Solucionario Cuerpo Cinetica

SOLUCIONARIO DE PROBLEMAS SOBRE CINETICA DE CUERPOS RIGIDOS EN MOVIMIENTO PLANO
___________________________________________________________________

Autor: Ing. VICTOR MANUEL MENACHO LOPEZ
PROBLEMAS SOBRE CINETICA DE CUERPOS RIGIDOS EN MOVIMIENTO
PLANO

4-1.- Una caja de 400 lb cuyo centro de masa
est en C, se encuentra apoyada sobre una
superficie sin friccin AB. El extremo D est
sobre una superficie rugosa calcule: a) la
mxima aceleracin permisible del camin para
evitar que la caja gire y b) el mnimo coeficiente
de friccin para evitar que en la condicin de la
parte a) el extremo D deslice.

Solucin
1).- D.C.L. (ver figura P4-1a):

2).- Relaciones cinticas (cuerpo rgido en
movimiento de traslacin):

a).- Si:

( ) i ma x j i i ma x M
DC D
3 + = =

k ma M
D
3 =
(1)

Tambin:

+ = k r N k mg k M
D 2
1 * (2)

(1) = (2):

m
r N g
a
3 3
2
= (3)

Cuando el giro es inminente N
2
= 0, luego la aceleracin es mximo, en (3):

73 . 10
max
= a pie/seg
2

b).- Si:

= = = 400 0 0
1 1
N mg N F
Y
lb

c).- Si:
P4-1
P4-1a

___________________________________________________________________

ma N f ma F
X
= =
2
, (si, N
2
= 0)

73 . 10 *
400 * 2 . 32
400
1
= = = ma N f

333 . 0 =

4-2.- La barra ABCD con forma de T es guiada por dos
pasadores, que resbalan libremente en ranuras curvas
con radio de 7.5 plg, la barra pesa 6 lb y su centro de
masa se localiza en el punto G. Si en la posicin que se
indica la componente vertical de la velocidad de D es
de 4 pies/seg hacia arriba y la componente vertical de la
aceleracin de D es cero, determnese el modulo de la
fuerza P.

Solucin


2).- Relaciones cinemticas (cuerpo rgido en
movimiento de traslacin) (ver figura P4-2b):

8
5 . 0
4
60 cos = = = V
V
V
VD
pie/seg

4 . 102
12
5 . 7
2
= =
V
a
n
pie/seg
}
j Y i X a
0
& & & &
+ =

( ) ( ) j sen i a j i sen a a
n t
+ + = 60 60 cos 60 cos 60

Igualando componentes y operando:

36 . 177 68 . 88 5 . 0 0 = =
t t
a a pie/seg
2

P4-2
P4-2a
P4-2b
t
e

n
e

N
A
N
B
G

4 pie/seg
___________________________________________________________________

8 . 204 2 . 51 866 . 0 = =
t
a X
& &
pie/seg
2

3).- Relaciones cinticas:

X m F
X
& &
=

( ) 8 . 204 *
2 . 32
6
5 . 0 = +
B A
N N

32 . 76 = +
B A
N N lb (1)

( ) 0 866 . 0 0 = + + =
w P N N F
B A Y

Reemplazando (1) y los valores correspondientes:

866 . 0 * 32 . 76 6 + = P

09 . 72 = P lb

4-3.- Media seccin de tubo de peso w = 200 lb se
tira como se indica. Si los coeficientes de friccin
esttico y cintico en A y B, son respectivamente:

s
= 0.5 y

k
= 0.4, determnese: a) los valores de
y P para los cuales es inminente tanto el
deslizamiento como la volcadura, b) la aceleracin
del tubo si se incrementa levemente P y c) el valor
de la componente normal de la reaccin en A, para
b).
Solucin

1).- Para el caso en que el
movimiento es inminente (efectos de
traslacin y rotacin son nulos):

a).- D.C.L. (ver figura P4-3a):

Para el movimiento inminente:

0 = =
A A
f N y N f
s B
=

b).- Relaciones cinticas:

= 0
X
F

P4-3
P4-3a

___________________________________________________________________

N P N P
s s
= = cos 0 cos (1)

0 =
Y
F

N w Psen w N Psen = = + 0 (2)

= 0
B
M

( ) 0 cos cos 1 = + r P sen r Psen wr ( ) 0 cos
2 2
= + sen P Psen w

De (1) y (2):

5 . 0 cos 0
cos
= = = +
s
s
N
N w w

Luego:

= 60

En (2) reemplazando (1):

s
P
w Psen
cos
= w P sen P
s s
= + cos
( ) 933 . 0
100
cos
=
+
=

sen
w
P
s
s

2 . 107 = P lb

2).- Para el caso en donde = 60, P = 107.2
lb y habr solo movimiento de traslacin (no
hay incremento de ):

a).- D.C.L. (ver figura P4-3b):


= X m F
X
& &

X m N N P
B K A K
& &
= cos

( ) 6 . 53 4 . 0 = + X m N N
B A
& &
(1)

0 0 = + + =
Psen w N N F
B A Y
( ) ( )
B A
N N sen P w + =

P4-3b
___________________________________________________________________

162 . 107 = +
B A
N N (2)

i X m x r M
BG B
& &
=
( ) X m
r
r P sen r Psen wr r N
A
& &

2
cos cos 1 2 = + +
( ) ( ) X m sen P Psen w N
A
& &

2
cos 2
2 2
= + +
X N N
A B
& &
954 . 3 2 . 107 = (3)

(2) en (1):
728 . 1 6 . 53
2 . 32
200
162 . 107 * 4 . 0 = = X X
& & & &
pie/seg
2

(2) (3):

162 . 107 = +
B A
N N
( ) 83 . 6 2 . 107 =
B A
N N
4 . 3 =
A
N lb

4-4.- Una placa semicircular uniforme de 8 kg de masa se
sostiene mediante dos eslabones AB y DE, de longitud de
250 mm cada uno y se mueve bajo su propio peso.
Despreciando la masa de los eslabones y sabiendo que la
posicin mostrada la velocidad de la placa es de 1.2
m/seg, determnese la fuerza en cada eslabn.

Solucin

1).- D.C.L. (ver figuras P4-4a):

(a) (b) (c)
P4-4

P4-4a

___________________________________________________________________

2).- Relaciones cinticas (el cuerpo placa tiene movimiento de traslacin y los eslabones son de masa
despreciable):

a).- En (a) y (b):

0 0 0 = = =
t t A
B B M l

= = = 0 0 0
t t E
D D M l

b).- En (c):

c
n
V
m F
2
=

25 . 0
2 . 1
* 8 30 cos 81 . 9 * 8
2
=
n n
D B

046 . 114 = +
n n
D B (1)

= 0
G
M

Si los brazos de palanca con respecto al
centro de masa G son (ver figura P4-4b):

172 . 0
GB
b m y 0873 . 0 =
GD
b m

n n n n
B D D B 97 . 1 0 0873 . 0 172 . 0 = =

En (1):

4 . 38 046 . 114 97 . 2 = =
n n
B B N 65 . 75 =
n
D N

Luego:

4 . 38 =
B
R N 30 y 65 . 75 =
D
R N 30 (ambas con una lnea vertical a su derecha)

c).- En (a) y (b):

n n b n n n a n
D E F B A F = = = =

0 , 0
) ( ) (

= = = = = = 0 0 , 0 0
) ( ) ( t t b t t t a t
D E F B A F
P4-04b
___________________________________________________________________

Luego:

4 . 38 =
A
R N 30 y 65 . 75 =
E
R N 30
(Ambas con una lnea vertical a su derecha)

4-5.- La vigueta delgada de 200 kg est suspendida de un cable en
su extremo como se indica. Si el hombre empuja sobre su otro
extremo con una fuerza horizontal P = 30 N, determine la
aceleracin inicial de su centro de masa G, la aceleracin angular
de la vigueta y la tensin en el cable AB.

Solucin


2).- Relaciones cinticas (el cuerpo parte del reposo, su centro instantnea de aceleracin nula es B y solo
tendr aceleracin tangencial, que es horizontal):

G G X
a a m F 200 30 = =

15 . 0 =
G
a m/seg
2

1962 0 = = =
T mg T F
Y
N

2
4 * 200 *
12
1
2 * 30 = =
G G
I M

225 . 0 = rad/seg
2

4-6.- El disco de 6 kg se encuentra en reposo cuando es puesto en contacto con una banda transportadora
que se mueve con una velocidad constante. El eslabn AB que une el centro del disco con el soporte B es de
peso despreciable. Si sabemos que el coeficiente de rozamiento cintico entre el disco y la banda es de 0.30,
obtngase para cada una de las distribuciones indicadas en las figuras P4-06, la aceleracin angular del
disco mientras ste desliza.

P4-5
P4-5a

___________________________________________________________________


Solucin
1).- D.C.L. (s). De los discos y de las barras (ver figuras P4-6a):

(a)

(b)

Los dos discos tienen movimientos alrededor de un eje fijo, que pasa por A

2).- Relaciones cinticas en el primer caso:

0 0 0 = = =
Y Y B
A A M l

w N F
Y
= =
0
Si:

mg N f
K
3 . 0 = = (hay resbalamiento)
P4-6a

P4-6
___________________________________________________________________

mr mg mr r f I M
A A
2
1
3 . 0
2
1
2
= = =

24 . 39
15 . 0
81 . 9 * 6 . 0
= = rad/seg
2

3).- Relaciones cinticas para el segundo caso:

Y X X Y B
A A A A M 4 0 15 . 0 6 . 0 0 = = + =
(1)

Y X X
A f A f F 4 0 0 = = + =
(2)

Y Y Y
A w N A w N F = = + =
0 0 (3)

Si: N f 3 . 0 = , (3) en (2)

1 . 4 4 3 . 0 3 . 0 = =
Y Y Y
A A A w Newton

Luego:

4 . 16 = f Newton

2
2
1
mr r f I M
A A
= =

15 . 0 * 6 *
2
1
4 . 16 =

44 . 36 = rad/seg
2

4-7.- Una barra delgada de 64.4 lb de peso est unida por cables
sin masas a un pivote fijo A, como se muestra en la figura. El
sistema oscila alrededor de A como si fuera un pndulo. En = 0,
la velocidad angular es de 2 rad/seg en sentido antihorario, cuando
el cable AD se rompe. Encuentre la tensin en el cable AB en est
instante.

Solucin

1).- D.C.L., para el instante que se rompe el
cable AD (ver figura P4-7a):
P4-7

___________________________________________________________________

30
30
G1
10''
2).- Relaciones cinemticas:

n n t t G
e a e a a + =

n t t n AG t t G
e e a e r e a a 12 * 4
2
+ = + =

n t t G
e e a a 48 + = (pie/seg
2
)


n n
a m F =

n AB
ma mg sen T = 38 . 67

( )
77 . 173
38 . 67
48
=
+
=
sen
g m
T
AB
lb

4-8.- La rueda A pesa 15 lb, tiene un radio central de giro
de 6 plg y rueda sobre la superficie horizontal. Cada una de
las barras uniformes AB y BC tienen 20 plg de longitud y
pesan 8 lb cada uno. Si el punto A se mueve ligeramente
hacia a la izquierda y se suelta, obtngase la velocidad de
dicho punto cuando la barra BC pasa por la posicin
horizontal.

Solucin

Las nicas fuerzas que producen trabajo
son los pesos y estos son fuerzas
conservativas, luego la energa mecnica
se conserva.

1).- Clculo de las energas en la posicin
inicial y final (ver figura P3-8a):

( )
12
10
* 8
12
30 10 10 8
1
+
+
=
sen
U

67 . 16
1
= U lb-pie

0
1
=
K
E

P4-8
P4-8a
P4-7a

X

Y

___________________________________________________________________

10 30
12
10
* 8
12
10
* 8
2
= + = sen U lb-pie

2
2
2
2 2
2
2
2
2 2
2 2
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
C B C D A G D b
A
A A D K
I I V m
r
V
I V m E + + + |
\
|
+ = (1)


2 2 2 2 2 2 B A B A A B
r x k V V + =

( ) j i x k i V j V
B A A B
10 32 . 17
2 2 2 2
+ + =

Igualando componentes y operando:

10
10 0
2
2 2 2 2 2
A
B A B A A
V
V = =

2 2 2 2 2
732 . 1 32 . 17
A B B A B
V V V = =

( ) j V i V j i x k
V
i V V
A A
A
A D 2 2
2
2 2
866 . 0 5 . 0 5 66 . 8
10
= + =

2
2
2
2 A D
V V =

2
2
2
2
2
0866 . 0
20
732 . 1
A
A
CB
B
C B
V
V
r
V
= = =

3).- Por conservacin de la energa mecnica:

En (1):

|
|
\
|
+ + + + =
2
2
2 2
2
2 2 2
2
2
2 2 2
2 2
0866 . 0 * 20
3
1
100
* 20
12
1
64
* 6
2
1
A b
A
b A b
A
D A D K
V m
V
m V m
V
m V m E

2
2
2
2
2
2 2
197 . 1 167 . 1 03 . 0
A A A K
V V V E = + =

Si:
2 1 M M
E E =

___________________________________________________________________

2
2
197 . 1 10 67 . 16
A
V + =

36 . 2
2
=
A
V pie/seg ()

4-9.- El carrete y el alambre enredado
alrededor de su eje tienen una masa de 20 kg
y un radio de giro centroidal K
G
= 250 mm.
Si el coeficiente de friccin en el suelo es
B

= 0.1. Determine la aceleracin angular del
carrete cuando se aplica un par de M = 30
N-m.

Solucin



El movimiento se da con resbalamiento en
B, y no as en A, luego:

0 =
A
V y 0 =
t A
a

Por lo que:

AG AG A G
r r x k a a
2
+ =

( ) ( ) j j x k j a
G
2 . 0 2 . 0 2 . 0
2 2
+ =

i a
G
2 . 0 = (1)


2 . 196 81 . 9 * 20 0 = = = = =
mg N Y m F
G Y
& &
Newton

Si:

62 . 19 2 . 196 * 1 . 0 = = = N f Newton

4 = =
G X
X m F
& &

P4-9
P4-9a

___________________________________________________________________

4 62 . 19 4 62 . 19 + = = + T T (2)

G G
I M =
2
25 . 0 * 20 62 . 19 * 4 . 0 2 . 0 30 = T (3)

(2 ) en (3) :

25 . 1 8 . 0 232 . 18 =

894 . 8 = rad/seg
2

4-10.- Una barra BC uniforme de 4 kg de masa, est
unida a un collarn en A por medio de la cuerda AB
de 0.25 m. Despreciando la masa del collarn, masa
de la cuerda, y las fricciones; determnese: a) la
aceleracin constante
A
a mnima a la cual la
cuerda y la barra forman una lnea recta y b) la
tensin correspondiente en la cuerda.

Solucin

1).- D.C.L., cuando la barra y la cuerda
forman una lnea (ver figura P4-10a):


C CG C C
a x k I k M + =

( )
C C
a m x j i k I k mg 1846 . 0 077 . 0
65 . 0
25 . 0
*
2
4 . 0
+ + = (1)
P4-10
P4-10a

___________________________________________________________________

Para que
A
a sea mnima la barra debe tener un movimiento de traslacin, luego:

0 = = = y i a a a
A A C

En (1):

A A
a a m mg 1846 . 0 981 . 0 * 077 . 0 1846 . 0 077 . 0 = =

092 . 4 =
A
a m/seg
2

092 . 4 * 4
65 . 0
25 . 0
= =
T ma F
A X

368 . 16 385 . 0 = T

51 . 42 = T Newton

4-11.- Una mujer est sentada en una posicin rgida
sobre una mecedora conservando sus pies sobre los
travesaos del fondo en B. En el instante indicado ella
ha llegado a una posicin extrema hacia atrs y tiene
una velocidad angular cero. Determine su aceleracin
angular hacia atrs y la fuerza de friccin en A
necesario para impedir que la mecedora se deslice. La
mujer y la mecedora tienen un peso combinado de 180
lb y un radio de giro de K
G
= 2.2 pies.

