Вы находитесь на странице: 1из 33

Manipulare role cu tubulatura PVC/Nylon

Robotii se pot utiliza in cele mai variate domenii de activitate unde manipularea diverselor piese si produse nu poate fi realizata manual sau nu poate fi asigurata in conditii de eficienta si siguranta corespunzatoare. Manipularea robotizata rezolva de cele mai multe ori acest tip de probleme atat in industria alimentara, farmaceutica cat si in cea a maselor plastice, a materialelor de constructie sau in aplicatii de logistica.

Manipulare role cu tubulatura PVC/Nylon

Roboti industriali in aplicati de ambalare si paletizare

Ambalarea si paletizarea produselor reprezinta un sector cu o dezvoltare exploziva in ultimii ani din perspectiva utilizarii robotilor industriali, acestia facand fata celor mai dificile si in acelas timp monotone sarcini pe care operatorii umani trebuiau sa le indeplineasca. De la ambalarea de bomboane din ciocolata, a pungilor de chips-uri sau a sticlelor in cutii si pana la stivuirea pe palet fie individual fie strat cu strat a cutiilor din carton, a pachetelor sau a sacilor cu produse, robotii Kawasaki fac fata cu succes celor mai severe conditii de cadenta sau greutate manipulata in conditii de eficienta energetica maxima.

Paletizare pachete cu elemente de mobilier

Sudura MIG/MAG , WIG, laser


Pentru acest tip de suduri se folosesc roboti cu 6 axe, combinate cu axe suplimentare localizate pe pozitionatoare de piese, comandate toate de acelasi controller astfel incat sa se obtina traiectorii complexe de miscare ce favorizeaza pozitionarea optima din punc de vedere a procedeul de sudura corespunzator. In anumite situatii, cand tipologia de piese o impune sunt folositi o serie de senzori tactili, de urmarire a arcului sau laser ce maresc acuratetea si calitatea sudurii precum si viteza de sudare.

Sudura MIG/MAG component auto

Sudura componente betoniere, cu senzor laser

Sudura in puncte

Poate fi realizata prin procedeul clasic cu rezistenta electrica si clesti cu actionare pneumatica sau prin procedeul de frecare utilizand in acest scop un echipament special conceput si dezvoltat de Kawasaki Heavy Industries denumit FSJ (Friction Spot Joining)

Sudura in puncte cuve masini de spalat

Deservirea de masini de turnare sub presiune sau turnare gravitationala

In cazul aplicatiilor din domeniul turnatoriilor utilizarea robotilor industriali s-a impus pe masura ce ritmul de lucru a crescut precum si datorita conditiilor dure de lucru la care sunt supusi operatorii umani. In aplicatiile de turnare sub presiune robotii sunt utilizati atat pentru manipularea pieselor cat si pentru asigurarea ungerii matritelor sau introducerea de miezuri sau ranforsari inainte de turnare.

Turnare gravitationala aluminiu

Curatare cu aer si gresare matrite de turnare sub presiune

Debavurare, slefuire, taiere


Aplicatiile de debavurare si slefuire constituie un domeniu foarte vast de utilizare a robotilor industriali atat din perspectiva conditiilor de lucru la care sunt expusi in mod normal operatorii cat si datorita exigentelor din ce in ce mai mari de a obtine piese identice plecand de la piese cu configuratii similare dar cu adaosuri de prelucrare sau calitate a suprafetei foarte diferite . Un domeniu nou de aplicabilitate a robotilor este taierea diferitelor piese sau a retelelor de turnare unde pot fi doua tipuri de abordare manipularea piesei de prelucrat in raport cu echipamentul de taiere sau manipularea dispozitivului de taiat in jurul unei piese fixe.

Control vizual si debavurare jenti auto

Taiere retea turnare si debavurare la componente auto

Celula robotizata de paletizare ZD130


Sistemul permite paletizarea, atat a sacilor de 25 kg cat si a celor de 50 kg, schimbarea formatului de paletizare corespunzator efectuandu-se in regim automat. Robotul este echipat pentru manipularea sacilor, paletilor tip EURO si pentru foile de carton separator intre paleti si saci. Dupa stivuirea sacilor pe palet, acesta se deplaseaza pe conveioarele cu role in spatiul de preluare cu stivuitorul. Dimensiune saci: maxim 860x480x190mm Capacitate de productie: maxim 1000 saci/ora.

Motovibrator

Seria MVSI reprezinta linia de produse de referinta pentru constructorii de masini si utilaje vibrante, care opereaza in toate sectoarele industriale, si este compusa din cea mai vasta gama de motovibratoare existente in comert, cu valori ale fortei centrifuge de pana la 30500 kgf.(300kN). Aceasta serie se caracterizeaza printr-o continua evolutie tehnologica pentru optimizarea prestatiilor componentelor sale. Seria MVSI este conceputa sa garanteze prestatii deosebite chiar si in conditii grele de utilizare si este conforma cu cele mai noi norme internationale IEC si EN pentru lucru in atmosfera de pulberi potential explozive.

Lift paleti

cu platforma pentru interventii

capacitate de incarcare 0.5 t - 2.5 t

INE TRAC TR/A


Tractorasul INE TRAC TR/A este unitatea de sudura care este folosita in sudura sub strat de flux. Acest tractoras de sudura este special conceput pentru aplicatii in santierele navale sau in in lucrariile de intretinere a navelor. Pentru a putea fi utilizat, acest tractoras de sudura trebuie sa fie conectat la o sursa de energie (HT 100/150) prin intermediul unui cablu de extensie care se poate prelungi pina la o lungime de 60 m, asigurand astfel, in cea mai mare masura, mobilitate si libertate in utilizarea tractorasului.

INE TRAC TR/A se foloseste impreuna cu generatorul de curent (THT 105 sau THT 152). Tensiunea de sudura poate fi ajustata de pe panoul masinii sau de unitatea de control de pe TRAC /TR/A. Curentul de sudura se ajusteaza de pe unitatea de control a tractorsarului de sudura. Sursa de curent este caracterizata prin punte dubla care asigura un arc foarte stabil la orice valoare de curent.Tractorasele de sudura Inesunt des intalnite in santierele navele din Italia, Spania, Olanda, unde in decursul anilor s-au impus prin calitatea sudurii executate.

ASCENSOR SANTIER BOB LIFT 1200 KG


Prezentare ASCENSOR SANTIER BOB LIFT 1200 KG
ASCENSOR- BOB LIFT Capacitate maxima suportata: 1200 kg Inaltimea maxima : 180 metri Interval de prindere ancoraj: 6 metri Viteza maxima: 20 m/min Dimensiuni cabina (lungime x latime): 2,00 x 1,75 m Platforma - porti: 1 rabatabila, 2 batante Viteza maxima a vantului pentru utilizare si/sau instalare: 45 km/h Motoreductor (Putere): 2 x 4 kw Stabilitatea masinii fara ancoraj: 6 m DISPOZITIVE DE SIGURANTA: Podeaua platformei si poarta rabatabila sunt antiderapante. Microcontact de comanda pentru urcare si coborare. La coborare bob liftul se opreste automat la 2 m fata de sol, ca o masura de siguranta. Continuarea cursei pana la sol este comandata din nou de catre operator. Detector de prezenta a modulului, In scopul asamblarii.

Balustrada de protectie a modulului cu microcontact de siguranta. Maneta ce elibereaza frana manual In caz de urgenta. Modulul superior rosu cu jumatate de cremaliera pentru siguranta. Comanda electrica de 48V. Amortizoare de cauciuc pentru orice lovitura a bazei de sasiu In caz de urgenta. Frane de siguranta centrifug-mecanice (oprire in caz de cadere). Limitator, Imprejmuirea bazei, usi de descarcare (optional).

