PROPOSAL THESIS Penerapan Metode Sliding Mode Control sebagai Pengendali Kecepatan Turbin Pada Pembangkit Listrik Tenaga

Panas Bumi (PLTP) Kamojang, Jawa Barat

Di susun Oleh : Helmy Yunan Ihnaton 2412201018

PASCASARJANA S2 TEKNIK FISIKA FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER SURABAYA 2013

BAB 1 PENDAHULUAN

1.1

Latar Belakang Pembangkit Listrik Tenaga Panas Bumi adalah Pembangkit Listrik (Power generator)

yang menggunakan Panas bumi (Geothermal) sebagai energi penggeraknya. Sistem panas bumi di Indonesia umumnya merupakan sistim hidrothermal yang mempunya temperatur tinggi (>225C), hanya beberapa diantaranya yang mempunyai temperatur sedang (150 225C). Panas bumi yang telah dikembangkan di dunia maupun di Indonesia menunjukkan bahwa sistem panas bumi bertemperatur tinggi dan sedang, sangat potensial bila diusahakan untuk pembangkit listrik. Potensi sumber daya panas bumi Indonesia sangat besar, yaitu sekitar 27500 MWe , sekitar 3040% potensi panas bumi dunia. Pembangkit Listrik Tenaga Panasbumi (PLTP) pada prinsipnya sama seperti Pembangkit Listrik Tenaga Uap (PLTU), hanya pada PLTU uap dibuat di permukaan menggunakan boiler, sedangkan pada PLTP uap berasal dari reservoir panasbumi. Salah satunya yang dijadikan studi kasus ada PLTP Kamojang, Jawa Barat. Dimana PLTP Kamojang mempunyai Pemasokan 1100 ton/jam uap dengan daya 140 MW dan dilakukan oleh 3 unit turbin. Prinsip kerja pembangkit listik tenaga panas bumi secara singkat adalah sebagai berikut, air panas yang berasal dari steam sumur uap akan disalurkan ke Steam receiving header, kemudian oleh separator, air dengan uap dipisahkan, maka uap tersebut dapat dialirkan langsung ke turbin, dan kemudian turbin akan mengubah energi panas bumi menjadi energi gerak yang akan memutar generator sehingga dihasilkan energi listrik. Setelah uap menyelesaikan tugasnya menggerakan turbin maka akan menuju kondensor untuk dijadikan air kembali. Air dari kondensor akan didinginkan pada tangki pendingin melalui sistim pendinginan udara untuk selanjutnya air dapat di injeksikan kembali pada sumur injeksi Salah satu bagian yang vital dari sistem tersebut adalah turbin. Turbin adalah suatu perangkat yang mengonversikan energi uap yang bertemperatur tinggi dan tekanan tinggi menjadi energi mekanik (putaran). Yaitu suatu sistem pengendalian kecepatan turbin yang dapat dikontrol secara otomatis dengan menggunakan parameter kecepatan putaran (rpm) turbin generator agar beroprasi pada range putaran normal dan stabil untuk menghindari over speed dan low speed yang dapat menurunkan efisiensi dan kestabilan kerja PLTP. Kontrol turbin yaitu output nya berupa pressure bekerja atau beroperasi pada range 110 kPa sampai 200 kPa, dimana range pressure diketahui melalui pengujian kecepatan putar turbin untuk

generator dengan beban yang telah ditentukan. Perubahan kestabilan akan menimbulkan noise dan menurunkan karakteristik kontrol kecepatan, khususnya pada kecepatan rendah. Banyak penelitian tentang pendekatan pengaturan kontrol kecepatan yang dipakai untuk mengurangi getaran Sistem pengendali yang banyak digunakan adalah PIDA(Proportional Integral Derrivative-Adaptive). Namun pengendali pengendali tersebut tidak dirancang untuk menyelesaikan sistem nonlinear dengan banyak ketidakpastian