Solucin

2).- Relaciones cinemticas: La aceleracin del centro
instantneo de velocidad nula (en todos los casos),
depende solo de las velocidades angulares, por lo que,
en el instante pedido 0 = =
A A
a V , luego:

}
AG A G
r x k a a + =
0

( ) ( ) j i j i x k a
G
5 . 0 3 3 5 . 0 + = + = (1)

}
0
A AG
A
ZZ A
a m x k I k M + =

P4-11
P4-11a

___________________________________________________________________


( ) ( ) 09 . 14 3 5 . 0 2 . 2 5 . 0
2 2 2 2 2
= + + = +
/
=
/
d K m g m
G

14 . 1 = rad/seg
2

G G X
X m f X m F
& & & &
= =
(2)

(1) en (2) :

( ) 12 . 19 14 . 1 * 3
2 . 32
180
= = f lb

12 . 19 = f lb ()

4-12.- Una barra AB de 9 kg est
unida por pasadores sin friccin a dos
discos uniformes de 6 kg como se
indica. El conjunto rueda sin deslizar
sobre una superficie horizontal. Si el
conjunto se suelta del reposo cuando
= 60, determnese: a) la velocidad
angular de los discos cuando = 180
y b) la fuerza ejercida por la
superficie sobre cada disco en ese
instante.
Solucin

1).- D.C.L.(s) (ver figura P4-12a):

(a) (b) (c)
P4-12
P4-12a

___________________________________________________________________

G2
L.R
A2
A1
C2 C1
60
B2
B1 G1
D2
D1
2).- Las nicas fuerzas en el sistema que producen trabajo son conservativas, por que hay conservacin de
la energa mecnica, adems la barra tiene siempre movimiento de traslacin:

2 1 M M
E E =

a).- Diagrama de las posiciones inicial y final (ver figura 12b):

b).- Por conservacin de la energa mecnica:

( ) + + = 60 cos 15 . 0 2 . 0 2 . 0 * 2
1
g m g m U
b D
28 . 24 4 . 0
1
+ = g m U
D

0
1
=
K
E

( ) 15 . 0 2 . 0 4 . 0
2
+ = g m g m U
b D
415 . 4 4 . 0
2
+ = g m U
D

2
2
2 2
2
2
1
2
1
* 2
2
1
* 2
A b C D C D K
V m I V m E + + =

( ) ( )
2 2
2
2
2
05 . 0 9 *
2
1
2
2 . 0 * 6
6 2 . 0 + + =
K
E
2
2
37 . 0 =
K
E

Luego:

2
037 415 . 4 4 . 0 28 . 24 4 . 0 + + = + g m g m
D D
327 . 7 = rad/seg

3).- Clculo de la fuerza (normal) ejercida por la superficie del piso en el instante pedido:

a).- Relaciones cinemticas, parar la barra AB (en movimiento de traslacin), en cualquiera de los discos:

DA DA D A
r r x k a a
2
+ = j j x k j a
A
2 2
05 . 0 05 . 0 2 . 0 + =

j i a
A
05 . 8 05 . 0 + =
P4-12b
___________________________________________________________________

b).- Para el sistema:
} }
G b D D C D Y
Y m Y m Y m F
& & & & & &
+ + =
0 0

G b b D
Y m w w N
& &
= 2 2

05 . 8 * 9 01 . 206 2 + = N

23 . 139 = N Newton

4-13.- La barra uniforme AB tiene una masa de 20 kg y est
articulada en A. Si se quita el apoyo en B ( = 90), determine
la velocidad del bloque C de 5 kg, en el instante en que la
barra gira hacia abajo a = 150. Desprecie la masa y el
tamao de la polea en D.

Solucin

Las nicas fuerzas que producen trabajo son
conservativas, la energa mecnica se conserva.

1).- Diagrama de las posiciones inicial y final, y
clculos elementales:

5 . 3 5 . 1 1 1 = + + = L m

932 . 1 5 . 0 866 . 1
2 2 2
= + = l l m

( ) 932 . 0 5 . 3 932 . 1 1 5 . 1 = = + + X X m


2 1 M M
E E =

3 . 294 81 . 9 * 20 * 5 . 1
1
= = U Joule

0
1
=
K
E

P4-13
P4-13a
___________________________________________________________________

81 . 9 * 5 * 932 . 0 81 . 9 * 20 * 067 . 1
2
+ = U 06 . 255
2
= U Joule

2
2
2
2
2
1
2
1
C C A K
V m I E + =
2
2
2
2
5 *
2
1
1 * 2
2
1 * 20 *
3
1
*
2
1
C
C
K
V
V
E +
|
|
\
|
=

2
2
167 . 4
C K
V E = Joule

Luego:

2
167 . 4 06 . 255 3 . 294
C
V + =

07 . 3 =
C
V m/seg

4-14.- La barra AB de 10 kg est articulada en A y sujeta a
la accin de un par M = 15 N-m. Si la barra se suelta desde
el reposo cuando el resorte tiene su longitud libre, en =
30, determine la velocidad angular de la barra en el instante
en que = 60, conforme gira la barra el resorte siempre se
conserva horizontal, debido al apoyo del rodillo C.

Solucin

Por el principio de trabajo y energa cintica.
1).- Diagrama de las posiciones inicial y final:

2).- Trabajo y energa cintica de (1) a (2):

K
E W =
2 1

}
0
1 2 2 1 2 1 2 1 K K e M g
E E W W W = + +

P4-14
P4-14a

=
___________________________________________________________________

( ) ( )
2 2
1 2
2
1
2
1
30 60
2

A
I K M sen sen mg = +
l

( )
2 2 2
75 . 0 * 10
3
1
*
2
1
2745 . 0 * 40 *
2
1
6 3
15 5 . 0 8666 . 0
2
75 . 0
* 1 . 98

= |
\
|
+
59 . 4 = rad/seg

4-15.- El tambor de 50 kg, que tiene un radio de giro
de K
0
= 180 mm, rueda a lo largo de un plano
inclinado para el cual el coeficiente de friccin es =
0.2. Si el tambor se suelta desde el reposo, determinar
el ngulo del plano inclinado de manera que ruede
sin deslizar en A.

Solucin



}
0
A AG A A
a xm k I k M + =

( )
2 2
r K m r sen mg
O
+ =
2 2
r K
r sen g
O
+
=

(1)

r m sen mg f X m F
G X
= =
& &

|
|
\
|
+
=
2 2
2
r K
r sen g
sen g m f
O
(2)

cos 0 mg N F
Y
= =
(3)

P4-15a
P4-15

___________________________________________________________________

A
D2
G2
B2 C1
C2
G1
L.R
B1
D1
3).- La condicin extrema (la rueda est a punto de deslizar), se da cuando:

N f = (4)
Reemplazando (2) y (3) en (4):

cos
2 2
2
mg
r K
K
sen mg
O
O
=
|
|
\
|
+

( )
068 . 1 2 . 0 *
18 . 0
375 . 0 18 . 0
2
2 2
2
2 2
=
+
=
+
=
O
O
K
r K
tg

Luego:

= 9 . 46 88 . 46

4-16.- La barra
1
est articulada sin friccin en el
soporte A, as como en el punto B al cuerpo
2

(ver figura). El extremo C resbala sobre una
superficie lisa horizontal. Si C parte del reposo en
=
0
. Determine las velocidades angulares de las
barras justo antes de que ambas alcancen la
posicin horizontal. Si la masa de cada barra es m.

Solucin

Las nicas fuerzas que producen
trabajo en el sistema son los pesos
y estos son conservativos, luego la
energa mecnica se conservar:

1).- Diagrama de la posicin inicial
y final (ver figura P4-16a):


a).- Velocidad de C en (2):

P4-16
P4-16a
Y
X

___________________________________________________________________

( ) j L i L x k i L x k i L x k V i V V
B C C 2 1 2 1 2
= + = + = =

Igualando componentes:

2 1 2 1
0 = =

b).- Velocidad de G en (2):

j L i
L
x k j L r x k V V
BG B G
|
\
|
= + = + =
2 2
2
1 2 1 2 2 2

j
L
j L V
G 1
1
1 2
2 2

= |
\
|
=


O O
sen L mg sen
L
mg U = =
2
2
1
y 0
1
=
K
E

0
2
= U y
2
2 2
2
2
2
1 2
2
1
2
1
2
1

G G A K
I mV I E + + =

2
1
2 2
1
2 2
1
2
2
1
2
2
3
1
12
1
*
2
1
4 2
1
3
1
*
2
1
mL mL
L
m mL E
K
= + + =

Luego:

2 1 M M
E E =

L
sen g
mL sen Lmg
O
O

3
3
1
1
2
1
2
= =

k
L
sen g
O
3
1
=
(rad/seg)

k
L
sen g
O
3
2
=
(rad/seg)

___________________________________________________________________

A
W
f
N
G
3/8r
O
B
4-17.- Una semiesfera de peso W y radio r se suelta desde el
reposo en el posicin indicada. Determnese a) el mnimo
valor de
s
para el cual la semiesfera empieza a rodar sin
deslizamiento y b) la aceleracin del punto B.

Solucin


2).- Relaciones cinemticas, para un movimiento
de rodadura:

i r x k i r r x a a
OG O G
8
3
= + =

j r i r a
G

8
3
= (Unid. de aceleracin)

0
2
= = j r a
A


r m f ma F
GX X
= =
(1)

r m w N ma F
GY Y

8
3
= =
(2)
}
0
A A A
a mr I M + =
\
|
+ = =
1
5
2
8
3
2
r
g
w
w r M
A

r
g
56
15
= (3)

(3) en (1) y (2) :

w r
r
g
g
w
f
56
15
*
56
15
* = = ()

P4-17
P4-17a

___________________________________________________________________

G
W
W
o
Oy
Oz Ox
X
Y
Z
W W
WO
w r
r
g
g
w N 9 . 0 *
56
15
*
1
*
8
3
1 =
|
|
\
|
=

4).- Para rodamientos, se debe cumplir:

S S
w w N f 9 . 0
56
15
298 . 0 =
S
(valor limite)

5).- Clculo de la aceleracin de B:

Si:
i g a
O
56
15
=
i g i g i g j r x k a a
O B
56
30
56
15
56
15
= + = =

i g a
B
536 . 0 = (Unidades de aceleracin)

4-18.- Dos paneles semicirculares de radior cada
uno, se une mediante bisagras a la placa cuadrada
como aqu se muestra. La placa y los paneles son
del mismo material y espesor. Si se sabe que
cuando los paneles estn en posicin vertical el
conjunto gira con velocidad angular
o
,
determnese la velocidad angular final del conjunto
despus que los paneles alcanzan el reposo en una
posicin horizontal, respecto a la placa cuadrada.

Solucin


2).- Como 0 =
O
M , la cantidad de
movimiento angular se conserva:

P4-18
P4-18a

0
___________________________________________________________________

a).- Clculo de la cantidad de movimiento angular, para el instante inicial del sistema:

( ) ( ) [ ]
+ + + + = dm k Z j Y i X x j x k Z j Y i X H
O P
2
01

dm
X Z
Z Y X
k j i
H
O P

=
0
2
01

( ) [ ]

+ + + = dm YZ k dm X Z j dm XY i H
O P
2 2
01
2

} }
j mr I k I j I i I H
O
O
YY O
O
ZY O
O
YY O
O
XY O P

2
0 0
01
2
1
2 2 2 2 = = + + = (1)
( ) j r m j r r m j I H
O Pl O Pl O YY Pl

2 2 2
01
3
2
4 4
12
1
= + = = (2)

b).- Clculo de la cantidad de movimiento angular, para el instante final en el sistema:

} } } }
j I I i I j I k I i I H
O
YY
O
ZY
O
XY
O
YY
O
ZY
O
XY P
+ + + + + =
0 0 0 0
02

j mr j
r
m H
P

2
2
02
2
2 = = (3)
j r m H
Pl Pl

2
02
3
2
= (4)

Si: ( es la masa por unidad de rea)

02 01
H H =

2 2 2 2
3
2
3
2
2
1
r m mr r m mr
Pl O Pl O
+ = +

|
\
|
+ =
|
\
|
+
2 2 2 2 2 2 2 2
4 *
3
2
2
4 *
3
2
2
*
2
1
r r r r r r r r
O

\
| +
= |
\
| +
6
16 3
12
32 3
O

___________________________________________________________________


O
815 . 0 = (Unidades de velocidad angular)

4-19.- Una plataforma horizontal tiene un peso
de 300 lb y un radio de giro con respecto al eje
Z, que pasa por su centro O de K
Z
= 8 pies. La
plataforma est libre para girar alrededor del
eje Z e inicialmente en reposo. Un hombre,
que tiene un peso de 150 lb, empieza a correr a
lo largo del borde en una trayectoria circular
de 10 pies de radio. Si l tiene una rapidez de 4
pie/seg y mantiene est rapidez relativa a la
plataforma, calcule la velocidad angular de la
plataforma.

Solucin

Como no hay fuerzas externas, que producen
momentos con respecto al eje Z, luego se
conserva la cantidad de movimiento angular
con respecto a ese eje.

1).- Relaciones cinemticas.- Clculo de la
velocidad del hombre con respecto al marco
mvil, para un tiempo cualquiera:

a).- Movimiento del marco mvil plataforma:

k =

b).- Movimiento del hombre respecto a la plataforma:

j V i r
P
h
= =
&
,

c).- Movimiento del hombre respecto al marco inercial tierra:

j V r j V i r x k x V
P
h
P
h
|
\
|
+ = + = + =
&

2).- Por conservacin del momentum angular:

0 =
Z i O
H

h OZ Pl OZ Z f O
H H H + =
P4-19
P4-19a
___________________________________________________________________

W
X
Y
P
G2
B
By
Bx
C
W
( ) rV m X Y Y X m H
h h h OZ
= =
& &

0
I H
Pl OZ
=

Luego:

0 = |
\
|
+ +
P
h h O
V r r m I

( ) 0 4 10 10 *
2 . 32
150
8 *
2 . 32
300
2
= + +

k 175 . 0 = rad/seg

4-20.- Cada una de las barra AB y BC tiene una longitud L = 15
plg y pesan 4 lb cada uno. Si se aplica una fuerza horizontal P de
modulo 3.5 lb como se muestra en la figura. Determnese la
aceleracin angular de cada barra.

Solucin
1).- D.C.L.(s) (ver figuras P4-20a):
(a) (b)


( ) j x k r x k j Y i X a
AG G G G
= = + =
24
15
1 1 1 1 1 1

& & & &

P4-20
P4-20a
___________________________________________________________________

1 1
12
5 . 7
=
G
X
& &
(pie/seg
2
)

0
1
=
G
Y
& &

( ) ( ) j x k j x k r x k a j Y i X a
BG B G G G
+ = + = + =
24
15
12
15
2 1 2 2 2 2 2

& & & &

i i a
G 2 1 2
12
5 . 7
12
15
+ =

2 1 2
12
5 . 7
12
15
+ =
G
X
& &

0
2
=
G
Y
& &


En (a):
|
\
|
= =
1 1
12
5 . 7
m B A X m F
X X G X
& &
(1)

0 0 = =
w B A F
Y Y Y
(2)

1 1
2
2
12 * 3
15
12 * 3
15
12
15
m B m B M
X X A
= = =
(3)

En (b):
|
\
|
+ = + =
2 1 2
12
5 . 7
12
15
m P B X m F
X G X
& &
(4)

w B F
Y Y
= =
0 (5)

2
2
2
2
12 * 12
15
12 * 2
15
2 * 12
15
m P B M
X G
= + =

2
12 * 6
15
m B P
X
= (6)
___________________________________________________________________

X
3/8r
G1
r
L. R.
3/8r
5/8r
O2
G2
W
D
N
f
Y
Ci
O1
Reemplazando (3) en (4) y (6):

2 3
4
54 . 22
2 3 2 . 32 * 12
15 * 4
5 . 3
2
1
2
1
1

+ = |
\
|
+ + = (7)

2
62 . 67
2 36
15
*
2 . 32
4
5 . 3
2
1
2
1

+ = |
\
|
+ = (8)

(8) - (7):
32 . 19
3
7
08 . 45
1 1
= = rad/seg
2
()
En (8):
6 . 96
2
32 . 19 62 . 67
2
2
= + =
rad/seg
2
()

4-21.- Un semiesfera de masa m y radio r se suelta del
reposo en la posicin indicada en la figura. Suponiendo que
la semiesfera rueda sin deslizar, determnese a) su velocidad
angular despus de girar 90 y b) la reaccin normal de la
superficie en el mismo instante

Solucin
La nica fuerza que produce trabajo es el peso, luego la
energa mecnica se conserva:

1).- Diagrama de las posiciones inicial y final:

P4-21
P4-21
___________________________________________________________________


r mg U =
1

0
1
=
K
E
|
\
|
= r mg U
8
5
2

2
2 2
2
1
i C K
I E =
2
2
2 2
2
8
5
8
3
2
1
(
(
\
|
+
|
\
|
= r m r m I E
O K

( )
2
2
2
2
65 . 0
2
r
m
E
K
=

Si:
2 1 M M
E E =

r mg mr r mg
8
5
325 . 0
2
2
2
+ =

r
g 154 . 1
2
= (Unidades de velocidad angular)

3).- Clculo de la reaccin normal de la superficie:

Si:

2 G Y
Y m F
& &
=
(1)

Tambin
|
\
|
|
\
|
= = j r j r x k j r r r x k a a
DG DG D G
8
5
8
5
2
2
2
2 2
2
2 2 2

j g i r j r r i r a
G
433 . 0
8
5
8
5
8
5
2
2 2
+ = |
\
|
+ =

En (1):

( ) 433 . 0 1 433 . 0 + = = mg N mg w N

___________________________________________________________________

X
Y
O
A
W
G

L
N
mg N 433 . 1 = (Unidades de fuerza)

4-22.- La barra uniforme en la figura (masa = 5 Slug, longitud L =
10 pies) se libera desde el reposo en la posicin mostrada.
Despreciando la friccin, encuentre la fuerza que el piso ejerce
sobre el extremo inferior de la barra, cuando el extremo superior
est a 6 pies arriba del suelo. Sugerencia: Use primero un
diagrama del cuerpo libre y las ecuaciones de movimiento, para
deducir la trayectoria del centro de masa.

