R.

iguli: Osnove mehatronike predavanje 4

Osnove mehatronike P4
za Struni studij strojarstva TFR, 17.12.2012, 13.00 16.00
red. prof. dr. sc. Roberto iguli Katedra za dinamiku strojeva Zavod za tehniku mehaniku

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4

P4. Kinematika i dinamika robotskih mehanizama

Kinematika robotskih mehanizama Statika analiza sila na segmentu robota Dinamika analiza Newton Eulerov algoritam Planiranje putanje robota
2

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4

Trite robota

Procijenjeni godinji broj instaliranih robota u svijetu

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4

Godinji broj koritenih robota po pojedinim granama gospodarstva

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4

Razlika izmeu pojmova robot i manipulator

Industrijski robot (od slavenskog robota, rad) se prema ISO standardima definira kao automatski voen, reprogramabilni, vienamjenski manipulator koji je programiran po tri ili vie osi. Pod pojmom i podrujem robotike se u tehnikoj praksi uobiajeno smatra prouavanje, dizajniranje i koritenje robota u industrijskoj proizvodnji. Manipulator je pak ureaj koji se nalazi pod ljudskim upravljanjem da bi se manipuliralo odreenim predmetom u proizvodnji, bez direktnog kontakta. Takvi su materijali najee radioaktivni ili bioopasni, ili se radi o predmetima koji se nalaze na nepristupanim mjestima. To su najee mehanizmi koji nalikuju ekstremitetima (najee rukama) u sklopu robotskih sustava i koji se sastoje od niza lanova (najee kliznih ili rotacisjkih parova sa najniim stupnjevima sloboda gibanja) i koji manipuliraju predmetima dajui im odreeni broj stupnjeva sloboda gibanja u prostoru.
5

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4 Laboratorijske vjebe B

Najpoznatije izvedbe robota

Artikulacijski

SCARA robot

Cilindrini

Sferini

Kartezijski

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4 Laboratorijske vjebe B

Kinematike sheme poznatijih tipova robota

Kartezijski: PPP

Cilindrini: RPP

Sferni: RRP

Artikulacijski: RRR

SCARA: RRP

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4 Laboratorijske vjebe B

Paralelni robot

Posjeduje postoljni lan koji je sa radni lanom povezan veim brojem zatvorenih kinematikik lanaca

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4

Konfiguracijski i radni prostor te bazni i radni sustav

Generalizirane koordinate (kutevi q1, q2 .... q6) smjetaju se u vektor q=(q1, q2..... q6)T gdje je qi (0,2). Taj se prostor svih moguih kuteva naziva konfiguracijski prostor. RADNI K. SUSTAV BAZNI K. SUSTAV

Radni prostor je prostor svih moguih poloaja i smjerova radnog lana. Bazni koordinatni sustav je sustav vezan za bazni (temeljni, poetni) lan robota, dok je radni koordinatni sustav vezan uz radni lan tj. Uz radni prostor.

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4

Prostorno gibanje krutog tijela i transformacije koordinata

U cilju prikazivanja relativnog poloaja i usmjerenja jednog krutog tijela u odnosu na drugo kruto tijelo (oba tijela nalaze se u sklopu kinematikog para), postavljaju se kooordinatni sustavi na oba tijela te se pokua definirati geometrijski odnos izmeu tako postavljenih koordinatnih sustava. Pri tome e biti potrebno koristiti tzv. homogene transformacije koordinata. Prezentacija vektora u Descartesovom koordinatnom sustavu

Z0 2 1 Z1 x1 x2 Z2
z

3 Z3

x0

P
y

G Pxyz = px i x + p y jy + pz k z

Pxyz = [ px , p y , pz ]T

i
O, O
10

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4

Rotacijska matrica Koritenjem ove matrice mogue je prikazati geometrijsku vezu izmeu pominog koordinatnog sustava Puvw={u,v,w}T koji rotira oko osi x nepominog koordinatnog sustava Pxyz={x,y,z}T za kut , te vrijedi

