser vier Euler-Flle und anderer Druckstbe gelten im Folgenden die Voraussetzungen 1. Die Stabachse ist gerade 2. Die y-z-Achsen sind Hauptachsen des Querschnitts und der Schubmittelpunkt entspricht dem Schwerpunkt 3. Die Belastung des Endquerschnitts ist zentrisch mit gleichbleibender Wirkungsrichtung 4. Die Temperatur ist konstant.
9.1.1
Eulerscher Knickstab: Fall II
Als erster Fall wird der II. Eulersche Knickfall behandelt, da dieser sich etwas einfacher als die anderen Flle lsen lsst. Das Vorgehen zur Berechnung der Durchbiegung, also der Ausknickung und vor allem der kritischen Knicklast, ist jedoch im Prinzip bei allen anderen Fllen identisch.
158
Zur Berechnung der Verschiebung quer zur Stabachse, d.h. der Durchbiegung, wird das Gleichgewicht am verformten Stabelement betrachtet. In Bild 9.4 ist dieses skizziert. Auf Grund der F
My (x) = Fw (x) N = F w (x) N My Bild 9.4: Gleichgewicht am verformten Stabelement Lagerung des Knickstabes kann auch im verformten Zustand keine Querkraft im Querschnitt wirken. Das Biegemoment und die Normalkraft sind in Bild 9.4 angegeben. Unter Beachtung der Biegelinie fr den schubstarren Balken My (x) = EIy w (x) fhrt die Momentenbilanz auf die Differentialgleichung zweiter Ordnung fr die Durchbiegung EIy w (x) + F w (x) = 0 , die mit der Abkrzung 2 =
F EIy
(9.1)
umgeformt werden kann in F w (x) = w (x) + 2 w (x) = 0 . EIy (9.2)
w (x) +
Die allgemeine Lsung der Differentialgleichung (9.2) lautet w (x) = A cos (x) + B sin (x) . Die Randbedingungen des Euler-Falls II lauten (die Stablnge ist ) w (0) = w ( ) = 0 , womit die zwei Konstanten A und B zu w (0) = A cos (0) =0 w ( ) = A cos ( ) + B sin ( ) = 0 A=0 B sin ( ) = 0 (9.5) (9.4) (9.3)
159
bestimmt werden knnen. Die Bedingung fr B hat zum einen die triviale Lsung B = 0, d.h. es resultiert keine Auslenkung. Zum anderen gilt fr B = 0 sin ( ) = 0 n = n n = 1, 2, . . . , (9.6)
mit den n Lsungen n , die die Eigenwerte des Systems sind. D.h. es existieren unendlich viele Lsungen, wie zu Beginn des Abschnitts schon angedeutet wurde. Diese entsprechen den Eigenformen des Stabes wn (x) = B sin (n x) = B sin n x . (9.7)
Jeder Eigenwert n korrespondiert zu einer Last Fn . Technisch wichtig ist der kleinste (von Null verschiedene) Eigenwert 1 = , da dieser auch der kleinsten Last, der kritischen Knicklast
2 Fkrit = 2 1 EIy =
EIy
2
(9.8)
entspricht. Dazu gehrt die Knickform (erste Eigenform) w (x) = B sin (1 x) = B sin x . (9.9)
Die Amplitude B dieser Knickform ist nur mit einer Theorie hherer Ordnung zu bestimmen.
9.1.2
Kritische Lasten fr Stbe mit beliebigen Randbedingungen