Solucin
1).- D.C.L. (para un instante cualquiera) (ver figura P4-22a):


cte X X m X m F
G G G X
= =
& & & & &

0

y si cte X X
G G
= 0
&

Luego si 0 =
G
X , la trayectoria se encontrara
en el eje Y.

G G Y
Y m w N Y m F
& & & &
= =
(1)

2
12
1
cos
2
L m I
L
N I M
G G G
= = =

cos 12 . 0
10 * 5
cos 6 cos 6
N
N
m
N
= = =
l
(2)

3).- Relaciones cinemticas (para un instante cualquiera):

( ) j sen i x k i V r x k V V
A AG A G
+ = = cos 5

( ) j i sen V V
A G
cos 5 5
0
+ =
4 4 8 4 4 7 6
(3)

AG AG A G
r r x k a a
2
=

P4-22
P4-22a

L
___________________________________________________________________

L.R.
6 pie
h1
h2
4
3
G1
G2
O
( ) ( ) j sen i j sen i x k i a a
A G
+ + = cos 5 cos 5
2

( ) ( ) j sen i sen a a
A G

2
0
2
5 cos 5 cos 5 5 + + =
4 4 4 4 4 8 4 4 4 4 4 7 6
(4)

4).- Como la nica fuerza que produce trabajo es el peso, la energa mecnica se conserva:

a).- Diagrama de las posiciones inicial y final (ver figura P4.22b):


1 1
h mg U = mg mg 4
5
4
* 5 = =

0
1
=
K
E

2 2
h mg U =

mg mg U 3
10
6
* 5
2
= =

2
2
2
2 2
2
1
2
1
G G K
I mV E + =
2
2
2
2
2
2
835 . 60 100
24
1
10
8
* 5
2
1
= +
|
\
|
= m m

Si:
2 1 M M
E E =

2
2
2
2
835 . 60 2 . 32 * 5 835 . 60 3 4 = + = mg mg

63 . 1
2
= rad/seg

Luego:

( ) 97 . 7 4
10
6
* 63 . 1 * 5
10
8
* 5
2
+ = |
\
|
+ =
G
Y
& &
(5)

En (5) , (2) :
P4-22b
___________________________________________________________________

B1
G1
B2
A1
G2 A2
L X = 2/3L
C
L/2 L/3 L/6
D
( ) ( ) 97 . 7 384 . 0 97 . 7 8 . 0 * 48 . 0 + = + = N N Y
G
& &
(6)

(6) en (1):

( ) 97 . 7 384 . 0 5 2 . 32 * 5 + = N N

5 . 41 49 . 41 = N lb

4-23.- La barra AB de masa m desliza libremente
dentro del tubo CD, tambin de masa m. La
velocidad angular del conjunto era
1
cuando la
barra estaba totalmente dentro del tubo (X =0).
Despreciando el efecto de rozamiento
determnese la velocidad angular del conjunto
cuando X = (
2
/
3
) L.

Solucin

Las fuerzas externas en el sistema no producen
momento con respecto al eje vertical, la cantidad
de movimiento angular se conserva con respecto
al eje mencionado.

1).- Diagrama de los estados inicial y final (ver figura P4-23a):

2).- Por la conservacin del momentum angular:

( ) ( )
f
i OZ
i
i OZ
H H

= ( )
1
2
1
3
2
2 mL I H
O
i
i OZ
= =
(1)

( )
(
(
\
|
+ + + = + =
m
L
L mL mL I I H
b O OC
f
i OZ
2
2 2
6 12
1
3
1

P4-23
P4-23a

___________________________________________________________________

( ) m L H
f
i OZ
2
9
16
=
(2)

(1) = (2):

1
2
1
2
8
3
9
16
3
2
= = m L mL

1
375 . 0 = rad/seg

4-24.- El collarn B tiene una masa de 3 kg y se
puede deslizar libremente sobre la barra OA que
puede girar libremente en un plano horizontal. El
conjunto est girando con una velocidad angular
= 1.8 rad/seg, cuando se suelta un resorte
localizado entre A y B proyectando el collarn a
lo largo de la barra con una velocidad relativa
inicial de V
r
= 1.5 m/seg. Si el momento de
inercia de la barra y resorte respecto a O es 0.35
kg m
2
, determnese: a) la distancia mnima entre
el collarn y el punto O en el movimiento
subsiguiente (V
r
=0) y b) la velocidad angular
del conjunto correspondiente al instante en que el
collarn se encuentre a esa mnima distancia.

Solucin

Como no hay fuerzas que produzcan momento con respecto al eje vertical, el momentum angular se
conservar; adems no hay fuerzas que produzcan trabajo, luego la energa cintica se conserva.

1).- Por conservacin de la cantidad de movimiento angular:

( ) ( )
f
i OZ
i
i OZ
H H

=

( ) 98 . 1 5 . 0 * 3 35 . 0
1
2
1
= + =

i
i OZ
H kg-m
2
/seg (1)

( )
2
2
2 2
3 35 . 0 + =
f
i OZ
H (2)

(2) = (1):

98 . 1 3 35 . 0
2
2
2 2
= + (3)

P4-24
A

Z
___________________________________________________________________

2).- Por conservacin de la energa cintica:

( ) ( )
2
2 2
2
2
2
1
2
1
2
1
2
3 *
2
1
35 . 0 *
2
1
3 *
2
1
8 . 1 * 35 . 0 *
2
1
+ = + +
r
V

|
\
|
+ =
2
3 175 . 0 157 . 5
2
2
2
2
2
2

2
2
2
2
2
35 . 0
314 . 10
3
= (4)

(4) en (3):

98 . 1 35 . 0
314 . 10
35 . 0
2
2
2
= +

21 . 5 2091 . 5
98 . 1
314 . 10
2
= = rad/seg

En (3):

1002 . 0 98 . 1 2091 . 5 * 3 2091 . 5 * 35 . 0
2
2
2
= = + m

2 . 100
2
= mm

4-25.- Un tubo AB de 1.6 kg puede deslizar libremente
sobre la barra DE, que puede girar libremente en un plano
horizontal. Inicialmente, el conjunto gira con una velocidad
angular = 5 rad/seg y el tubo se mantiene en su posicin
mediante una cuerda. El momento de inercia de masa de la
barra y la mnsula respecto al eje de rotacin vertical es de
0.30 kg-m
2
y el momento central de inercia del tubo
respecto al eje vertical de rotacin es 0.0025 kg-m
2
. Si
sbitamente se rompe la cuerda. Determnese: a) la
velocidad angular del conjunto despus que el tubo se
mueve hasta el extremo E y b) la perdida de energa durante
el choque plstico en E.

Solucin

Como el momento con respecto al eje vertical es nulo la cantidad de movimiento angular se conserva.
P4-25
Z
___________________________________________________________________


1).- Por conservacin del momentum angular:
( ) ( )
f
i OZ
i
i OZ
H H

=

( ) ( ) [ ] ( )
3
1
2 0
1
0
10 25 . 6 0025 . 0 3 . 0 5 0625 . 0

+ + = + + =
x m I I H
T ZZ ZZ
i
i OZ

( ) 544 . 1 =
i
i OZ
H kg-m
2
/seg (1)

( ) ( ) [ ]
2 2
2
2
609 . 0 4375 . 0 6 . 1 0025 . 0 3 . 0 = + + =
f
i OZ
H (2)

(2) = (1):

54 . 2 535 . 2
609 . 0
544 . 1
2
= = rad/seg

2).- Clculo de la energa cintica perdida:

a).- Clculo de la energa cintica del tubo, antes del choque, por conservacin de la energa cintica, ya que
no hay fuerzas que produzcan trabajo:

B K T K B K T K T K B K T K B K
E E E E E E E E
2 1 1 2 2 2 1 1
+ = + = +

( ) ( ) [ ]
2
1
2 2
2
2
1 2
0625 . 0
2
1
2
1
m I I E
T O B O T K
+ + =

895 . 2
2
=
T K
E Joule

b).- Clculo de la energa cintica del tubo despus del choque:

( ) [ ] 992 . 0 535 . 2 * 4375 . 0 6 . 1 0025 . 0
2
1
2 2
2
= + =
TB K
E Joule

Luego:

903 . 1 992 . 0 895 . 2
2 2
= = =
TB K T K P
E E E

9 . 1
P
E Joule
___________________________________________________________________

X
Y
O
O
O
T T
P
B
C
A
A
A
0.4 m 0.6 m
T T
4-26.- Una polea y sus accesorios en rotacin tienen una
masa de 1000 kg y un radio de giro de 0.25 m. Se aplica
un simple freno de mano tal como se muestra utilizando
una fuerza P. Si el coeficiente cintico entre la cinta y la
polea es de 0.2 Cuanto debe valer P para cambiar de
1750 RPM a 300 RPM en 60 seg?. Si la relacin de
tensiones en un freno de mano de este tipo
es:

K
e
T
T
=
2
1
donde:
2 1
T T > y es el ngulo de
agarre de la cinta (freno).

Solucin
1).- D.C.L.:

(a) (b)


a).- Por consideraciones del problema:

2 1
2 . 0
2
1
874 . 1 874 . 1 T T e
T
T
= = =

(1)

b).- Para (b):

P T T P M
A
67 . 1 0 6 . 0 0 . 1 0
1 1
= = =
(2)

(2) en (1):

P T 891 . 0
2
= (3)

c).- Para (a):
P4-26
P4-26a

___________________________________________________________________

F
F
O

2
2 1 0 0
25 . 0 * 1000 3 . 0 3 . 0 = =
T T I M (4)

Reemplazando (2) y (3) en (4):

( ) 5 . 62 891 . 0 67 . 1 3 . 0 = P P 44 . 267 = P (5)


Si:

60 *
30
* 1750
30
* 300
0

= = t
f

( ) 53 . 2 300 1750
60 * 30
= =

rad/seg
2

Luego en (5):

62 . 676 53 . 2 * 44 . 267 = = P N

4-27.- El motor elctrico de la figura entrega una potencia de 4
KW a 1725 RPM a la bomba que acciona. Calcular el ngulo de
inclinacin del motor bajo carga, si la constante de cada uno
de sus cuatro soportes elsticos es de 15 KN/m. En qu sentido
gira el motor?

Solucin

1).- D.C.L. del motor (ver figura P4-27a):

2).- Clculo de la deformacin de los resortes.

a).- Si:

M P =

14 . 22
* 1725
4000
30
= = =
P
M N-m (1)

b).- Del D.C.L.:
P4-27
P4-27a

___________________________________________________________________

mg
O
O
e
G
e
/2
/2
M
GX
xg
X
O
O
M
M
e
e
K F F F M
e e e
2 * 2 . 0 2 . 0 1 . 0 1 . 0 = = + = 6000 = M (2)

(1)= (2):

3
10 69 . 3 6000 14 . 22

= = x m 69 . 3 = mm

3).- Clculo del ngulo de inclinacin :

= |
\
|
=

113 . 2
100
69 . 3
1
tg

Gira en sentido horario

4-28.- La barra esbelta uniforme de masa m y de longitud l est
articulada a un eje horizontal que pasa por O y oscila en el plano
vertical a modo de pndulo compuesto. Si se suelta en reposo
desde la posicin horizontal con = 90, escribir expresiones de la
traccin T, la fuerza cortante V y el momento flector M en la barra
en funcin de X para una posicin dada de . Se desprecia todo los
rozamientos.

Solucin

Como la nica fuerza que produce trabajo es el peso la energa
mecnica se conserva.
1).- D.C.L. de la barra y de la barra cortada para un ngulo ( si,
l
m
= ):

(a) (b)
P4-28
P4-28a

T
V
l
___________________________________________________________________

G1 O
G2
/2
/2
/2cos
L. R.
2).- Clculo de la velocidad angular, por conservacin de la energa mecnica:

a).- Diagrama de las posiciones inicial y final:


cos
2
1
l
mg U =

0
1
=
K
E

0
2
= U

2 2 2
0 2
3
1
*
2
1
2
1
l m I E
K
= =

2 1 M M
E E =

2 2
3
1
*
2
1
cos
2
l
l
m mg =

cos
3
l
g

3).- Clculo de la aceleracin angular, tomando momentos respecto a O en (a):

2
0 0
3
1
2
l
l
m sen mg I M = =

sen
g
l 2
3
= (Unid. de aceleracin angular)

Luego:

n t G
e
g
e sen
g
a
2
* cos
3
2
*
2
3 l
l
l
l
+ =

n t G
e g e gsen a cos
2
3
4
3
+ = (Unid. de aceleracin)

P4-28b
___________________________________________________________________

4).- Relaciones cinticas para (a):

|
\
|
= =
cos
2
3
cos g m mg O ma F
n n n

cos
2
5
mg O
n
= (Unid. de Fuerza)

|
\
|
= =
gsen m mgsen O ma F
t t t
4
3

mgsen O
t
4
1
= (Unid. de fuerza)

5).- Relaciones cinticas, para (b):

Si:

n t GX
e
X g
e
X
sen
g
a
2
* cos
3
2
*
2
3

l l
+ =

a).-
n GX n
ma F =
\
|
= +
2
cos
3
cos
X g
X
m
T O g X
m
n

l l l

|
|
\
|
=
2
2
2
3
2
5
cos
l l
X X
mg T

|
|
\
|
=
2
2 2
2
3 2 5
cos
l
l l X X
mg T (Unid. de fuerza)

b).-
t GX t
ma F =
\
|
= +
2 2
3 X
sen
g
m O V Xgsen
m
t

l l

___________________________________________________________________

|
|
\
| +
=
|
|
\
|
+ =
2
2 2
2
2
4
3 4
4
3
4
1
l
l l
l l
X X
mgsen
X X
sen mg V

( )( )
2
4
3
l
l l X X
sen mg V

= (Unid. de fuerza)

c).-
0 0
I M =

( )( )
|
\
|
=

sen
g
XX
m
X
X X
mgsen sen
X
Xg
m
M
l l l
l l
l 2
3
3 4
3
2
2
2

( )( )
|
|
\
|

+ =
2
3
2
2
2 4
3
2 l l
l l
l
X X X X X
mgsen M

|
|
\
| + +
=
2
3 3 2 2 2
4
2 3 4 2
l
l l l X X X X X
mgsen M

( )
(
+
=
2
2 2
4
2
l
l l X X X
mgsen M

( )
X
X
mgsen M
2
2
4l
l
= (Unid. de Momentos)

4-29.- La barra uniforme ABC de 3 kg est
inicialmente en reposo con su extremo A contra el
tope de la gua horizontal. Al aplicarse un par de
momento constante M = 8 N-m al extremo C, la
barra gira haciendo que el extremo A choque con
el lado de la gua vertical a la velocidad de 3m/seg.
Calcular la prdida de energa Q a causa del
rozamiento en guas y rodillos. Puede despreciarse
las masas de los rodillos.

P4-29

___________________________________________________________________

C1
C2
A1 A2
V L. R.
Ci
B2
B1
Solucin

Nos piden el trabajo hecho por las fuerzas no
conservativas.

1).- Relaciones cinemticas.- Determinacin de la
velocidad de B y de la velocidad angular de la
barra, para el instante final de inters; por el
mtodo de centros instantneo de velocidad nula:

0 =
B
V

15
2 . 0
3
= =

2).- Clculo de la energa perdida:

Si:

( ) ( ) ( ) k C V F F k C V F
dt
dE
i i i NC i C i i i
K
+ + = + =

+ + =

2
1
2 1 2 1
d M W W E
FNC FC K

( )
1 2 1 2
2
1
2 1 2 1
= =

M E E d M W E W
M M FNC K FC
(1)

Clculo de las energas y trabajo correspondientes:

162 . 4 81 . 9 * 3 * 2 1 . 0
1
= = U Joule

0
1
=
K
E

886 . 5 81 . 9 * 3 * 2 . 0
2
= = U Joule

}
2
0
2
2
2
1
2
1
B B K
I V m E + = 5 . 4 15 * 4 . 0 * 3 *
12
1
*
2
1
2 2
2
= =
K
E Joule

( )

2
4 2
8
1 2
=
|
\
|
= M Joule
P4-29a
___________________________________________________________________

A2
L. R.
B1
B2
G1
A1
0.3 m
0.6 m
G2
En (1):

( ) 2 162 . 4 886 . 5 5 . 4
2 1
+ =
FNC
W

0592 . 0
2 1
= =
Q W
FNC
Joule

4-30.- La barra AB tiene una masa de 3 kg y est
unida a un carro C de 5 kg. Sabiendo que el
sistema se suelta en reposo en la posicin
representada y despreciando el rozamiento,
hallar: a) la velocidad del punto B cuando la
barra AB pasa por la vertical, b) la
correspondiente velocidad del carro C.