WIRTGEN AUTO-PILOT la turnarea profilelor din beton


Control 3D complet automat pentru finisoarele mici de beton cu cofraj glisant
Wirtgen lanseaz un sistem inovator de control 3D pentru finisoarele cu cofraj glisant SP 15 i SP 25. Sistemul AutoPilot de la Wirtgen este un sistem de control al mainii uor de folosit i economic, utilizat pentru profile din beton monolit, cum ar fi borduri , canale sau parapei de siguran, n aplicaii offset. Sistemul pe baz de GPS garanteaz o precizie superioar i eficien maxim, indiferent c este vorba de profile drepte, profile curbate complexe sau chiar profile nchise, care trebuie pavate. Funcia AutoPilot permite pavarea automat, de calitat e ridicat, pe raze extrem de mici, de doar 600 mm. Sistemul de control 3D brevetat de Wirtgen confer societilor de construcii un avantaj competitiv deosebit, deoarece se amortizeaz imediat i deschide noi posibiliti de utilizare. Nu este necesar realizarea unui plan digital al terenului, deoarece programarea traseului profilului sau configurarea profilului se efectueaz la faa locului.

Economie de timp i bani ntr-o multitudine de aplicaii


Producia de profile de beton monolit face parte deseori din proiectele de anvergur, cum ar fi construcia de noi cartiere rezideniale, centre comerciale sau parcuri. Sistemul AutoPilot de la Wirtgen ajut la realizarea rapid a celor mai diverse profile, de exemplu borduri, canale, rigole, parapei de siguran sau alei nguste. Acesta se poate folosi cu uurin pentru raze mici, de doar 600 mm, fr a utiliza fir de nivel. Astfel se elimin nu doar lucrrile de topometrie, ce consum mult timp i implic munc intens, ci i instalarea i ndeprtare a firelor de nivel, permind firmelor constructoare s economiseasc bani i timp considerabil. Sistemul AutoPilot de la Wirtgen soluioneaz, de asemenea, n mod automat orice dificulti aprute pe antier, cum ar fi obstacolele de tip capace de canal.

Operare facil: gata de folosit ct ai bate din palme


Sistemul include un computer integrat i un panou de control, ce asigur operarea intuitiv. Dou receptoare GPS, montate pe main, comunic cu o staie GPS de referin de pe antier. Software -ul de control al mainii este un modul brevetat de Wirtgen. Noul sistem de control este manevrat uor de personalul operator, fr a fi necesar o experien prealabil. Dup amplasarea staiei i laserului pe antierul de construcii, finisorul cu cofraj glisant este mutat n poziia de pornire i direcia specificate. Parametrii sunt introdui direct n sistem cu ajutorul butonului rotativ i al tastelor funcionale de pe monitorul de control clar structurat. Meniul este explicit, iar elementele grafice reprez int diversele profile i configuraii.

Pavare complet automat, n doar ase etape


Programarea sistemului AutoPilot de la Wirtgen dureaz cteva minute. ntr -o prim etap, operatorul alege o configuraie de pe panoul de control. Apoi introduce lungimea, limea i raza configuraiei, pentru a stabili traseul finisorului cu cofraj glisant. Punctul de pornire este stabilit n cea de-a treia etap, apoi se determin nivelul i cota profilului. n ultima etap operatorul stabilete panta transversal. Un se nzor cu laser sau un senzor ultrasonic montat pe finisor scaneaz suprafaa terenului, pentru a asigura controlul precis al nivelului. Apoi ncepe pavarea automat. Configuraiile profilelor programate n prealabil se pot stoca i vizualiza din nou, la cerere. Operatorul deine controlul deplin n timpul ntregului proces. El poate interveni oricnd n operaiunea de pavaj automat, dac este necesar, de exemplu pentru a modifica nivelul i unghiul de nclinare .

Takraf RB293 - cel mai mare vehicul terestru din istoria lumii
Extrem de masiv, extrem de puternic si teribil de eficient - se poate spune cu usurinta despre Bagger 293 ca arata intocmai ca o masinarie infernala, cu tente SF-apocaliptice. Este vorba despre un utilaj multifunctional, un excavator avand greutatea de 14.197 de tone, capabil sa extraga pana la 240.000 de tone de carbune lignit intr-o singura zi. In plus, inalt de 94 metri si lung de 220,Bagger 293 detine recordul mondial Guiness Book pentru cel mai mare si mai greu vehicul terestru. Masinaria arata si provoaca un zgomot extrem de intimidant, iar operarea sa necesita concursul a 5 indivizi simultan: 20 de cupe uriase sunt atasate unei roti gigantice cu diametrul de 21 metri; atunci cand roata se invarte, cupele musca din pamant, pe care il depun apoi pe o banda transportatoare. Fiecare cupa poate contine pana la 15 metri cubi de pamant echivalentul a aproximativ 80 de cazi. Bagger 293 se afla in prezent in mina de carbune din Hambach, Germania, asteptand ziua in care va iesi din nou la suprafata, spre a stapani Pamantu

ACTIONAREA ELECTRICA

A ROBOTILOR INDUSTRIALI
Argument
Beneficiile introducerii robotilor in industrie includ managementul controlului si al productivitatii si cresterea evidenta a calitatii produselor. Robotii pot lucra zi si noapte fara a obosi sau a-si reduce performanta. Consecvent realizeaza reduceri substantiale ale pretului de cost in primul rand prin reducerea consumurilor de materii prime si al prelucrarii automate a acestora. De asemenea utilizarea robotilor aduce avantaje pe piata concurentiala. Prin dezvoltarea rapida a industriei si a tehnicii de calcul, putem observa evolutia robotilor industriali catre generatiile inteligente ce le ofera caracteristica de a 'intelege' mediul in care lucreaza. Robotii ofera beneficii substantiale muncitorilor, industriilor si implicit tarilor. In situatia folosirii in scopuri pasnice, robotii industriali pot influenta pozitiv calitatea vietii oamenilor prin inlocuirea acestora in spatii: periculoase, cu conditii de mediu daunatoare omului, cu conditii necunoscute de exploatare etc. Este adevarat ca robotii industriali prin calitatile lor pot cauza reduceri masive de personal acolo unde sunt implementati, dar creeaza si meserii alternative:

tehnicieni in industria roborizarii; ingineri; vanzatori; programatori; supervizori etc.

Sistemele de actionare electrice au ponderea cea mai mare in cadrul actionarilor robotilor industriali, datorita avantajelor pe care le ofera: alimentarea simpla cu energie electrica de la retea sau autonimia totala, prin echiparea cu baterii de acumulatoare; compatibilitatea cu sistemul de comanda si sistemul senzorial; posibilitatea de reglare a vitezei in limite largi; precizia de pozitionare ridicata. Lucrarea ACTIONAREA ELECTRICA A ROBOTILOR INDUSTRIALI este structurata in trei capitole: Cap. 1. Notiuni introductive Cap. 2. Sisteme de actionare a robotilor industriali Cap.3. Sisteme de actionare electrica a robotilor industriali In capitolul 1 sunt prezentate notiuni generale despre robotii industriali: aparitia, evolutia lor, structura acestora. Functiile de baza sunt reprezentate de:

subsistemul cinematic;

subsistemul de actionare; subsistemul de comanda si programare; subsistemul senzorial.

In capitolul al doilea sunt enumerate particularitatile sistemelor de actionare a robotilor industriali. Printre acestea pot fi enumerate:

masa inertiala, respectiv momentul de inertie propriu cat mai reduse ; sa aiba un indice energetic (putere nominala/greutate) cat mai ridicat ; sa prezinte siguranta sporita in executarea comenzilor de deplasare primite ; sa blocheze sistemul mecano-cinematic in pozitia curenta in cazul intreruperii accidentale a energiei care le alimenteaza; sa prezinte o fiabilitate cat mai buna, depanarea sau inlocuirea lor sa fie usoara Alegerea sistemului de actionare se face in principal in functie de: mediul de lucru, viteza si distanta de deplasare, precizia de pozitionare capacitatea de manipulare .