Wie oben gezeigt wird fr die Berechnung der tatschlichen Auslenkung eine Theorie hherer Ordnung bentigt. Mit der linearen Theorie ist nur die kritische Last und die Knickform berechenbar, jedoch nicht die Amplitude. Da es in der technischen Anwendung im Normalfall nur darauf ankommt ein Knicken oder Beulen zu vermeiden, ist meistens nur die kritische Last gefragt. Die Berechnung der kritischen Last erfolgt mit einer Gleichgewichtsbilanz am verformten Stabelement, wie oben schon dargestellt wurde. Jedoch kann es im Allgemeinen trotz einer rein zentrischen Belastung auch Querkrfte in den Querschnitten geben. Auch diese verallgemeinerte Berechnung wird auf ein Eigenwertproblem fhren, wie alle Stabilittsprobleme. Es wird daher ein freigeschnittenes Stabelement d x im verformten Zustand wie in Bild 9.5 skizziert betrachtet. In diesem Freischnitt sind schon zwei Ergebnisse eingearbeitet. Zum einen wurde nicht die Normalkraft angetragen, sondern gleich die Last F , da ja die Normalkraft ber die Stablnge konstant und gleich der Last ist und als Druckkraft wirkt. Weiterhin wurde schon beachtet, dass die Querkraft Qz konstant sein muss, da keine Streckenlast quer zur Stabachse wirkt. Solch eine Querkraft kann je nach Lagerung auftreten, obwohl der Stab nur in Lngsrichtung belastet ist.
160 F Qz
w+dw
My + d My
dx
w x y F z
Qz My
Bild 9.5: Freischnitt eines Stabelements: Verformter Zustand Mit diesen Annahmen wurden implizit schon die Krftebilanzen in und quer zur Stabachse ausgewertet. Als nchstes wird eine Momentenbilanz um das negative Schnittufer (in Bild 9.5 das untere Schnittufer) gebildet My + d My My Qz d x F (w + d w w) = 0 , welche sich zu d My dw F = My Fw dx dx umformen lsst. Mit der Differentialgleichung der Biegelinie erhlt man Qz = Qz = EIy w Fw . (9.11) (9.10)
(9.12)
Fr den hugen Sonderfall einer konstanten Biegesteigkeit (EIy =const) und der Abkrzung F 2 = EI erhlt man fr die Querkraft y Qz = EIy w + 2 w . (9.13)
Da diese jedoch konstant ist, resultiert eine Differentiation nach x in eine Differentialgleichung vierter Ordnung fr die Durchbiegung w Deren allgemeine Lsung lautet w (x) = A sin (x) + B cos (x) + Cx + D (9.15) + 2 w = 0 . (9.14)
mit den Konstanten A, B, C und D. Diese mssen an die entsprechenden Randbedingungen des jeweiligen Systems angepasst werden. Es zeigt sich damit, dass alle Knickprobleme auf Eigenwertprobleme fr fhren. Der jeweils kleinste von Null verschiedene Eigenwert bestimmt die gesuchte kritische Last.
161
Anmerkung: Im Abschnitt 9.1.1 wurde der Eulersche Knickfall II mit einer Differentialgleichung 2. Ordnung behandelt. Dies stellt einen Spezialfall der in (9.14) gegebenen allgemeinen Gleichung dar. Die Spezialisierung liegt darin, dass die konstante Querkraft in diesem Fall verschwindet, d.h. es gilt Qz = 0. Wie dies mit der Gleichung (9.14) harmoniert zeigt das Folgende. Im Fall Qz = 0 ist (9.13) w + 2 w = 0 , welches nach Integration w + 2 w = const ergibt. Setzt man die Randbedingungen w (x = 0) = w (x = 0) = 0 in (9.16) ein w (0) + 2 w (0) = 0 , so erkennt man, dass die Konstante aus (9.16) verschwinden muss. Damit erhlt man die Differentialgleichung (9.2) fr den Euler-Fall II w + 2 w = 0 . Mit der allgemein gltigen Differentialgleichung (9.14) und den speziellen Randbedingungen der noch nicht behandelten Euler-Flle I, III und IV knnen die kritischen Lasten dafr berechnet werden. Die Randbedingungen dieser verbleibenden Euler-Flle lauten (siehe Bild 9.3) Fall I: Fall III: Fall IV: w (0) = 0 w (0) = 0 w (0) = 0 w (0) = 0 w (0) = 0 w (0) = 0 Qz = 0 w( ) = 0 w( ) = 0 w ( )=0 w ( )=0 w ( )=0. (9.17a) (9.17b) (9.17c) (9.16)
