REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACIN INSTITUTUTO DE EDUCACIN ACTIVA: IDEA METODOLOGA DE LA INVESTIGACIN

AREA DE CONOCIMIENTO: TECNOLOGIA

EFICIENCIA DE UN DISPOSITIVO ROBOTIZADO CON RESPECTO A LA MANO DE OBRA HUMANA MEDIANTE UN PROTOTIPO

AUTORES: BLANCO, VALERIE BONAN, ERNESTO CRIADO, MAURICIO HORN, VANESSA

VALENCIA, JUNIO 2013

CAPTULO I EL PROBLEMA

Planteamiento y formulacin del problema La tecnologa es tan antigua como el hombre mismo segn McCloy (1992). Los hombres se convirtieron en tecnlogos cuando aprendieron a aprovechar los materiales y fenmenos naturales del mundo fsico que lo rodeaba. Cuando descubrieron que un hueso poda usarse para matar animales y mover rocas, se convirtieron en fabricantes de herramientas y el uso de herramientas es la marca distintiva del tecnlogo. En este orden de ideas las herramientas han aumentado la capacidad humana. Cuando un hombre fabrica una herramienta es porque tiene en mente un uso para ella. Las mquinas y la mecanizacin, han incrementado la fuerza muscular; la computadora ha incrementado el poder mental; los sentidos del hombre se han ampliado por medio de instrumentos y dispositivos de medicin, hemos llegado a una era en la cual la tecnologa, especialmente la de los robots dice McCloy (1992), no slo incrementar nuestras capacidades humanas sino que tambin podr reemplazarlas por completo. En tal sentido con una necesidad presionante para superar la productividad dice Chang (1991) las industrias manufactureras estn optando ms y ms hacia la manufactura flexible auxiliada por computadora. La inflexibilidad de muchas maquinas ha llevado al inters del uso de robots industriales. Para tal fin la aplicacin de los robots para manejo de materiales ofrece gran potencial para librar a la mano de obra humana de trabajos montonos, cansados o peligrosos. Incluye la transferencia de partes entre sistemas de bandas transportadoras

o lneas de procesos en los que las partes pueden ser pesadas, estar calientes, tener propiedades abrasivas o incluso ser radiactivas. En tal sentido Segn Chang (1991) un robot industrial es un manipulador controlado por computadora de propsito general consistiendo de varios enlaces rgidos conectados en serie por medio de revolutas o juntas prismticas. En los trabajos industriales de hoy en da, como en la electrnica y en la produccin de ciertos qumicos, se requiere de mucha precisin y cuidado, con tal de no provocar desastres que podran interrumpir el funcionamiento y trabajo regular de la empresa. En tal sentido, trabajadores bien entrenados realizan sus labores, por conocer bien el proceso y no cometer errores como los antes mencionados. A pesar de dicho entrenamiento, el ser humano tiene an la posibilidad de equivocarse o cansarse y perder la concentracin, causando accidentes. Por lo anterior, surge la necesidad de una renovacin de los procesos industriales. Por esta razn en algunas empresas, se utilizan maquinas automticas o robots para suplantar a la mano de obra humana en ciertos procesos. Las ventajas que posee esto ante el uso de humanos, es el simple hecho de que los robots no poseen emociones ni tienen la capacidad de equivocarse regularmente. Esto resulta til para una gran variedad de industrias al hacer casi imposible un accidente por parte del robot, por lo tanto manteniendo a salvo a la fbrica de accidentes laborales, representando una mejora en la produccin, al ser menos probable que se pierda la mercanca y por lo tanto una prdida en las ganancias. En tal sentido, existe menos carga laboral, ya que no generan beneficios laborales, tales como aumentos de sueldo, vacaciones, seguro mdico, entre otros. Otro beneficio intangible seria el no crear problemas con otros empleados o con el personal directivo, que podran interrumpir el normal funcionamiento de la empresa. Cabe mencionar que otros de los beneficios seria la reduccin de costo operativo y de produccin y la reduccin notoria de tiempo, ahora bien, tambin existen desventajas que hay que saber manejar, tales como el costo de compra y de mantenimiento de estos, qu aunque no suele ser tan alto como el costo total de