P v

Pxyz = RPuvw

u
x

Meu koordinatama se moe uspostaviti veza

px = pu p y = pv cos pw sin pz = pv sin + pw cos

0 px 1 p = 0 cos y pz 0 sin

pu sin pv cos pw 0
11

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4

Rotacijska matrica za rotacije oko osi y i z Rotacija oko osi y za kut daje matricu

C Rot ( y, ) = 0 S
C Rot ( z , ) = S 0

0 S 1 0 0 C
S C 0 0 0 1

Rotacija oko osi z za kut daje matricu Primjer Rotacija oko osi z za kut =600.

axyz = Rot ( z , 60)auvw 0.5 0.866 0 4 0.598 3 = 4.964 = 0.866 0.5 0 0 1 0 2 2

12

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4

Provoenje inverznih transformacija esto puta se postavlja zahtjev da se izvri transformacija iz nepominog u pomini koordinatni sustav tj. transformacija iz koordinatnog sustava {x,y,z}T u koordinatni sustav {u,v,w}T. Ako se rotacijska transformacija provodi matricom R, tj. vrijedi

Pxyz = RPuvw
tada matrica Q slui za provoenje inverzne rotacijske transformacije

Puvw = QPxyz

Kako se provoenjem inverzne transformacije nad inverznom transformacijom mora doi u prvobitni poloaj, to vrijedi odnos

Q = R 1 = RT

QR = RT R = R 1 R = I
13

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4

Translacijska transformacija Ukoliko se pomak vri u smjeru jedne od osi koordinatnog sustava, tada se radi o translacijskom pomaku koji se moe opisati sljedeom matrinom transformacijom

P
w
v
O, O

P
y

w
v x
O, O

x 1 y 0 = z 0 1 0

0 0 0 pu pu 1 0 0 pv = pv 0 1 h pw pw + h 0 0 1 1 1

tj. vrijedi

Pxyz = PPuvw

1 0 P= 0 0

0 0 0 1 0 0 0 1 h 0 0 1

14

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4

Prezentacija komplanarnog gibanja robota (translacija + rotacija) Kod promatranja gibanja segmenata robota potrebno je u obzir uzeti da se translacija i rotacija segmenata deavaju istovremeno te se takva transformacija moe opisati jednom, jedinstvenom, matricom transformacije. Komplanarno se gibanje segmenta moe opisati jednadbom koja proizlazi iz Chaslesovog A P r teorema

Rotacija {B} u odnosu na {A}

= A RB B r P + A r o '
15

Translacija ishodita tijela {B} u odnosu na ishodite tijela {A}

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4

Pretvaranjem vektorske jednadbe u matrini oblik, dobiva se

A P

r = A RB B r P + A r o '
A o'

A r P A RB = 1 013
A RB A TB = 013

r Br P 1 1

Konani oblik matrice transformacije glasi

A o'

r R33 = 1 0

P31 1
Skaliranje

Rotacijska matrica Translacijski vektor

16

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4

Slijedne transformacije

z1
z0
0

z2 y1
x1
1

y2
x2

A1

A2

y0 x0

?
i 1

Ai

esto se puta transformacija koordinata ne vri samo iz jednog poloaja u drugi, ve se vri kroz vie poloaja (npr. potrebno je transformirati poloaj iz koordinatnog sustava 2 u koordinatni sustav 0 preko koordinatnog sustava 1). U tom sluaju matrica transformacije dobiva mnoenjem matrica i glasi
0

A2 = 0 A1 1 A2

17

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4

Denavit - Hartenbergova notacija za prostorne mehanizme

Koordinatne se osi postavljaju u zglobovima segmenata po sljedeem pravilu: - osi zi-1 i zi su okretne os zi-1 ent i osi zglobova za segm rotacijske kinematike parove ili pravci pomaka za ai translacijske kinematike parove os x i-1 os xi-1 predstavlja okomicu (najkrau udaljenost) na ranije i-1 definirane osi zi-1 i z - os yi-1 postavlja se nadalje tako da sa osi xi-1 i zi-1 tvori Desnokretni Descartevog sustav.
os y
i-1

os zi i

di

18

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4

Denavit Hartenbergove koordinate segmenata ai = duina segmenta, najkraa udaljenost osi zi-1 i zi mjerena du osi xi i = kut izmeu osi zi-1 i zi mjeren oko osi xi di = visina segmenta, najkraa udaljenost osi xi-1 i xi mjerena du osi z i i = kut izmeu osi xi-1 i xi mjeren oko osi z i
19