Actionarea robotilor se realizeaza cu sisteme: electrice (87%), hidraulice (10%), pneumatice (2%) alte sisteme de actionare (1%). In capitolul al treilea sunt prezentate pe scurt toate tipurile de sisteme electrice de actionare utilizate: cu motoare de curent continuu, cu motoare pas cu pas, cu motoare cu inductie, cu motoare sincrone, cu microactionari electrostatice si electromagnetice. Amplasarea actionarilor robotilor industriali se face la nivelul articulatiei sau exteriorul acesteia. Amplasarea actionarii la nivelul articulatiei presupune solidarizarea componentelor motoarelor de actionare (inductorul si indusul in cazul motorului electric, respectiv cilindrul si pistonul in cazul motorului hidraulic sau pneumatic de elementele cuplei cinematice. Amplasarea in articulatie a motoarelor de actionare are avantajul unei structuri mecanice compacte si robuste si a unor transmisii scurte, dar in schimb creste momentul de inertie, avand implicatii asupra comportarii dinamice si gabaritului. Amplasarea actionarii in exteriorul articulatiei presupune dispunerea in exteriorul articulatiei a motorului de actionare si transmiterea miscarii catre cupla cinematica prin diferite sisteme de transmisii (cablu, curea, lant).

Cap. 1. Notiuni introductive 1.1. Aparitia robotilor industriali


Omul si-a imaginat dispozitive mecanizate inteligente care sa preia o parte insemnata din efortul fizic depus. Astfel a construit jucarii automate si mecanisme inteligente sau si-a imaginat robotii in desene, carti, filme 'SF' etc. Unul din obiectivele esentiale ale roboticii este elaborarea robotilor autonomi. Asemenea roboti ar putea accepta o descriere naturala - formala - (de nivel inalt) a sarcinilor de indeplinit si executarea comenzilor fara alte interventii umane. Descrierile necesare vor preciza ce doreste utilizatorul si nu cum sa execute comenzile. Robotii capabili sa indeplineasca aceste operatii vor fi dispozitive mecanice versatile, echipate cu senzori de perceperea a mediului si aflate sub controlul unui sistem de calcul. Orientarea intr-un mediu total necunoscut, folosind senzori pentru detectarea obstacolelor si comunicatia cu un calculator aflat la distanta sunt doua aspecte importante care trebuie luate in considerare atunci cand lucram cu un robot mobil. Fara senzori, robotii nu ar putea executa altceva decat sarcini fixate dinainte, repetand operatiile ce le are de realizat iar si iar, dar dotati cu senzori, robotii au capacitatea de a face mult mai mult decat atat. Problemele specifice ce apar la robotii mobili sunt urmatoarele: evitarea impactului cu obiectele stationare sau in miscare; determinarea pozitiei si orientarii robotului pe teren; planificarea unei traiectorii optime de miscare.

n cazul unui sistem robotic automat distribuit pozitiile spatiale sunt de o extrema importanta si de ele depinde indeplinirea scopurilor dorite si functionarea intregului sistem. Cu alte cuvinte, robotul trebuie sa fie capabil sasi planifice miscarile, sa decida automat ce miscari sa execute pentru a indeplini o sarcina, in functie de aranjamentul momentan al obiectelor din spatiul de lucru. Planificarea miscarilor nu consta dintr-o problema unica si bine determinata, ci dintr-un ansamblu de probleme dintre care unele sunt mai mult sau mai putin variante ale celorlalte. Evitarea coliziunii cu obstacole fixe sau mobile (de exemplu alti roboti mobili) aflate in spatiul de lucru al robotului se poate face prin mai multe metode: realizarea unei aparatori mecanice care prin deformare opreste robotul, folosirea senzorilor care masoara distanta pana la obstacolele de pe directia de deplasare, folosirea senzorilor de proximitate, folosirea informatiilor corelate de la mai multe tipuri de senzori. Localizarea obiectelor se poate realiza si prin contact fizic, dar acesta impune restrictii asupra vitezei de miscare a structurii manipulate. Contactul fizic dintre robot si obiectele din mediu genereaza forte de reactiune care modifica starea robotului. Vitezele mari de lucru fac ca efectele dinamice ale unui contact fizic cu obstacole sau obiecte manipulate sa fie riscante (pot duce la deteriorarea obiectelor sau a robotului). Sistemul senzorial mai este numit si sistem de masurare. El asigura masurarea unor marimi fizice si eventual perceperea unor modificari semnificative a acestor marimi.

1.2. Evolutia robotilor industriali


Termenul 'robot' a fost folosit in 1920 de cehul Karel Capek intr-o piesa numita 'Robotul universal al lui Kossum'. Ideea era simpla: omul face robotul dupa care robotul ucide omul. Multe filme au continuat sa arate ca robotii sunt masinarii daunatoare si distrugatoare. Dupa 1977 tendinta multor producatori a fost de a umaniza forma robotilor si de a crea androizii. In 1941 Isaac Asimov a folosit cuvantul 'robotizare' pentru descrierea tehnologiei robotilor si a prezis cresterea unei industrii robotice puternice. In 1956 a luat fiinta prima companie ce realiza roboti industriali, iar in 1961 Compania de automobile 'Genral Motors' 'angaja' primul robot industrial. Incepand cu 1980 asistam la o expansiune a robotilor industriali in diverse industrii. Robotii ofera beneficii substantiale muncitorilor, industriilor si implicit tarilor. In situatia folosirii in scopuri pasnice, robotii industriali pot influenta pozitiv calitatea vietii oamenilor prin inlocuirea acestora in spatii: periculoase, cu conditii de mediu daunatoare omului, cu conditii necunoscute de exploatare etc. Este adevarat ca robotii industriali prin calitatile lor pot cauza reduceri masive de personal acolo unde sunt implementati, dar creeaza si meserii alternative:

tehnicieni in industria roborizarii; ingineri; vanzatori; programatori; supervizori etc.

Beneficiile introducerii robotilor in industrie includ managementul controlului si al productivitatii si cresterea evidenta a calitatii produselor. Robotii pot lucra zi si noapte fara a obosi sau a-si reduce performanta. Consecvent realizeaza reduceri substantiale ale pretului de cost in primul rand prin reducerea consumurilor de materii prime si al prelucrarii automate a acestora. De asemenea utilizarea robotilor aduce avantaje pe piata concurentiala. Prin dezvoltarea rapida a industriei si a tehnicii de calcul, putem observa evolutia robotilor industriali catre generatiile inteligente ce le ofera caracteristica de a 'intelege' mediul in care lucreaza.

1.3. Structura robotilor industriali


Structura generala a robotilor industriali depinde foarte mult de utilitatea si scopul pentru care sunt produsi. Functiile de baza sunt reprezentate de:

subsistemul cinematic; subsistemul de actionare; subsistemul de comanda si programare; subsistemul senzorial.