algunos empleados aun es un costo considerable, el desempleo que pueden generar, a pesar de que tambin puede traer empleos con supervisores o ingenieros, pero no tantos como los que puede quitar, y el impacto social con respecto a la brecha tecnolgica y la capacidad de adiestramiento entre otras cosas. Otra desventaja que algunos cientficos consideran, es la del hecho que estos podran algn da superar a la especie humana con la inteligencia artificial y hacer a nuestra especie dependientes a estos, hasta el punto que sustituiran al hombre en todo trabajo; aunque esta es una desventaja distante y poco probable pero es an posible. Para la Asociacin Venezolana de Robtica y Domtica (2013) indica que la robtica ha despuntado con grandes avances desde hace ms de 30 aos, a nivel mundial muchas aplicaciones hoy van de la mano de robots especializados. Robtica Industrial, Robtica Mvil, Visin por computador, edificios inteligentes y automatizacin son temas de gran inters y de los cuales se derivan gran cantidad de reas de investigacin y desarrollo. En la Repblica Bolivariana de Venezuela, existen esfuerzos aislados y con poco apoyo econmico por impulsar la robtica. En en tal sentido los integrantes del Laboratorio de Sistemas Discretos y Automatizacin LASDAI de la Universidad de los Andes, impulsan eventos de carcter Nacional, que permiten que organizaciones de carcter acadmico y de investigacin tengan un lugar de encuentro comn. AVEROD, es una organizacin donde investigadores, empresarios, aficionados a la robtica pueden divulgar sus capacidades y necesidades, permitiendo institucionalizar un reunin anual del rea e impulsar el desarrollo de proyectos conjuntos donde se sumen capacidades e intereses para el desarrollo del campo de robtica y Venezuela pueda estar a la par de los pases industrializados. En la empresa xxxxxx ubicada en xxxx Valencia Edo Carabobo al momento de reparar o ensamblar maquinaria pesada existe un procedimiento estndar que es realizado por 20 obreros especializados, es un trabajo pesado y sistemtico el cual es agotador y se toma tiempo en culminar dependiendo del tipo de maquinaria, si existiese la posibilidad de utilizar un brazo robtico que ayudara a ensamblar

maquinarias y realizar los procesos pesados y montonos, optimizara el tiempo de respuesta y aumentara la eficacia, en tal sentido el equipo de investigacin comprobara mediante un experimento que consiste en el diseo de un brazo robotizado, si realmente los robots son ms eficientes que los humanos. Por lo que se ha planteado la siguiente interrogante: Puede un dispositivo robotizado mejorar la eficacia de procesos montonos con respecto a la mano de obra humana? Objetivos de la investigacin Objetivo general Comparar la eficiencia de un dispositivo robotizado con respecto a la mano de obra humana mediante un prototipo. Objetivos especficos Diagnosticar la necesidad de la utilizacin de la robtica en la empresa Disear el prototipo de un robot que permita realizar trabajos de

xxxxxx. clasificacin y colocacin. Determinar la eficacia del dispositivo robotizado o prototipo del robot

con respecto a la mano de obra humana.

Justificacin de la investigacin En muchas industrias existen procesos pesados y montonos que requieren de mucho personal y tiempo en realizar lo que hace que aumenten los costos de produccin y el riesgo de accidentes laborales, en tal sentido comprobar que dispositivos robotizados puedan realizar dichos procesos, reducira costo, disminuira el tiempo de produccin, mejorara la eficacia, reducira accidentes y ahorrara tiempo, por esto la motivacin principal que llev al equipo de investigadores a hacer dicha investigacin fue la de asegurar el ptimo funcionamiento de las industrias, para aumentar los ingresos y evitar accidentes en el personal trabajador. Por otro lado es un tema de relevancia social donde se pueden estudiar desde el impacto hasta las tendencias en muchas industrias manufactureras y automotrices por mencionar algunas, basndose en un marco metodolgico que permitir a estudiantes y docentes profundizar en el tema.

Delimitacin y alcance de la investigacin El experimento se limitar a los trabajos industriales repetitivos, pero con cierto nivel de razonamiento por parte del trabajador, tal como separar productos en dos categoras segn su color en una lnea de produccin y compararlo con la mano de obra humana de 10 obreros de la empresa xxxxxx ubicada en xxxxxxx Valencia Edo. Carabobo. La parte terica e investigativa abarcar la historia de toda la robtica industrial, ampliando un poco con los orgenes de la robtica como tal y el experimento controlado y basado en estudios anteriores se desarrollara entre los das 27, 28, 30 de Mayo y 1 y 2 de Junio del presente ao.

CAPITULO II MARCO TERICO Antecedentes de la investigacin

Rosado (2010) En trabajo de grado titulado Robtica y Sus Aplicaciones, realiza una investigacin descriptiva de nivel perceptual con el objetivo de ampliar el concepto de robot y explicar que aplicacin tendra en el campo industrial y que beneficios traera. Este trabajo de investigacin aport una explicacin precisa sobre los conceptos de robtica y adems algunas funciones industriales que estos poseen y los grandes beneficios que puede traer. Por otro lado Snchez (2007) Dentro de su trabajo investigativo titulado Historia de la robtica: de Arquitas de Tarento al Robot da Vinci., explica y describe la historia de la robtica haciendo nfasis en los robots quirrgicos. El objetivo de este trabajo es confirmar el avance de la robtica y sus posibles aplicaciones, es una investigacin confirmatoria de nivel integrativo. Este trabajo proporciona al equipo de investigacin un entendimiento ms profundo de lo que es la historia de la robtica en general y como ha avanzado esta con el tiempo, obviando el hecho de que esta explicaba con mayor profundidad la aplicacin quirrgica. En este mismo orden de ideas Crdenas y Rendn (2005) en su proyecto

colaborativo de investigacin titulado Control Basado en Visin de Robots Industriales con Interfaz en Internet 2 tiene como objetivo general el desarrollo de

