Catedra: Sistemas de control II Ejercicios Control No lineal

Generalidades & + v v = u (t ) siendo la 1) Analizar por simulacion el comportamiento del sistema v entrada u(t) una onda cuadrada de periodo 10 y amplitudes 1 y 10 &= x + x 2 , x(0) = x0 2) Dado el sistema: x &= f ( x) = 0 a) Determinar los puntos de equilibrio x a) Obtener la expresion analitica de la solucion en funcion de x0 c) Determinar si existe tiempo de escape finito x(te) , te : finito y para que condicion inicial se cumple d) Simular y dibujar para x0 = 1, x0 = 0, x0 = 0.5, x0 = 1, x0 = 1.1 3) En la ecuacion Duffing forzada mx & & & + bx + kx + k ' x 3 = P cos t con m=1 k=0.5 b=0.2 a) si el termino no lineal k=0 determinar la frecuencia de resonancia aproximada b) hacer un archivo matlab que haga un barrido del modelo simulink que representa la ecuacion con diferentes valores de inferiores y superiores a dicha frecuencia, calcule el maximo valor de amplitud de la salida y dibuje la respuesta en frecuencia c) hacer lo mismo con k=0.3 y comparar ambas\ 4) Simular la ecuacion de Van der Pol

& & & mx + 2c( x 2 1) x + kx = 0

con

c k = 1, = 1 m m

para distintas

& , dibuje el plano de fase ( x x, x &versus x ) para

&= 0 = 0, x &= 0.01 x = 0.01, x

mostrar el Ciclo limite Que pasa si la CI es el origen del plano de fase x Que pasa si nos desplazamos un poco:

5) Para el siguiente sistema con juego o backlash

a) Comprobar si hay ciclo limte b) De que dependen la Amplitud y la frecuencia del CL Sugerencia: variar la amplitud del juego y la ganancia y dinamica de la planta

6) En el sistema a) Halle los puntos de equilibrio b) Linealice el sistema alrrededor de los mismos c) Calcule los autovalores y determine el tipo de cada equilibrio d) Obtenga por simulacion el plano de fase para comprobar lo anterior Normas en

7) Verificar que la

x
1/ p

= max xi

cumple los axiomas de norma en

8) Equivalencia de normas : probar que

x 2 n1/ 2 x

con x n ,

n p = xi i =1

= max xi

Ecuaciones diferenciales no lineales 9) Obtener las soluciones de las siguientes ecuaciones diferenciales del tipo & x (t ) = f ( x) Graficar y analizar continuidad y derivabilidad de f(x) Sacar conclusiones por Lipschitz respecto de unicidad y existencia de la solucion & (t ) = x (t )1/ 3 , x (0) = 0 a) x & (t ) = x(t ) 2 , x(0) = 1 b) x Sistemas de segundo orden 10) Para el sistema siguiente (predaror-presa de Volterra) analizar el tipo de los equilibrios por linealizacion y aplicar el teorema de Bendixson para inferir la posible existencia de ciclos limites & x 1 = x1 + x1 x2 & x 2 = x2 x1 x2 11) Considerar la ecuacion de Van der Pol & x 1 = x2 = f1 ( x1 , x2 )
2 & x 2 = 0.2 ( x1 1) x2 x1 = f 2 ( x1 , x2 )

Aplicar el teorema de Bendixson para mostrar que en la region 0.5 x1 0.5 no puede existir ciclo limite y en 2 x1 2 si puede existir Funcion descriptiva 12) Hallar y graficar la funcion descriptiva del elemento saturacion segn se muestra

tener en cuenta que la saturacion es impar y que

13) Sea un sistema con realimentacion negativa con funcion de transferencia

y no linealidad de Saturacion con k=4 a=1 a) Trazar con matlab el diagramna de Nyquist y encontrar los valores de los cruces de la curva con el eje real negativo y las respectivas frecuencias b) Hallar los posibles ciclos limites (amplitud y frecuencia aproximadas) y su estabilidad usando el criterio de Nyquist extendido c) Verifique por simulacion Estabilidad de Lyapunov 14) Mostrar que exponencialmente estable implica a) estable b) asintoticamente estable 15) Dibujar un diagrama de Venn que muestre las relaciones entre los tipos de estabilidad para sistemas no lineles autonomos Propiedades Estabilidad Atractividad Globalidad Tipos de estabilidad Estable Globalmente estable Asintoticamente estable Globalmente asintoticamente estable Exponencialmente estable Globalmente exponencialmente estable Nota: Atractivo no necesariamente significa estable (en sentido de Lyapunov ) 16) Determinar si las siguientes funciones escalares son localmente definidas positivas o definidas positivas

17) Para el sistema siguiente: ecuacion de estados tomando

& & & y (t ) + f [ y (t )] y (t ) + g[ y (t )] = 0

escribir la

&, suponga que en el intervalo x1 = y, x2 = y

y g (0) = 0 analice la

[ 0 , 0 ]

se verifica que

g ( ) > 0 0

estabilidad del equilibrio por Lyapunov para los casos en que se cumpla a) f ( ) 0 b) f ( ) > 0 Nota: tomar como funcion candidata una que sume la energia cinetica y potencial del sistema