Cap. 2. Sisteme de actionare a robotilor industriali 2.1. Particularitatile sistemelor de actionare a robotilor industiali
Sistemele de actionare a robotilor au urmatoarele particularitati:

sa dezvolte cuplu sau forta motoare nominala mai mare decat suma celor rezistente, a celor de frecare, de energie ; masa inertiala, respectiv momentul de inertie propriu cat mai reduse ; sa aiba un indice energetic (putere nominala/greutate) cat mai ridicat ; sa prezinte siguranta sporita in executarea comenzilor de deplasare primite ; cuprind elemente mecanice mobile cu viteze liniare si unghiulare mari ; implica functionarea in regim tranzitoriu si la suprasarcina ; necesita momente de inertie reduse pentru cresterea preciziei pozitionarii ; sa aiba o comportare cat mai liniara intre marimea de iesire si marimea de comanda; sa asigure stabilitatea sistemului la eventuale perturbatii externe; sa nu fie generatoare de vibratii si oscilatii neamortizate; sa prezinte un punct de echilibru termodinamic cat mai scazut si o buna stabilitate termica in timp; sa blocheze sistemul mecano-cinematic in pozitia curenta in cazul intreruperii accidentale a energiei care le alimenteaza; sa prezinte o fiabilitate cat mai buna, depanarea sau inlocuirea lor sa fie usoara.

SISTEMUL DE COMANDA coordoneaza miscarile axelor motoare in spatiul coordonatelor generalizate pentru indeplinirea sarcinii de deplasarea dispozitivului de presiune cu obiectul de manipulat intre pozitia initiala (g+ _)si pozitia finala (gfi):

g(t) = g + r(t)(g -gi), unde: r(t) reprezinta functia de interpolare cu valori la capete: r(0)=0 si r(t)=1

2.2. Alegerea sistemului de actionare


Alegerea sistemului de actionare se face in principal in functie de: mediul de lucru, viteza si distanta de deplasare, precizia de pozitionare capacitatea de manipulare .

Actionarea robotilor se realizeaza cu sisteme: electrice (87%), hidraulice (10%), pneumatice (2%) alte sisteme de actionare (1%).

In medii cu pericol de explozie, cum este cazul celulelor flexibile de vopsire, se alege actionarea pneumatica avandu-se in vedere si precizia de pozitionare mai redusa. Pentru deplasarea unor sarcini mari pe distante scurte se prefera actionarea hidraulica. Pentru deplasarea unor sarcini mici si mijlocii pe distante lungi se prefera actionarea electronica. Intre sistemul de actionare si celelalte sisteme componente ale robotilor exista o interdependenta reciproca.

tructura mecanica conditioneaza alegerea SISTEMULUI DE ACTIONARE si reciproc, SISTEMUL DE ACTIONARE conditioneaza alegerea schemei cinematice. Motoarele de actionare ale robotilor trebuie sa aiba moment de iritare redus pentru facilitarea pozitionarii, sa dezvolte cuplu ridicat la gabarit redus, sa fie insensibile la perturbatii si sa fie compatibile cu sistemul de comanda. Pentru fiecare grad de libertate se aleg motoare cu functionare reversibila si de scurta durata, luandu-se in considerare influentele reciproce datorita caracteristicilor initiale si sarcinii. Actionarea cuplelor cinematice se face fie direct prin dispunerea motorului in axa articulatiei, fie prin intermediul organelor de transmisie.

Cap.3. Sisteme de actionare electrica a robotilor industriali


Ponderea actionarii electrice se datoreaza urmatoarelor avantaje : alimentarea simpla cu energie electrica de la retea sau autonimia totala, prin echiparea cu baterii de acumulatoare; compatibilitatea cu sistemul de comanda si sistemul senzorial; posibilitatea de reglare a vitezei in limite largi; precizia de pozitionare ridicata. Dintre dezavantajele actionarii electrice mentionam: utilizarea organelor de transmisie pentru adaptarea parametrilor miscarii; realizarea unui raport redus intre puterea dezvoltata si greutatea proprie.

3.1. Actionarea robotilor cu motoare de curent continuu

Motoare de curent continuu cu rotor pahar si intrefier radial sunt alcatuite dintr-un inductor cu magneti permanenti fixati pe un jug cilindric si un rotor izolat, tip pahar,cu diametru redus pe care s-au imprimat prin metode serigrafice infasurarea indusului si colectorul. Motoarele de curent continuu cu rotor disc si intrefier axial au un moment de inertie redus, obtinut prin dispunerea infasurarii rotorice si colectorului pe ambele fete ale unui disc izolat din circuit imprimat. Actionarea robotilor cu motoare de curent continuu cu inertie mica, cu excitatie, cu magneti permanenti din pamanturi rare tip samarium-cobalt (So3CoO3), avand inductia remanenta de 0,85 (T) si energia specifica de 145 [KJ 3 / m ], asigura o buna pozitionare si raspunsul prompt, datorita constantelor de timp.

3.2. Actionarea cu motoare pas cu pas


Avantaje actionarii cu motoare pas cu pas: conversia directa a impulsurilor de comanda in deplasari ale motorului; compatibilitatea cu sisteme de comanda numerica; reglarea simpla a vitezei prin frecventa de comanda a impulsurilor; lipsa erorii cumulativa de pozitie; timpul de raspuns redus.

Dezavantajele actionarii motoarelor pas cu pas: cuplu motor redus, dependent de pozitia motorului; limitari de viteza, functie de cuplu rezistent; probleme de stabilitate in perioadele de accelerare si franare. Motoarele pas cu pas rotative pot fi:hibride, cu magneti permanenti si cu reluctanta variabila. Magnetul permanent sau dintele rotoric se deplaseaza cu pasul p si se orienteaza pe pozitia reluctantei si intrefierului minim. Se construiesc motoare pas cu pas liniare cu reluctanta variabila.

3.3. Actionarea robotilor cu motoare de inductie


Motorul de inductie cu intrefier plan axial este alcatuit dintr-un inductor toroidal si un circuit feromagnetic de inchidere a fluxului inductor, plasate pe ambele laturi ale unui indus-disc realizat din materialul nefromagnetic usor(Al). Motorul de inductie cu dubla actiune are doua indusuri-disc plasate pe acelasi Ox sau pe axe diferite realizand un intrefier plan-axial. Motorul de inductie cu intrefier radial cuprinde un inductor sub forma de coloana circulara cu crestaturi pe suprafata exterioara si un circuit magnetic de inchidere al fluxului, plasate pe ambele fete ale unui indus pahar . Motorul de inductie cu dubla actiune cuprinde un inductor sub forma de coloana circulara cu crestauri pe suprafetele interioare si exterioare, dispuse pe fetele indusului tip dublu pahar. Motoarele liniare cu un singur inductor se realizeaza in urmatoarele patru modele constructive:

1. Motorul liniar de inductie cu o suprafata activa este alcatuit dintr-un inductor scurt in miscare si un indus lung, feromagnetic sau de tip sandwich.

2. Motorul de inductie cu doua suprafete active este alcatuit dintr-un inductor scurt, prevazut cu crestaturi si bobine pe cele doua suprafete opuse active si doua indusuri placa AlFe, care reprezinta calea de rulare, ghidare si de mentinere constanta a intrefierului.

3. Motorul de inductie cu trei suprafete active este alcatuit dintr-un inductor scurt, cu doua suprafete active si indusul lung AlFe, la care suprafata feromagnetica constiuie circuit magnetic de inchidere a fluxului inductor.

4. Motorul de inductie cu patru suprafete active este format dintr-un inductor scurt paralelipipedic, cu crestaturi pe toate cele patru parti active si infasurari de tip inel si respectiv indusul lung tubular din AlFe cu sectiune patrata, care imbraca inductorul.

3.4. Actionarea robotilor cu motoare sincrone autopilotate cu magneti permanenti


Din punct de vedere constructiv motoarele sincrone cu magneti permanenti din SmCo5 sau NdFeB sunt realizate cu intrefier radial sau cu intrefier oxial. La motoare cu rotor cilindric magnetii permanenti se pot monta pe suprafata rotorului feromagnetic sau in interiorul acestuia. La motoarele sincrome cu magneti permanenti montati pe suprafata feromagnetica a rotorului, saturatia magnetica este neglijabila si magnetul permanent poate fi considerat ca o sursa fictiva echivalenta cu curent constant proportional cu numarul de perechi de poli p, cu densitatea de flux a materialului magnetic, cu grosimea radiala si cu jumatatea deschiderii electrice unghiulare a magnetilor si invers proportioanl cu permeabilitatea materialului magnetic.