Es wurde in (9.17) wieder angenommen, dass der Stab die Lnge besitzt. Aus der dritten Randbedingung in (9.17a) erkennt man, dass auch der Euler-Fall III keine Querkrfte beinhaltet, und somit entsprechend Abschnitt 9.1.1 mit der Differentialgleichung zweiter Ordnung (9.2) gelst werden knnte. Im Folgenden wird dieser Fall jedoch zusammen mit den anderen beiden Euler-Fllen behandelt. Fr alle drei Euler-Flle I, III und IV sind die ersten beiden Randbedingungen w (0) = 0 und w (0) = 0 gleich. Damit knnen zwei Bedingungen zur Bestimmung der vier Integrationskonstanten B+D = 0 A + C = 0 (9.18)
aufgestellt werden. Diese knnen in die allgemeine Lsung (9.15) eingearbeitet werden, und reduzieren diese auf w (x) = A (sin (x) x) + B (cos (x) 1) . (9.19)
162
Im Folgenden werden die Ableitungen der Lsung (9.19) bentigt, um die restlichen beiden Konstanten A und B zu bestimmen. Diese lauten w (x) = (A (cos (x) 1) B sin (x)) w (x) = (A sin (x) + B cos (x)) w (x) =3 (A cos (x) + B sin (x)) .
2
(9.20a) (9.20b) (9.20c)
Die Anpassung an die Randbedingungen muss jedoch fr jeden Fall einzeln durchgefhrt werden.
Knickfall I: In diesem Fall kann die Konstante A ber die Randbedingung Qz = 0 mit (9.20c), d.h. die dritte Ableitung von w muss verschwinden, bestimmt werden w (0) = 3 A = 0 A=0. (9.21)
Die noch verbleibende Randbedingung lautet mit (9.21) w ( ) = 2 B cos ( ) = 0 B cos ( ) = 0 , (9.22)
welches fr die nicht-triviale Lsung B = 0 die Eigenwerte n = (2n 1) 2 (9.23)
ergibt. Der kleinste von Null verschiedene Eigenwert 1 bestimmt wie oben die kritische Last 1 = 2 Fkrit = 2 EIy . 4 2 (9.24)
Damit kann nun auch die Verformungsgur dieser Knicklast, die erste Eigenform, angegeben werden w (x) = B cos x 1 . 2 (9.25)
Wie schon beim Euler-Fall II kann die Konstante B nicht im Rahmen dieser linearen Theorie bestimmt werden.
Knickfall III: Abweichend von den vorherigen Rechnungen sind im Fall III die verbleibenden Konstanten nicht so einfach zu berechnen, da die Randbedingungen in (9.17b) auf ein gekoppeltes System von zwei transzendenten Gleichungen A (sin ( ) ) + B (cos ( ) 1) = 0 A sin ( ) + B cos ( ) = 0 (9.26)
163
fhrt. Dieses System kann gelst werden, wenn die Determinante des Gleichungssystems (9.26) verschwindet, d.h. es gilt (sin ( ) ) cos ( ) sin ( ) (cos ( ) 1) = sin ( ) cos ( ) cos ( ) sin ( ) cos ( ) + sin ( ) = sin ( ) cos ( ) = 0 . Die Lsung dieser Gleichung ist tan ( ) = 4, 49 1, 43 , (9.28)
!
(9.27)
wobei hier nur der kleinste Eigenwert als Lsung angegeben wurde. Dies ergibt die kritische Last Fkrit 2, 04 2
2
EIy .