Solucin

Como no hay fuerzas externas
en el sistema en la direccin
horizontal, la cantidad de
movimiento lineal se conserva
en esa direccin; adems la
nica fuerza que produce
trabajo es el peso, por lo que se
conserva la energa mecnica
en el sistema.

1).- Diagrama de la posicin
inicial y final del sistema (ver
figura P30a):

C A
V V =

2).- Por conservacin de la
cantidad de movimiento lineal:

Si:

( ) j x k i V r x k V V
A G A A G
6 . 0
2 2 2 2 2 2 2
= = ( ) i V V
A G 2 2 2
6 . 0 =

Luego:

( )
2 2 2 2 2
6 . 0 0 + = =
A AB A C G AB A C
V m V m V m V m
P4-30
P4-30a

___________________________________________________________________

( )
2 2
8 . 1 8 0 =
A
V
2 2
225 . 0 =
A
V


829 . 8 3 . 0 * 81 . 9 * 3
1 1
= = = gh m U
AB
Joule

0
1
=
K
E

658 . 17 6 . 0 * 81 . 9 * 3
2 2
= = = gh m U
AB
Joule

2
2
2
2
2
2 2
2
1
2
1
2
1
G G AB A C K
I V m V m E + + =

( )
2
2
2 2
2 2
2
2 2
2 . 1 * 3 *
12
1
*
2
1
6 . 0 * 3 *
2
1
* 5 *
2
1
+ + =
A A K
V V E

2
2 2 2
2
2 2
72 . 0 8 . 1 4 + =
A A K
V V E

2 1 M M
E E =

2
2 2 2
2
2
72 . 0 8 . 1 4 658 . 17 829 . 8 + + =
A A
V V

2
2
2
2
2
2
72 . 0 405 . 0 2025 . 0 487 . 26 + =

154 . 7
2
= rad/seg k 154 . 7
2
= (rad/seg)

4).- Clculos de las velocidades:

a).- De C, si
C A
V V = :

i i V V
A C
61 . 1 225 . 0
2 2 2
= = = (m/seg) 61 . 1
2
=
C
V m/seg ( )

b).- De B:

( ) i j x k i r x k V V
AB A B
975 . 6 2 . 1 154 . 7 61 . 1
2 2 2
= = = (m/seg)

975 . 6
2
=
B
V m/seg ( )

___________________________________________________________________

G1
G2
R
R
Rsen
R(1-cos)
L. R.
4-31.- La varilla delgada uniforme de masa m y
longitud L, inicialmente en reposo centrada
horizontalmente sobre la superficie circular de
radio R, se bascula hasta la posicin representada
con trazos y se suelta sin velocidad inicial. Hallar
la expresin de su velocidad angular cuando
pasa por la posicin horizontal. El rozamiento es
suficiente para que no haya resbalamiento.

Solucin

Como la nica fuerza que
produce trabajo es el peso,
se conserva la energa
mecnica.

1).- Representacin grfica
de la posicin inicial y final
del sistema (ver figura P4-
31a):

2).- Por conservacin de la
energa mecnica:

Rsen mg U =
1

0
1
=
K
E

( ) cos 1
2
= mgR U

2
2
2
1
i C K
I E =
2 2
12
1
*
2
1
mL =
2 2
2
24
1
mL E
K
=

2 1 M M
E E =

( )
2 2
24
1
cos 1 mL mgR Rsen mg + = ( ) 1 cos
24
2
2
+ = sen gR
L

( ) 1 cos 6
2
+ = sen gR
L
(Unid. de velocidad angular)
P4-31
P4-31a

___________________________________________________________________

X
Y
O
M
W
f
N N
f = N
4-32.- El disco de 100 lb (radio R = 1.5 pies) est girando
inicialmente a una velocidad angular de
1
= 5 rad/seg,
como se ilustra. Si sbitamente se aplica al disco un par
de torsin M = 5 t lb-pie, estando t en seg, determine el
tiempo requerido para llevar al disco al reposo invertir
el disco su direccin y continuar girando? El coeficiente
de friccin cintica entre el disco y las paredes laterales es
de 0.15.

Solucin


0
2
2
0 = =
w N N F
K X

0
2
2
0 = + =
w N N F
K Y

w N w N
2
2
2 2 = =

3).- Por el principio de impulso y cantidad de movimiento
angular:

}
( )
1 0
0 0
1
0
2 0
0
0
5 2 I t td dt NR I dt M
t t
K
t
=
|
|
\
|
=

1
2 2
0
2
1
2
5
2
2
* 2 mR t dt wR
t
K
= +
|
|
\
|

5 * 5 . 1 *
2 . 32
100
*
2
1
5 . 2 5 . 1 * 100 * 2 * 15 . 0
2 2
= + t t

2
99 . 6 * 4 73 . 12 73 . 12
0 99 . 6 73 . 12
2
2
+ +
= = + t t t
53 . 0 = t seg

El disco permanecer en reposo
P4-32
P4-32a

___________________________________________________________________

P
0.88 m
0.9 m
G1
C1
Ox
Oy
G2
C2
Ci1
0.6/
(0.9 - 0.6/)
Ci2
i
1.78 m
L. R.
1.80 m
Y
X
4-33.- Calcular la fuerza constante P requerida para dar al centro
de la polea una velocidad de 1.2 m/seg hacia arriba en un ascenso
de 0.9 m de dicho punto a partir de la posicin de reposo indicada.
La polea tiene una masa de 15 kg y un radio de giro centroidal de
250 mm y el cable mide 4.5 m y tiene una masa de 3 kg/m.

Solucin

Por la forma alternativa del principio de
trabajo y energa, para fuerzas y
momentos no conservativos.

1).- Grfico de la posicin inicial y final
del sistema (ver figura P4-33a):

94 . 0 * 3 . 0 = = r m

2).- Relaciones cinemticas para la
posicin final.- Por centros instantneos
de velocidad nula:

r
V
G 2
=
2
2
2
2
* 2
* 2
G
G
P
V
r
V r
r V = = =

j V V
G G 2 2
=

3).- Por la forma alternativa del principio de trabajo y energa cintica:

1 2 2 1 M M P
E E W =

P4-33a
P4-33

P
2
___________________________________________________________________

0
1
=
K
E

81 . 9 *
6 . 0
* 3 * 94 . 0
2
78 . 1
* 3 * 78 . 1 * 2
6 . 0
*
2
78 . 1
* 2
2 1 1
(
= =

g m g m U
C C

96 . 87
1
= U Joule

Po K C K Cu K K
E E E E
2 2 2 2
+ + =

Clculo de sta energa cintica:

a).- Para la cuerda en la polea:

Si, se tiene para una partcula isimo:

( ) ( ) j i sen r V j sen i r x k V V
G G i
cos cos
2 2
+ = + =

Multiplicndose escalar mente asimismo y por m
i
:

}
( ) j i sen r V m r m V m V V m
G i
V
i G i i
G
cos
2
1
2
1
2
1
2
2
2
2 1 1
2
+
|
|
|
\
|
+ =

Para toda la cuerda en la polea:

}

+ =
=

0
2
2
2
1
0
2
2
2
cos
2
1
2
1
2
1
2
d r r V dm V dm V V m
G
t t
V
G
m
o
G
n
i
m
G i i

2
2
2
2
0
0
2
2
2
2
2
2 2
* 3 * 94 . 0 * *
2
1
2
1
G G Cu G G Cu G Cu Cu K
V V m sen r V V m V m E = = + =
48 47 6

2
2 2
82 . 2
G Cu K
V E =

b).- Para la cuerda lineal:

( ) ( )
2
2
2
2
2
2 2
08 . 16 2 * 3 * 88 . 0 8 . 1 *
2
1
2
1
G G P C K
V V V m E = + = =
l

c).- Para la polea:
___________________________________________________________________

X
at = a
an
aG
x
x/2
G
r
r
A
C i
( )
2
2
2
2 2
2
708 . 12 3 . 0 * 15 25 . 0 * 15
2
1
G
G
P K
V
r
V
E =
|
|
\
|
+ =
Luego:

516 . 45 2 . 1 * 608 . 31 608 . 31
2 2
2 2
= = =
G K
V E Joule

( )
81 . 9 * 1 . 0 * 15
9 . 0
* 3 *
88 . 0
8 . 1 9 . 0
* 3 * 94 . 0
78 . 1
* 3 * 88 . 0
2
88 . 0 8 . 1 6 . 0
2
88 . 0
2
(
(
+
|
|
\
| +
|
|
\
| +
+
|
|
\
|
+
|
|
\
|
=
+
U
43 . 363
2
= U Joule

Por lo tanto:

( ) 986 . 319 96 . 87 516 . 45 43 . 362 8 . 1 = + = P

77 . 177 = P Newton

4-34.- La cremallera movible A tiene una masa
de 3 kg y la cremallera B esta fija. La rueda
dentada tiene una masa de 2 kg, un radio de
paso de 800 mm y un radio de giro centroidal
de 60 mm. En la posicin de la figura, el
resorte de constante K = 1.2 KN/m esta
alargado una longitud de 40 mm. Para el
instante representado, determinar la
aceleracin de la cremallera A bajo la accin
de la fuerza de 80 N: El plano de la figura es
vertical.
Solucin

Por la forma alternativa del trabajo de fuerzas
y momentos no conservativos y cambio de
energa mecnica, para desplazamiento
infinitesimales reales.


2
a
a
G
=
r
X
X
G
= =
2

80 N
A
B
800 mm
P4-34
P4-34a

a
G
___________________________________________________________________

r
dX
d d r
dX
2 2
= =

2).- Por la forma alternativa de trabajos de fuerza y momento no conservativos y el cambio de energa
mecnica, para desplazamientos infinitesimales reales:

dU dE dW
K C N F
+ =

a).- Para la energa cintica:

+ =
i i i G i G i G i K
d I r d a m dE

dX a dE
Cre K
3 = (Cremallera en traslacin)

( ) dX a
dX
a
dX a
dE
eng K
503 . 0
8 . 0 * 2
*
8 . 0
2
* 06 . 0 2
2
*
2
* 2
2
= + =

b).- Para la energa Potencial:

}
( ) dX
dX
dX X K dh g m dU
j j j i i
24
2
* 04 . 0 * 000 12
0
= = + =

Luego:

dX dX a dX a dX 24 503 . 0 3 80 + + =

99 . 15 24 503 . 3 80 = + = a a m/seg
2

16 a m/seg
2

4-35.- La barra uniforme ABC tiene una masa m y
parte del reposo con = 180, en que A, B, C y O
estn alineados. Si la fuerza aplicada P es de
intensidad constante, determinar la velocidad angular
de la barra cuando B llega a O, siendo =0. Las
masas del rodillo B y del tensor OC son despreciables
(sugerencia: Sustituir la fuerza P, por una fuerza P
aplicado en B y un par).

Solucin

0 =
P4-35a

___________________________________________________________________

X
Y
M = Pb
b
O

Ox
Oy
b
C
B
A
mg
N
b
x
P
Por el principio de trabajo y energa
cintica.

1).- D.S.F. y sustitucin de P en A,
en P y un par en B (ver figura P4-
35a):


cos 2
2
cos b X
b
X
= =

dt
d
sen b V X
B

2 = =
&

sen b
dt
d
b a X
B
2 cos 2
2
\
|
= =
& &

3).- Clculo del trabajo sobre el sistema:

M P
W W W
2 1 2 1 2 1
+ =

( ) dt i
dt
d
sen b j i sen P dt V P W
B P

|
\
|
= =
2
1
2
1
2 1
2 cos

2
2
4
1
2
1
2 2
2
0
2
0
2
2 1

P b sen P b d sen P b W
P
=
|
\
|
= =
(Unid. de energa)

2
2
0
2
0
2 1

P b b P d M W
M
= = =
(Unid. de energa)

Luego:

P b P b P b W = + =
2 2
2 1
(Unid. de energa)

4).- Clculo de la energa cintica del sistema:

P4-35a
___________________________________________________________________

0
1
=
K
E
2 2 2 2 2 2 2 2
2
6
13
4 *
12
1
4
2
1
2
1
2
1
b m b b m I V m E
B B K
= |
\
|
+ = + = (Unid. de energa)

5).- Por el principio de trabajo y energa cintica:

1 2 2 1 K K
E E W =

Luego:

b m
P
b m P b
13
6
6
13
2 2 2

= =
b m
P
13
6
= (Unid. de velocidad angular)

4-36.- Para el problema anterior (4-35); determinar la aceleracin angular de AC debido a la accin de la
fuerza P, para cualquier valor de . La masa de la varilla OC es despreciable y la gua horizontal es lisa.

Solucin

Las nicas que producen trabajo son el momento y la fuerza P, que no son conservativos, por lo que
usamos la forma alternativa de trabajo hecho por fuerzas y momentos no conservativos y el cambio de la
energa mecnica en desplazamiento infinitesimales reales. Adems aprovechamos las frmulas
encontradas en las relaciones cinemticas, en la solucin anterior.

Si:

dU dE dW
K FNC
+ =
2 1

1).- Para la energa cintica:

+ =
i i i G i G i G i K
d I r d a m dE

( )
d b m i d sen b i sen b
dt
d
b m dE
K
2
0
2
4 *
12
1
2 2 cos 2 +
(
(
(
(
\
|
=
8 7 6

d m b d sen m b dE
K
|
\
|
+ = |
\
|
+ =
12
1
2
cos 4
12
1
4
2 2 2 2

___________________________________________________________________

m1g
r
O
m2g
G2
R

d m b d m b dE
K
|
\
| +
=
|
\
|
+
+
=
3
7 cos 6
12
1
2
1 cos
4
2 2

2).- Para la energa potencial:

}
0
0
0

= + =
48 47 6
i j j i i
dX X K dh g m dU

3).- Para el trabajo:

( )
d b P d b P d b P d sen P b dW
FNC
2 cos 1
2
cos 2 2
2 2
2 1
+ = |
\
|
+ = + =

Luego:
( ) ( ) d
m b
d b P cos 6 7
3
cos 2
2
+ = +

|
\
|
+
+
|
|
\
|
=
cos 6 7
cos 2 3
m b
P
(Unid. de aceleracin angular)

4-37.- El mecanismo representado, se compone de un armazn
vertical A sobre el que gira libremente en torno a O un sector
conjugado del engranaje C, que lleva un ndice solidario. Bajo
una aceleracin uniforme horizontal a hacia la derecha, el
engranaje sufre un desplazamiento angular antihorario
constante , respecto a la posicin de aceleracin nula = 0.
Hallar la aceleracin correspondiente a un ngulo (sistema
en traslacin).

Solucin
1).- D.S.F. (ver figura P4-36a):

6 120
20
= = = =
R
r
R r


P4-36a

P4-36
A
___________________________________________________________________

= 44.427
mg
50N
NC NB
G
C
0
.
1
2

m
0
.
0
3
6
0.0252 m
35 N
0.0857 m 0.0257m

+ =
i i G i i i G
d a m I M
8 7 6
0
0

El centro de masa del ndice solidario no tiene movimiento respecto a O:

( ) cos cos
2 2
a sen g m a sen g m = = l l

6
tg g tg g a = = (Unid. de aceleracin)

4-38.- El laminador de rodillo se compone de la barra
uniforme de 2 kg ACB, con dos rodillos livianos que
hacen compresin sobre las caras superior e inferior de un
contrachapado a lo largo del borde. Hallar la fuerza que
ejerce cada rodillo sobre el contrachapado cuando a la
barra se aplica una fuerza de 50 N en la posicin
representada. Despreciar todos los rozamientos.

Solucin

1).- D.S.F. (sistema en traslacin) (ver figura P4-38a):


a a m F
X
2 35 = =

5 . 17 = a m/seg
2

=
i i G i C
d a m M

Si:

= = 882 . 0 0252 . 0 * 5 . 17 * 2
i i G i
d a m N-m (1)

242 . 12 0857 . 0 144 . 0 * 50 257 . 0 * 81 . 9 * 2 * 0857 . 0 = =
B B C
N N M (2)

(1) = (2):
P4-38
P4-38a

___________________________________________________________________

mg
NB
/2
/2
G
O
5
d
A
NA
56 . 132 882 . 0 704 . 7 0857 . 0 = =
B B
N N Newton

0 427 . 44 cos 50 81 . 9 * 2 6 . 79 0 = + =
C Y
N F

887 . 187 =
C
N Newton

4-39.- Los pequeos rodillos de los extremos de la barra
esbelta uniforme estn vinculados a la ranura circular de la
superficie vertical. Si la barra se suelta en reposo desde la
posicin indicada, hallar la aceleracin angular inicial . Se
desprecian las masas de los rodillos y el rozamiento en ellos.