una interfaz a travs de Internet 2 que permita el acceso remoto del usuario al espacio de trabajo del manipulador para todas aquellas situaciones de peligro o de difcil acceso que requieran una estacin remota que permita un control de alto nivel del manipulador. El paradigma usado para el control basado en visin es Manipulacin de Espacio de Cmara (CSM de las siglas del ingls Camera Space Manipulation). Esto se lleva a cabo bajo la iniciativa del proyecto Internet2. El propsito de esta aplicacin es proveer la capacidad de operar un robot industrial desde distancias remotas en ambientes colaborativos, donde se establezcan comunicaciones de los tipos unoa-uno, uno-a-varios y varios-a-varios entre miembros con acceso a Internet2. El potencial del proyecto se enfoca en proporcionar independencia geogrfica entre el rea fsica de accin del robot y el personal que va a actuar sobre esta rea. El inters ms importante de este desarrollo es la caracterstica de poder reunir expertos para resolver tareas crticas a travs de herramientas de software que les permita tener acceso visual en tiempo real al entorno de trabajo del robot. Este trabajo aporta ideas muy valiosas al objeto de estudio ya que busca implementar un control basado en visin para un robot PUMA 700 a travs de un controlador basado en PC que emplea control directo en tiempo real de los seis ejes articulados y as usuarios expertos puedan a distancia manipular y realizar procesos delicados y peligrosos, aumentando la eficacia y reduciendo tiempo, riesgo y costo, tpicos coincidentes en la presente investigacin.

Bases tericas Leyes de la Robtica Las Tres Leyes de la Robtica de Asimov aparecen formuladas por primera vez en 1942 en el relato El crculo vicioso de Asimov. El autor busca situaciones contradictorias en las que la aplicacin objetiva de las Tres Leyes se pone en tela de juicio planteando a la vez interesantes dilemas filosficos y morales que, en esta coleccin, Robots & Aliens estn ms presentes que nunca. Las tres leyes de la robtica En 1985, Asimov public un relato en la que uno de sus robots se ve obligado a herir a un ser humano por el bien del resto de la humanidad. Surge as una nueva ley, considerada la Ley Definitiva, la llamada Ley Cero, superior a todas las dems: "Un robot no puede lastimar a la humanidad o, por falta de accin, permitir que la humanidad sufra daos". Quedando as modificada la primera ley: "Un robot no debe daar a un ser humano, o permitir, por inaccin, que un ser humano sufra dao, a menos que tal accin viole la Ley Cero". 1. Un robot no puede causar dao a un ser humano ni, por omisin, permitir que un ser humano sufra daos. 2. Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, salvo cuando tales rdenes entren en conflicto con la Primera Ley. 3. Un robot ha de proteger su existencia, siempre que dicha proteccin no entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley. Y aunque parece un tema de ficcin los desarrolladores de inteligencia artificial tienen estos aspectos muy presentes de igual manera para lo que se quiere demostrar esto sustenta el presente objeto de estudio.

En este mismo orden de ideas John Bardeen, William Shockley y Walter Brattain, continuando con las investigaciones, descubren que al mezclar ms elementos o cristales pertenecientes al grupo de los Metaloides, midiendo valores resistivos y aplicndoles seales o corrientes, obtenan como resultado una amplificacin de stas. El controlar las resistencias (polarizando sus junturas) es lo que haca al semiconductor, bautizado como Transistor (TRANSFER RESISTOR = Transferencia de Resistencia), ser usado como un conductor o un no conductor y especialmente como Amplificador de seales. Sus fundamentos han sido descritos como el fenmeno fsico ms sorprendente y uno de los avances cientficos ms grandes de nuestra poca, y tambin el ms importante dentro de la electrnica despus de que, a fines del siglo pasado, Fleming, estudiando el efecto Edison, invent la vlvula diodo, que posteriormente perfeccionaron Lee de Forest y Langmuir, ideando el triodo. Teora de la ciberntica La palabra ciberntica originaria del griego kybernetyk e histricamente alusiva a la accin de ejercer un tipo de dominio al timonear una pequea embarcacin, fue adoptada por primera vez para designar as a toda la materia relacionada con el control y la comunicacin por el matemtico y fsico Norbert Wiener (1894-1964). Palabra antiqusima que hace ya presente en uno de los dilogos de Platn y en el fsico Ampere, usado por el segundo en su clasificacin de la ciencia. En este mismo orden de ideas podra decirse que es una actividad encaminada por el hombre, desde tiempos remotos hacia el domino del control. Perceptible, en el tratar de alcanzar la divinidad creadora y manifiesta en la creacin de muecos autmatas, que adems de emular la presencia fsica del hombre y su comportamiento, estuviesen dotados de vida. Pulsin del ser humano en diferentes pocas de la historia, argumentada por Wiener (1981).