(9.29)
B
Einsetzen von (9.28) in die zweite Gleichung von (9.26) erlaubt die Elimination von A = und fhrt auf die erste Eigenform der Lsung w (x) A cos 1, 43 x 1 sin 1, 43 x x + 1, 43 .
(9.30)
Knickfall IV: Ebenfalls wie beim Fall III mssen hier die Konstanten aus einem transzendenten Gleichungssystem A (sin ( ) ) + B (cos ( ) 1) = 0 A (cos ( ) 1) B sin ( ) = 0 (9.31)
berechnet werden. Die verschwindende Determinante liefert auch hier die Eigenwertgleichung sin2 ( ) + sin ( ) (cos ( ) 1)2 = sin2 ( ) cos2 ( ) + sin ( ) + 2 cos ( ) 1 = 2 + sin ( ) + 2 cos ( ) = 0 . Fasst man diese Lsung mit Hilfe der Additionstheoreme sin ( ) = 2 sin zusammen, so erhlt man sin 2 cos 2 2 sin 2 =0 (9.33) 2 cos 2 und cos ( ) = 1 2 sin2 2
!
(9.32)
164
mit den beiden Lsungsmglichkeiten n = 2n tan m 2 = m . 2 (9.34)
Der kleinste dieser Eigenwerte ist = 2, welcher auf die kritische Last Fkrit = 42
2
EIy
(9.35)
fhrt. Setzt man = 2 in die erste Gleichung von (9.31) ein erhlt man die Konstante A = 0. Damit ist die erste Eigenform der Lsung w (x) = B cos 2x 1 . (9.36)
Wie alle anderen Eigenformen ist diese gestrichelt in Bild 9.3 dargestellt. Anmerkung: 1. Bei den obigen Untersuchungen wurde davon ausgegangen, dass der Stab immer in der x-z-Ebene ausknickt. Dies war durch die Annahme eines Hauptachsensystems gerechtfertigt. Es kann gezeigt werden, dass Stbe immer in solch einer Ebene ausknicken. Bei schiefer Biegung knickt der Stab in Richtung des minimalen Flchenmomentes 2. Grades aus. D.h. in diesen Fllen ist das in den oben angegebenen Formeln benutzte Flchenmoment Iy durch das minimale Flchenmoment zu ersetzen. 2. Es wird weiter darauf hingewiesen, dass bei Stabilittsnachweisen die durch die Vorschriften festgelegten Sicherheitsbeiwerte beachtet werden mssen. So kann ein Stab z.B. infolge von Imperfektionen, d.h. Abweichungen von der exakt gerade angenommenen Stabachse, oder bei exzentrischem Lastangriff schon bei Lasten unterhalb Fkrit unzulssig groe Durchbiegungen erfahren.
9.2
Eulerhyperbel
Die Beispiele der vorigen Abschnitte zeigen, dass bei Druckstben durch nderung der Randbedingungen eine Vielzahl von Knickproblemen entstehen, und dass die kritische Last in allen Fllen in der Form 2 Fkrit = 2 EIy (9.37) L angegeben werden kann. Man muss L nur als geeignetes Vielfaches der Stablnge denieren. Fr die vier Eulerflle ist dies
9.2 Eulerhyperbel
165
Fall L
I 2
II
III 0, 7 2, 07
IV 2
Die Angabe der kritischen Last in dieser Form bedeutet den Vergleich eines beliebig gelagerten Druckstabes mit einem beidseitig gelenkig gelagerten Druckstab der Lnge L. Alle oben angegebenen kritische Lasten setzen voraus, dass der Stab sich unter der kritischen Last nicht plastisch verformt. Um das nachzuprfen, muss die Lngsspannung krit 2 EIy Fkrit = = 2 =E A L A
2
L iy
=E
(9.38)
berechnet werden. In diesen Ausdruck ist das mit abgekrzte Verhltnis = L = iy L Iy /A (9.39)
