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Seguidor de Lnea Proyecto Final

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ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO


-SEDE LATACUNGA-

INGENIERA MECATRNICA SISTEMAS DIGITALES

DATOS INFORMATIVOS
INTEGRANTES: Cceres Jacobo Jerez Pal Vsquez Juan Sebastin NIVEL: VII A CARRERA: Ingeniera Mecatrnica MATERIA: Sistemas Digitales FECHA: 16 de Enero del 2013.

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TEMA

CARRO SEGUIDOR DE LINEA NEGRA


OBJETIVOS Objetivo Principal Realizar un carro robot seguidor de lnea negra mediante la aplicacin y uso de compuertas lgicas combinacionales. Objetivos Secundarios Conocer el funcionamiento del seguidor de lnea, as como los materiales a utilizar, sus caractersticas y funcionamiento. Ensamblar el carro seguidor de lnea y probarlo para as poder utilizarlo en la competencia del prximo ao de la ESPE. MATERIALES Y EQUIPOS Regulacin de voltaje 2 Pilas de 1.5 Voltios Materiales para el uso de los sensores 2 resistencias de 220 2 resistencias de 4.7 K 2 Sensores QRD 1114 Materiales para el control de los servomotores 2 Transistores NPN 2N2222

Seguidor de Lnea Proyecto Final Materiales para circuito lgico lnea negra Compuerta 74LS00 Compuerta 74LS07 Materiales para chasis del carro 2 Micro servo motores Power HD 1900A 1 Rueda Loca 1 Case o chasis 2 Llantas de caucho Placas de baquelita Silicona Adaptador de pila

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MARCO TEORICO
Introduccin.- La robtica es una de las aplicaciones ms apasionantes de la electrnica. Un robot seguidor de lnea se clasifica en el campo de la robtica mvil un grupo de la rama de robtica. La tarea fundamental de un robot mvil es el desplazamiento en un entorno conocido o desconocido, por tanto es necesario que posea tres funciones fundamentales, la locomocin (nivel fsico), la percepcin (nivel sensorial) y la decisin (nivel de control). 1 Marco Terico Parte Mecnica

Chasis.- El chasis del carro seguidor de lnea es la estructura destinada a brindarnos la movilidad, para su construccin se debe elegir un material resistente (acrlico, madera, lmina metlica, etc.) que soporte el peso de la batera, el sistema de control, los motores y los sensores. El diseo del chasis determina el ancho, largo y alto del carro. 2

Figura # 01.- Chasis de un seguidor de lnea


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http://es.scribd.com/doc/77971439/Informe-Seguidor-de-Linea-con-compuertas-logicas http://www.cosasdemecatronica.com/noticias/robotica/53

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Servomotor.- Un servomotor (tambin llamado servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin, y mantenerse estable en dicha posicin. Un servomotor es un motor elctrico que consta con la capacidad de ser controlado, tanto en velocidad como en posicin. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y en robtica, pero su uso no est limitado a estos. Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos.

Figura # 02.- Imagen de un servomotor

Rueda Loca.- La direccin del carro en la curvas y en las rectas se encuentra guiada por una rueda loca, para nuestro caso la colocaremos en la parte delantera de nuestro chasis.

Figura # 03.- Rueda loca utilizado en el chasis del robot

Llantas.- Las llantas deben ser preferiblemente de caucho, garantizando buena adherencia a la pista. 3

Figura # 04.- Llantas de buena adherencia utilizados en el robot

http://es.scribd.com/doc/77971439/Informe-Seguidor-de-Linea-con-compuertas-logicas

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Pilas.- Una pila elctrica es un dispositivo que convierte energa qumica en energa elctrica por

un proceso qumico transitorio, tras lo cual cesa su actividad y han de renovarse sus elementos constituyentes, puesto que sus caractersticas resultan alteradas durante el mismo. Se trata de un generador primario. Esta energa resulta accesible mediante dos terminales que tiene la pila, llamados polos, electrodos o bornes. Uno de ellos es el polo negativo o nodo y el otro es el polo positivo o ctodo. La estructura fundamental de una pila consiste en dos electrodos, metlicos en muchos casos, introducidos en una disolucin conductora de la electricidad o electrolito. 4

