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ALONSO DE JESS CHICA LEAL

Sistemas de control digital

Ejercicios resueltos
1. Considere el sistema de control en tiempo discreto que se muestra en la siguiente figura.


Obtenga la funcin de transferencia pulso   .

Solucin:


  
 

   
   
Aplicando Laplace asterisco a las ecuaciones anteriores:

     
 

  

 

     

Reemplazando
 en 
 

  
  
    


Despejando
 


 1  
    
   


 
 


1  
    
 
Despejando  

   
 


1  
    

 


  

1  
   
 

2. Utilizando el mtodo de la integral de inversin, obtenga la transformada z inversa de


:

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Sistemas de control digital


 

Solucin:


 1

1
 


 1 
  

 1
2 1! 

      !


   
!

  
 

!

3. Obtenga la transformada z de la funcin "#que se muestra en la siguiente grfica:

Solucin:

Para el tramo de 0 % # % 2, la funcin correspondiente es &#, para obtener el tramo

de 2 % # % 4, es necesario sumar la funcin 1/4# 2 multiplicada por la funcin


escaln &# 2,

Para el tramo de 4 % # % 6, se suma la funcin

escaln &# 4,

*
#
+

4 multiplicada por la funcin

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Para el tramo de 6 % # % 8, se suma la funcin 1/2# 6 multiplicada por la funcin


escaln &# 6,

Para el tramo de 8 % # % 10 se suma la funcin # 8 multiplicada por la funcin


escaln &# 8

y por ltimo para el tramo de # - 10, se suma la funcin # 10 multiplicada por la
funcin escaln &# 10.

La funcin "# resulta al sumar las funciones de los tramos correspondientes, de la


siguiente manera:
1
1
3
1
"#  &# # 2&# 2  # 4&# 4 # 6&# 6
2
4
4
2
1
1
# 8&# 8  # 10 &# 10
2
2

Realizando una prueba para validar la funcin "# obtenida, se escogen puntos de # y se
reemplazan en la funcin obtenida debiendo resultar valores de "# dados en la grfica,
de la siguiente manera:
1,   0,1,2,
Recordando que &  /
2
0
%0
Para #  0;

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*
+

"0  &0  2& 2   4& 4  6& 6  8& 8 

 10 & 10


5
6
Para #  1;
1
1
3
1
"1  &1 1 2&1 2  1 4&1 4 1 6&1 6
2
4
2
4
1
1
1 8&1 8  1 10 &1 10
2
2
3
1
1
1
1
"1  &1  1& 1   3& 3  5& 5  7& 7
4
2
2
2
4
1
  9 & 9
2
5
35 
6
Para #  2;
1
3
1
1
"2  &2 2 2&2 2  2 4&2 4 2 6&2 6
2
4
4
2
1
1
2 8&2 8  2 10 &2 10
2
2
3
1
1
1
1
"2  &2 0&0   2& 2  4& 4  6& 6
2
4
4
2
2
1
  8 & 8
2
5
36 
6
Para #  3;
3
1
1
1
"3  &3 3 2&3 2  3 4&3 4 3 6&3 6
4
2
2
4
1
1
3 8&3 8  3 10 &3 10
2
2
3
1
1
1
1
"3  &3 1&1   1& 1  3& 3  5& 5
2
4
4
2
2
1
  7 & 7
2
1 1 1
"3  
2 4 4
5
3: 
;
Para #  4;
1
1
3
1
"4  &4 4 2&4 2  4 4&4 4 4 6&4 6
2
4
4
2
1
1
4 8&4 8  4 10 &4 10
2
2
34 

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3
1
1
1
1
"4  &4 2&2  0&0  2& 2  4& 4
4
2
2
2
4
1
  6 & 6
2
1 2
"#   0
2 4
Para #  5;
1
1
3
1
"5  &5 5 2&5 2  5 4&5 4 5 6&5 6
4
2
2
4
1
1
5 8&5 8  5 10 &5 10
2
2
1
1
3
1
1
"5  &5 3&3  1&1  1& 1  3& 3
4
2
2
2
4
1
  5 & 5
2
1 3 3
"5  
2 4 4
5
3< 
6