3.5. Microactionari electromagnetice pentru microroboti


Actionarea microrobotilor se face cu micromasini electrice bazate pe tehnologii de pulverizare catodica, electrodepunere sau LIGA. Micrometrele cu bobine plane spirale realizate prin pulverisarea catodica,permit deplasarea magnetului rotoric. Micrometrele cu bobine 'meandre' au avantajul ca miezul feromagnetic obtinut prin depunere electrolitica multistrat rezolva problema interconexiunilor si reducerii lungimii conductorilor. Micrometru hibrid cu magneti permanenti si intrefier oxial cuprinde un rotor disc cu magneti permanenti si bobine plane. Micrometru hibrid cu magneti permanenti si intrefier radial este format dintr-un inductor cu magneti permanenti din samariu-cobalt si un indus cu bobine plane in doua straturi,realizat pe folie poliamidica prin tehnologii LIGA.

3.6. Microactionari electrostatice pentru microroboti


Din comparatia expresiilor fortelor motoarelor electromagnetice Fm=1/2y oB 8/S si respectiv de motoarele 2 electrostatice F3=E0/2 /S se constata ca egalitatea fortelor se obtine pentru: E = (1/00)B8 = (1/1,2610 8,8510 )1,6 = 6,10
-6 -12 8 2

[V/m] care corespunde pentru tensiunea de 60[v] la interstitiu de 0,1[m], iar pentru 1200[v] la 2[m] cea ce exemplifica necesitatea miniaturizarii. Raportand energia inmagazinata in intrefierul motorului electromagnetic W m=(1/2)(B8 /0) la energia 2 inmagazinata in interstitiul condensatorului W e=(1/2)(0E ) pentru valori uzuale ale inductiei B3=1[T], intensitatii ale campului electric inductivitatii aerului. Motorul electrostatic bazat pe atragerea electrolitilor intre armaturile unui condensator functioneaza prin interactiunea campului electric creat de statorul cu sase piese polare plasate pe suport electroizolat si alimentate succesiv de schema de comanda cu rotorul cu patru electroliti fixati cu piese izolate pe axul comun si comanda cu impulsuri prin generatorul Gi si distribuitorul Di. Motorul electrostatatic bazat pe atragerea armaturii mobile de catre electretii plasati pe armatura fixa functioneaza prin interactiunea campului electric statoric creat de sase electroliti plasati pe sase armaturi, fixate pe cilindru electroizolat si alimentate succesiv de o schema de comanda cu generatorul Gi, distribuitorul Di si rotorului cu patru electreti plasati pe un ax comun si alimentati de o sursa de curent continuu prin intermediul unor contacte alunecatoare realizate cu inele si perii.
2

3.7 Actionarea robotilor cu motoare piezoelectrice


Functionarea motoarelor piezoelectrice se bazeaza pe efectul electrostrictiv al materialelor dielectrice polarizate (cuart, aliaje de Pb, oxizi de titan zirconiu, ceramici sintetizate BaTiO3, PbTiYrO3, sau polimeri tip politetrafloretena PVDF) de a dezvolta o forta F (de tranzactie sau compresie) sub actiunea unui camp electric. Sub actiunea unei forte mecanice se realizeza o modificare a marimilor geometrice si o polarizare a dielectrului [16,27] Deoarece campul electric aplicat E ECA este alternativ, pentru fiecare alternanta se produce o alungire l dipolilor in sensul campului, rezultand o bucla de histerezis in jurul unui punct de remanenta. In functie de sensul campului electric aplicat se obtin dilatari si contractii. Daca se asociaza doua sisteme de cristale piezoelectrice sub forma de tor, defazate de 90 , si se alimenteaza cu tensiuni sinusoidale in cuadratura se obtine o unda progresiva. Daca coroanele sunt suprapuse, nodurile undei unei coroane coincid cu ventrele undei celeilalte coroane. Un element piezoelectric, plasat intre doi electrozi cu diferenta de tensiune U, se deformeaza cu viteza v sub actiunea fortei F, respectiv [16]: AU ZV = F sau: YU + AV = I unde: Z si Y sunt impedanta si admitanta. In cazul unei excitatii continui in regim pemanent (v = 0) rezulta: AV = F
0

Forta exercitata asupra elementului de rigiditate K antreneaza o deformatie x astfel ca rezulta relatia F = K X, similar ca la materialul elastic. Daca se impune materialului o viteza de deformare v = 1 [m/s], in absenta alimentarii (U = 0) ecuatia devine: AV = I sau: A(dx/dt) = I Prin integrare in raport cu timpul rezulta AX = q, unde q este constanta de elasticitate. Ecutia A(d x/dt) = I devine [16]: AV = KX = (k/A)q In cazul unei excitatii electrice sinusoidale impuse, masa m a elementului cu sarcina nula rezulta din ecuatia: m(d x/dt )+KX = F = AV si pe baza ecuatiei AV = KX=(k/A)q rezulta: (m/A ) (d q/dt ) + (K/A )q = F/A = v Ecuatia este analoaga cu a unui sistem LC serie, ceea ce permite definirea inductantei echivalente L m = m / 2 A si a impedantei proprii Zm prin inserierea a doua elemente pasive. Pentru amplificarea deformatiei elementului excitam la frecventa de rezonanta 0, dependenta de caracteristicile mecanice ale elementului: 0 = (1/2 )ZmCm = (1/2)K/m Aceasta amplificare este limitata de pierderile interne la disiparea energiei in elementul care vibreaza. Pierderile mecanice din masa vibranta se grupeaza in rezistenta interna echivalenta r m in serie cu Cm si Lm, care constituie impedanta mecanica. Motoarele piezoelectrice se utilizeaza pentru deplasari liniare sau rotative si pentru pozitionare in medii sensibile la campuri magnetice parazite deoarece nu genereaza flux parazit. Deoarece piezoelementul se poate dilata aproximativ (0,10,2) [%] pe o directie, miscarea care este obtinuta este de ordinul a cativa [nm/V]. Micromotorul ceramic multistrat, cu grosimea de 10200 [m] la o tensiune de 50300 [V], are electrolizii imprimati pe materia prima ceramica arsa prin aplicare metodei turnarii in banda (tape casting). Resortul cilindrului cu simpla actiune permite reincarcarea volumelor dozate si deplasarea programata spre stanga. Prin actionarea electromagnetului e1 al distribuitorului pneumatic se trece volumul de ulei al cilindrului 1 0 (V1=2 V0) in cilindrul principal si se realizeaza deplasarea incrementala cu un pas x.
2 2 2 2 2 2

Cilindrul 2, cu volumul V2=2 V0 efectueaza deplasarea cu 2 pasi, cilindrul 3, cu volumul V 3=2 V0, realizeaza 3 deplasarea cu 4 pasi, cilindrul 4, cu volumul V4=2 V0, permite deplasarea cu 8 pasi. Atunci cand se doreste deplasarea cu un numar de 7 pasi=2 +2 +2 se actioneaza electromagnetii e1, e2 si e 3.
2 1 0

3.8. Amplasarea motoarelor de actionare


Amplasarea actionarilor robotilor industriali se face la nivelul articulatiei sau exteriorul acesteia. Amplasarea actionarii la nivelul articulatiei presupune solidarizarea componentelor motoarelor de actionare (inductorul si indusul in cazul motorului electric, respectiv cilindrul si pistonul in cazul motorului hidraulic sau pneumatic de elemntele cuplei cinematice. Amplasarea in articulatie a motoarelor de actionare are avantajul unei structuri mecanice compacte si robuste si a unor transmisii scurte, dar in schimb creste momentul de inertie, avand implicatii asupra comportarii dinamice si gabaritului. Amplasarea actionarii in exteriorul articulatiei presupune dispunerea in exteriorul articulatiei a motorului de actionare si transmiterea miscarii catre cupla cinematica prin diferite sisteme de transmisii (cablu, curea, lant). Aceasta pozitionare are avantajul reducerii momentului de inertie in articulatie, ceea ce favorizeaza pozitionarea.