nur von den geometrischen Abmessungen des Stabes abhngig. Es ist dimensionslos und deshalb zum Vergleich verschiedener Stbe gut geeignet. Der Trgheitsradius iy = Iy /A ist allein durch die Form des Querschnitts bestimmt. Das Verhltnis nennt man Schlankheitsgrad des Stabes. Ein Beispiel: Fr einen Stab mit L = 1 m und mit einem Rechteckquerschnitt der Breite b = 0, 03 m und der Hhe h = 0, 04 cm ist iy = Iy /A = b/12 und 115. In einem -krit -Diagramm wird die Beziehung (9.38) durch die so-genannte Eulerhyperbel dargestellt (siehe Bild 9.6). Der gestrichelte Teil der Hyperbel oberhalb der Proportionalittskrit P
Bild 9.6: Eulerhyperbel grenze P ist bedeutungslos, weil der Werkstoff sich plastisch verformt, bevor die kritische Last erreicht wird. Die durchgezogene Kurve gibt die theoretisch erlaubte Obergrenze fr Spannungen an. Multiplikation mit der Querschnittsche ergibt die theoretisch erlaubte Obergrenze fr die Druckkraft. In der Baupraxis ist aus Sicherheitsgrnden jedoch die zulssige Druckkraft kleiner als diese theoretisch erlaubte Obergrenze.
166
LITERATURVERZEICHNIS
[1] Bruhns, O.; Lehmann, T.: Elemente der Mechanik II, Elastostatik. Vieweg Verlag, Braunschweig Wiesbaden, 1994. [2] Grote, K.-H.; Feldhusen, J. (Eds.): Dubbel - Taschenbuch fr den Maschinenbau. Springer Verlag, 21 ed., 2005. [3] Hibbeler, R.C.: Technische Mechanik 2 Festigkeitslehre. 5. berarbeitete und erweiterte Auage. Pearson Studium, 2006. [4] Krapfenbauer, R.; Krapfenbauer, T.: Bautabellen, Ausgabe 2004/05. Pichler Verlag, 2004. [5] Mang, H.; Hofstetter, G.: Festigkeitslehre. Springer Verlag, Wien, 2000. [6] Schneider, K.-J. (Ed.): Bautabellen fr Ingenieure. Werner Verlag, Dsseldorf, 14 ed., 2001. [7] Schnell, W.; Gross, D.; Hauger, W.: Technische Mechanik Band 2: Elastostatik. Springer Verlag, Berlin Heidelberg Tokyo, 7. ed., 2002. [8] Wittenburg, J.; Pestel, E.: Festigkeitslehre: Ein Lehr- und Arbeitsbuch. Springer-Verlag, Berlin Heidelberg New York, 3. ed., 2001.
167
168
Literaturverzeichnis
INDEX
A Anstrengungshypothesen 121 Arbeitssatz 131 B Bernoullische Hypothese 47, 56 Biegelinie 69 Differentialgleichung 69 Differentialgleichung vierter Ordnung 70 Biegepfeil 72, 88 Biegesteigkeit 58 Biegung gerade 55 reine 56 schief 55, 83 Bruchfestigkeit 33, 124 Bruchche 130 Bruchhypothese 124 maximale Normalspannung 129 Rankine 129 C Castigliano 1. Satz 145 2. Satz 147 Cauchysche Formel 15 Cauchysche Gleichungen 13 Cauchyscher Spannungstensor 11 D Dehnsteigkeit 49 Deviationsmoment 59 Dilatation 28 Divergenz 8 Drillsteigkeit 104 Durchbiegung 67 Durchschlagproblem 156 dyadische Produkt 5 E ebener Spannungszustand 18 169 Einusszahl 140 Einsteinsche Summationskonvention 3 elastisches Potential 35 Elastizittsmodul (E-Modul) 32 Elastizittstensor 35 Euler-Bernoulli Theorie 69 Euler-Flle 157 Eulerhyperbel 165 F Flchentrgheitsmoment 58 axial 58 biaxial 58 Invarianten 65 polar 60, 104 Flieche 126 Fliegrenze 33, 124 Fliehypothese 124 Gestaltnderungsenergiehypothese 129 maximalen Schubspannung 125 Oktaederschubspannungen 129 Tresca 125 von Mises 127, 128 Formnderungsenergie 134 Biegung 137 reine Biegung 139 Torsion 136 Zug und Biegung 139 Zugstab 135 G Gleichgewichtsbedingen 13 Gradient 8 H Hauptachsensystem 17 Hauptnormalspannungen 16 ebener Spannungszustand 21 Hauptschubspannungen 17 ebener Spannungszustand 21 Hauptspannungsraum 126