Figura # 05.- Pila de 1.5 Voltios

Marco Terico Parte Electrnica

Buffer de Amplificacin 74LS07.- Se puede decir que la funcin buffer o igualdad es un tipo de razonamiento que contiene una sola premisa y una sola conclusin. Si la premisa existe, la conclusin tambin. Si la premisa no existe, la conclusin tampoco. Su ecuacin es y = a. La salida s es 1 si y solo si la variable a toma el valor 1. El smbolo es el representado en la siguiente figura. La entrada se representa por una lnea horizontal unida al punto medio del lado vertical. La salida es otra lnea horizontal que parte del vrtice orientado hacia la derecha.

Figura # 06.- Representacin grfica de un buffer 74LS07

Tabla de verdad de la funcin buffer.- Una funcin buffer se ha visto que responde a su salida y con un nivel bajo (L) siempre que a su entrada a se le aplique tambin un nivel bajo. La

http://es.wikipedia.org/wiki/Pila_(electricidad)

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salida y toma un nivel alto cuando a la entrada se le aplica tambin un nivel alto (H). La tabla de verdad lgica resume todas las variables posibles segn este cuadro. Supongamos que empleamos lgica positiva y que aplicamos una informacin (bit) a la entrada de esta funcin. La informacin que se obtendr a la salida ser:

Tabla #01.- Tabla de verdad de un buffer 74LS07

Esto quiere decir que al aplicar un bit 0, en lgica positiva, a la variable de entrada a, a su salida y se obtiene un bit 0 en lgica positiva, es decir, lo mismo. Si a la entrada se aplica un bit 1, en lgica positiva a la salida se obtiene un bit 1 en lgica positiva. Como 0 = 0 y tambin 1 = 1, se dice que en todo momento la informacin de salida es igual a la informacin de entrada y se puede escribir la siguiente frmula:

Ecuacin #01

El circuito integrado en tecnologa TTL (lgica transistor transistor) que realiza la funcin buffer es el 7407.

Figura # 07.- Representacin grfica de un buffer 74LS07 internamente constituido

La inicial Vcc indica el positivo de la alimentacin, en nuestro caso +5 V. La inicial GND corresponde a +0 V punto de masa general para todo circuito integrado. El buffer utilizado en nuestro proyecto es bsicamente utilizado como un amplificador de corriente, pero entregando el mismo estado lgico que la entrada pero con cierta capacidad de corriente de salida. Caractersticas: Convertir los niveles TTL a los niveles de tensin MOS Alta capacidad de corriente Driver para lmparas indicadoras y rels

Seguidor de Lnea Proyecto Final Las entradas son totalmente compatibles con la mayora de circuitos TTL5

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Figura # 08.- Representacin de un buffer 74LS07

Compuerta Lgica 74LS00 (NAND).- La puerta NAND o compuerta NAND es una puerta lgica digital que implementa la conjuncin lgica negada -se comporta de acuerdo a la tabla de verdad mostrada a la derecha. Cuando todas sus entradas estn en 1 (uno) o en ALTA, su salida est en 0 o en BAJA, mientras que cuando una sola de sus entradas o ambas estn en 0 o en BAJA, su SALIDA va a estar en 1 o en ALTA. Se puede ver claramente que la salida X solamente es "0" (0 lgico, nivel bajo) cuando la entrada A como la entrada B estn en "1". En otras palabras la salida X es igual a 0 cuando la entrada A y la entrada B son 1. 6 Esta situacin se representa en lgebra booleana como: A continuacin se muestra la tabla de verdad:
Ecuacin #02

Tabla #02.- Tabla de verdad de una compuerta NAND

Transistor 2N2222.- Tambin identificado como PN2222, es un transistor bipolar NPN de baja potencia de uso general.

https://sites.google.com/site/sistemasdemultiplexado/principios-de-electrnica-digital-y-puertas-lgicas/1-4circuitos-combinacionales-puertas-logicas 6 http://www.slideshare.net/darhagen/compuertas-logicas