Para #  6;
1
3
1
1
"6  &6 6 2&6 2  6 4&6 4 6 6&6 6
2
4
4
2
1
1
6 8&6 8  6 10 &6 10
2
2
3
1
1
1
1
1
"6  &6 4&4  2&2 0&0  2& 2   4 & 4
2
4
4
2
2
2
1 4 6
"6  
2 4 4
3=  5

Para #  9;
1
1
3
1
"9  &9 9 2&9 2  9 4&9 4 9 6&9 6
2
4
4
2
1
1
9 8&9 8  9 10 &9 10
2
2
1
1
3
1
1
1
"9  &9 7&7  5&5 3&3 1&1   1 & 1
2
4
4
2
2
2
1 7 15 3 1
"9  

2 4 4 2 2
5
3> 
6
Lo que muestran los resultados anteriores es la validacin de la funcin obtenida, la cual
es correcta, ahora discretizando "#, se tiene " teniendo en cuenta que se estn
discretizando funciones escalones y rampas, de la siguiente forma:

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3
1
1
1
"  &  2& 2   4& 4  6& 6
4
2
2
4
1
1
 8& 8   10 & 10
2
2
La transformada z resulta:
1
1
1
? @ &A 
2
2 1  

1
C 

1
? @  2A    .
4
4
1  

3
3
C 

? @  4A   + .
4
4
1  

1 D
C 

1
? @  6A   .
2
1  

2
1
1
C 

? @ " 8A   E .
2
2
1  

1
1
C 

? @  10A   
F .
2
2
1  

Sumando los resultados de las transformadas se tiene
G 

1
1
1 
C 

3 +
C 

1 D
C 



.


.


.
2 1  
 4
1  
 4
1  
 2
1  

1
C 

1 
F
C 

 E .


.
2
1  
 2
1  


1  
 C *  3C H 2C I 2C J  2C 

G 
41  


4. Encuentre la solucin de la siguiente ecuacin en diferencias:


"  2  3"  1  2"  &
1,   0,1,2,
Donde "0  1 y "1  1. &  /
2
0
%0
a. Resuelva " como una funcin de .
b. Evale "0, "1, "2 K "3 de la parte a.
c. Verifique el resultado en la parte b. usando el mtodo de divisin directa.
Solucin:
 G  "0 "1  3G "0  2G  L
 G    3G 3  2G  L
G  3  2  2  L

Reemplazando L por 
se obtiene

G  3  2 
   2
 1

ALONSO DE JESS CHICA LEAL

Sistemas de control digital

   1   12
 1
*






G  3  2 
 1
*   
G 
 1  3  2
*   
G  *
 2   2
*   
G 
 1  1  2

G  3  2 

Aplicando transformada z inversa


a. Para resolver " se aplica algn mtodo como integral de convolucin o fracciones
parciales.
Por integral de convolucin:
"  
   *
 *    

1*  1 1



 lim 1G 

 lim Q

R 

1

P

P
  1  2
1  11  2
1

 1

6
 *    

  lim   1G 



 lim Q

R
P

P
 1  2
 1*   1  1

 1

 1 1 1  2
1
   1

2
 *    




*  lim

R
 2G

 lim Q
P
P  1  1
 2*   2  2

 2

 2 1 2  2
2
*   2

3
1
2
1
"  1
 1
 2

6
2
3
A continuacin se presentan tres formas de solucionar este ejercicio por fracciones parciales; sin
dividir por z a ambos lados, dividiendo por z a ambos lados y por solucin de ecuaciones:
Sin dividir por z a ambos lados:
*   
S
T
U
G 



 1  1  2  1   1   2
*   
1
R


  1G !
 Q 1
 1  1  2 !
6

ALONSO DE JESS CHICA LEAL


    1G

!
 Q  1

*    2G

!  Q  2

Sistemas de control digital

*   
1
R

 1  1  2 !
2

*   
2
R

 1  1  2 !
3
1
1
1
1
2
1
G 




6 1   2 1    3 1  2 

1
1
2
"  1
 1
 2

6
2
3

Otra solucin:
Dividiendo por z a ambos lados:
G
   1
S
T
U





 1  1  2  1   1   2
G
   1
1

 Q 1
R
 Q 1
R

 1  1  2 !
6
 !