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4

Matrica transformacije i- tog segmenta

zglob i - 1 Segment n zglob i Segment n+1

zglob i +1

zn zn-1 yn-1 an xn-1 dn xn yn an+1

zn+1

xn+1 yn+1

i +1 i

= Tz , Tz , d Tx , a Tx , I 44

20

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4

cos i sin i +1 i Ti = 0 0 1 0 0 0 0 1 1 0

sin i cos i 0 0

0 ai 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0

0 1 0 0 1 0 0 0 1 1 0 0 0 0 cos i sin i sin i cos i 0 0 0 0 1 0

0 0 0 0 1 di 0 1 0 0 0 1
ai 1 cos i ai 1 sin i di 1

cos i sin i +1 i Ti = 0 0

sin i cos i 1 cos i cos i 1 sin i 1 0

sin i sin i 1 cos i sin i 1 cos i 1 0

21

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4

Orijentacijska matrica hvataljke

n = vektor normale o = vektor orijentacije a = vektor djelovanja p = vektor poloaja

n o = T0 0 0
n

a 0

nx p ny = 1 nz 0

ox oy 0z 0

ax ay az 0

px py pz 1

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4

Napredna i natrana kinematika robota

Prostor segmenata n varijabli (q1 qn)

q = (q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 ," qn )
Napredna kinematika Natrana kinematika

y
x
Prostor alata

phvat = ( x, y, z , O, A, T ) phvat = f q
q = f 1 phvat

6 varijabli (x,y,z,x,y,z)
23

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4

Primjer: Inverzna kinematika dvosegmentnog ravninskog manipulatora

y a2 a1 x
Primjenom kosinusnog teorema slijedi
2 x 2 + y 2 = a12 + a2 2a1a2 cos ( 2 )

2 x 2 + y 2 a12 a2 2 = arccos 2a1a2

24

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4

Druga se generalizirana koordinata dobiva kao

q1 = 1 =
i

pri emu je

= arctan 2 x

a2 sin 2 = arctan 2 a a cos + 2 1 2

25

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4

Definiranje generaliziranih koordinata zglobova

Univerzalni izraz i za okretne i za prizmatine zglobove glasi

qi = ii + i di
pri emu je

i = 1 i
Za prizmatine zglobove vrijedi i=1 a za okretne zglobove i=0.
Y

(x , y)

1
X

26

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4

Trenutna (diferencijalna) kinematika robota i Jacobijeva matrica

Iz napredne kinematike je vidljivo da n generaliziranih izaziva 6 pomaka hvataljke Vektor p1 = f1 (q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 ), pomaka p = f (q , q , q , q , q , q ), hvataljke
2 2 1 2 3 4 5 6

koordinata Vektor generaliziranih koordinata

# p6 = f 6 (q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 ), p = F (q ).

p1 = p2 =
#

f1 f f q1 + 1 q2 + " + 1 q6 , q1 q2 q6 f 2 f f q1 + 2 q2 + " + 2 q6 , q1 q2 q6 f 6 f f q1 + 6 q2 + " + 6 q6 , q1 q2 q6

Pravilo J(q)
p=
F q q
27

p6 =

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4

Prema tome, Jaobijana glasi

f1 q 1 f 2 q J (f , q ) = 1 ... f M q1 f1 q2 f 2 q2 ... ... f1 qN ... ... ... ... f M ... qN ...