(uncertainties). Ketidakpastian tersebut bisa berupa gangguan eksternal dan ketidakpastian model. Ketidakpastian yang muncul pada suatu sistem bisa mempengaruhi kestabilan sistem. Oleh karena itu dibutuhkan suatu sistem pengendali yang robust (mampu bekerja dengan baik meskipun diberi gangguan) untuk menjaga kestabilan sistem. SMC (Sliding Mode Control) merupakan metode pengendali yang bersifat sangat robust. Memiliki sifat yang dapat menstabilkan kondisi yang tidak pasti. Beberapa contoh aplikasi metode SMC adalah untuk pengendali ketinggian air dan temperatur uap pada steam drum boiler [Herlambang, 2010] serta digunakan untuk pengendali tegangan alternator pada sistem pengisian baterai [Nurhadi, 2011]. Sebagai perbandingan, digunakan kontroler Proportional-Integral (PI). Dari hasil simulasi kontroler SMC dibandingkan dengan pendekatan kontroler PI, kontroler SMC dapat menghasilkan respon kecepatan yang lebih baik pada kecepatan yang berbeda, pembebanan, dan ketidakpastian parameter. Beberapa penelitian mengenai metode kontrol seperti SMC telah dilakukan. Sliding Mode Control berdasarkan Rui Dong [2010] dan Pei Yee Ho mempunyai beberapa kelebihan, diantaranya adalah: pertama, konsep yang mudah dipahami karena memakai aturan; kedua, bersifat fleksibel; ketiga, toleran terhadap data yang lengkap; keempat, dapat dikombinasikan dengan berbagai teknik pengendalian semisal fuzzy logic dan adaptive control. Metode Sliding Mode Control (SMC) telah banyak digunakan dalam beberapa aplikasi karena dapat memberikan banyak manfaat seperti insensitivitas pada variasi parameter, tahan terhadap gangguan eksternal, dan respon dinamik yang cepat tetapi masih memiliki kelemahan pada munculnya fenomena chattering. Dari kelebihan dan kekurangan metode yang sudah diteliti, akan diusulkan metode Sliding Mode Control untuk digunakan sebagai Pengendali kecepatan putaran Turbin pada Pembangkit Listrik Tenaga Panas Bumi (Geothermal) Kamojang, Jawa Barat. akan ditawarkan pada penelitian tesis ini.

1.2 Rumusan Permasalahan

Dari beberapa uraian di subbab latar belakang, yang menjadi permasalahan pada pengendalian turbin adalah Permasalahan ini adalah bagaimana merancang sistem kontrol kecepatan turbin yang terdapat pada PLTP agar dapat mengendalikan kecepatan putaran turbin secara stabil yang bekerja pada range normal antara high RPM dan low RPM putaran turbin PLTP Kamojang.

1.3 Batasan Permasalahan Dalam perancangan sistem ini terdapat beberapa hal yang menjadi batasan yang akan dikerjakan dalam penelitian yaitu Sistem ini dirancang dan dijalankan pada Local Control Unit ( LCU ) yang berupa panel yang berhubungan langsung dengan plant di lapangan. Sistem ini mengontrol variabel yang berupa kecepatan (RPM) turbin pada loop pengendaliannya, dimana set point berupa kecepatan (RPM) antara batas maksimal dan minimal kecepatan (RPM) turbin generator. Serta Metode Sliding Mode Control yang digunakan adalah Static SMC

1.4 Tujuan Agar dapat menyelesaikan permasalahan yang dinyatakan pada subbab rumusan masalah, maka tujuan dari penelitian ini adalah menyusun dan mengaplikasikan Metode Sliding Mode Control sebagai pengendali kecepatan Turbin pada PLTP Kamojang, Jawa Barat agar didapat pengendali yang tahan terhadap gangguan eksternal dan kecepatan turbin sesuai dengan range.

1.5 Metodologi Agar dapat mencapai tujuan yang diharapkan, penelitian ini akan dilakukan melalui beberapa tahapan berikut ini: 1. Kajian Pustaka Melakukan telaah beberapa pustaka terkait baik dari artikel penelitian yang telah dipublikasikan maupun buku yang diterbitkan. 2. Analisis beberapa metode yang terkait Analisis metode-metode yang terkait dengan persoalan pada sistem kontrol yang akan dirancang dengan tujuan agar mendapatkan formulasi yang sesuai untuk sistem tersebut. 3. Merancang sistem kontrol SMC

Metode yang dihasilkan dari analisis diatas digunakan untuk merancang suatu sistem kontrol SMC 4. Membuat program simulasi untuk pengujian sistem kontrol tersebut Melakukan serangkaian eksperimen untuk mengetahui kinerja dan ketahanan sistem tersebut setelah dilakukan pengembangan dan perbaikan. 5. Analisis hasil pengujian Melakukan analisis hasil pengujian dan mengklarifikasi hasil tersebut terhadap tujuan yang telah ditetapkan. Apabila telah memenuhi tujuan berarti penelitian telah berhasil, dan apabila belum memenuhi maka perlu dikaji lebih lanjut solusi atau gagasan alternatif agar tujuan yang telah ditetapkan dapat dicapai. 6. Penarikan kesimpulan Jika hasil evaluasi menunjukkan bahwa tujuan penelitian telah tercapai maka akan ditarik kesimpulan untuk menegaskan bahwa gagasan yang diusulkan berhasil menyelesaikan permasalahan dan memenuhi tujuan penelitian.

[1].

Mohd Azlan Hussain, Pei Yee Ho. Adaptive sliding mode control with neural network based hybrid models. Department of Chemical Engineering, University of Malaya ;2003.

[2].

[2].Dong Rui, Optimal Sliding Mode Design For Nonlinear System. Department of Mechanical Engineering, University of Beijing ;2010. Yao-Chu Hsueh dan Shun-Feng Su, Sliding PI Controller Design with Integral Sliding Surface for a Class of Nonlinear Systems IEEE, 2010. Freeston D.H and Bolton R.S. (1993), Indonesia Geothermal Training Programme, Report for the Ministry of External Relations and Trade of New Zealand,

[3].

[4].