170
Index
Haupttrgheitsmomente 66 Hauptverzerrung 27 ebener Verzerrungszustand 29 Hookesche Gesetz dreidimensional 35 eindimensional 32 isotrop 36 Hypothese Ebenbleiben der Querschnitte 47 I Inkompressiebilitt 34 innere Energie 132 K Kern eines Querschnitts 122 Knicken 156 Kompatibilittsbedingung 148 Kompressionsmodul 36 Kontinuum 9 kritische Knicklast Euler-Fall I 162 Euler-Fall II 159 Euler-Fall III 163 Euler-Fall IV 164 Kroneckersymbol 4 L Lamschen Konstanten 36 Lam-Navier Bewegungsgleichungen 42 M Material anisotrop 31 homogen 31 inhomogen 31 isotrop 31 orthotrop 38 transversal isotrop 39 N Nachgiebigkeitsmatrix 144 Nachgiebigkeitstensor 35 neutrale Faser 56 Normalspannung 10, 11 schiefe Biegung 86
P Poissonsche Querkontraktionszahl 34 Prinzip der virtuellen Arbeit 132 Prinzip der virtuellen Krfte 132, 146 Prinzip der virtuellen Verrckungen 132 Prinzip der virtuellen Verschiebungen 132 Prinzip von Saint-Vernant 31 Prolmittellinie 109 Q Querdehnzahl 34 Querschubzahl 137 R Randbedingung geometrisch 71 statisch 71 S Satz von Betti 141 Satz von Clapeyron 132 Satz von Menabrea 150 Satz von Steiner 63 Scherung 26 Schlankheitsgrad 165 Schubche 69 Schubuss 92 Schubkorrekturfaktor 69, 137 Schubmittelpunkt 47, 96 Schubmodul 34 Schubspannung 10, 11 schubstarr 69 Schubsteigkeit 69 Schubverformung 26 Spannung Invarianten 17 Normalkomponente 16 Tangentialkomponente 16 Transformation in 2-d 20 Spannungshauptrichtung 16 Spannungsnullinie 86, 122 Spannungsresultanten 46 Spannungstensor 11 Symmetrie 14
Index
171
Spannungsvektor 9 Spannungszustand deviatorisch 18 hydrostatisch 18 Stabachse 45 Starrkrperrotation 28 Starrkrperverschiebung 24 statisch berzhlige 148 Steigkeitsmatrix 144 Superpositionsprinzips 121 T Temperaturausdehnungskoefzient 40 Tensor 5 doppelte Kontraktion 7 inneres Produkt 7 Kontraktion 7 Transformationsgesetze 6 Tensorfeld 7 Torsion Differentialgleichung 107 erste Bredtsche Formel 110 ohne Wlbbehinderung 109 zweite Bredtsche Formel 111 Torsionsfunktion 102 Torsionssteigkeit 104 Torsionstrgheitsmoment 104, 111 Trgheitsradius 60, 165 Trgheitstensor 66 U bergangsbedingungen 75 V Vektor 3 Verdrillung 100 Vergleichsspannungen 124 Verschiebungseinusszahl 140 Vertauschungssatz von Maxwell 142 Verwlbung 99 Verwindung 100 Verzerrung deviatorisch 27 hydrostatisch 27
Verzerrungsenergie 132 Verzerrungstensor 27 Verzweigungsproblem 155 Voigtsche Schreibweise 38 Volumendehnung 27 W Wlbkrafttorsion 99 Widerstandsmoment Biegung 58 Torsion 105, 110 Z Zentrifugalmoment 59 zugeordneten Schubspannungen 14