El imaginario de Wiener, estaba encaminado a encontrar los principios que hacan ms cercanos a las maquinas a los movimientos de los organismos vivos. No obstante, haberse iniciado la ciberntica con el objetivo de lograr mejorar las maquinas, no necesariamente es una teora de las maquinas. Por otro lado Ashby (1997) hace mencin a ello del siguiente modo: Aunque han aparecido muchos libros titulados Teora de las mquinas, generalmente aluden a objetos mecnicos, levas y palancas, por ejemplo. Tambin la ciberntica es una teora de las mquinas, pero no estudia objetos sino modos de comportamiento. No pregunta: qu es esto?, sino: qu hace? Es, por lo tanto, esencialmente funcional y conductista. Trata todas las formas de conducta en la medida en que son determinables, regulares o reproducibles Por ltimo, la Federacin Internacional de Robtica (IFR) distingue entre robot industrial de manipulacin y otros robots: Por robot industrial de manipulacin se entiende una mquina de manipulacin automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento. En esta definicin se debe entender que la reprogramabilidad y la multifuncin se consiguen sin modificaciones fsicas del robot. Comn en todas las definiciones anteriores es la aceptacin del robot industrial como un brazo mecnico con capacidad de manipulacin y que incorpora un control ms o menos complejo. Un sistema robotizado, en cambio, es un concepto ms amplio. Engloba todos aquellos dispositivos que realizan tareas de forma automtica en sustitucin de un ser humano y que pueden incorporar o no a uno o varios robots, siendo esto ltimo lo ms frecuente. ****

Bases Legales En cuanto a bases legales el experimento est amparado en el DECRETO CON FUERZA DE LEY ORGANICA DE CIENCIA, TECNOLOGIA E INNOVACIN (Septiembre 2001), Ttulo I, Artculo 3: Forman parte del Sistema Nacional de Ciencia Tecnologa e Innovacin, las instituciones pblicas o privadas que generen y desarrollen conocimientos cientficos y tecnolgicos y procesos de innovacin, y las personas que se dediquen a la planificacin, administracin, ejecucin y aplicacin de actividades que posibiliten la vinculacin efectiva entre la ciencia, la tecnologa y la sociedad. A tal efecto, forman parte del Sistema: 1. El Ministerio de Ciencia y Tecnologa, sus organismos adscritos y las entidades tuteladas por stos, o aqullas en las que tengan participacin. 2. Las instituciones de educacin superior y de formacin tcnica, academias privado. 3. Los dems organismos pblicos y privados que se dediquen al desarrollo, organizacin, procesamiento, tecnologa e informacin. 4. Los organismos del sector privado, empresas, proveedores de servicios, insumos y bienes de capital, redes de informacin y asistencia que sean incorporados al Sistema. 5. Las personas que a ttulo individual o colectivo, realicen actividades de ciencia, tecnologa e innovacin. nacionales, colegios profesionales, sociedades cientficas, laboratorios y centros de investigacin y desarrollo, tanto pblico como

Definicin de trminos bsicos Automatizacin: Es el desempeo de operaciones automticas dirigidas por medio de comandos programados con una medicin automtica de la accin, retroalimentacin y toma de decisiones. Esta definicin indica que parte de la automatizacin consiste en un programa para determinar el orden de los eventos as como para instruir al sistema sobre cmo debe llevarse a cabo uno de los pasos de la operacin. La computadora ofrece la forma ms flexible de programacin, por lo que no resulta sorprendente que en la actualidad la automatizacin tienda a asociarse con el control por computadora. Automatizacin industrial: Es el uso de sistemas o elementos computarizados y electromecnicos para controlar maquinarias y/o procesos industriales sustituyendo a operadores humanos. El Brazo Mecnico: Es la parte ms familiar del sistema, es la que ejecuta el trabajo. Se clasifica de acuerdo al movimiento. a) Rectangular b) Cilndrico c) Esfrico o Polar d) Articulado Control Automtico: Es un control que acta slo, sin intervencin humana. La mayora de los actuales sistemas de control industrial no podran funcionar si dependieran de operadores humanos. El tiempo de reaccin inherente del hombre es aprox. 0.2 seg. y la tendencia de este a aburrirse y distraerse, son algunos de los factores que lo excluyen del sistema segn McCloy (1992).

Electrnica: Es la rama de la fsica y especializacin de la ingeniera, que estudia y emplea sistemas cuyo funcionamiento se basa en la conduccin y el control del flujo microscpico de los electrones u otras partculas cargadas elctricamente. Fuente De Potencia: La potencia puede ser suministrada en tres formas: 1. Elctrica 2. Hidrulica 3. Neumtica Industria: Es el conjunto de procesos y actividades que tienen como finalidad transformar las materias primas en productos elaborados, de forma masiva. Internet 2: Es una red de cmputo con capacidades avanzadas separada de la Internet comercial actual. Su origen se basa en el espritu de colaboracin entre las universidades del pas y su objetivo principal es desarrollar la prxima generacin de aplicaciones telemticas para facilitar las misiones de investigacin y educacin de las universidades, adems de ayudar en la formacin de personal capacitado en el uso y manejo de redes avanzadas de cmputo. Interfaz: Es un trmino que procede del vocablo ingls interface (superficie de contacto). En informtica, esta nocin se utiliza para nombrar a la conexin fsica y funcional entre dos sistemas o dispositivos de cualquier tipo dando una comunicacin entre distintos niveles. Manipuladores: Existen muchas maneras de clasificar las operaciones en la que intervienen los robots: segn el mtodo de control, por su complejidad, etc. Actualmente no existe una forma estndar en la industria de categorizar los robots, sin embargo una prctica es la siguiente: a) Geometra del Brazo