Solucin

3 2 3
1
2
30
l
l
= = = s
s
tg (Unid de
longitud)

3 2
*
2
3
2
3
30 cos
l
= = = s d
s
d

4
l
= d (Unid. de longitud)


(
(
|
|
\
|
+ = =
2
2
3 2 12
1
4
l
l
l
m mg I M
O O

l
l
2
3
3
2 g
g = = (Unid. de aceleracin angular)

P4-39
P4-39a

___________________________________________________________________

f
N
mg
G
A
X
Y
4-40.- Un cilindro de 50 kg de masa y 0.3 m de radio se
mantiene fijo sobre el plano inclinado que est girando a
0.5 rad/seg. Se suelta el cilindro cuando el plano inclinado
est en una posicin = 30. Si en el instante de soltarse
el cilindro est a 6 m del punto O. Cul ser la
aceleracin inicial del centro del cilindro relativa al plano
inclinado? No hay deslizamiento.

Solucin

1).- D.C.L. del cilindro (ver figura P4.40a):

2).- Relaciones cinemticas, por rodamiento:

( ) i i r a
OA A
5 . 1 6 5 . 0
2 2
= = = (m/seg
2
)


A AG A A
a m x k I k M + =

( ) i m x j r k r m r m k r sen mg 5 . 1
2
1
30
2 2
+ |
\
|
+ =

57 . 7 5 . 1 * 3 . 0 3 . 0 *
2
3
3 . 0 * 5 . 0 * 81 . 9
2
= + = rad/seg
2

4).- Clculo de la aceleracin inicial relativo al plano inclinado:

i i i r a
G
271 . 2 3 . 0 * 57 . 7 = = =
(m/seg
2
)

4-41.- La barra delgada uniforme se suelta desde el reposo
en la posicin horizontal indicada. Hallar el valor de X
para el que es mximo la aceleracin angular y el valor
correspondiente de la misma.

Solucin

El movimiento es inminente, alrededor de
un eje fijo que pasa por O.
P4-40
P4-40a
P4-41

___________________________________________________________________

mg
Oy
O
x
G
Ox


O O
I M =
\
|
+ =
2 2
12
1
X m m X mg l

2 2
12
12
X
X g
+
=
l
(1)

3).- Por mximos y mnimos en (1):

( ) ( )
( )
0
12
24 * 12 12 * 12
2
2 2
2 2
=
+
+
=
X
X gX g X
dX
d
l
l

( ) ( ) 0 12 0 24 * 12 12 * 12
2 2 2 2
= = + X X gX g X l l

3 2
l
= X (Unid. de longitud)

Reemplazando en (1):

3
3
3
*
3 2
6
12
12
3 2
12
2 2
2
l l
l
l
l
l
g g
g
mx
= =
|
|
\
|
+
|
|
\
|

4-42.- Una barra AB, inicialmente en reposo, de 3m de
longitud y un peso de 445 N se muestra inmediatamente
despus de haberse soltado. Calcular la fuerza de
traccin en los cables EA y BD en ese instante.

Solucin

P4-41a
P4-42

___________________________________________________________________

mg
G
B
A
TA
TB
X
Y


i a a
A A
=

( ) j sen i a a
B B
= 30 30 cos

|
|
\
|
= j i a a
B B
2
1
2
3

Si:

( ) ( ) j i a j sen i x k i a a
A A G
3 75 . 0 75 . 0 30 30 cos 5 . 1 + + = + = (1)

Tambin:
( ) j
a
i
a
j sen i x k a a
B
B
B G
|
|
\
|
+
|
|
|
\
|
= + + =
3 75 . 0
5 . 0
75 . 0
2
3
30 30 cos 5 . 1 (2)
(1)=(2) e igualando componentes:

3 3 3 75 . 0 3 75 . 0 5 . 0 = =
B B
a a

6 75 . 0 75 . 0
2
3
* 3 3 = + =
A A
a a

En (1):

j i a
G
3 75 . 0 25 . 5 + =


3 . 476 25 . 5 *
81 . 9
445
5 . 0 = = =
B B G X
T T X m F
& &
(3)

3 75 . 0 *
81 . 9
445
445
2
3
= + =
A B G Y
T T Y m F
& &

P4-42a
___________________________________________________________________

X
G
43gb
A-A
Y
b/2
b/2
aG1
Oy
Ox
O
b
43gb
b/2
b/2
B-B
b/2
b
/
2
0.707b
b
42 . 471 445 93 . 58 445 3 . 476 *
2
3
+ = = +
A A
T T (4)

G G
I M =

13 . 204 5 . 1 299 . 1 3 *
81 . 9
445
*
2
1
5 . 1 5 . 1 *
2
3
2
= + = +
B A B A
T T T T (5)

(3) y (4) en (5):

13 . 204 42 . 471 * 299 . 1 299 . 1 * 445 3 . 476 * 5 . 1 =

515 . 0 055 . 578 69 . 1122 = = rad/seg
2

Luego en (3) y (4):

3 . 245 515 . 0 * 3 . 476 = =
B
T Newton

2 . 202 515 . 0 * 42 . 471 445 = =
A
T Newton

4-43.- El bastidor cuadrado se compone de cuatro trozos iguales
de varilla delgada uniforme y la esfera O (rotula) est
suspendida de un zcalo (no representada). A partir de la
posicin indicada, el conjunto recibe un giro de 45 en torno al
eje A-A y se suelta. Hallar la aceleracin angular inicial del
bastidor. Repetir los clculos para una rotacin de 45 en torno
al eje B-B. Despreciar la pequea masa de la esfera, su
descentrado y el rozamiento en ella.

Solucin

(a) (b)
P4-43
P4-43a

4gb
4gb
___________________________________________________________________

2).- Relaciones cinticas, para (a):

+ =
i i G i i i G O
d a m I M

Si:

2
2
2
2 45
2
* 4
2 2
b g g b sen
b
bg M
O
= = =
(Unid. de momentos)

6 12
1
2
3
3
b
b I
i i G
= |
\
|
=
(Unid. de momentos)

3 3 2
2
3
1
2
1
2
*
2
* 2 b b b
b b
b d a m
i i G i
= |
\
|
+ = |
\
|
+ =
(Unid. de momentos)

Luego:

3 3 2
3
5
2
3
6
1
2 b b b g =
|
\
|
+ =

b
g
b
g
849 . 0 *
5
2 3
= = (unid. de aceleracin angular)

3).- Relaciones cinticas, para (b):

2 45
2
* 4
2
b g sen
b
g b M
O
= =
(Unid. de momentos)

3 12
1
* 4
3
3
b
b I
i i G
= =
(Unid. de momentos)

3 2
2
2
2
*
2
2
* 2 b b
b b
b d a m
i i G i
=
|
|
\
|
+ =
(Unid. de momentos)

Luego:

3 3 2
3
7
2
3
1
2 b b b g = |
\
|
+ =
___________________________________________________________________

G
W
A
N
f
Y
X
b
g
b
g
606 . 0 *
7
2 3
= = (Unid. de aceleracin
angular)

4-44.- La esfera slida de 20 lb se tira sobre el suelo de
tal manera que tiene una velocidad angular de retroceso
de = 15 rad/seg y su centro tiene una velocidad
inicial de V
G
= 20 pie/seg. Si el coeficiente de friccin
entre el piso y la esfera es
A
= 0.3, determine la
distancia que recorre antes que pare el efecto de
retroceso.

Solucin

1).- D.C.L.:


X G X G X
a m f a m F = =

G G
a a f 62 . 0
2 . 32
20
= = (1)

G G G
I r f I M = =
2
*
2 . 32
20
*
5
2
r r f =

1242 . 0 = f (2)

(1) = (2):

2 . 0 1242 . 0 62 . 0 = =
G G
a a

Si solamente hubiera rodadura 5 . 0 =
G
a , luego la esfera desliza, por lo que:

6 20 * 3 . 0 = = = N f lb

En (1):
P4-44
P4-44a

___________________________________________________________________

N
Y
X
f
et
G2
mg
en
O
G1
677 . 9
62 . 0
6
= =
G
a pie/seg
2
i a
G
967 . 0 = (pie/seg
2
)

En (2):

31 . 48
1242 . 0
6
= = rad/seg
2
k 31 . 48 = (rad/seg
2
)


seg t t 31 . 0
31 . 48
15
= = =

2 2
0
31 . 0 * 677 . 9 *
2
1
31 . 0 * 20
2
1
= = t a t V X
G G

735 . 5 = X pies

4-45.- La barra esbelta uniforme de masa m y longitud se abandona
desde el reposo, cuando est vertical, de manera que gira sobre su
extremo en torno a la esquina O. a) si se observa que resbala cuando
= 30, hallar el coeficiente de rozamiento esttico
s
entre la barra
y la esquina, b) Si el extremo de la barra se entalla de modo que no
pueda resbalar, hallar para que ngulo cesa su contacto con la
esquina.

Solucin


2).- Relaciones cinemticas, para
ambos casos:

n t G
e e a
2 2
2
l l
+ =


P4-45
P4-46a

l = l
___________________________________________________________________

|
\
|
= = + =
2 2
l l
sen g m f m sen mg f a m F
t t
(1)

|
\
|
= = =
2
cos
2
cos
2 2
l l
g m N m N mg a m F
n n
(2)

2
0 0
3
1
2
l
l
m sen mg I M = =

sen
g
l 2
3

Para = 30:

l 4
3g
= (Unid. de aceleracin angular) (3)


( ) ( ) cos 1
3
3
1
*
2
1
cos 1
2
2 2 2
2 1
= = =
l
l
l g
m mg E W
K

Para = 30:

l
g
402 . 0
2
= (4)

Para = 30, reemplazando (4) en (2):

mg
g
g m N 665 . 0
2
* 402 . 0
2
3
=
|
|
\
|
=
l
l
(Unid. de fuerza)

Para = 30, reemplazando (3) en (1):

mg
g g
m f 125 . 0
2
*
4
3
2
=
|
|
\
|
=
l
l

Si, f N
s
= :
___________________________________________________________________

N2
WR
OY
OX O
(a)
f
X
Y
G
P
f
N2
N1
W?
(b)
188 . 0
665 . 0
125 . 0
125 . 0 665 . 0 * = = =
s s
mg mg

5).- Clculo del ngulo , para que la barra abandone su soporte:

En (2):

( )
2
cos 1
3
cos
2
cos 0
2
l
l
l
=
|
\
|
=
g
g g m

6 . 0 cos
2
3
cos
2
5
cos
2
3
2
3
cos = = =

= 13 . 53

4-46.- La fuerza P = 60 N se aplica como se muestra en
la figura al cilindro de 10 kg, originalmente en
reposo, bajo el centro de masa de la placa
rectangular delgada de 5 kg. El coeficiente de friccin
entre y es 0.5 y el plano bajo es liso. Determine:
a) La aceleracin inicial de G, b) El valor de X cuando
est resbalando sobre ambas superficies. La longitud
de es de 2m.

Solucin

a) Estado inicial:

(a) (b)

b).- Para un X cualquiera (ver figura P4-46b):
P4-46
P4-46a

W

G
___________________________________________________________________

N2
WR
OY
OX O
(c)
f
X
Y
N1
W?
N2
f
P
G
(d)

(c) (d)

2).- Clculo de la aceleracin inicial, suponiendo que no hay resbalamiento:

En (a):

05 . 49 81 . 9 * 5 0
2 2
0
2 2 0
= = = =

N w N M
l l
Newton

En (b):

2 60 2 . 0 * 10 60 = = = =

f a m f P a m F
G G X
(1)

= = = =
2 . 0 * 5
2
1
2
f r m r f I M
G G
(2)

(1)=(2):

20 2 60 = = rad/seg
2
20 = f Newton

Comprobando si hay resbalamiento:

525 . 24 05 . 49 * 5 . 0
2
= = N Newton

Luego:

2
N f < hay rodamiento (la suposicin fue correcta)

4 2 . 0 * 20 = = = r a
G
m/seg
2

3).- Para el resbalamiento inminente,
2
N f = y r a
G
= :

P4-46b

W

___________________________________________________________________

AY
Ax
G
mg
Y
X
A
B
FB
45
En (c):

( )
X
N N X w M
+
= = + + =

1
05 . 49
0 1 * 1 0
2 2 0

En (b):

= = = =
2 . 0 * 5
2
1
2
f r m r f I M
G G

|
\
|
+
=
+
=
X X
r m F
X
1
05 . 49
* 5 . 0 * 2 . 0 * 10
1
05 . 49
* 5 . 0 60

( ) 2263 . 0 1 2263 . 1 525 . 24 * 3 1 60 = = = + X X m

23 . 0 X m

4-47.- Se ilustra la plataforma de
descarga por rodadura de un camin
de transporte de contenedores. El
contenedor cargado de 120 Mg puede
tratarse como un bloque rectangular
macizo y homogneo con centro de
masa en G. Si la rueda de apoyo A
est inmovilizada, calcular la fuerza
F
B
que ejerce la plataforma sobre la
rueda de apoyo B cuando el camin
arranca hacia delante con una
aceleracin de 3 m/seg
2
. Se desprecia
el rozamiento en B.

Solucin

1).- D.C.L. del contenedor:

Si:
P4-47

P4-47a
4.272 m
___________________________________________________________________

mg
A
FB
N
B
X
Y
G
FB 2/ 2 = F
j a i a j i a i a a a
P
B
P
B
P
B
P
B B
2
2
2
2
3
2
2
2
2
3
|
|
\
|
=
|
|
\
|
+ = + = (1)

Adems (comienza el movimiento alrededor de un eje fijo, que pasa por A):

( ) j i j sen i x k a
B
93 . 6 4 30 30 cos 8 = + = (2)

(1)=(2) e igualando componentes:

93 . 6
2
2
=
P
B
a

274 . 0 4 93 . 6 3 = = rad/seg
2


A A
I M =

( )
( ) 274 . 0 *
272 . 4 * 000 120
8 3 000 120 *
12
1
30 8
30 cos 8
2
2
714 . 2 * 81 . 9 * 000 120
2
2 2
(
(
(
+ +
=
|
|
\
|
+
+
sen
F
B

( ) 667 . 6 625 . 26 000 120 727 . 7 =
B
F

3
10 95 . 309 x F
B
= Newton 310
B
F KN

4-48.- Se representa de nuevo al
camin de contenedores del
problema anterior. En la posicin
representada, las dos ruedas A
estn inmovilizadas y los frenos del
vehculo aplicados para evitar que
ste se mueva. Si sbitamente se
liberan las ruedas A para permitir
que ruede el contenedor, calcular la
fuerza de rozamiento total F que se
aplica a las ruedas del camin
inmediatamente tras el desbloqueo.
Se desprecia el rozamiento en A y
B.

Solucin
1).- D.C.L. (ver figura P4-48a)
P4-48a
4.272 m
___________________________________________________________________


Si:

|
|
\
|
= j i a a
B B
2
2
2
2
(1)

Tambin:

( ) ( ) j i a j sen i x k a a
A A B
93 . 6 4 30 30 cos 8 = + = (2)

(1) = (2) e igualando componentes:

93 . 6
2
2
=
B
a

93 . 10 93 . 6
2
2
4 = = =
A B A
a a a (Unid. de aceleracin)

Adems:

( ) j sen i x k a a
A G
+ = 556 . 50 556 . 50 cos 272 . 4

( ) j i j i a
G
714 . 2 63 . 7 714 . 2 93 . 10 3 . 3 = = (Unid. de aceleracin)


m F F X m F
B G X
63 . 7
2
2
= = =
& &
(3)

A AG A A
a m x I k M + =

( )
( ) ( ) i x
j sen
i
m k
m
m
k
sen
F
k m
93 . 10
556 . 50
556 . 50 cos
272 . 4
272 . 4 *
8 3
12
1
30 8
30 cos 8
714 . 2 * 81 . 9
2
2 2
|
|
\
|
+
+
(
(
(
+ +
=
(
(
(
|
|
\
|
+
+

371 . 0 673 . 71 625 . 26 = = rad/seg
2

___________________________________________________________________

X
mg
mg
G1
G2
OX
OY
h = l/2
2M
En (3):

3 3
10 69 . 339 10 120 * 371 . 0 * 63 . 7 x x F = = Newton

340 F KN

4-49.- Cada una de las bisagras A y B, de la tapa
uniforme de masa m de un cajn de juguetes contiene
un resorte de torsin que ejerce un momento resistente
M = K sobre la tapa al cerrarse est. a) Especificar la
rigidez torsional K de cada resorte, para que la
velocidad angular de la tapa sea nula cuando la misma
llegue a la posicin horizontal de cierre ( = /2) al caer
desde = 0 sin velocidad inicial, b) Cul sera su
aceleracin angular en la posicin cerrada si se
soltara del reposo? Seran esas bisagras una solucin
prctica?