Mechanik 2

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Institute of Applied Mechanics

Manuskript zur Vorlesung

Graz, im Frhjahr 2007

Mathematische Grundlagen 1.1 1.2 1.3 Indexnotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tensoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tensoroperationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Zweidimensionale Betrachtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Zusammenfassung der grundlegenden Gleichungen . . . . . . . . . . . . . . .

Drehung des Bezugssystems: Haupttrgheitsmomente . . . . . . . . .

Torsion gerader Stbe 6.1 6.2 6.3 6.4

berlagerung von Belastungsfllen Vergleichsspannungen 7.1

Energie-Methoden in der Elastostatik 8.1 8.2

8.3 8.4 8.5 8.6

Eulerhyperbel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 167 169

Die Denition einer orthonormierten Basis lautet damit ei e j = i j = 1 fr i = j 0 fr i = j, (1.4)

(1.17a) (1.17b) (1.17c)

ui vi = c Si j w j = vi Sik Tk j = Pi j Di jkl vl = Gi jk . Si j Ti j = c Di jkl Skl = Ai j .

(1.18a) (1.18b) (1.18c) (1.18d)

2 SPANNUNGEN, GLEICHGEWICHT UND VERFORMUNGEN

Spannungstensor und Spannungsvektor

2 Spannungen, Gleichgewicht und Verformungen

Bild 2.2: Einheitsquader mit den zugehrigen Spannungsvektoren

2.2 Bilanzgleichung eines verformbaren Krpers

Bilanzgleichung eines verformbaren Krpers

2 Spannungen, Gleichgewicht und Verformungen

Krftegleichgewicht am verformbaren Krper

f x1 x2 t (1) (x1 + x1 ) t (2) (x2 + x2 )

t(1) t(2) t(3) x1 x2 x3 + x2 x1 x3 + x3 x1 x2 + f x1 x2 x3 = 0 . x1 x2 x3

2.2 Bilanzgleichung eines verformbaren Krpers

Momentengleichgewicht am verformbaren Krper

2 Spannungen, Gleichgewicht und Verformungen

tengleichgwicht formuliert werden 32 ( x3 ) x1 x2 x3 x3 32 (x3 + x3 ) x1 dx2 2 2 x2 x2 + 23 (x2 ) x1 x3 + 23 (x2 + x2 ) x1 x3 =0. 2 2

Eigenschaften des Spannungstensors

Zusammenhang Spannungsvektor und -tensor: Cauchysche Formel

2.3 Eigenschaften des Spannungstensors x3

2 Spannungen, Gleichgewicht und Verformungen

Hauptspannungen und Invarianten

2.3 Eigenschaften des Spannungstensors

(1) (2) (3)

Hydrostatischer und deviatorischer Anteil des Spannungstensors

2 Spannungen, Gleichgewicht und Verformungen

Ebener Spannungszustand (ESZ)

Ein technisch sehr wichtiger Sonderfall ist gegeben durch 33 = 0, 31 = 32 = 0. (2.35)

2.4 Ebener Spannungszustand (ESZ) x2 x3 t F1 F= F2 . 0

x1 Bild 2.6: Ebener Spannungszustand

2 Spannungen, Gleichgewicht und Verformungen

2.4 Ebener Spannungszustand (ESZ)

Auch hier sind die zu gehrenden Normalspannungen normalerweise ungleich Null.

2 Spannungen, Gleichgewicht und Verformungen

2.4 Ebener Spannungszustand (ESZ)

ns 0 2. Reiner Schub: 11 = 22 = 0, 12 = 0 nn M = 0 und die Hauptnormalspannungen sind: (1) = 0 , (2) = 0 0

2 Spannungen, Gleichgewicht und Verformungen

2 Spannungen, Gleichgewicht und Verformungen

Deviatorischer und hydrostatischer Verzerrungszustand

(2.67a) (2.67b) (2.67c) c b

deniert werden. Die Volumennderung berechnet sich damit zu V + V = (a + a) (b + b) (c + c) = abc (1 + V + (

2 Spannungen, Gleichgewicht und Verformungen

Ebener Verzerrungszustand (EVZ)

2 Spannungen, Gleichgewicht und Verformungen

Eindimensionale Betrachtung, Versuche

Bild 3.1: Prinzipieller Verlauf eines --Diagramms fr duktile Materialien

3.1 Eindimensionale Betrachtung, Versuche

B F P Verfestigung Flieen Bruch

Bild 3.2: Prinzipieller Verlauf eines --Diagramms fr sprde Materialien

Dreidimensionale Betrachtung: Verallgemeinertes Hookesche Gesetz

3.2 Dreidimensionale Betrachtung: Verallgemeinertes Hookesche Gesetz

genannten Nachgiebigkeitstensor S bzw. Si jkl