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Sirve tanto para aplicaciones de amplificacin como de conmutacin. Puede amplificar pequeas corrientes a tensiones pequeas o medias; por lo tanto, slo puede tratar potencias bajas (no mayores de medio Watts). Puede trabajar a frecuencias medianamente altas. Por todas esas razones, es un transistor de uso general, frecuentemente utilizados en aplicaciones de radio por los constructores aficionados de radios. Las hojas de especificaciones sealan como valores mximos garantizados 500 miliamperios, 50 voltios de tensin de colector, y hasta 500 mili vatios de potencia. La frecuencia de transicin es de 250 a 300 MHz, lo que permite utilizarlo en aplicaciones de radio de alta frecuencia (hasta 300 MHz). La beta (factor de amplificacin, hFe) del transistor es de por lo menos 100; valores de 150 son tpicos. 7

Figura # 09.- Representacin grfica de un transistor 2N2222

Marco Terico Sensores

Sensores QRD 1114 .- Es un sensor infrarrojo de corto alcance basado en un emisor de luz y un receptor, ambos apuntando en la misma direccin, y cuyo funcionamiento se basa en la capacidad de reflexin del objeto, y la deteccin del rayo reflectado por el receptor. El detector consiste en un fototransistor como a continuacin vemos en las imgenes:

Figura #10 .- Imagen del sensor QRD 1114 y Configuracin interna

http://es.wikipedia.org/wiki/2N2222

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Tiene cuatro pines de conexin. Dos de ellos se corresponden al nodo y ctodo del emisor (diodo emisor infrarrojo), y las otras dos se corresponde al colector y el emisor del receptor (fototransistor). Los valores de las resistencias son tpicamente RT=10K para el receptor y RD=220 (pero este valor puede variar segn sean los resultados obtenidos) para el emisor hablando de los dos sensores, VCC= 5 Volts. Pin 1: Colector Pin2: Emisor Pin3: nodo Pin4: Ctodo

Figura # 11

Figura # 12

Los sensores devuelven por la pata de salida correspondiente, segn el montaje, un voltaje relacionado con la cantidad de rayo reflectado por el objeto. Para la figura #11, se leer del emisor un 1 cuando se refleje luz y un 0 cuando no se refleje. Para la figura #12 los valores se leen del colector, y son los contrarios al montaje como la figura 11. 8 Marco Terico Pista

Definicin robot seguidor de lnea velocidad.- La competencia Seguidores de Lneas, consiste en la creacin de un robot autnomo, capaz de seguir una lnea negra en un fondo blanco en el menor tiempo posible.

http://electronicayrobotica.wordpress.com/2012/09/08/sensores-infrarrojos-qrd1114-y-cny70/

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Recomendaciones generales.- Disear los sensores del robot, de manera que puedan ser fcilmente ajustables durante el desarrollo de la competencia, ya que las condiciones externas de iluminacin pueden cambiar, as como otros factores que puedan influir sobre estos. REGLAMENTO DE LA COMPETICIN. Las reglas de la competicin se enmarcan dentro de los siguientes aspectos: Reto.- La competencia Seguidores de lnea, consiste en realizar el diseo y construccin de un robot mvil autnomo con la capacidad de recorrer una trayectoria marcada por una lnea de color negro menor a 2cm (grosor de una cinta aislante estndar) en un fondo blanco en el menor tiempo posible. Las pistas sern totalmente cerradas sin presentar desvos ni cruces con arcos circulares y otras curvas. Y podrn tener ngulos cerrados no menor de 30.

Figura #13.- Ejemplo de diseo de una pista para un robot velocidad

El Robot.- No est permitida la utilizacin de robots comerciales. Dimensiones.- Las dimensiones no estarn limitadas. Peso.- El peso no estar limitado. Alimentacin.- La tensin de alimentacin siempre ser autnoma y de bajo voltaje con un mximo de 24 VOLTS VCC. NO se permiten bateras de sustancias lquidas corrosivas, si GEL. El robot debe ser completamente autnomo ( ningn tipo de control remoto RF/IR, bluetooth, Xbee ), auto contenido, no pudiendo estar estos conectados a ningn aparato externo como ordenadores o fuentes de alimentacin, ni ningn otro dispositivo, tampoco se puede usar dispositivos que trabajen con combustible.