Bibliografie
Ciobanu, Lucian - De la roboti la intreprinderea virtuala, Ed MATRIX, Bucuresti, 2006 Dick, Doina, s.c., Mecatronica, Manual pentru clasa a XII - a, Editura Economica-Preuniversitaria, Bucuresti, 2006 Internet studii de caz http://telerobot.mech.uwa.edu.au/

Mecatronica si robotii industriali. Domenii variate in care sunt utilizati


Primele cercetari in domeniul roboticii au fost initiate la inceputul anilor '60. Dupa un avant substantial al aplicatiilor roboticii in domeniul industrial, cu precadere in industria automobilelor, la inceputul anilor '90 s-au conturat multiple aplicatii in domeniile neindustriale (nemanufacturiere). Asupra acestor aplicatii dorim sa atragem atentia, cu atat mai mult cu cat s-a estimat ca robotica urmeaza sa joace un rol insemnat

in

restructurarea civilizatiei mileniului trei. Aceasta afirmatie poate fi usor sustinuta cu cateva date statistice continute in ultimul raport (pe 2001) al IFR (International Federation of Robotics). Astfel, in anul 2000 s-au pus in functiune 98700 unitati de roboti, numarul total ajungand la 749800 de unitati, iar valoarea totala a pietei corespunzatoare acestui domeniu a fost estimata la 5,7 mld. de dolari SUA. Statisticile privind tipurile de roboti arata sugestiv cresteri importante ale numarului robotilor care raspund unor aplicatii neindustriale. Daca in cursul anului 2000 numarul unitatilor instalate a ajuns la 112500, la sfarsitul anului 2004 se estimeaza ca numarul acestora va ajunge la aproape 625000. Aceasta dezvoltare, chiar spectaculoasa, in directia aplicatiilor neindustriale justifica trecerea in revista in randurile de mai jos a principalelor subdomenii in care robotii nemanufacturieri sau robotii de serviciu isi pot gasi aplicabilitate. Aceste domenii sunt constructiile, reabilitarea bolnavilor, comert, transport si circulatia marfurilor, administratia locala, protectia mediului inconjurator si agricultura; supraveghere, inspectie, protectia de radiatii si interventii in caz de catastrofe; hoteluri si restaurante; in medicina, gospodarie, hobby si petrecerea timpului liber. Pentru a sugera aplicatii concrete in aceste subdomenii, aplicatii abordabile in colective interdisciplinare de ingineri, sunt precizate mai departe directiile care pot fi avute in vedere. In medicina: sisteme robotizate pentru diagnoz 22322i86w a prin ecografie, sisteme robotizate pentru interventii neurochirurgicale; telemanipulatoare pentru chirurgie laporoscopica; vehicule ghidate automat pentru transportul bolnavilor imobilizati la pat; vehicule ghidate automat pentru transportul medicamentelor, alimentelor, bauturilor si lenjeriei de schimb; vehicule ghidate automat pentru activitati de curatenie si dezinsectie in spitale; sisteme robotizate pentru pregatirea prin simulare, inainte de operatie, a unor interventii chirurgicale etc. Pentru reabilitare se pot identifica urmatoarele aplicatii: scaun cu rotile pliant, imbarcabil in autoturisme; manipulator pentru deservirea persoanelor paralizate, vehicul pentru conducerea nevazatorilor etc. In constructii: vehicul ghidat automat pentru asfaltarea soselelor, sistem robotizat pentru stropirea betonului in constructia tunelurilor; robot mobil pentru cofraje glisante; excavatoare autonome, sistem robotizat pentru compactarea si nivelarea suprafetelor turnate din beton; sistem robotizat pentru inspectarea fatadelor cladirilor; sistem robotizat pentru montarea/demontarea schelelor metalice etc. In administratia locala: vehicul autonom pentru curatirea zapezii de pe autostrazi; vehicul autonom pentru mentinerea curateniei pe strazi; sistem robotizat pentru inspectia si intretinerea automata a canalelor etc. Pentru protejarea mediului inconjurator: sistem robotizat de sortare a gunoiului in vederea reciclarii, sistem automat de inspectare, curatare si reconditionare a cosurilor

de fum inalte; platforme autonome mobile pentru decontaminarea persoanelor, cladirilor strazilor; vehicul ghidat automat pentru decontaminarea solului etc. In agricultura, dintre aplicatiile posibile amintim: sistem robotizat de plantare a rasadurilor; sistem robotizat de culegere a fructelor; sistem robotizat de culegere a florilor; sistem robotizat de tundere a oilor etc. In comert, transporturi, circulatie: vehicule ghidate automat pentru intretinerea curateniei pe suprafete mari (peroane de gari, autogari si aerogari); sistem robotizat de curatire automata a fuselajului si aripilor avioanelor; sistem automatizat de alimentare cu combustibil a autovehiculelor etc. Hotelurile si restaurantele pot fi prevazute cu: sisteme robotizate pentru pregatirea automata a salilor de restaurant, de conferinte; sistem de manipulare automata a veselei; minibar mobil pentru transportul bauturilor, ziarelor etc. Pentru siguranta si paza: robot mobil de paza pe timpul noptii in muzee; robot mobil pentru paza cladirilor si santierelor; vehicul autonom pentru stingerea incendiilor; robot mobil pentru detectarea si dezamorsarea minelor; sistem robotizat pentru interventii in spatii periculoase etc. In gospodarie, pentru hobby si petrecerea timpului liber se pot identifica urmatoarele aplicatii: robot de supraveghere copii pentru diverse intervale de varsta; robot de gestionare si supraveghere generala a locuintei, robot mobil pentru pentru tunderea automata a gazonului; instalatie robotizata pentru curatirea barcilor de agrement si sport etc. Aspectele prezentate vin sa sprijine intentiile de a demara activitati in domeniul roboticii, unele din acestea putand deveni chiar activitati de succes, care pot constitui adevarate provocari pentru specialistii in robotica sau in domeniile apropiate. Aceste ultime precizari au o semnificatie aparte pentru zona Brasovului, unde exista un numar important de ingineri roboticieni, care au absolvit specializarea de Roboti industriali (ing. zi) si/sau specializarea de Robotica de la Studii aprofundate, ambele din cadrul Facultatii de Inginerie Tehnologica a Universitatii "Transilvania". Numarul acestor specialisti este de peste 150 (anul acesta va absolvi a 9 promotie), marea majoritate activand in Brasov.