b) Sistema de Control c) Fuente de Potencia d) Aplicaciones Mecanizacin: Dado que las fuerzas generadas por los seres humanos son reducidas, fue necesario inventar dispositivos que amplificaran estas fuerzas, las cuales adquirieron forma de mquinas. Las cinco mquinas ms elementales segn Hero de Alejandra son la palanca, la rueda y el eje, la polea, la cua y el tornillo. Una mquina es el intermediario entre la potencia motriz y aquellas partes que realmente llevan a cabo los movimientos necesarios para realizar el trabajo requerido dice McCloy (1992). Programacin: Es el proceso de disear, escribir, probar, depurar y mantener el cdigo fuente de programas computacionales. El propsito de la programacin es crear programas que exhiban un comportamiento deseado. Prototipo: Primer ejemplar que se fabrica de una figura, un invento u otra cosa, y que sirve de modelo para fabricar otros iguales, o molde original con el que se fabrica.

Robot: Es un manipulador reprogramable diseado para mover materiales, partes, herramientas o dispositivos, tambin se puede definir con un dispositivo que permite realizar labores mecnicas y a veces de manera repetitiva, normalmente asociadas con los seres humanos de manera mucho mas eficiente, y sin la necesidad de poner en riesgo la vida humana. Robtica: Es una rea interdisciplinaria formada por la ingeniera mecnica, elctrica, electrnica y sistemas computacionales.

Tecnologa: Es el conjunto de conocimientos tcnicos, ordenados cientficamente, que permiten disear y crear bienes y servicios que facilitan la adaptacin al medio ambiente y satisfacer tanto las necesidades esenciales como los deseos de la humanidad.

CAPITULO III MARCO METODOLOGICO Arias (2006) explica el mtodo cientfico como el conjunto de pasos, tcnicas y procedimientos que se emplean para formular y resolver problemas, este mtodo se basa en la formulacin de hiptesis las cuales pueden ser confirmadas o descartadas por medio de investigaciones relacionadas al problema. La investigacin cientfica como la define Tamayo y Tamayo (2003) es un proceso que, mediante el mtodo cientfico, procura obtener informacin relevante para entender, verificar, corregir o aplicar el conocimiento, dicho conocimiento se adquiere para relacionarlo con las hiptesis presentadas ante los problemas planteados. A continuacin se presentan metodolgicamente las caractersticas del proyecto segn su tipo, diseo y herramientas utilizadas como los pasos realizados para el cumplimiento de los objetivos planteados. Tipo y Nivel de la Investigacin De Barrera (2007) en su libro El proyecto de investigacin, establece sobre la investigacin proyectiva que: Este tipo de investigacin propone soluciones a una situacin determinada a partir de un proceso de indagacin. Implica, explorar, describir, explicar y proponer alternativas, mas no necesariamente ejecutar la propuesta. En base a esta informacin el equipo determin que la investigacin que realiz es de tipo proyectiva y de nivel comprensivo, ya que en base a su propia investigacin describe y disea el prototipo de un robot que puede aplicarse en el campo industrial y lo compara con un humano con tal de probar su eficiencia.

Diseo de la investigacin En cuanto al diseo de investigacin, este no es ms que la estrategia general que adopta el investigador para responder al problema planteado. En tal sentido Arias (2006) indica que la investigacin de campo es aquella que consiste en la recoleccin de datos directamente de los sujetos investigados, o de la realidad donde ocurren los hechos. Por otro lado De Barrera (2007) indica que un proyecto factible busca elaborar y desarrollar una propuesta de modelo operativo viable, para solucionar un problema, requerimientos o necesidades de organizaciones o grupos sociales, puede referirse a la formulacin de polticas, programas, tecnologas, mtodos o procesos. El Proyecto debe tener apoyo en una investigacin de tipo documental, de campo o un diseo que incluya ambas modalidades. Por todo esto esta investigacin u objeto de estudio se ubica en el proyecto factible ya que se disea un prototipo robotizado para medir la eficacia en procesos montonos y pesados con respecto a la mano de obra humana. Poblacin y Muestra La poblacin se define como una parte o fraccin representativa de un universo para investigar. La muestra, por su parte, representa a los "quines", es decir a los sujetos u objetos de estudio, que representa todas las unidades de la investigacin que se estudia de acuerdo a la naturaleza del problema. Arias (2006), seala que es el conjunto de elementos con caractersticas comunes que son objetos de anlisis y para los cuales sern vlidas las conclusiones de la investigacin Para la presente investigacin la poblacin consta de 10 obreros especializados de los cuales se seleccionaran para la prueba a tres de ellos dos hombres y una mujer en el almacn de reparacin y ensamblaje de maquinaria pesada de la empresa xxxxx ubicada en xxxx Valencia Edo. Carabobo.

