BI TON 1. Cho robot c c cu nh hnh v a. b. c. d. Xy dng h ta cho cc thanh ni. Xc nh ma trn T biu din h ta tay robot.

t. Gii thch ngha ca ma trn T. Xc nh v tr ca ta Robot trong h ta gc khi 1=300 , d2 = 0,2m , d3 = 0,1m.

Hnh 1.1 k hiu minh ha ca c cu Robot BI TON 2. Cho Robot r c r1 = 0,5 m ; m1 = m2 = 1Kg . Khp tnh tin chuyn ng vi tc r = 0,1 m/s t r1 n rmax = 1 m. Robot quay t gc ban u 00 n gc 600 a. Hy xc nh m mem khp quay v lc tng hp khp tnh tin khi Robot cui hnh trnh chuyn ng. b. Thit k b iu khin m mem tnh ton cho Robot c. M phng h thng