Solucin

Por el principio de trabajo y energa cintica:

1).- Clculo de la rigidez torsional:

a).- Diagrama de la posicin inicial y final de
la tapa, representada en un plano (ver figura
P4-49a):

b).- Por el principio de trabajo y energa cintica:

}
0
2 1 2 1 K g M
E W W = +

4
2 2
2
2
0
2 2
0
2
0
2 1

K K d K d M W
M
= = = =

(Unid. de trabajo)

2
2 1
l
mg h mg W
g
= =

Luego:
P4-49
P4-49a

___________________________________________________________________

Y
X
OY
OX
2M
mg
G2
2
2
2
0
2 4
l l mg
K mg K = = + (unid. de coeficiente de rigidez torsional)

2).- Clculo de la aceleracin angular:

a).- D.C.L., para la tapa en la posicin horizontal (ver figura P4-49b):


2
3
1
2
2 l
l
m mg M I M
O O
= =
3 2
2
3
1
2 2
*
2
* 2
2
2
l
l
l l
= =
g g
m mg
mg

l l
g g
41 . 0
2
1 2 3
= |
\
|
=
(Unid. de aceleracin angular)

4-50.- La biela y la manivela tienen una masa de 2 kg y un radio
de giro centroidal de 60 mm cada una. La corredera B tiene una
masa de 3 kg y se mueve libremente por la gua vertical. El
resorte tiene una constante de 6 KN/m. Si a la manivela OA se
aplica un par de fuerzas constantes de momento M = 20 N-m a
travs de O, y a partir del reposo con = 45, hallar la velocidad
angular de OA, cuando =0.

Solucin

Por el principio de trabajo y energa cintica:

1).- Grafico de la posicin inicial y final (ver figura P4-50a):
P4-49b

P4-50

___________________________________________________________________


2).- Relaciones cinemticas, para la posicin 2 (final):

a).- Para AB; B
2
es el centro instantneo, por tener la velocidad cero en ese instante, luego la velocidad de
A
2
es:

l
2 2
=
A
V (1)

b).-La velocidad de A
2
tomando como punto de referencia O:

l
1 2
=
A
V (2)

(1) = (2):

= = =
1 2 1 2
l l (Unid. de velocidad angular)


}
0
1 2 2 1 K K
E E W =

71 . 15
4
20
0
4
2 1
= |
\
|
= =
d M W
M
N-m
P4-50a
___________________________________________________________________

F
A
B
b
b
F
( ) ( ) ( ) 1414 . 0 * 2 4 . 0 212 . 0 3 . 0 0707 . 0 1 . 0
2 1
=
mg g m g m W
b b g

748 . 5
2 1
=
g
W N-m

5 . 7 05 . 0 * 6000 *
2
1
2
1
2 2
2 1
= = =
K W
K
N-m

Luego:

462 . 2 5 . 7 748 . 5 71 . 15
2 1
= =
W N-m (3)

Tambin:
(
(
\
|
+ = = + =
2
2 2 2 2 2
2
2
2 *
2
1
2
1
2
1 l
m k m I I I E
G i C B O K

( )
2 2 2 2
2
027 . 0 1 . 0 06 . 0 2 = + =
K
E (4)

(3) = (4):

515 . 90 462 . 2 272 . 0
2 2
= =

514 . 9 = rad/seg

4-51.- El bastidor cuadrado est constituido por
cuatro varillas delgadas iguales de longitud b
cada una. Si el bastidor se suelta en reposo desde
la posicin representada, hallar la celeridad de la
esquina A: a) Despus de que A haya descendido
una distancia b y b) Despus de que A haya
descendido una distancia 2b. Las pequeas
ruedas se deslizan sin frotamiento.

Solucin

Las nicas fuerzas que producen trabajo son los pesos de las barras, se conserva la energa mecnica y si
tenemos como a la densidad lineal de las barras.
P4-51

___________________________________________________________________

1).- Diagrama de las posiciones en
el sistema (ver figura P4-51a):

2).- Por conservacin de la energa
mecnica:

3 2 1 M M M
E E E = =

0
1
=
K
E

2
1
2
2
4 b g
b
b g U = = (Unid. de energa)

2
2
2
2
2
2
2
2
4
2
4 *
12
1
* 4
2
1

(
(
|
|
\
|
+ |
\
|
+ =
b
b
b
b b b E
K

2
2
3 2
2
3 2
2
3
3 3
2
667 . 1
3
5
2 6

b b b
b b
E
K
= =
|
|
\
|
+ + = (Unid. de energa)

0
2
= U

2
3
3 2
3
3
3
667 . 1
3
5
b b E
K
= = (Unid. de energa)

2
3
2 b g U = (Unid. de energa)

Luego:

a)
2 1 M M
E E =
P4-51a
___________________________________________________________________

b
g
b b g
5
6
3
5
2
2
2
2
3 2
= = (Unid. de velocidad angular)

5
12
2 *
5
6
*
2 2 2 2
b g
b
b
g
r V
A i C A
= = = (Unid. de velocidad)

b).-
3 1 M M
E E =

b
g
g b b b g
5
12
2
3
5
2
3
2 2
3
3 2
= = (Unid. de velocidad angular)

5
12
*
5
12
*
3 3 3 3
b g
b
b
g
r V
A i C A
= = = (Unid. de velocidad)

4-52.- Las dos barras esbeltas de masa m y longitud b
cada una estn articuladas entre s y se mueven en el
plano vertical. Si se suelta en reposo desde la posicin
indicada y se mueven juntos bajo la accin de un par de
momento de mdulo constante M aplicado a AB, hallar
la velocidad de A cuando choca con O.

Solucin

Por la forma alternativa del
principio de trabajo y energa
cintica.

1).- Diagrama de la posicin final e
inicial (ver figura P4-52a):

A
2
centro instantneo

P4-52
P4-52a

= 0
___________________________________________________________________

2).- Por la forma alternativa de trabajo y energa cintica:

U E E E W
K M M FNC
+ = =
1 2 2 1

M M d M W W
M FNC
= |
\
|
+ = = =

2 2
2
2 1 2 1
(Unid. de energa)

2 2 2 2
3
1
0
3
1
*
2
1
* 2 b m b m E
K
= = (Unid. de energa)

( ) cos 1 cos
2
* 2
2
* 2 = = b mg
b
mg
b
mg U (Unid. de energa)

Luego:

( ) cos 1
3
1
2 2
+ = b mg b m M

( )
(
cos 1 3
2
b
g
b m
M

( )
(
= =
cos 1 3 b g
m
M
b V
A
(Unidades de velocidad)

4-53.- El aro circular liviano de radio r lleva
una banda uniforme pesada de masa m a lo
largo de su permetro y se abandona en
reposo desde la posicin representada en la
parte superior del plano inclinado. Despus
de que el aro haya rodado media vuelta. a)
Hallar su velocidad angular y b) La fuerza
normal bajo el mismo, si = 10.

Solucin

Para la primera parte, la nica fuerza que produce trabajo es el peso, por lo que se conserva la energa
mecnica: para la segunda parte, aprovechamos la velocidad angular para resolver el problema, por
sumatoria de fuerzas en la direccin de la normal.

P4-53

___________________________________________________________________

1).- Grafico de la posicin inicial y final (ver figura P4-53a):


2 1 M M
E E =

0
1
=
K
E
|
|
\
| +
= |
\
|
+ =

cos 2
cos
2
2
1
sen
r mg
r
sen r mg U (Unid. de energa)

2
2
2
2
2
2 2
2
4
2
1 2
2
1
2
1
2
1

|
|
\
|
+
(
\
|
= + =
r
m r m
r
r m I V m E
G G K

( )
|
\
|
=

2
2
2
1
2 2
2
r m E
K
(Unid. de energa)

cos
2
2
r
mg U = (Unid. de energa)

Luego:

( )

cos
2 2
2
2
1 cos 2
2 2
2
r
mg r m
sen
r mg |
\
|
=
|
|
\
| +

P4-53a
___________________________________________________________________

( ) ( ) 2 cos 4
2 2
= + r sen g

|
|
\
|
+
=
2
cos 4
2
sen
r
g

3).- Para la parte segunda, en la posicin 2:

a).- D.C.L. (ver figura P4-53b):

b).- Relaciones cinemticas:

j r j r x k j r a
G
|
\
|
|
\
|
+ =

2 2
2 2
2

j
r
i r a
G
2
2
2 2
+ |
\
|
= (unid. de aceleracin)

c).- Relaciones cinticas, para = 10:

|
|
\
|
+
= =
2
cos 4
*
2
cos
2
sen
r
g r
m mg N Y m F
G Y
& &

(
|
|
\
|
+
+ =
2
10 10 cos 4 2
10 cos
2
sen
mg N

mg mg N 14 . 4 137 . 4 = (Unid. de fuerza)

4-54.- El engranaje A tiene un peso de 1.5
lb, un radio de 0.2 pie y un radio de giro de
K
0
= 0.13 pies. El coeficiente de friccin
entre la cremallera B y la superficie
horizontal es = 0.3. Si la cremallera tiene
un peso de 0.8 lb y est inicialmente
deslizndose hacia a la izquierda con una
velocidad de V
B1
= 4 pie/seg, determine el
momento constante M que debe aplicarse al
engranaje para incrementar el movimiento
de la cremallera de manera que en t = 2.5
seg adquiere una velocidad V
B2
= 8 pie/seg
hacia a la izquierda.
Desprecie la friccin entre la cremallera y el engranaje; y suponga que el engranaje slo ejerce una fuerza
horizontal sobre la cremallera.
P4-53b
P4-54

___________________________________________________________________

Y
X
Solucin

Como el movimiento se encuentra en funcin del tiempo, usaremos los principios de impulso y cantidad de
movimiento.

1).- D.C.L. (s) (ver figuras P4-54a):

(a) (b)


a).- Para (a), w N f = = :

( ) ( )
1 2
2
1
2
1
B B B
t
t
X
t
t
X
V V m dt f F L dt F = =

( ) 28 . 0 04 . 0 24 . 0 4 8 *
2 . 32 * 5 . 2
8 . 0
8 . 0 * 3 . 0 = + = + = F lb

b).- Para (b):

( ) ( )
|
\
|
= = =

2 . 0
4 8
13 . 0 *
2 . 32
5 . 1
2 . 0 *
2
1 2 0
5 . 2
0
0
2
1
I dt F M H dt M
Z
t
t

01575 . 0 2 . 0 * 28 . 0 * 5 . 2 5 . 2 = M

0623 . 0 = M lb-pie

P4-54a
___________________________________________________________________

X
Y
VB
Ci B
VD
VB
X
Y
D
4-55.- El engranaje A est articulado en B y gira a lo
largo de la periferia de la cremallera R. Si A tiene un
peso de 4 lb y un radio de giro de K
B
= 0.5 pies,
determine la cantidad de movimiento angular del
engranaje A respecto al punto C, cuando
CB
= 30
rad/seg y: a)
R
= 0, b)
R
=20 rad/seg.

Solucin

1).- Relaciones cinemticas.- Clculo de la velocidad
de B y la velocidad angular de A para ambos casos:

j i x k r x k V
CB CB B
45 5 . 1 30 = = = (pie/seg)

a).- Clculo de la velocidad angular de A, para
R
= 0 (ver
figura P4-55a):

60
75 . 0
45
= = =
B i C
B
A
r
V
rad/seg

k
A
60 = (rad/seg)

b).- Clculo de la velocidad angular de A, para
R
= 20
rad/seg (ver figura P4-55b):

j i x k r x k V
CD R D
45 25 . 2 20 = = = (pie/seg)

Si:

AB A D B
r x V V + =

( ) i x k j j
A
75 . 0 45 45 + =

0 0 75 . 0 = =
A A

P4-55
P4-55a
P4-55b

___________________________________________________________________

O
T1 T = 40 lbs
30 lbs
Ci
X
Y
2).- Clculo de la cantidad de movimiento angular de A, respecto a C:

Si:

B A CB B C
V m x r H H + =

a).- Para k
A
60 = rad/seg:

j x i k j V m x i r k I H
B A CB A B C
45 *
2 . 32
4
5 . 1 60 * 5 . 0 *
2 . 32
4
2
+ = + =

k k k H
C
522 . 6 385 . 8 863 . 1 = + = slug-pie
2
/seg

b).- Para 0 =
A
:

k j x i j V m x i r H
B A CB C
385 . 8 45 *
2 . 32
4
5 . 1 = = = slug-pie
2
/seg

4-56.- Cierto carrete tiene un peso de 30 lb y un radio de
giro K
O
= 1.4 pies. Si se aplica una fuerza de 40 lb a la
cuerda de soporte en A, como se indica, determine la
velocidad angular del carrete a los 3 seg despus de partir
del reposo.

Solucin

Como el movimiento esta en funcin del tiempo,
utilizaremos el principio de impulso angular y cantidad
de movimiento angular.


P4-556
P4-56a
___________________________________________________________________

mg
T
a O
T1 T = 40 lbs
30 lbs
Ci
X
Y
2).- Relaciones cinticas, para un tiempo cualquiera, tomando momentos con respecto al centro instantneo
C
i
:

dt
H d
i r m x i r H a m x H M
i C
i C i C O i C i C i C
= + = + =
4 48 4 47 6
& &
0
2

Separando variables e integrando, para un cuerpo simtrico en movimiento plano:

8 7 6
0
0 3
3
0
i C Z i C Z i C
H H dt M =

( ) ( ) ( )
3 3
2 2
3
0
3
2 2
06 . 2 5 . 0 4 . 1
2 . 32
30
5 . 0
2 . 32
30
5 . 0 * 30 5 . 1 = + = + =
O
K dt T

534 . 65 06 . 2 45 40 * 5 . 4
3 3
= = rad/seg

4-57.- Resuelva el problema 4-56, si de la cuerda en A se cuelga un bloque de 40 lb en vez de aplicar la
fuerza de 40 lb.

Solucin

Como el movimiento esta en funcin del tiempo, utilizaremos el principio de impulso angular y cantidad de
movimiento angular.


(a) (b)


a).- Para (a):
mg
P4-57a
___________________________________________________________________

}
3
3 3
0
0 3
P P
P P
V
t
V
a t a V V = = + = (1)

b).- Para (b), por rodamiento:

3 3
5 . 1 =
P
V

En (1):

3
3
5 . 0
3
5 . 1
= = a (2)


a).- Clculo del momento con respecto a Ci, para un tiempo cualquiera en el carrete:

dt
H d
H i r m x i r H a m x H M
i C
i C i C i C O i C i C i C
= = + = + =
&
4 48 4 47 6
& &
0
2

Separando variables e integrando, para el cuerpo simtrico:

( ) ( )
3
2 2
3
0
0
0 3
3
0
5 . 0
2 . 32
30
5 . 0 * 30 5 . 1 + = =

O i C i C i C
K dt T H H dt M
8 7 6

3
06 . 2 45 5 . 4 = T (3)

b).- Clculo de T en (a):

( ) a g m T ma T mg = =

De (2):

3 3
6 . 0 40 5 . 0 *
2 . 32
40
40 = = T (4)

(4) en (3):

135 85 . 4 06 . 2 45 79 . 2 180
3 3 3
= =

835 . 27
3
= rad/seg
___________________________________________________________________

Ci
r
at = a
x
x/2
r
aG
G
x
X
Y
4-58.- Una plataforma B de 115 kg de
masa, se mueve sobre las ruedas
dentadas D y E tal como se muestra.
Si cada rueda tiene una masa de 15
kg. Qu distancia recorrer la
plataforma B en 0.1 seg despus de la
aplicacin de la fuerza de 500 N
como se muestra?

Solucin

En el sistema la nica fuerza que produce trabajo es la de 500 N (no conservativa), Utilizamos la forma
alternativa del principio de trabajo y energa para desplazamientos infinitesimales reales; de esta manera se
obtiene la aceleracin constante (las fuerzas que actan en el sistema son constantes) de B, al encontrarse
este en movimiento de traslacin rectilnea, obtenemos la distancia recorrida a partir del reposo de B.

1).- Clculo de la aceleracin de B, por la forma alternativa del principio de trabajo y energa para
desplazamientos infinitesimales reales en el sistema.

a).- Determinacin de los desplazamientos
infinitesimales, para uno de los engranajes (ver
figura P4.58a):

Si:
2
a
a
G
=

r
X
X
G
= =
2

d r
dX
dX
G
= =
2

r
dX
d
2
=

b).- Por la forma alternativa del principio de trabajo y energa:

dU dE dW
K FNC
+ =

dX dW
FNC
500 =
P4-58
P4-58a

___________________________________________________________________


+ =
i i i G i G i G i K
d I r d a m dE

6 . 0 * 2
*
6 . 0
2
* 6 . 0 * 15 *
2
1
* 2
2
*
2
* 15 * 2 65
2
dX
a
dX a
dX a dE
K
+ + =

dX a dE
K
25 . 76 =

+ =
j j j i i
dX X K dh g m dU

0 = dU

Luego:

5574 . 6 25 . 76 500 = = a dX a dX m/seg
2


}
}
032785 . 0 1 . 0 * 5574 . 6 *
2
1
2
1
2 2
0
0
0
0
= = + + = t a t X X X
&
m

785 . 32 = X mm

4-59.- El elevador de la figura est diseado para
elevar un hombre en direccin vertical. Un
mecanismo interno en B hace que el ngulo entre
AB y BC sea el doble que el ngulo entre BC y el
suelo. Si la masa total del operario y la cabina es de
200 kg y todas las otras masas se desprecian,
determinar el momento M aplicado a BC en C y el
momento M
B
en la unin B, requerido para dar a la
cabina una aceleracin vertical ascendente de 1.2
m/seg
2
cuando parte del reposo en la posicin =
30.