Tcnica e instrumento de recoleccin de datos Se realizarn seis pruebas en total. Cuatro de ellas se realizaran con humanos; primero sern dos con obreros descansados, una con 10 min como tiempo lmite donde se medirn cuantas cajas de piezas pueden sortear y otra donde se medirn cuanto se tardan en vaciar 10 cajas; luego se realizara las mismas pruebas a el mismo humano pero esta vez antes de realizarlas cargara dos pesas por unos 2 o 3 min, con tal de simular la fatiga de varias horas de trabajo. Luego justamente despus de fatigar al individuo se realizara la prueba de 10 min. y la otra prueba con lmite de cajas (10). Las dos pruebas restantes se le realizaran al robot, igualmente una con 10 min lmite y otra con 10 cajas limite. La prueba realizada con humanos consistir de una caja de 13 pelotas, 8 rojas y 5 azules; un humano se encargar de vaciar dicha caja y sortear las pelotas entre rojas y azules metindolas en dos cajas diferentes, estas tendrn dos orificios uno pequeo y uno amplio, el sujeto deber meter las pelotas por el orificio menor, el amplio ser usado a la hora de vaciar las cajas. Una vez haya vaciado dicha caja, dos humanos procedern a rellenar la caja con las dos cajas que fueron llenadas, esto ser tomado en cuenta a la hora de cronometrar cada ciclo con el objetivo de simular el tiempo en el que las cajas seran retiradas y una nueva sera trada en una fbrica real. El humano que vaca la caja repetir su trabajo nuevamente, reiniciando el ciclo. Durante el proceso, un miembro del equipo cronometrar el tiempo total del proceso y el tiempo de cada ciclo. Tambin medir el margen de error del humano y los tiempos promedio, ms rpidos y ms lentos por ciclo. Durante las pruebas iniciales, el individuo deba completarla sin parar. Ya en las pruebas despus de fatigarse, el sujeto poda parar la prueba si necesitaba y pasar a la siguiente o terminar en caso de la ltima.

El robot consistir de dos motores y dos sensores, distribuidos en una pista laminada de metal. La pista consistir de un dispensador donde las pelotas se almacenaran, para luego rodar por un canal que las llevara a una pequea plataforma donde quedaran detenidas para que el robot pueda sortearlas, golpendolas a la izquierda o a la derecha, segn el color que tengan, de ambos lados van a encontrar un canal que las guiar hacia su respectiva caja laminada donde quedaran almacenadas hasta que se repita el ciclo, en este caso no se cronometrar el tiempo de rellenado ya que se asume que toda la fbrica esta automatizada y esta sincronizada de manera que el robot nunca se quede sin pelotas que sortear. El robot manejar uno de sus motores, que tendr una rueda y se colocar sobre el dispensador, esta girar y mover una pelota al hacer esto pero parar de manera que no pasen mas hasta que vuelva a girar, soltndolas en intervalos de 2 segundos. El otro motor estar situado al lado de la plataforma, consistir de dos paletas movidas por el motor y estar conectado a dos sensores, uno de distancia y otro de luz; este motor golpear las pelotas usando el sensor de distancia para saber si tiene una pelota en frente por el uso del ultrasonido y usando el sensor de luz para reconocer los colores mediante la reflexin de la luz, sabiendo que el rojo refleja ms que el azul, reconocindolos de esta manera y golpendolos a sus cajas respectivas. Cuando todas las pruebas hayan sido culminadas, el equipo usar los datos recogidos para sacar conclusiones y hacer observaciones. Variables de la Investigacin Variable Independiente: Tiempo, Mano de obra humana, carga, fatiga, prototipo robotizado Variable Dependiente: Eficacia en el tratamiento de procesos montonos

Cuadro 1. Cuadro tcnico- Metodolgico por objetivos especficos.

OBJETIVOS ESPECFICOS CATEGORAS VARIABLE INDICADOR INSTRUMENTO FUENTE

Diagnosticar la necesidad de la utilizacin de la robtica en la empresa xxxxxx. Disear el prototipo de un robot que permita realizar trabajos de clasificacin y colocacin.

Mano de obra humana, carga, Tiempo, fatiga

Jornada duracin Resultado Factibilidad Jornada duracin Resultado

Registro de Observacin

Obreros Documentacin

Prototipo robotizado Eficacia en el tratamiento de procesos montonos

Pruebas Registro de Observacin Arqueo bibliogrfico

Investigadores

Tiempo, Mano de obra humana, carga, fatiga, prototipo robotizado

Jornada duracin Resultado

Ficha de Observacin

Investigadores Prototipo Obreros

Determinar la eficacia del dispositivo robotizado o prototipo del robot con respecto a la mano de obra humana

Autores: Bonan, Blanco, Criado y Horn (2013).

CAPITULO IV PRESENTACIN Y ANLISIS DE LOS RESULTADOS

Materiales Procedimiento Se realizaron las seis pruebas previstas, dos incompletas debido al cansancio del individuo. Se empez con la pruebas al humano descansado, se escogieron los tres sujetos, dos hombres y una mujer, todos con edades entre 20 y 25 aos. La primera prueba de 10 min. Fue realizada exitosa y velozmente, con los sujetos an energticos. Despus de la segunda prueba de 10 cajas, la eficiencia se mantuvo, ms los sujetos empezaban a verse ms fatigados. Al terminar de hacer ambas pruebas, se le hizo al sujeto que llenaba las cajas levantar dos pesas de metal por 2 min. Una vez terminado, se procedi a inmediatamente realizar la siguiente prueba de 10 min. En esta prueba el humano se vea ms fatigado y era notablemente ms lento y errtico. Decidi pararla a los tres Un robot hecho con un set LEGO Mindstorms NXT 1.0 Cajas hechas por lminas de metal Una pista, compuesta por metal soldado y cartn Pelotas de plstico Un dispensador de pelota hecho de metal