  Q  1

G
   1
1
R
 Q  1
R

 !

 1  1  2 !


2

G
   1
1
R
 Q  2
R

 !
 1  1  2 ! 3
1 
1 1
1 
G 


6  1 2   1 3   2
1
1
1
"  1   1   2
6
2
3
*  Q  2

Otra solucin:
Por solucin de ecuaciones:
G
   1
S
T
U




 1  1  2  1   1   2

S  1  2  T 1  2  U 1  1     1
S  3S  2S  T  T 2T  U U     1
S  T  U  3S  T  2S 2T U     1
STU 1
3S  T  1
2S 2T U  1
La solucin de este sistema de ecuaciones se puede calcular por diversos mtodos, tales como
Kramer, matriz inversa, igualacin, sustitucin, entre otros.
Solucionando el sistema de ecuaciones por matriz inversa, se tiene:
1 1
1
Z
]
6
6
6 \
Y
S
1 1
1 
1
1
1 1
1
VT W  V3 1
0 W .V 1 W  Y
\.V 1 W
2\ 1
Y2 2
U
2 2 1
1
2 1 \
Y4
X6 3 3 [

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Sistemas de control digital

S ,T  ,U  ,
Otra solucin:
Solucionando el sistema de ecuaciones por cancelacin de trminos, se tiene:
S  1  2  T 1  2  U 1  1     1
Si   1

S23  1

S ,

Si   1

T 21  1

T

U 3 1  1

U*

Si   2

1 1
1 
1 


6  1 2   1 3   2
1
1
1
"  1   1   2
6
2
3
G 

b.
Evaluando "0, "1, "2 K "3 en la ecuacin dada inicialmente se tiene:
"0  1 Condicin inicial
"1  1 Condicin inicial
Si   0, en "  2  3"  1  2"  &, se tiene
"2  3"1  2"0  &0, reemplazando condiciones iniciales
"2  1 2  3  2
Si   1, en "  2  3"  1  2"  &, se tiene
"3  3"2  2"1  &1, reemplazando condiciones iniciales
"3  1 6  2  3
Este resultado "0  1 "1  1 "2  2 "3  3, marcan una pauta para la evaluacin
de la funcin ".
Evaluacin de " por integral de inversin y por fracciones parciales sin dividir por z:
1
1
2
"  1
 1
 2

6
2
3


"0  D   D  1

"1  D *  1

"2  D   *  2

"3  D *  3

Evaluacin de " por fracciones parciales dividiendo por z:


1
1
1
"  1   1   2
6
2
3

ALONSO DE JESS CHICA LEAL


D

Sistemas de control digital


+
*
E
*

"0     1
"1 

"2 

"3 

 1
 2

 3

c. Por divisin directa:

*   
 * 2  2
1   
 
G 
1  2 
  2 *
G 

"0  1 "1  1 "2  2 "3  3


5. Calcule el error de estado estacionario para el sistema de la siguiente figura, ante una
entrada escaln y una entrada rampa, teniendo como funcin de transferencia en lazo
abierto ^ dado a continuacin, si C  1 seg.:
^ 

 
 

1 _ `a 

b
c
^
^^  1

 1
1
?b
c

^ ^  1

d 1 _ `  C 1  1 _ ` C_ ` 


?Q
R
 1  _ ` 


  d

_ `  C 1  1 _ ` C_ ` 
 1 _ ` 

_aae 
fg 
fijk n, _aao  g  ijk
h

lPm

`
, _aaq
lPm 
n

 g  ijk
r

`s
s
lPm 
 n

ALONSO DE JESS CHICA LEAL

Sistemas de control digital

Para t  1
_aae  0

_aao  g 
p

_aao  g 
p

_aaq  g 
r

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lPmg
lymwlyxyz |

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p

, si C  1; _aao 

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g
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