Solucin
P4-59

___________________________________________________________________


6
s
sen =

sen s 6 =

sen Y 12 =

d Y d cos 12 =


}
0 0 * 2 . 1 *
0
= = + =

j m d a m I M
i i G i i G C

& &

Luego:

0 = =
M M
C

3).- Por la forma alternativa del principio de trabajo y energa, para desplazamientos infinitesimales reales
(las fuerzas y momentos internos producen trabajo):

dU dE dW
K FNC
+ =

( ) d M d M dW
B B FNC
2 2 = = (Unid. de energa)

+ =
i i i G i G i G i K
d I r d a m dE

( ) d m a d a m dE
K
cos 12 cos 12 = = (Unid. de energa)

+ =
j j j i i
dX X K dh g m dU

( ) d mg d mg U d cos 12 cos 12 = = (Unid. de energa)

Luego:
P4-59a
___________________________________________________________________

d mg d m a d M
B
cos 12 cos 12 2 + =

( ) g a m M
B
+ = cos 6 (unid. de momento) (1)

En (1), para 2 . 1 = a m/seg
2
y = 30 :

( ) 93 . 441 11 81 , 9 2 . 1 30 cos * 200 * 6 = + =
B
M N-m

44 . 11 =
B
M KN-m

4-60.- El bloquecito de masa m se desliza por la
ranura diametral lisa del disco, el cual gira libremente
en su cojinete. Si el bloquecito se desplaza un poco
desde la posicin central cuando la velocidad del
disco es
0
, hallar su velocidad radial V

en funcin
de la distancia radial r. El momento de inercia del
disco respecto a su eje de rotacin es I
0
.

Solucin

Como no hay fuerzas que producen trabajo, la energa cintica se conserva; adems el momento con
respecto al eje vertical es nulo, por lo que se conserva la cantidad de movimiento angular.

1).- Por conservacin de la cantidad de movimiento angular:

( ) ( )
f
OZ
i
OZ
H H

=

2
r m I V r m I I
O O O O
+ = + =

O
O
O
r m I
I

2
+
= (unid. de velocidad angular)

2).- Por conservacin de la energa cintica:

2 1 K K
E E =

2
1
2
1
O O K
I E = (Unid. de energa)
P4-60

Z
___________________________________________________________________


( ) [ ] ( )
2 2 2 2 2 2
2
2
1
2
1
2
1
2
1

V m r m I r V m I E
O O K
+ + = + + = (Unid. de energa)

Luego:

( ) ( )
2 2
2
2
2 2 2 2
2
1
*
2
1
2
1
2
1
2
1

V m r m I
r m I
I
V m r m I I
O O
O
O
O O O
+ +
|
|
\
|
+
= + + =

( ) ( )
2
1
2
2 2 2 2
1
2
2
(
+
+
=
(
+
=
r m I m
I r m I I
r m I m
I
m
I
V
O
O O O
O
O
O O
O

2
r m I
I
r V
O
O
O
+
=
(Unid. de velocidad)

4-61.- La figura muestra la plataforma mvil A de
lanzamiento del Saturno V junto a la torre
umbilical B, el cohete sin combustible C y el
transportador de oruga D que lleva al sistema al
lugar de lanzamiento. Se dan las dimensiones
aproximadas de las estructuras y las posiciones de
los centros de masas G
i
. Las masas aproximadas
son: m
A
= 3 Gg, m
B
= 3.3 Gg, m
C
= 0.23 Gg y m
D
=
3 Gg. La distancia mnima necesaria para pararse
desde la celeridad mxima de 1.5 km/hr es 0.1 m.
Calcular la componente vertical de la reaccin bajo
el tren oruga delantero F durante el perodo de
desaceleracin mxima.

Solucin

Todo el sistema tiene movimiento de traslacin.

1).- D.S.F. (ver figura P4-61a)

P4-61
___________________________________________________________________

( )
2
2
2
0 2
0
2
/ 868 . 0
1 . 0 * 2
3600
1500
2
2
seg m a
e
V
a e a V V
f
= =
= =

1
d a m M
i G i E
=
55.5m
9.6m
13.5m 13.5m
4.8m
72m
6m
24m
C
B
mCg
mBg
mAg
mDg
A
D
E F
G3
L.R.
G2
G1
G4
NE
NF



a).- Clculo del momento respecto a E:

a).- Clculo del momento respecto a E:

( )
F E
N g M 27 3 * 4 . 13 3 . 3 * 24 3 * 6 10 *
6
+ + =

F E
N x M 27 10 834 . 1350
6
=
(1)

b).- Clculo del momento inercial respecto a E:

( )
6
10 8 . 4 * 3 5 . 55 * 23 . 0 2 . 7 * 3 . 3 6 . 9 * 3 x a d a m
i i G i
+ + + =

a x d a m
i i G i
6
10 814 . 254 =
(2)

(1) = (2):

6 6
10 814 . 254 27 10 834 . 1350 x N x
F
=

6
10 469 . 59 x N
F
= N

5 . 59
F
N MN
P4-61a
___________________________________________________________________

4-62.- El pequeo engranaje se hace rotar en un plano
horizontal alrededor del engranaje grande mediante el par
de momento M aplicado al brazo OA. El engranaje
pequeo tiene una masa de 3 kg y puede tratarse como si
fuera un disco. El brazo OA de 2 kg tiene un radio de giro
de 150 mm respecto al cojinete fijo en O. Hallar el
momento M del par constante necesario para dotar al
brazo OA de una velocidad angular de 20 rad/seg en 3 seg
a partir del reposo. Se desprecia el rozamiento.

Solucin

Por el principio de impulso angular y momentum angular,
respecto al eje perpendicular al plano y que pase por O.

( ) ( )
i f
H H dt M

=
0 0
3
0
0
(1)


Si:

OA D OA D
OA OA A
D D A
r V
r V

3
075 . 0
225 . 0
225 . 0
075 . 0
= =
= =
= =

2).- En (1):

Si:
G G G
D
O
V m x r H H + =

En (1):

( )
OA O B OA D OA D f
OA
O
D
O
K m m r m H H dt M
2 2
3
0
225 . 0 * * 225 . 0 3 *
2
1
+ |
\
|
+ = + =

20 * 15 . 0 * 2 20 * 3 * 225 . 0 075 . 0 *
2
3
3
2 2 2
+ |
\
|
+ = M

9 . 0 544 . 3 3 + = M

481 . 1 = M N-m

P4-62
___________________________________________________________________

O
G
3
4r
cos
3
4
|
\
| r
L.R.
O
G
3
4r
cos
3
4
|
\
| r
Ci
Ci
r
d
G
3
4r
O
C i
4-63.- El semicilindro macizo homogneo se suelta en reposo
desde la posicin representada. Si el rozamiento basta para
que no haya deslizamiento, hallar la velocidad angular
mxima que alcanza el slido por la superficie horizontal.

Solucin

Como la nica fuerza que produce trabajo es el peso, la
energa mecnica se conserva.

1).- Diagrama del estado inicial y otro estado
cualquiera:


cos
3
4
1
r
g m U = y 0
1
= Ek
cos
3
4 r
g m U = y
2
2
1
i C
I Ek =

a).- Clculo del
i C
I (ver figura p3-63b):
(
(
|
|
\
|
=
|
|
\
|
=
2
2
2
0
3
4
2
1
3
4

r
r m
r
m I I
i C

Si:

cos
3
4
2
3
4
2 2
2 2
|
|
\
|
|
|
\
|
+ =
r
r
r
r d y
2
d m I I
G i C
+ =
P4-63

P4-63a
P4-63b
___________________________________________________________________

(
(
|
|
\
|
|
|
\
|
+ +
(
(
|
|
\
|
=

cos
3
4
2
3
4
3
4
2
1
2
2
2
2
r
r
r
r m
r
m r m I
i C

cos
3
8
3
2
2
2
|
|
\
|
=
r
r m I
i C


Ek U U + =
1

2
2
1
cos
3
4
cos
3
4

i C
I
r
g m
r
g m + =
( )
2
2
1
cos cos
3
4

i C
I
r
g m = (1)

Si es mximo cuando cos = 1, en (1) se tiene:

( )
2
max
2
2
3
8
2
3
2
1
cos 1
3
4
=
r
r m
r
g m

( ) ( )
2
max
16 9 cos 1 16 = r g

( )
( )
( )
r
g
r
g
cos 1
142 . 1
16 9
cos 1
4
max

=

4-64.- El carrete y el alambre enredado alrededor
de su eje tienen una masa de 20 kg y un radio de
giro centroidal de K
G
= 250 mm. Si el coeficiente
de friccin en el suelo es
B
= 0.1. Usando el
mtodo de la forma alternativa del principio de
trabajo y energa cintica, para desplazamientos
infinitesimales reales, determin la aceleracin del
carrete cuando se aplica un par de 300 N-m.

Solucin

Los nicos que producen trabajo son: el momento
y la fuerza de friccin en B que son no
conservativos.

P4-64
___________________________________________________________________

y
x
f
M
N
X
XG G
T Ci
mg

1).- D.C.L. y relacin de los desplazamientos
infinitesimales reales (ver figura P4-64a):

d r dX r X
G G
= =

G
G
X X
X
X
3
2 . 0
6 . 0
= =

d r dX dX
G
3 3 = =

i a
G
2 . 0 =

2).- Relaciones cinticas.- Para calcular la fuerza de friccin en B (hay deslizamiento):

g g N f g mg N F
B Y
2 2 . 0 * 1 . 0 20 0 = = = = = =

3).- Por la forma alternativa del principio de trabajo y energa cintica, para desplazamientos
infinitesimales reales:

dU dEk dW
NC
+ =

Donde:

d d g d dW
NC
228 . 18 2 . 0 * 3 * 2 30 = =

d K m d r m d I r d a m dEk
G i G i G i G i
2 2
+ = + =

( ) d d dEk 05 . 2 25 . 0 2 . 0 20
2 2
= + =

0 = dU

Luego:

d d 05 . 2 228 . 18 =

892 . 8 = rad/seg
2

P4-64a
___________________________________________________________________

C
T
A
30
r
f
M
x
y
4-65.- El disco mostrado en la figura tiene una
masa m y un radio r. Demuestre que en el instante
en que se corta la cuerda de la derecha la tensin en
la otra cuerda cambia a (2/5)mg, la aceleracin del
centro de masa es entonces de (3/5)g y de A es
g
5
3
.

Solucin

1).- D.C.L. (en el instante del corte), ver figura P3-65a:

2).- Relaciones cinemticas, en el instante del corte, donde =0:

i a a
A A
==

( ) j sen i r x k i a r x k a a
A AC A C
30 30 cos = =

( ) j r i sen r a a
A C
30 cos 30 + =

3).- relaciones cinticas:

( )
2
30 0
r
a sen r a m a m F
A A X C X

= + = =
(1)

30 cos r m mg T a m F
Y C Y
= =
(2)

3 2
1
30 cos
2
r m
T r m r T I M
C C
= = =
(3)

(3) en (2):

|
|
\
|
= =
5
3 2
2
3
3 r
g
r m mg
r m
(4)
P4-65
P4-65a
___________________________________________________________________

O
N
X
Y
D
aD
mDg
15
30
r
G
r
30
mg
aD
Luego:

j g j r
r
g
a
C
5
3
2
3
5
3 2
=
|
|
\
|
= (Unidades de aceleracin)

= g a
C
5
3
(Unidades de aceleracin) lqqd

En (3):

mg
r
g r m
T
5
2
5
3 2
*
3
=
|
|
\
|
= (Unidades de fuerza) lqqd

En (1):

g
r
r
g
a
A
5
3
2 5
3 2
=
|
|
\
|
=

= g a
A
5
3
(Unidades de aceleracin) lqqd
.
4-66.- Se muestra un anillo soportado por un cable AB y
una superficie suave (lisa). El anillo tiene una masa de 10 kg
y un radio medio de 2 m. Un cuerpo D que tiene una masa
de 3 kg est fijo al anillo tal como se muestra. Si se corta el
cable Cul ser la aceleracin del cuerpo D?

Solucin

El sistema se mover en traslacin


P4-66
P4-66a

___________________________________________________________________

RBY
f
RBX
R
mag
m1g
Y
X
m1g
RBY
RBX
C
1
2
A
B
B

}

+ =
i i i
o
O
d a m I M
0

( ) ( ) 15 cos 1 45 cos 30 cos 30 cos + + = + + r a m r a m r mg r mg
D D D

( ) 966 . 1 * 3 10 573 . 1 * 81 . 9 * 3 30 cos 81 . 9 * 10 + = +
D
a

256 . 8 =
D
a m/seg
2
( )

( ) j sen i a
D
60 60 cos 256 . 8 =

j i a
D
15 . 7 128 . 4 = (m/seg
2
)

4-67.- Dos barras homogneas estn conectadas por un
perno en B. La barra superior est unida mediante un
perno al collarn deslizante en A. El collarn tiene una
aceleracin constante de 8.05 pie/seg
2
a la derecha.
Determine los ngulos
1
y
2
, suponiendo que no haya
oscilacin (es decir los ngulos son constantes).

Solucin

Todo los cuerpos estn en movimiento de traslacin.

1).- D.S.F.(barra BA y collarn A) y D.C.L.(CB):

(a) (b)
60
P4-67
P4-67a
___________________________________________________________________


En (b):

25 . 2 05 . 8 *
2 . 32
9
2 2
= = = =
a m R a m F
X B X
lb

9 0
2
= = = =
g m R F
Y B Y
lb

2 2 2 2 2 2
cos
12
9
*
12
9
* a m sen g m d a m M
B
= =

036 . 14 25 . 0
2 . 32
05 . 8
2 2
= = = =
g
a
tg

En (a):

1 1 1
d a m M
G A
=

1 1 2 2 1 1
cos
12
12
* cos
12
24
*
12
24
*
12
12
* a m R sen R sen g m
X B Y B
= +

1 2 2 1
cos * 05 . 8 *
2 . 32
12
cos 2 * 25 . 2 2 * 9 * 12 = + sen sen

1 1
cos 5 . 7 30 = sen

036 . 14 25 . 0
1 1
= = tg

4-68.- Un cilindro escalonado tiene unos
radios de 600 mm el pequeo y 1.3 m el
grande. Un bloque rectangular A que pesa 225
N est soldado al cilindro en el punto B. La
constante del muelle K es de 0.18 N/mm. Si el
sistemas se suelta a partir de una configuracin
en reposo. Cul ser la velocidad angular del
cilindro despus de haber girado 90? El radio
de giro del cilindro escalonado es de 1 m y su
masa es de 36 kg. En la posicin que se
muestra el muelle no est deformado.

P4-68
___________________________________________________________________

0.5m
1.45m
0.5m
O
L.R.
G1
A
G1
A
0.5m
1.45m
O
1.534m
Solucin

Las nicas fuerzas que producen trabajo son conservativas, por lo que la energa mecnica se conserva.

1).- Grafico de la posicin inicial y final:

Para el resorte:

0
1
=
S

r
S
2
2

= (hay enrollamiento)


0
1
= Ek

75 . 438 95 . 1 * 225
1
= = =
A A g
h g m U J

0
1
=
e
U

2 2
2
2
0 2
2
1
2
1
2
1

A G G A
I V m I Ek + + =

( ) ( )
2 2 2 2 2 2 2
2
027 . 46 1 3 . 0
81 . 9
225
*
12
1
*
2
1
534 . 1 *
81 . 9
225
*
2
1
1 * 36 *
2
1
= + + + = Ek J

0
2
=
g
U

P4-68a
___________________________________________________________________

G
A
A
XG
j U
e
94 . 79 6 . 0 *
2
* 180 *
2
1
2
2
=
|
\
|
=

Luego:

2 1
EM EM =

94 . 79 027 . 46 75 . 438
2
+ =

792 . 2 = rad/seg

4-69.- Una placa A que pesa 2KN se mueve sobre
dos rodillos de 50 kg de masa cada uno y que
tienen un radio de giro de 200 mm. Si el sistema
parte del reposo Qu fuerza constante mnima T
se necesita para evitar que la placa supere la
velocidad de 3 m/seg, 4 seg despus de comenzar a
bajar? No hay deslizamiento.

Solucin

Como toda las fuerzas que actan en el sistema son constantes, la aceleracin que acta en los centros de
masa sern constantes, luego utilizando el mtodo alternativo de trabajo y energa cintica para
desplazamientos infinitesimales reales.