minutos y pasar a la siguiente prueba de 10 cajas. En esta el humano se notaba an ms fatigado y ansioso de terminar pronto. Al igual que la anterior no la completo, vaciando solo 5 cajas. Luego se procedi a realizar las mismas pruebas utilizando al robot. El robot pas la primera prueba de 10 min rpidamente con una velocidad estable y con tan solo un error. En la segunda prueba de 10 cajas mantuvo su rapidez, mas no se equivoc. Despus de completar ambas pruebas y recoger los resultados, el equipo procedi a calcular los resultados finales. Los resultados obtenidos fueron los siguientes: En la primera prueba el humano lleno 28 cajas en los 10 minutos

establecidos. Cada ciclo duraba en promedio 21,2 segundos. El ciclo ms rpido fue de 9,3 segundos y el ms lento de 37 segundos. El equipo calcul que el margen de error fue de 5% aproximadamente. En la segunda prueba llen las 10 cajas en 3 minutos con 19,6 segundos. Cada ciclo duraba en promedio 19,6 segundos. El ciclo ms rpido fue de 13 segundos y el ms lento de 29,6 segundos. El equipo calcul que el margen de error fue de 5% aproximadamente. En la tercera prueba, el humano no culmino los 10 minutos. Logro

hacer 6 cajas en los 3 minutos que dur. Cada ciclo duraba en promedio 30,6 segundos. El ciclo ms rpido fue de 22,5 segundos y el ms lento de 50,8 segundos. El equipo calcul que el margen de error haba aumentado a 15% aproximadamente. En la cuarta prueba, el humano no lleno las 10 cajas requeridas. Llen tan slo 5 en 3 min. Cada ciclo duraba en promedio 32,6 segundos. El ciclo ms rpido fue de 30 segundos y el ms lento de 50,8 segundos. El equipo calcul que el margen de error haba aumentado ligeramente a 16%

En la primera prueba del robot donde se meda cuantas cajas haca en

10 min, logro hacer 17 cajas en los 10 minutos que dur. Cada ciclo duraba en promedio 33,5 segundos. El ciclo ms rpido fue de 32 segundos y el ms lento de 35 segundos. El equipo calculo un margen de error despreciable menor a 1%. En la segunda prueba el robot logro llenar las 10 cajas en 5 minutos con 35 segundos. Cada ciclo duraba en promedio 33,5 segundos. El ciclo ms rpido fue de 32 segundos y el ms lento de 35 segundos. El robot mantuvo su margen de error mnimo. Anlisis de los resultados Grfico 1 Resultados prueba de 10 min.

Grfico 2 Resultados prueba de 10 cajas

Grfico 3 Margen de error

Anlisis e Interpretacin: En base a los resultados obtenidos, el equipo observ que el humano no cansado lograba hacer los ciclos en tiempo mucho menor que el que hacia el robot, aunque posea un margen de error tan solo ligeramente mayor que el de este. Adems observ que el humano presentaba rapidez muy variable entre los ciclos y se equivocaba ms, mientras el robot era ms constante en sus tiempos y rara vez se equivocaba. En base a esto, el equip observ que el humano fue ms eficiente, ya que era mucho ms rpido y el margen de error no era muy elevado. Sin embargo, cuando el humano estaba cansado la eficiencia bajaba exponencialmente, ya que cometa ms errores y los ciclos le tomaban ms tiempo. El robot en cambio mantena la eficiencia, que para esta segunda medicin era mucho mayor que la del humano. El equipo estima que si el humano hubiera hecho la prueba durante 8 o 24 horas, ambas posibles situaciones en el ambiente laboral diario, el margen de error y el tiempo que toma cada ciclo seguir aumentando de manera directamente proporcional o, tomando en cuenta tambin que el sujeto se fatig en la tercera prueba, podra cansarse y dejar de trabajar por completo.

Cuadro 2 Cuadro comparativo para determinar la eficacia de procesos montonos de un prototipo robtico con respecto a la mano de obra humana Tiempo Humano Margen de Error

Prototipo Robtico

CAPITULO V CONCLUSIONES

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

CUESTIONES SOCIALES Y DE MANO DE OBRA (2009) POR ELIZABETH ZAMBRANO http://roboticaindustrial2009.blogspot.com/2009/04/cuestiones-sociales-y-demano-de-obra.html ROBOTICA (2000) POR KOJOC http://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r48942.PDF

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BT ANLISIS DEL COMPORTAMIENTO DEL ROBOT HUMANOIDE BIOLOID EN SITUACIN ESPECFICA (2011) por SANCHEZ http://sintelweb.blogspot.com/2012/11/analisis-del-comportamiento-del-robot.html ROBOTICA (2011) PACHECO DIANA http://www.buenastareas.com/ensayos/Rob%C3%B3tica/3131543.html CONTROL BASADO EN VISIN DE ROBOTS INDUSTRIALES CON INTERFAZ EN INTERNET 2 (2010) por CARDENAS Y RENDON http://www.cudi.mx/convocatorias/2004_octubre/Control_basado_reporte_semestr al.pdf

