Sistemas de Control en Tiempo Continuo

Prctica de Laboratorio # 1. Ttulo: Efecto de las acciones de control sobre los sistemas retroalimentados. Objetivos: Analizar el efecto que los diferentes algoritmos de control ejercen sobre los sistemas retroalimentados.

Basamento Terico: El sistema a simular se presenta en la siguiente figura:

Se efectuarn simulaciones de este sistema, controlndolo con varios tipos de algoritmos de control y se analizar el comportamiento del mismo cuando se usa cada uno de estos tipos.

Trabajo Previo: Deber preparar el diagrama en bloques del sistema con su juego de valores, aplicando las acciones de control P, PD y PI en el bloque controlador. Disee un control anticipatorio y prepare el diagrama de bloques para la simulacin.

Trabajo en el Laboratorio: El trabajo en el laboratorio se realizar mediante los siguientes pasos: 1. Hacer la simulacin con accin de control proporcional (P) de ganancia Kc = 2 y estimulando por la referencia con un paso escaln unitario.

a. Se ir aumentando el valor de Kc hasta llegar al lmite de estabilidad, es decir, hasta que el sistema presente oscilaciones de amplitud constante.
clear , clc Tv=1 Tp=5 Tm=2 Tq=1 P=12.7 G1=tf([1],[Tv 1]) G2=tf([1],[Tp 1]) H1=tf([1],[Tm 1]) G=G1*G2 SISOTOOL(G) kcrit=12.7

b. En cada corrida se deber anotar el valor del perodo de la seal de salida (P), el porciento de pico mximo (%PM), el tiempo de establecimiento (ts) y el error de estado estacionario (Eee), conformndose la siguiente tabla:

No. 1 2 3

K 2 8 12.7

P 14.4200 8.3000 6.9800

%PM 31.4020 128

ts 16.3 57.8 INF

Eee 0.3333 0.1443 INF

Nota: La corrida No.3 debe corresponder con el valor de Kcrit. Haga el lugar geomtrico de las races para el sistema. Interprtelo.

K=2

K=8

KCRIT=12.7

2. Hacer la simulacin con el mismo controlador de ganancia Kc = 2, pero estimulando el sistema por el canal de perturbacin con un paso escaln unitario. Anotar el valor del error de estado estacionario (Eee). Eee = 0.3333

3. Hacer la simulacin con accin de control proporcional derivativa (PD) de ganancia Kc = 2 y estimulando por la referencia con un paso escaln unitario. a. Se realizarn 3 corridas con los siguientes valores de Td: Td1 = Pcrit/2.4 Td2 = Pcrit/1.2 Td3 = Pcrit/0.6 El valor del perodo crtico (Pcrit) corresponde con el valor del perodo de la seal de salida para control proporcional con ganancia Kc = Kcrit=12.7 Pcrit=6.98 Td1 = Pcrit/2.4

Td2 = Pcrit/1.2

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Td2

= Pcrit/0.6

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b. En cada corrida se debern anotar los valores de %PM, ts y Eee, conformndose la siguiente tabla: No. Td %PM ts Eee 1 2.9083 31.4 4.77 0.333 2 5.8167 88.2 5.56 0.333 3 11.633 193 13.4 0.333 Haga el lugar geomtrico de las races para el sistema. Interprtelo.

Lugar Geometrico de las Raices Codigo Matlab para realizer el lugar geometrico de la raices tomando como variable Kd
clear , clc Tv=1 Tp=5 Tm=2 Tq=1 P=2 G1=tf([1],[Tv 1]) G2=tf([1],[Tp 1]) H1=tf([1 0],[Tm 1]) G=G1*G2*H1 [num,den]=tfdata(G,'v') den(4)=den(4)+P Gt=tf(num,den) SISOTOOL(Gt)

Kd=2.9083

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Kd=5.8107

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Kd=11.633

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4. Hacer la simulacin con el mismo controlador de ganancia Kc = 2 y Td = Pcrit/1.2, pero estimulando el sistema por el canal de perturbacin con un paso escaln unitario. Anotar el valor del error de estado estacionario (Eee). Eee =0.3333

5. Hacer la simulacin con accin de control proporcional integral (PI) de ganancia Kc = 1 y estimulando por la referencia con un paso escaln unitario. a. Se realizarn 3 corridas con los siguientes valores de TI: TI1 = Pcrit/2.4 TI2 = Pcrit/1.2 TI3 = Pcrit/0.6 El valor del prerodo crtico (Pcrit) corresponde con el valor del perodo de la seal de salida para control proporcional con ganancia Kc = Kcrit.

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TI1 = Pcrit/2.4

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TI2 = Pcrit/1.2

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TI3 = Pcrit/0.6

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b. En cada corrida se debern anotar los valores de %PM, ts y Eee, conformndose la siguiente tabla: No. TI %PM ts Eee 1 2.9083 24.2 38.8 0 2 5.8167 0 15.9 0 3 11.633 0 58 0 Haga el lugar geomtrico de las races para el sistema. Interprtelo.

Lugar Geometrico de las Raices Codigo Matlab para realizer el lugar geometrico de la raices tomando como variable Ti o Ki
clear , clc Tv=1 Tp=5 Tm=2 Tq=1 P=1 G1=tf([1],[Tv 1]) G2=tf([1],[Tp 1]) H1=tf([1],[Tm 1]) G=G1*G2*H1 [num,den]=tfdata(G,'v') den(4)=den(4)+P C1=tf([1],[1 0]) Gt=tf(num,den) Gp=Gt*C1 SISOTOOL(Gp)

Ki=0.34384

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Ki=0.172

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Ki=0.08596

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6. Hacer la simulacin con el mismo controlador de ganancia Kc = 2 y TI = Pcrit/1.2, pero estimulando el sistema por el canal de perturbacin con un paso escaln unitario. Anotar el valor del error de estado estacionario (Eee). Eee=0

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7. Con el sistema con el controlador PI y los valores del inciso anterior, incluya la rama anticipatorio y compruebe su comportamiento a una perturbacin.

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Respuesta con Control Anticipativo

Respuesta sin Control Anticipativo

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