U robotici se Jacobijana vrlo esto primjenjuje i na vezu izmeu brzina vrha hvataljke i generaliziranih kutnih brzina zglobova

 = J (q)q  p
0

0v 0  V = 0 = J ( )

28

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4

Promjena kutne brzine i ubrzanja te brzine i ubrzanja du segmenta

zglob i zglob i+1

vi+1 i z i i ai xi vi yi i+1 i+1 Pi+1 ai+1

zi+1 yi+1 xi+1

G G G G G  z vi +1 = vi + i Pi +1 + d i +1 i +1 i +1 G G G G G G G G G  (  G ai +1 = ai +1 + i Pi +1 + i i Pi +1 + 2 i +1 i zi ) + i +1 zi i

 z i +1 = i + i +1 i +1 (i zi +1 ) + i +1 i +1 i +1

i +1 = i + i +1 i +1 zi +1

) (

29

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4

Statika analiza sila na segmentu robota

Ova se analiza upotrebljava za rjeavanje statikih optereenja i momenata u os zi poloaju statike ravnotee. Pri tome Pi+1 predstavlja veliina fi intenzitet vektora sile s t i+1 n kojom i ti segmenat ni e m s eg djeluje na i+1 segment fi rotora a fi+1 je intenzitet sile s kojom i+2 segment rotora djeluje na promatrani, i+1 segment rotora. Ista Statika ravnotea sila i momenata daje nomenklatura vrijedi i za G G i +1 i +1 momente sila, oznaene f i i +1 fi +1 = 0 oznakom ni i ni+1.

os zi+1 ni+1

fi+1

G i i +1n

i +1

i +1

G 30 G G i +1 i +1 ni +1 Pi +1 i +1 f i +1

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4

Newton Eulerov algoritam

Sastoji se od naprednog i natranog algoritma. U sklopu naprednog algoritma raunaju se Brzine, kutne i linearne brzine te kutna i ubrzanja linearna ubrzanja svakog od segmenata robota u funkciji od brzina i ubrzanja prethodnog Sile, momenti sila Gravitacija segmenta. Te se kinematike veliine odreuju rekurzivnim postupkom, startajui od poetnog lana te zavravajui na hvataljci. Poetni uvjeti prvog (baznog) lana su najee nulte poetne brzine i ubrzanja. Kada se jednom odrede brzine i ubrzanja svih lanova, moe se zapoeti sa odreivanjem sila u zglobovima, poevi od hvataljke do baznog 31 lana. Taj dio prorauna spada u natrani algoritam.

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4

Newtonov zakon za translaciju i rotaciju krutog tijela Prema II. Newtonovom zakonu, sila koja djeluje na centar mase (C.M.) odreenog segmenta, izazvati e ubrzanje tog segmenta na pravcu i u smjeru njezinog djelovanja, te vrijedi

os zi C.M.

aC+1

G G F = maC

Fi+1 os zi i i C.M. Ni+1

32

S druge strane vanjski moment koji djeluje na centar mase izaziva i okretno i aksipetalno ubrzanje tj. vrijedi

G G G G N = J C + ( J C )

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4 Laboratorijske vjebe B

Dinamika ravnotea momenata sila segmenta robota Postavljanjem jednadbe dinamike ravnotee sila za i+1 segment robota dobiva se sljedei izraz

os zi+1 ni+1 os zi C.M. ni fi Fi+1 Ni+1 fi+1

G Fi +1 =

i +1

G G i +1 fi i +1 fi +1

33

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4 Laboratorijske vjebe B

Dinamika ravnotea sila segmenta robota Postavljanjem jednadbe dinamike ravnotee momenata sila za i+1 segment robota dobiva se sljedei izraz

os zi+1 ni+1 os zi C.M. ni fi Fi+1 Ni+1 fi+1

G G i +1 G i +1 G N i +1 = ni i +1 ni +1 + PCi G G G G i +1 f i Pi +1 PCi i +1 fi +1

i +1

34

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4 Laboratorijske vjebe B

Izvod izraza za iterativnu formu odreivanja sila i momenata u zglobovima Izrazi za dinamiku ravnoteu sila i momenata, prezentirani na prola 2 slajda

G G G i +1 i +1 Fi +1 = fi i +1 fi +1 G G i +1 G i +1 G N i +1 = ni i +1 ni +1 + PCi G G G G i +1 f i Pi +1 PCi i +1 fi +1

i +1

Mogu se transformirati u izraze pogodne za iterativnu formu odreivanja sila i momenata u zglobovima segmenata, koji glase