Roboti industriali utilizati la taiere si procese conexe

1. Particularitati si cerinte pentru robotii folositi la procesele de taiere Numarul aplicatiilor robotizate ale proceselor de taiere este mult mai redus decat cel intalnit la sudare. Consideram ca unu din motive este precizia deosebita ceruta robotilor in acest caz, deoarece daca la sudare, baia de metal topit "integreaza" micile abateri de pozitionare si deplasare, la taiere orice

discontinuitate de pozitionare sau inconstanta a vitezei, acceleratiei, etc., se traduce prin neuniformitati ale suprafetei taiate. In ultimul deceniu, perfectionarea organelor de masini (ghidaje liniare, suruburi cu bile, reductoare armonice, etc.), a motoarelor si a actionarilor acestora, a traductoarelor si sistemelor de comanda au facut posibila realizarea unor roboti industriali cu performante dinamice si de precizie mare la costuri cat se poate de accesibile. Astfel, precizii de oridinul a 0,2 mm si chiar mai bune, in cea mai defavorabila combinatie de perturbatii permit folosirea unor roboti industriali comuni - inclusiv la robotizarea proceselor de taiere. Din punct de vedere al capacitatii portante, robotul industrial trebuie sa poarte capul de taiere si pachetul de cabluri si furtunuri al acestuia. Sunt suficienti pentru acest scop 60-80 N, tinand cond si de reactiunile dinamice. Adeseori prin echilibroare judicios amplasate este suportata partial greutatea furtunurilor. Daca sunt necesare ventile de comanda/blocare/siguranta, acestea se monteaza de obicei pe o placa amplasata pe una din axele principale (axa 2 sau 3) ale robotului. Sistemul de comanda al robotului industrial asigura in principal deplasarea pe traiectoria de taiere prin conturare si pornirea/oprirea taierii. La taierea cu plasma, aceasta inseamna conectarea/deconectarea sursei de alimentare a arcului de plasma; in cazul taierii oxigaz, robotul va comanda din program, dupa cum se arata in figura 2, iesiri ce actioneaza asupra unor electroventile (comanda oxigen, acetilena, metan); la taierea sub jet de apa, ventilul apei sub presiune, s.a.m.d. In urma cu cateva decenii, la inceputul epocii robotizarii industriale, majoritatea elementelor de structura, respectiv organe de masini se confectionau din subansambluri debitate fie mecanic, fie pe masini de taiere in coordonate. Acesta ar putea fi un alt motiv pentru care robotii sunt mai rar utilizati la automatizarea proceselor de taiere. In ultimii ani, aceste repere se realizeaza frecvent prin debitarea unor profile sau tuburi, adeseori dupa traiectorii foarte complexe. Consideram ca aceasta va duce la extinderea aplicatiilor robotizate de taiere. De asemenea, accelerarea folosirii robotilor la taiere este favorizata de dezvoltarea sistemelor de programe specializate pentru debitare. Intrucat datele cunoscute privind raspandirea diferitelor sisteme de taiere mecanizate, automatizate si cu atat mai putin robotizate din tara noastra sunt extrem de reduse, in Tabelul 1 se prezinta cateva aprecieri cu privire la gradul de mecanizare (automatizare, de obicei pe masini in coordonate X-Y), bazate pe

cunoasterea unui mare numar de unitati industriale reprezentative, atat din sectorul de stat, cat si din cel privat. 2. Sisteme robotizate de taiere cu flacara oxigaz Din diferite cauze, flacara utilizata la taierea oxigaz ar putea, in timpul procesului de taiere sa se stinga. In cazul taierii robotizate, in absenta operatorului uman, aceasta ar putea avea efecte periculoase datorita gazelor combustibile/explozive ce ar contuina sa iasa din capul de taiere: pentru a impiedica acest lucru, in practica se utilizeaza adesea un sistem de supraveghere a arderii flacarii, ca de exemplu: fotocelula care sesizeaza absenta radiatiei luminoase a flacarii; un traductor de ionizare al gazului fierbinte din apropierea jetului de taiere; camera TV de supraveghere a procesului, etc. Semnalele de la aceste traductoare comanda blocarea admisiei gazelor (O2, C2H2) si oprirea robotului pe traiectorie. Robotii industriali moderni permit ca dupa remedierea cauzei stingerii si reaprinderea flacarii de taiere, procesul sa poate fi reluat din locul opririi. Programul specializat de elaborare a subrutinelor de taiere va genera si va trimite direct in sistemul de comanda al robotului codul obiect al programului de debitare. Pana nu demult, aprecierea calitatii taieturilor se face pentru fiecare dintre cele trei procedee (oxigaz, plasma, laser) dupa norme specifice, in prezent este in curs de realizare norma EN ISO 9013, care unifica criteriile de evaluare. Capul de taiere utilizat la taierea robotizata oxigaz este practic similar cu cele utilizate la masinile de taiere CNC. Se observa in figura 1 prezenta unui conductor care faciliteaza folosirea capului de taiere ca senzor de contact. In figura 4 a) se prezinta in detaliu un cap de taiere oxigaz pentru sisteme robotizate, iar in figura 4 b) este aratata o taietura tipica din punct de vedere al calitatii ce se poate obtine pe astfel de sisteme. Premizele si efectele procesului de taiere cu oxigaz Un proces continuu de taiere oxigaz poate sa se produca in rostul taiat numai daca sunt indeplinite urmatoarele conditii:

daca muchia superioara a taieturii se afla in permanenta la temperatura de aprindere; daca exista in permanenta o cantitate suficient de mare de atomi din substante reactivante (oxigen si fier); daca caldura de reactie este suficienta pentru a produce lichefierea produsilor de reactie; daca energia cinetica a jetului de oxigen este suficient de mare pentru a produce purjarea (indepartarea) filmului de material topit. 3. Sisteme robotizate de taiere cu plasma

Datorita numeroaselor avantaje tehnico-economice, in ultimul timp se constata tendinta de inlocuire a flacarii oxigaz cu arcul de plasma. Atat comanda mediilor plasmagene si de protectie, controlul energiei arcului de taiere, precum si sesizarea arderii acestuia se pot face mult mai usor decat la sistemele oxigaz, pe cale electrica. Ca si in cazul taierii pe masini automate, piesele pot si asezate pe mese de taiere, prevazute cu cuie conice sau role; in cazul taierii robotizate apare posibiliatatea suplimentara de a pune piesele pe o masa de pozitionare cu 1-3 grade de mobilitate, ca in figura 6, ceea ce permite sanfrenari oricat de complexe. In cazul reperelor de dimensiuni mari, robotii obisnuiti (antropomorfi) se deplaseaza cu ajutorul unui sistem cartezian de baza, avand 1-3 axe, obtinanduse in mod curent volume de lucru de 1042,5 m3; un astfel de sistem este infatisat in figura 7, iar cateva dintre reperele debitate pe el in figura 8. Capetele pentru taierea robotizata cu arc de plasma pot fi cilindrice sau pot avea forma din figura 9, care permite abordarea cu diverse unghiuri prestabilite a operatiilor de debitare/sanfrenare: prinderea capului pe axa finala a robotului se poate face pe portiunea verticala (ca in figura) sau pe portiunea adiacenta inclinata. Capetele moderne de taiere sunt prevazute cu diuze din aliaje dure de cupru, racite cu apa si electrozi de zirconiu (hafniu in cazul taierii cu azot sau oxigen). Uzura acestora este redusa: o pereche eletrod/diuza asigura taierea a pana la 100..120 metri de taietura in tabla de 10mm.