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La fuente de alimentacin no podr exceder de 24 Voltios Puede usarse diferentes tipos de motores DC (MOTORES PAP, SERVOMOTORES, ETC), de CA.

EL CONCURSO Reglas del concurso a. El concurso constar de etapas clasificatorias de dos concursantes por etapa para lo cual se dar un sorteo previo con la presencia de la mayora de los participantes para la eleccin de su contendiente. b. Se tendr dos pistas similares para cada equipo. c. El equipo que culmine la pista en el menor tiempo posible pasara la siguiente etapa. d. El representante de cada equipo ser quien active al robot. e. Los robots solo pueden ser activados luego del conteo realizado por uno de los jueces. De no cumplirse con esta regla se realizaran un nuevo conteo, de incurrirse con el incumplimiento de la regla nuevamente, el equipo ser sancionado con el aumento de 20 segundos en el tiempo de recorrido. f. Los jueces son la nica autoridad que toma la decisin de la correcta activacin del robot. g. En el caso que ningn robot concluya la pista en su totalidad, tendrn una nueva oportunidad despus de un lapso de 10 minutos, si nuevamente ninguno concluye la pista, los dos robots quedaran descalificados. h. Si se produce una situacin de empate con tiempos similares, se disputar un nuevo recorrido, despus de cinco minutos, en el cual ganador ser aquel robot que consiga el menor tiempo posible. i. Si se prosigue con el empate despus de haber disputado el recorrido extra ser posible proclamar un vencedor en funcin del siguiente criterio: Diseo y originalidad. Los jueces calificarn los diferentes sistemas del robot, otorgando mayor puntuacin a las soluciones no convencionales y a la utilizacin de piezas recicladas.

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Fidelidad del recorrido en su trayectoria. La fidelidad de la trayectoria se evaluar segn sean los movimientos como: vibracin, cabeceo o intermitencia en los movimientos. A mayor desviacin, menor calificacin. j. Si en el trascurso de las rondas clasificatorias faltase un equipo para completar la siguiente ronda se tomara entre los equipos perdedores el que haya completado en el menor tiempo la pista en su totalidad. k. Los participantes no deben tocar el robot durante la competicin sin el permiso del rbitro. l. Cada equipo deber tener un distintivo que lo identifique. 9

PROCEDIMIENTO
Diseo de la tabla de verdad para nuestro seguidor de lnea

Figura #14.-Diseo de la tabla de verdad para el funcionamiento de nuestros servomotores

Figura #15.- Simulacin Software LOGICSIM de nuestra tabla de verdad


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http://noticias.espe.edu.ec/robotica6concurso/

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Seguidor de Lnea Proyecto Final Diseo del chasis del robot seguidor de lnea

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Figura #16.- Ejemplo de diseo de una pista para un robot velocidad

Simulacin del control de los motores

Figura #17.-Simulacion en Proteus del funcionamiento de los servomotores segn tabla de verdad

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Seguidor de Lnea Proyecto Final Simulacin del control de los sensores

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Figura #17.-Simulacin en Proteus de la conexin de los sensores QDR 1114

Simulacin del circuito completo

Figura #18.-Simulacin en Proteus del circuito completo de funcionamiento

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Desarrollo de la placa en Ares de los sensores

Figura #19.-Desarrollo de la placa de los sensores en ARES

Desarrollo de la placa en Ares del circuito

Figura #20 .-Desarrollo de la placa del circuito en ARES

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Seguidor de Lnea Proyecto Final Ensamblaje del robot seguidor de lnea

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Figura #21.- Robot seguidor de lnea ensamblado

Desarrollo de la pista de pruebas del robot seguidor

Figura #22.- Diseo de la pista del robot velocidad.

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ANALISIS DE RESULTADOS Pruebas realizadas


I. II. Realizar primero el diseo de cada uno de los respectivos circuitos lgicos y as obtener las simulaciones respectivas por medio del software Proteus Probamos cada uno de los componentes electrnicos para ver si estn en correcto funcionamiento, esto debido que no garantiza que porque algunos elementos sean nuevos no quiere decir que funcionen correctamente. Como en este seguidor de lnea se utilizaron compuertas, se prob el circuito integrado y las compuertas que son las que activan a los motores por medio de nuestra tabla de verdad. Se realiz pruebas de continuidad de las dos placas correspondientes a los circuitos y a los sensores. Por ltimo se realiz pruebas en la pista teniendo un correcto funcionamiento, a veces fallo cuando realizamos la pista con cambio de 0 y en curvas cerradas.