ANEXOS ****** A travs de la historia se han presentado varias personas que han modificado este pensamiento rural de hacer todas las cosas manualmente, personas que se atrevieron a construir o a inventar algunos artefactos que facilitaban o simplemente descartaban a las personas para hacer trabajos, tales como: Joseph Jacquard (17521834): Se le atribuye la invencin de una

maquina textil que utilizaba tarjetas perforadas para conseguir tejer patrones en la tela, permitiendo que hasta los usuarios ms inexpertos pudieran elaborar complejos diseos, acelerando y facilitando la industria textil. La invencin se basaba en los instrumentos que anteriormente disearon Basile Bouchon (1725), Jean Falcon (1728) y Jacques Vaucanson (1740), todos ellos de nacionalidad francesa. Edward Cartwright (17431823): Inventor del telar de garrote, el cual a pesar de no ser completamente automatizado facilita la produccin textil de la poca. James Watt (17361819): Perfecciona la mquina de vapor, que fue

inventada por Jernimo de Ayanz y Beaumont, utilizando la expansin del vapor para mejorar su eficiencia. Esta mquina fue clave para la construccin de locomotoras y para el desarrollo del motor de combustin de hoy en da, adems de dar energa a las mquinas de la poca. John Kay (1704-1780) crea la lanzadera automtica que permita tejer cantidades mayores de tela, ya que antes se limitaba a lo que pudiera cargar el trabajador. Junto a las hilanderas automticas, dominaron la industria textil. Adems cabe destacar a Nikola Tesla, considerado Padre de la Robtica. Tesla sent las bases de los teleautomatismos. Concibi que un da se pudieran dirigir

vehculos a centenares de kilmetros sin que estuvieran tripulados, utilizando la telegrafa sin hilos. Cre naves-robot teledirigidas, una de las cuales era sumergible. Sus patentes de 1895 contienen en realidad las especificaciones de un barco torpedero no tripulado, equipado con seis torpedos de 4,30 metros. Afirma que un reducido nmero de estos ingenios basta para atacar y derrotar a toda una armada en una hora, y sin que el enemigo pueda nunca localizar ni identificar la potencia que le ha destruido. Pero las ideas de Tesla se hallan demasiado avanzadas para la poca, y los responsables de la defensa americana consideran su proyecto como un sueo irrealizable, que califican como experimento de laboratorio. Tesla, que tanto trabaj para inaugurar la era de la automatizacin, siente que est en un mundo que no est claramente preparado. Sus investigaciones le impulsan especialmente hacia algunas bases de la informtica: los inventores que en la segunda mitad del siglo veinte queran registrar patentes en el terreno informtico se dieron cuenta de que Tesla les haba precedido. Me sorprende la repugnancia que manifiestan las personas que trabajan en el campo de los ordenadores en reconocer la prioridad de Tesla, mientras que la Sra. Brattain, Bardeen y Schockley han sido cubiertos de honores por la invencin del transistor, que ha hecho de las calculadoras electrnicas una realidad fsica. Como principal ejemplo de robot industrial, el equipo considera al Unimate de George Devol. Con el objetivo de disear una mquina flexible, adaptable al entorno y de fcil manejo, George Devol, patent en 1948 un manipulador programable que fue a posteriori el embrin del robot industrial. Fue en 1954 cuando Devol concibi la idea de un dispositivo de transferencia programada de artculos. Este fue el primer robot programable. En 1956, Joseph Engelberger, director de ingeniera aeroespacial de la empresa Manning Maxwell y Moore en Standford, coincide con Devol en un cctel. Ambos deciden crear la primera compaa fabricante de robots, fundando la Consolidated Controls Corporation, que ms tarde se convierte en Unimation (Universal Automation). Las primeras patentes de Devol fueron adquiridas por la

Consolidated Diesel Corp. (Condec). Debido a la fusin de la creatividad de Devol y las dotes comerciales de Engelberger, consiguieron en 1960 un contrato con la Generals Motors para instalar un brazo robtico, el Unimate, en su fbrica de Trenton (Nueva Jersey). La mquina, con un peso de 1.800 kg, fue considerada el primer robot industrial de la historia y su funcin era la de levantar y apilar grandes piezas de metal caliente.

Nota: 1. FALTA LA ROBOTICA EN VENEZUELA EN EL PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ( Listo) 2. INDICAR EN LAS XXXX EL NOMBRE DIRECCION Y

CARACTERISTICA DE LA EMPRESA 3. BUSCAR BASES TEORICAS CIBERNETICA (listo) 4. BUSCAR EN INTERNET LAS DEFINICIONES QUE FALTAN (Listo) 5. COMPROBAR CON EL EQUIPO EL EXPERIMENTO Y LAS TECNICAS DE RECOLECCION DE DATOS (AGREGAR FICHA DE OBSERVACION) 6. DISCUTIR CON EL EQUIPO LAS CONCLUSIONES y el cuadro comparativo (BONAN) TEORIA DE LA ROBOTICA