G G G i +1 f i = Fi +1 + i +1 f i +1 G G i +1 G i +1 G ni = N i +1 + i +1 ni +1 + PCi G G G G i +1 f i + Pi +1 PCi i +1 fi +1
i +1

i +1

35

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4 Laboratorijske vjebe B

Konani oblik naprednog i natranog algoritma Konani oblik izraza naprednog algoritma za robot s npr. 6 poopenih koordinata, glasi

i:0->5

G G G G G  z vi +1 = vi + i Pi +1 + d i +1 i +1 i +1 G G G G G G G G G G  (  z ai +1 = ai +1 + i Pi +1 + i i Pi +1 + 2 z + ) i +1 i i i +1 i i

 z i +1 = i + i +1 i +1 (i zi +1 ) + i +1 i +1 i +1

i +1 = i + i +1 i +1 zi +1

G G  Fi +1 = mi +1v C +1 G G G G  + N i +1 = J Ci +1 J i +1 i +1 ( Ci +1 i +1 )
i +1

) (

36

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4

dok konani oblik izraza natranog algoritma za isti robot glasi

i:5->0

G G G i +1 f i = Fi +1 + i +1 f i +1 G G i +1 G i +1 G ni = N i +1 + i +1 ni +1 + PCi G G G G i +1 f i + Pi +1 PCi i +1 fi +1
i +1

i +1

37

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4

Planiranje putanje Jedno od vrlo bitnih pitanja koja se nameu u robotici je kako izraunati i opisati prostornu putanju koja opisuje eljeno gibanje manipulatora te kako omoguiti da se manipulator od poetnog do konanog poloaja giba po glatkoj i+1 krivulji bez nepredvienih trzaja. Krajnji poloaj i Poetni poloaj ti ti+1 t
38

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4

Generiranje putanje III. reda kroz dvije zadane toke Poetni uvjeti glase

(ti ) = i , (ti +1 ) = i +1 , (ti ) = i , (ti +1 ) = i +1

Budui je putanja definirana polinomom III. reda, moe se pisati

(t ) = a0 + a1t + a2t 2 + a3t 3 (t ) = a1 + 2 a2t + 3a3t 2

Za prolaz kroz dvije toke mora vrijediti

1 ti 0 1 1 ti +1 0 1

ti2 2t i ti2+1 2ti +1

ti3 a0 qi  3ti2 a1 q i = ti3+1 a2 qi +1 i +1 3ti2+1 a3 q

39

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4

Koeficijenti se polinoma mogu odrediti rjeavanjem jednadbi, i iznose

, a0 = 0 , a1 = 0 a2 = 3 1  z 0) 2 ( z tz tz 2 1   z + 0 + ( ) 0 z 3 2 tz tz

a3 =

40

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4

Generiranje putanje V. reda kroz dvije zadane toke Poetni uvjeti glase

(t ) =  , (ti ) = i ,(ti ) = i , i i (t ) =  (ti +1 ) = i +1 , (ti +1 ) = i +1 , i +1 i +1

Budui je putanja definirana polinomom V. reda, moe se pisati

(t ) = a0 + a1t + a2t 2 + a3t 3 + a4t 4 + a5t 5 (t ) = a1 + 2 a2t + 3a3t 2 + 4 a4t 3 + 5a4t 4
(t ) = 2 a + 6 a t + 12 a t 2 + 20 a t 3 2 3 4 5
Za prolaz kroz dvije toke mora vrijediti

41

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4

1 ti 0 1 0 0 1 ti +1 0 1 0 0

ti2 2t i 2 ti2+1 2ti +1 2

ti3 3ti2 6t i ti3+1 3ti2+1

ti4 4ti3 12ti2 ti4+1 4ti2+1

6ti +1 12ti2+1

ti5 a0 qi  5ti4 a1 q i i 20ti3 a2 q = ti5+1 a3 qi +1 i +1 5ti2+1 a4 q 2 i +1 20ti +1 a5 q

Rjeavanjem ovog sustava jednadbi dobiva se est koeficijenata koji u potpunosti definiraju polinom 5- tog reda sa prethodnog slajda.

42

R. iguli: Osnove mehatronike predavanje 4

Hvala na panji!

43