Taierea cu plasma si oxigen Procedeul de taiere cu plasma si oxigen, dezvoltat in ultimele decenii prezinta numite particularitati. Arcul de plasma se prezinta sub forma unui fascicol bine legat, pune la dispozitie o mare cantitate de energie termica si este capabil astfel sa topeasca materialul pe toata grosimea taieturii. In plus, jetul fierbinte, avand temperaturi intre 4000 si 20000K, poseda o energie cinetica mare, care usureaza indepartarea materialului topit. Oxigenul patrunde prin jetul de plasma si se incalzeste in asa masura, incat moleculele sale sunt disociate si trec intr-o stare ionizata, in care conductibilitate electrica este considerabila. In aceste conditii, reactivitatea oxigenului se diminueaza o data cu cresterea temperaturii. Ca urmare, la taierea cu plasma si oxigen nu se indeplineste conditia a 2a din cele patru prezentate la punctul 2. Se poate demonstra chiar si prin calcul ca, deasupra temperaturii de 4500C, reactia dintre fierul continut in metalul de baza si oxigen nu mai este posibila. Acest lucru inseamna ca in imediata apropiere a frontului de taiere, fierul nu este oxidat. Taierea cu plasma si oxigen este, in consecinta, un procedeu de taiere prin topire. Orice arc de plasma are de-a lungul diametrului sau o repartitie caracteristica a temperaturii. Miezul arcului - extrem de fierbinte - este inconjurat de o teaca de gaz (O2), relativ rece. Din acest motiv, aceasta manta poate produce o oarecare oxidare a suprafetei de taiere. Cercetari analitice si metalurgice precum si masuratori ale duritatii au confirmat k modificarile produse de oxigen pe muchiile taieturilor sunt mai mici la procedeul de taiere de cu plasma decat la procedeul autogen de taiere, dupa cum arata in figura 10. Se pot aduce mai multe argumente in favoarea folosirii oxigenului la taierea cu plasma. Oxigenul are o serie de proprietati care il fac sa se preteze pentru un gaz de plasma: caldura specifica (entalpie) si conductibilitate calorica, ambele mari. Prin influenta sa asupra metalului topit, oxigenul face ca baia topita sa fie mai fluida ceea ce favorizeaza procesul de degazare a topiturii. De asemenea, in cazul oxigenului se pot evita acumularile compusilor de azot pe suprafetele taiate, ceea ce este inevitabil la folosirea gazelor de plasma care contin azot (ca de exemplu aerul). 4. Sisteme robotizate de taiere cu laser

Un procedeu care a capatat o extindere tot mai mare in ultimele decenii, taierea cu laser incepe sa fie aplicata in anii `70, la inceput indeosebi in domeniile speciale (aeronautica, tehnica militara). Avantajul principal al acestui procedeu consta in densitatea ridicata de energie, care permite realizarea unor viteze mari de taiere in conditiile unor pierderi reduse de energie in marginile taieturii. In figura 12, sunt prezentate comparativ densitatea de energie a laserului, a arcului electric si a fascicolului de electroni. Actualmente, laserul se utilizeaza atat la debitarea metalelor, indeosebi unde cerintele de precizie sunt ridicate, cat si a nemetalelor (mase plastice diverse, materiale compozite, textile, piele, cartonaje, placaj, etc.). Nu intotdeauna acest procedeu este neaparat mai bun decat cele mai clasice: in mod destul de surprinzator, la table subtiri, cele mai mari tensiuni de intindere/comprimare au fost determinate in tablele debitate cu laser, pe cand cele mai reduse s-au inregistrat in cazul folosirii microplasmei. Pe langa taierea propriu-zisa, echipamente asemanatoare, compuse dintrun robot si o instalatie laser se folosesc actualmente la curatirea suprafetelor metalice, marcare sau perforare. De exemplu, companiaamericana DATRONIX a pus la punct un sistem de perforare cu fascicol laser al circuitelor imprimate. Echipamentul, dezvoltat la finele anilor `90, poate perfora pana la 1000 de orificii pe secunda, in textolit stratificat armat cu fibre de sticla, avand sase straturi de cablaj din cupru. Graficele aratate in continuare ilustreaza dependenta dintre coeficientii de interactiune ai materialelor cu raza laser si lungimea de unda a acesteia, pentru cateva din cele mai comune metale. Barele verticale din figura reprezinta intensitatea relativa de interactiune pentru doua tipuri uzuale de laser, cel care foloseste alexandritul (A) si cel bazat pe neodim-ytrium (Y).

Figura 13. Coeficientii de intensitate relativade interactiune dintre fascicolul laser si cateva metale uzuale Pentru acestea si pentru alte materiale, laserul cu alexandrit este evident mai avantajos energetic. Ca domeniul principal de aplicare se mentioneaza in literatura taierea tablelor si foliilor subtiri metalice. Se remarca din figura prezentata ca lungimile de unda ale celor doua surse laser analizate sunt in infrarosu apropiat (755nm) pentru alexnadrit, respectiv domeniul mijlociu al radiatiei infrarosii (1060nm) in cazul laserului Nd: YAG. Parametrii principali ai laserului cu alexandrit sunt:

energia impulsurilor: 5-40 J/impuls; puterea medie: 10-100 J; durata impulsurilor: 0,1-10 ms; frecventa impulsurilor: 1-20 Hz. Constituind o sursa de energie pura, perfect controlabila de pana la 5.6 kW, atat laserul cu CO2, cat si cel cu Nd: YAG continua sa fie aplicate pe scara larga la taierea materialelor, obtinandu-se taieturi acurate, calitative si repetitive intr-un domeniu larg de grosimi. Fata de modelele clasice de taiere, laserul permite si decupari pe piesele deja uzinate final, fara a produce distrorsiuni termice. In ultimii ani, laserul a devenit o unealta tehnologica uzuala, inlocuind de exemplu poansoanele pentru decupare mecanica. Posibilitatea de a taia piese tridimensionale complexe in conditii de mare precizie, cu zone minimale afectate termic, a contribuit la o crestere substantiala a aplicarii laserelor - atat cel cu CO2 cat si cele solide la aceste procese. La puteri mici laserul este fixat direct pe ultimul grad de mobilitate al robotului, pe cand in cazul puterilor mari fascicolul de luminca coerenta este condus prin tubulaturi adecvate. De asemenea, exista producatori de sisteme manuale de taiere cu laser, ca si cel prezentat in figura 14. Tubulaturile folosite pot fi rigide, in cazul puterilor mari (peste 2.3 kW), compuse din mai multe segmente articulate, prevazute cu oglinzi in nodurile articulatiilor. Datorita energiilor mari vehiculate la nivelul suprafetelor acestor oglinzi, ele sunt racite cu lichid, in circulatie fortat. 5. Sisteme robotizate de taiere cu jet de apa Debitarea cu un jet de apa sub presiune reprezinta o tehnologie care se impune tot mai mult, in special la debitarea materialelor neferoase. Pentru materialele uzuale se folosesc instalatii care ridica presiunea apei la 2000-4000 bari, realizate pe baza unor pompe cu dublu efect. In circuitul primar, o pompa hidraulica furnizeaza ulei la o presiune de 180200 bari, care ataca primarul amplificatorului hidraulic (P in figura 16). In secundar apa este comprimata de catre pistonul S, presiunea rezultata fiind dedusa din egalitatea:

p1*S1=p2*S2

in consecinta

(1.1) (1.2)

p2=S1/S2*p1

Utilizand apa pura, dedurizata, se pot taia metale cu grosime pana la 5.8 mm. pentru grosimi mai mari se introduc lateral in jetul de apa sub presiune pulberi minerale (corindon sau mai ales garant) care exercita un efect abraziv puternic si fac posibila taierea unor grosimi de pana la 25-30 mm.

Concluzii In ultimul deceniu, perfectionarea organelor de masini (ghidaje liniare, suruburi cu bile, reductoare armonice, etc.), a motoarelor si a actionarilor acestora, a traductoarelor si sistemelor de comanda au facut posibila realizarea unor roboti industriali cu performante dinamice si de precizie mare la costuri cat se poate de accesibile. Deoarece simultan a crescut cererea industriei pentru debitarea rapida si precisa a unor repere complexe, cu structura spatiala, din aliaje sau materiale dificil de prelucrat clasic, asistam in prezent la o extindere a robotizarii proceselor de taiere, ca alternativa la masinile de taiere in coordonate, scumpe si avand posibilitati mult mai restanse.