III.

IV. V.

Tiempos realizados
I. En una vuelta entera nos dio que recorre en un tiempo total de 43 segundos, a la pista realizada por el equipo de trabajo. Cabe mencionar que se dieron muchas pruebas de tiempos establecidos, variando considerablemente cuando se utilizaban pilas nuevas, ya que despus de un tiempo debido al gasto de voltaje y corriente, no nos daba el mismo rendimiento deseado que al inicio. Las variaciones de los tiempos realizados en la pista variaron desde 37 segundos hasta los 52 segundos siendo est considerada como la vuelta ms rpida y la vuelta ms lenta.

II.

III.

Funcionamiento
Para revisar el funcionamiento de nuestro robot seguidor de lnea debes ingresar a la siguiente direccin de pgina web: http://www.youtube.com/watch?v=gAOnsYXErds&feature=youtu.be

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CONCLUSIONES
o Se pudo lograr la consecucin de un robot seguidor de lnea, con la colaboracin de los compaeros y los conocimientos aprendidos en la materia a lo largo del periodo acadmico. o Un carro seguidor de lnea es el compacto de diferentes ramas, como son la parte mecnica, parte electrnica y la parte de la instrumentacin, en la cual se aplican conocimientos de todas estas tecnologas y hacen que sea un sistema Mecatrnico completo, de mucha utilidad y aplicacin prctica. o Es muy importante en el diseo y construccin de un robot seguidor de lnea la parte mecnica y construccin del chasis ya que cada uno de sus elementos deben estar en una posicin adecuada, para as optimizar recursos de espacio y en el caso de los sensores QRD 1114, su correcta localizacin nos permitirn que no se salga de la pista o en el caso de la lnea negra.

RECOMENDACIONES o Al momento de manejar voltajes tener mucho cuidado en la implementacin de los


circuitos electrnicos, tanto como de los sensores y dems elementos utilizados en el proyecto realizado, consultar su respectivo datasheet y saber los parmetros de funcionamiento de cada uno de los elementos.

o Realizar las placas de baquelita lo ms pequeo posible y con mucha precaucin


debido q con esto optimizaremos recursos de espacio y nos favorecer a nuestro diseo del chasis.

o Se utiliz solamente 3 voltios de fuente de alimentacin debido que si ponamos 5


voltios o ms de eso, en las pruebas realizadas encontramos que debido al voltaje el robot seguidor de lnea iba muy rpido y los sensores no cumplan su correcto funcionamiento, no censando bien la lnea negra y salindose de la misma, etc.

o Mantener nuestra rea de trabajo limpio y seguro y tener los respectivos materiales
a utilizarse, si es el caso con respaldo debido que al momento de soldar a la placa de

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baquelita, hacerlo con mucho cuidado ya que pueden daarse o quemarse por su mal manejo y nos traer consecuencias en el funcionamiento del circuito.

BIBLIOGRAFIA
http://es.scribd.com/doc/77971439/Informe-Seguidor-de-Linea-con-compuertaslogicas http://www.cosasdemecatronica.com/noticias/robotica/53 http://es.wikipedia.org/wiki/Pila_(electricidad) https://sites.google.com/site/sistemasdemultiplexado/principios-de-electrnicadigital-y-puertas-lgicas/1-4-circuitos-combinacionales-puertas-logicas http://www.slideshare.net/darhagen/compuertas-logicas http://es.wikipedia.org/wiki/2N2222 http://electronicayrobotica.wordpress.com/2012/09/08/sensores-infrarrojosqrd1114-y-cny70/ http://noticias.espe.edu.ec/robotica6concurso/

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ANEXOS
Datasheet CI 7407

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Seguidor de Lnea Proyecto Final Datasheet QRD 1114

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Seguidor de Lnea Proyecto Final Datasheet Transistor 2N2222

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