1).- Relacin de los desplazamientos infinitesimales (en uno de los rodillos) y relaciones cinemticas:

2 2
2
A
G
A
G
G
A
dX
dX
X
X
r
r
X
X
= = =

r
dX
r
dX
d r X
A G
G
2
= = =

r
a
r
a
a
A A
G
2 2
= = =

3 4 = =
A A A
a t a V m/seg

75 . 0 =
A
a m/seg
2
(Tomando la velocidad limite)

P5-69
A
P4-69a

___________________________________________________________________

2).- Por el mtodo alternativo, para desplazamientos infinitesimales reales en el sistema:

i i i i i G i G i G i NC
h g m d I r d a m dW

+ + =

Donde:

A NC
dX T dW =

2
75 . 0 * 50 75 . 0 *
81 . 9
2000
2
*
2
* 2
A
A
A A
D A A A i G i G i
dX
dX
dX a
m dX a m r d a m + = + =

A i G i G i
dX r d a m 66 . 171 =

A
A A
i i i G
dX
r
dX
r
a
d I 12
2
*
2
* 2 . 0 * 50 * 2
2
= =

A
A
A i i
dX sen
dX
sen dX dh g m 25 . 1245 30
2
* 81 . 9 * 50 * 2 30 * 2000 = =

Luego:

A A A A
dX dX dX dX T 25 . 1245 12 66 . 171 + =

59 . 1061 = T N

4-70.- Un cable pasa alrededor de dos poleas. Se aplica una fuerza
T en el extremo G del cable. Cada polea tiene una masa de 2.5 kg y
un radio de giro de 100 mm. El dimetro de las poleas es de 300
mm. Un cuerpo C de 50 Kg de masa est soportado mediante la
polea B. Suspendido de C hay otro cuerpo D de 12.5 kg de masa.
El cuerpo D se deja bajar desde el cuerpo C con una aceleracin de
1.5 m/seg
2
respecto a C Qu fuerza T se necesitar aplicar
entonces para tirar del cable hacia abajo en el punto G con una
aceleracin de 1.5 m/seg
2
?

Solucin

1).- D.C.L. (s), ver figuras P5-7a:

P4-70
___________________________________________________________________

E
E
a
a
r
G
C
i
B
X
Y
r

(a) (b) (c) (d)


a).- Para el cuerpo B:

r a a
r
r
a
a
E G
E
G
2 2
2
= = =

5 . 1 =
G
a m/seg
2

75 . 0
2
5 . 1
= =
E
a m/seg
2

5
3 . 0
5 . 1
= = rad/seg
2

b).- Para la configuracin:

75 . 0 = =
C E
a a m/seg
2

c).- Para el cuerpo D:

j j j a a a
D
C C D
75 . 0 5 . 1 75 . 0 = = + = (m/seg
2
)

a).-Para (d):

( ) 25 . 113 75 . 0 81 . 9 5 . 12
3 3
= = = + T a m T g m
D D D
N
P4-70a

___________________________________________________________________

b).- Para (c):

( ) 25 . 641 25 . 113 75 . 0 81 . 9 50
2 3 2
= + + = = T a m T g m T
C C C
N

c).- Para (b), tomando momentos en C
i
:

i i G i i G i i C
I d a m M

+ =

( ) ( )
E E B B
I r a m r T g m r T + = +
2
2 '

242 . 334 ' 5 *
15 . 0
1 . 0 * 5 2
75 . 0 * 5 . 2 25 . 641 81 . 9 * 5 . 2 ' 2
2
=
+ + + = T T N
( )
r
r
K m
r
a
K m r T T I M
A
G
A A

2
'
2
0
2
0 0 0
= = =

5 *
15 . 0
2 * 1 . 0
* 5 . 2 242 . 334
2
+ = T

91 . 335 = T N

4-71.- El ensamblaje consta de una barra delgada
AC de 5 lb unida por el perno a un disco de 12 lb
y un resorte BD: Si la varilla es llevada a la
posicin horizontal = 0 y el disco es hecho a
girar en sentido contrario al de las manecillas del
reloj a 3 rad/seg (constante) cuando la barra es
soltada del reposo, determine la velocidad
angular de la barra en el instante = 90. El
resorte tiene una longitud no estirada de 1 pie.

Solucin

Como en el sistema las nicas fuerzas que
producen trabajo son conservativas, la
energa cintica se conserva.

1).- Grafico del sistema en su posicin
inicial y final (ver figura P4-71a):

3
1
= pies (deformacin del resorte)

( ) 828 . 1 1 2 2
2
= = pies

P4-71
P4-71a

___________________________________________________________________


2 1
EM EM =
839 . 0 3 * 1 *
2
1
*
2 . 32
12
*
2
1
2
1
2
0932 . 0
2 2
0
1 1 1
= = = + =

4 4 8 4 4 7 6
8 7 6
C AC
I Ek Ek Ek lb-pie

Donde:

0
1
=
g
U

45 3 *
2
10
2
1
2 2
1
= = = K U
e
lb-pie

|
\
|
+ + |
\
|
+ = + =

2 2 2
2
2
2 2 2 2
2
1
2
1
2
1
2
1
AC B B AC C C AC
I V m I V m Ek Ek Ek

( ) ( )
2 2 2
2
2
1
3 0932 . 0 4
2
1
AC AC i C AC AC
I m Ek +
(
+ + =

( )
2
2
2 2
2
3
4
*
2 . 32
5
*
2
1
6 9 0932 . 0 16 *
2 . 32
12
*
2
1
AC AC AC AC
Ek + + + + =

839 . 0 559 . 0 488 . 3
2
2
+ + =
AC AC
Ek

( ) 58 2 5 4 * 12
2
= + + = =
B AC C g
h g m h g m U lb-pie

71 . 16 828 . 1 *
2
10
2
1
2 2
2
= = = K U
e
lb-pie

Luego:

71 . 16 58 839 . 0 559 . 0 488 . 3 45 839 . 0
2
+ + + = +
AC AC

0 29 . 86 559 . 0 488 . 3
2
= +
AC AC

974 . 4 08 . 0
488 . 3 * 2
488 . 3 * 29 . 86 * 4 559 . 0 559 . 0
2
=
+
=
AC

___________________________________________________________________

W
f
Ax
Ay
N
A
0.6 pies
0.5 pies
0.25 pies
894 . 4
1
=
AC
rad/seg (bueno) y 055 . 5
2
=
AC
rad/seg (malo, por que el ngulo aumenta)

894 . 4 =
AC
rad/seg

4-72.- El cilindro en la figura con cuatro agujeros gira a
200 rpm inicialmente. Se coloca en la posicin mostrada
un cilindro uniforme de 100 lb y la friccin produce un
momento de frenado que detendr a . El coeficiente de
friccin es 1/3 y antes de que se hicieran los agujeros, el
cuerpo uniforme pesaba 200 lb. Para cualquier sentido
de rotacin de resulta un frenaje rpido; calcule el
tiempo de frenado.

Solucin

1).- D.C.L. (ver figura P4-72a)

(a) (b)


Si: N N f
3
1
= =

a).- Para (a):

plg
P4-72a

w

f
N
C
X
C
Y
X

Y

P4-72a

___________________________________________________________________

67 . 66 50 *
5
4
0 *
4
1
2
1
* *
3
2
0 = = = + =
N f w N M
A
lb

Luego: 22 . 22 = f lb

b).- Para (b):

& &
C C
I M =
(1)

i).- clculo del I
C
del cilindro :

|
|
\
|
+ =
2
2 2
2
4
2
d m
r m R m
I
h
h w
C

Donde:

}
51 . 3
2 . 32
200
2
21 . 6
= = = R m
w
slug/pie
2

306 . 0
12
2
* * 51 . 3
2
2
= |
\
|
= = r m
h
slug/pie
2

Luego:

( ) ( )
517 . 1
12
5
* 306 . 0
2
12
2
* 306 . 0
4
2
12
9
* 21 . 6
2
2 2
=
(
(
(
\
|
+ =
C
I slug-pie
2

En (1):

99 . 10 517 . 1
12
9
* 22 . 22 = =
& & & &
rad/seg
2
(constante)

Si;

= = =
t t
dt dt d
dt
d
0 0
99 . 10
0

& & & & &

& &
&

t t t 99 . 10 94 . 20 99 . 10
30
* 200 99 . 10
0
= = =

& & &
(2)

3).- Clculo del tiempo del frenaje:
___________________________________________________________________

Se detiene el cilindro, si 0 =
&
, luego en (2):

t 99 . 10 94 . 20 0 = 9 . 1
99 . 10
94 . 20
= = t seg

4-73.- Un cilindro hueco est a punto de bajar
por un plano inclinado tirando del bloque B,
partiendo del reposo. Hallar la velocidad angular
del cilindro que rueda, despus de haber
recorrido 0.5 m. Utilizar los siguientes datos: R
A
(exterior)
= 2.5 m, R
A (interior)
= 1 m, M
A
= 100 kg y
M
B
= 30 kg. El cordn es delgado y est
enrollado alrededor del cilindro A. La energa
cintica del cilindro compuesto debido a la
rotacin alrededor de su propio eje viene dado
por 0.8 veces la del cilindro slido exterior de
radio r = 2.5 m.

Solucin

Por el mtodo alternativo del principio de trabajo y energa cintica en el sistema.

1).- Grafico de la posicin inicial y final del sistema (ver figura P4.73a):

2).- Clculo de la energa cintica del cilindro y del cuerpo B en la posicin final.-

a).- Clculo de la energa cintica del cilindro hueco (ver sistema de partculas):

( )
|
\
|
+ =
|
\
|
+ =

2 2 2 2 2
2
4
1
* 8 . 0
2
1
2
1
* 8 . 0
2
1
R m R m m V m Ek
i i G
&

B

P4-73
P4-73a

0.5
___________________________________________________________________

f
N
T
20
mag
X
Y
( )
2 2 2 2 2
5 . 437 7 . 0 * 5 . 2 * 100 2 . 0 5 . 0 = = + =

R m Ek J

b).- Clculo de la energa cintica del cuerpo B en la posicin final:

( )
2 2 2 2 2
375 5 . 2 * 30 * 2 2
2
1
2
1
= = = = R m V m Ek
B B B B
J

c).- Clculo de la energa cintica del sistema:

2
5 . 812 = + =
B
Ek Ek Ek

3).- Clculo de la energa potencial en los dos estados:

( ) h h g m h g m U
B B G
+ + = + =

342 . 0 * 81 . 9 * 30 66 . 2 * 81 . 9 * 100
1 1 1

h U 3 . 294 1 . 2710
1
+ =

h h h g m U
B B
3 . 294 81 . 9 * 30
2 2
= = =

4).- Clculo de la fuerza de friccin de B:

a).- D.C.L. de B (ver figura P4-73b):


55 . 276 20 cos 0 = = =
N N g m F
B Y
N

Luego; 275 . 138 55 . 276 * 5 . 0 = = = N f
d
N

5).- Por el mtodo alternativo:

1 2
EM EM W
NC
=

( ) ( ) h h 3 . 294 1 . 2710 3 . 294 5 . 812 1 * 275 . 138
2
+ + =

2
5 . 812 825 . 2571 =

78 . 1 = rad/seg
P4-73b

___________________________________________________________________

4-74.- La barra AB se suelta en la
configuracin que se muestra Cules sern
las fuerzas de soporte en ese instante, si
despreciamos el rozamiento? La barra pesa
900 N y tiene 6 m de longitud.

Solucin
1).- Relaciones cinemticas.- Determinacin
del centro instantneo de aceleracin nulo y
clculos elementales (ver figura P4-74a):

Por la ley de senos:

60 45 75
6
sen
B C
sen
A C
sen
a a
= =

392 . 4 = A C
a
m

379 . 5 = B C
a
m

Por el teorema de la mediana:

2
2
2
2 2 2
AB
G C B C A C
a a a
+ = +

2
36
2 379 . 5 392 . 4
2 2 2
+ = + G C
a

887 . 3 = G C
a
m

Por ley de senos:

45
887 . 3 379 . 5
sen sen
=

76 . 101 979 . 0 = = sen

76 . 86 15 76 . 101 = =

2).- D.C.L. de la barra (ver figura P4-
74b):
P4-74a
P4-74a
P4-74b
X
Y
___________________________________________________________________

22 . 0 76 . 86 cos 887 . 3 = = d m


|
\
|
+ = =
2 2
12
1
900 G C m m d I M
a a C a C
l

119 . 0 887 . 3 36 *
12
1
81 . 9
900
22 . 0 * 900
2
=
|
\
|
+ = rad/seg
2

Luego:

( ) j sen i x k r x k a
G a C G
76 . 86 76 . 86 cos 887 . 3 119 . 0 = =

j i a
G
026 . 0 462 . 0 = (m/seg
2
)

026 . 0 *
81 . 9
900
60 45 * = + =
mg sen N sen N a m F
B A X G Y
(1)

462 . 0 *
81 . 9
900
60 cos 45 cos * = =
B B Y G X
N N a m F (2)

(1) + (2):

( ) ( ) 462 . 0 026 . 0
81 . 9
900
900 60 cos 60 + = + + sen N
B

07 . 626 =
B
N N

En (2):

462 . 0 *
81 . 9
900
60 cos * 07 . 626
2
2
* =
A
N

27 . 317 =
A
N N

___________________________________________________________________

4-75.- Un tubo AB de 1.6 kg puede deslizar
libremente sobre la barra DE, que puede girar
libremente en un plano horizontal y el tubo se
mantiene en su posicin mediante una cuerda. La
rapidez angular crece hasta que se rompe la cuerda
(su resistencia a la tensin es de 50 N) y en ese
instante el momento externo deja de actuar.
Determine la velocidad angular de la barra DE y la
velocidad del centro de masa de AB cuando este
golpee a E. Si el momento de inercia de masa de la
barra y la mensula respecto al eje de rotacin
vertical es de 0.30 kg-m
2
y el momento central de
inercia del tubo respecto al eje vertical de rotacin
es de 0.0025 kg-m
2
.

Solucin

1).- D.C.L. del tubo AB (ver figura P4-75a):

2).- Relaciones cinticas.-

a).- La cuerda proporciona la fuerza normal, que cusa la aceleracin normal (hacia el interior) hasta que se
rompe. Para ese instante se calcula la velocidad angular de DE:

2
1
2
1 1
*
2
125 . 0
* 6 . 1 50 = = =
l m T a m F
n G n

36 . 22
1
= rad/seg

b).- Cuando la cuerda se rompe en el t
1
, el tubo AB se desplaza hacia fuera adems de girar con DE. Entre
el tiempo t
1
y t
2
(cuando choca), tenemos lo siguiente para el sistema:

i).- Conservacin de la cantidad de movimiento angular H
0
respecto al eje vertical, por que no hay fuerzas
que produzcan momentos con respecto a ese eje.
P4-75
P4-75a

G
___________________________________________________________________


ii).- Conservacin de la energa cintica.

Por conservacin de la cantidad de movimiento angular:

f i
H H
0 0
=

AB DE DE AB
H I I I
2 0 2 0 1 0 1 0
+ = +

Donde:

( )
Z
G
AB
OE
AB
G G G
AB
G
AB
V m x i
r
r I V m x r H H
(
\
|
+ = + =
2
2 2 0 2 2 0

Luego:
Z
G
AB
OE
AB
G
DE DE AB
V m x i
r
r I I I I
(
\
|
+ + = +
2
2 2 0 1 0 1 0

( ) [ ]
2 2 0 1
2
2
0625 . 0 * m
r
r I I I m I
AB
OE
AB
G
DE DE
O
AB
G
|
\
|
+ + = + +

( ) ) 6 . 1 * 375 . 0 0025 . 0 3 . 0 ( 3 . 0 10 25 . 6 0025 . 0 36 . 22
2
3
+ + = + +

x

65 . 7
2
= rad/seg

3).- Clculo de la velocidad de choque de AB:

a). La componente transversal de punto B es:

87 . 2 375 . 0 * 65 . 7
2 2
= = = r V
m/seg

b).- Por conservacin de la energa cintica:

( )
2
1
2
1
2
1 0 1
2
1
2
1
2
1

AB
G
DE
I V m I Ek + + =

( )
2 2 2
1
36 . 22 * 0025 . 0 *
2
1
36 . 22 * 625 . 0 6 . 1 *
2
1
36 . 22 *
2
3 . 0
+ + = Ek

183 . 77
1
= Ek J
___________________________________________________________________


( ) ( )
2 2 2
2
2
2
65 . 7 * 0025 . 0 *
2
1
65 . 7 * 375 . 0 6 . 1 *
2
1
65 . 7 * 15 . 0 + + + =

V Ek

15 . 11 8 . 0
2
2 2
+ =

V Ek J

Luego:

54 . 82 15 . 11 8 . 0 183 . 77
2
2
2
2
= + =

V V

09 . 9
2
=
V m/seg

53 . 9 09 . 9 87 . 2
2 2 2
2
2
2 2
= + = + =

V V V
B
m/seg

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& & & & &

(Unid. de aceleracin angular)

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& & & & &

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